CN113747133B - 一种投影方法、装置、投影设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及投影技术领域，尤其是涉及一种投影方法、装置、投影设备及存储介质，所述方法包括：获取投影画面的移动距离，依据移动距离和投影画面的预设移动速度，获得移动距离内的经过时间；根据目标投影点和第一对应关系，获取投影模组的目标角度；基于目标角度和起始角度获得变化角度，根据经过时间和变化角度，获取角速度；基于所述角速度通过所述云台控制所述投影模组转动，以控制所述投影画面在投影承载面上的移动速度。本申请实施例基于投影画面上的参考点与投影模组的角度的对应关系，根据投影画面的预设移动速度确定投影模组的旋转角速度，并基于旋转角速度通过云台控制投影模组，能使投影模组保持近似匀速运动，从而提升观者观看体验。

Description

一种投影方法、装置、投影设备及存储介质

技术领域

本申请涉及投影技术领域，尤其是涉及一种投影方法、装置、投影设备及存储介质。

背景技术

投影设备是一种利用光学元件将图像或视频等投影画面投射到投影承载面上的设备，可以与计算机、手机等终端相连，并将终端提供的投影画面投影到屏幕上进行播放。投影设备广泛应用于家庭、办公室、学校和娱乐场所等场景。

在实现本申请的过程中，发明人发现相关技术中，大部分的动态投影设备只考虑了投影设备本身的转动速度，并未考虑到投影画面在实际投影承载面上的运动速度，无法控制现实中投影画面的移动速度，从而导致观看者的体验感不佳。

发明内容

本申请实施例提供一种投影方法、装置、投影设备及存储介质，能够控制投影画面保持大致匀速移动，提高观看者的体验感。

第一方面，本申请实施例提供了一种投影方法，应用于投影设备，所述投影设备包括投影模组，所述投影模组用于在投影承载面上产生投影画面，所述投影模组安装于云台，所述方法包括：

获取投影画面的移动距离，所述移动距离为投影画面的参考点的起始投影点和目标投影点之间的距离；

依据所述移动距离和所述投影画面的预设移动速度，获得所述移动距离内的经过时间；

根据所述目标投影点和第一对应关系，获取所述投影模组的目标角度，所述第一对应关系为所述投影画面上所述参考点的位置与所述投影模组的角度之间的对应关系；

基于所述目标角度和起始角度获得变化角度，其中，在所述投影模组位于所述起始角度时，所述参考点位于所述起始投影点，在所述投影模组位于所述目标角度时，所述参考点位于所述目标投影点；

根据所述经过时间和所述变化角度，获取角速度；

基于所述角速度通过所述云台控制所述投影模组转动，以控制所述投影画面在所述投影承载面上的移动速度。

在一些实施例中，所述参考点为所述投影模组出射光线的中心轴与所述投影承载面的交点。

在一些实施例中，角度包括水平角度和/或俯仰角度。

在一些实施例中，角度包括水平角度，所述第一对应关系为：

其中，z为投影模组至投影承载面的垂直距离，x为所述参考点在水平方向上的位置，α为所述参考点位于x位置时所述投影模组的水平角度。

在一些实施例中，所述角度包括水平角度和俯仰角度，所述第一对应关系为：

其中，z为投影模组至投影承载面的垂直距离，(x，y)为所述参考点的位置，(0，y₀)为所述参考点的初始位置，(α，β)为所述参考点位于(x，y)位置时所述投影模组的水平角度和俯仰角度，(0，β₀)为所述参考点位于初始位置时所述投影模组的初始水平角度和初始俯仰角度。

在一些实施例中，所述方法还包括：

获取所述参考点的初始投影点和终止投影点，对所述初始投影点至所述终止投影点之间的距离进行分割，获得至少一个所述起始投影点和至少一个所述目标投影点，所述起始投影点为分割线段的起点，所述目标投影点为分割线段的终点。

在一些实施例中，所述分割为平均分割。

第二方面，本申请实施例提供了一种投影装置，应用于投影设备，所述投影设备包括投影模组，所述投影模组用于在投影承载面上产生投影画面，所述投影模组安装于云台，所述投影装置包括：

移动距离获取模块，用于获取投影画面的移动距离，所述移动距离为投影画面的参考点的起始投影点和目标投影点之间的距离；

经过时间获取模块，用于依据所述移动距离和所述投影画面的预设移动速度，获得所述移动距离内的经过时间；

目标角度获取模块，用于根据所述目标投影点和第一对应关系，获取所述投影模组的目标角度，所述第一对应关系为所述投影画面上所述参考点的位置与所述投影模组的角度之间的对应关系；

变化角度获取模块，用于基于所述目标角度和起始角度获得变化角度，其中，在所述投影模组位于所述起始角度时，所述参考点位于所述起始投影点，在所述投影模组位于所述目标角度时，所述参考点位于所述目标投影点；

角速度获取模块，用于根据所述经过时间和所述变化角度，获取角速度；

角度控制模块，用于基于所述角速度通过所述云台控制所述投影模组转动，以控制所述投影画面在所述投影承载面上的移动速度。

第三方面，本申请实施例提供了一种投影设备，所述投影设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述的方法。

本申请实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施例基于投影画面的移动距离和预设移动速度，获得移动距离内的经过时间。根据目标投影点获取投影模组的目标角度，然后根据目标角度和起始角度获得角度变化，并根据角度变化和经过时间获得角速度。基于该角速度控制云台转动，以控制投影模组转动，可以控制投影画面在投影承载面上的移动速度，从而实现投影画面的大致匀速运动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例投影设备的结构示意图；

图2是本申请实施例投影设备中控制器的硬件结构示意图；

图3是本申请实施例投影方法的部分原理图；

图4是本申请实施例投影方法的流程示意图；

图5是本申请实施例投影方法中移动距离的一示意图；

图6是本申请实施例投影方法中移动距离的又一示意图；

图7是本申请实施例投影装置的结构框图示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。此外，属于“水平”和“垂直”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位和位置关系，仅是为了描述本申请或便于描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请实施例提供的投影方法可以用于图1所示的投影设备，投影设备100包括：主体(图1未示出)、控制器10、投影模组20和云台30。

控制器10、投影模组20和云台30均设置于投影设备的主体，控制器10和投影模组20通过有线或者无线通信方式连接，投影模组20安装于云台。

主体用于承载投影设备的各部件，例如控制器10、投影模组20和云台30等，主体可以为任何合适的物理形态，例如支架、底座等。

投影模组20用于将投影画面投射到投影承载面上进行显示，投影承载面可以为任何合适的平面或曲面，例如墙面。投影模组20可以为任何合适的具有投影功能的投影装置，例如投影光机，可以利用任何合适的投影技术，例如CRT、LCD、DLP或DLV技术等。投影模组通常包括光源、镜头等。

云台30可以调整投影模组的角度，例如调整水平角度和俯仰角度，云台30通常包括云台本体和设置于云台本体的驱动机构、传动机构和电机等，在云台30用于调整投影模组的水平角度和俯仰角度的场合，电机可以包括水平电机和俯仰电机。

驱动机构可以与控制器10通信连接，接收控制器10的控制信号，并基于控制信号生成驱动信号，电机可以在驱动机构的驱动下旋转，从而带动传动机构运动，传动机构可以带动投影模组运动，例如实现投影模组水平和俯仰角度的调整。

控制器10为投影设备的控制中心，用于协调投影设备的各个部件，实现投影设备的功能。控制器10可以为一个控制器，也可以包括多个控制器，包括多个控制器的场合，控制器可以是设置于各部件(例如云台、投影模组)中控制器的组合。

图2示意性的示出了控制器的硬件结构，如图2所示，控制器包括存储器11和处理器12。

其中，存储器11作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序指令。存储器11可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。

此外，存储器11可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器11可选包括相对于处理器12远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。

上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

处理器12利用各种接口和线路连接整个投影设备100的各个部分，通过运行或执行存储在存储器11内的软件程序，以及调用存储在存储器11内的数据，执行投影设备100的各种功能和处理数据，例如实现本申请部分实施例所述的投影方法。

处理器12可以为一个或多个，图2中以一个处理器12为例。处理器12和存储器11可以通过总线或者其他方式连接，图2中以通过总线连接为例。

处理器12可包括中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(AS IC)、现场可编程门阵列(FPGA)设备等。处理器12还可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或多个微处理器、或者任何其它此类配置。

在一些实施例中，投影设备100还包括输入装置，输入装置设置于投影设备的本体上，用于接收用户的控制指令，以实现人机交互，输入装置例如物理按键、触控屏等。在另一些实施例中，还可以通过遥控器向投影设备100发送控制指令。

本领域技术人员可以理解的，以上仅是对投影设备100硬件结构的举例说明，在实际应用中，还可以根据实际功能需要，为投影设备100设置更多部件，当然，也可以根据功能需要，省略其中一个或者多个部件。

目前，大部分的动态投影设备只考虑了设备本身的转动速度，并未考虑到投影画面在实际投影承载面上的运动速度，导致投影画面非匀速运动，影响观者体验。

本申请实施例基于投影画面上的参考点与投影模组的角度的对应关系，根据投影画面的预设移动速度确定投影模组的旋转角速度，并基于旋转角速度通过云台控制投影模组，能使投影模组保持近似匀速运动，从而提升观者观看体验。

投影模组产生的光线在投影承载面上形成投影画面，投影模组转动时，投影画面会产生移动。基于投影画面的位置可以获得投影模组的角度(例如水平角度)。

在实际应用中，可以在投影画面上设置参考点，参考点可以为投影画面上任何合适的点，例如投影画面的中心点，亦即光轴与投影承载面的交点，光轴为投影模组出射的光线的中心轴。基于参考点在投影承载面上的位置获取投影模组的角度。投影画面的参考点在投影承载面上的位置与投影模组的角度之间的对应关系可以事先标定，例如可以经过坐标转换关系实现标定。

以图3所示的实施例为例，在图3所示的实施例中，以投影画面的中心点，即光轴与投影承载面的交点作为投影画面的参考点，以下说明如果建立该中心点和投影模组的水平角度和俯仰角度的关系。

从云台向投影承载面做垂线，该垂线与投影承载面相交于点O，云台至投影承载面的垂直距离为z，可以建立投影承载面的坐标系，以垂线与投影承载面的交点O为圆点，水平方向为x轴，竖直方向为y轴，则投影画面参考点的初始投影点为A(0，y₀)，投影模组的初始水平角和初始俯仰角为(0，β₀)。由图3中的几何关系有：

其中，z，y₀为已知数，可以事先标定，则β₀已知。

当投影画面向右移动，投影画面参考点移动到B点时，此时投影画面参考点坐标为B(x，y₀)，此时投影模组的角度为(α，β)，则由图3中的几何关系有：

，

由式(2)和式(3)可知，参考点的位置和投影模组的角度具有确定的对应关系，通过参考点的坐标可以确定投影模组的角度，通过投影模组的角度亦可以确定参考点的坐标。

参考点的坐标用投影模组的角度可以表示为：

((Mathf.Tan(α*Mathf.Deg2Rad)*z)，Mathf.Tan(β*Mathf.Deg2Rad)*(z/Mathf.Cos(Mathf.Abs(α)*Mathf.Deg2Rad)))。

需要说明的是，当获取的参考点的坐标为物理绝对坐标时，需对该物理绝对坐标进行坐标转换，将物理绝对坐标转换到投影承载面坐标系下的坐标，以获得参考点在投影承载面坐标系下的位置。其中，坐标转换为现有技术，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种投影方法，可以应用于投影设备，例如图1中的投影设备100，如图4所示，该方法包括：

101：获取投影画面的移动距离，所述移动距离为投影画面的参考点的起始投影点和目标投影点之间的距离。

起始投影点即投影画面的参考点走过一段距离的起始点，目标投影点即该段距离的结束点，图5示出了参考点从A点移动至B点，则移动距离为A点和B点之间的距离，A点为所述参考点的起始投影点，B点为所述参考点的目标投影点。

在其中一些实施例中，投影设备接受的控制命令为“使投影画面移动距离m”，则距离m即为移动距离，可以根据距离m和起始投影点A的位置计算获得目标投影点B的位置。

在另一些实施例中，投影设备接收的控制命令为，“使投影画面移动至B点”，则可以根据A点位置和B点位置，计算获得移动距离。

如上所述，移动距离可以为参考点需要移动的距离。在另一些实施例中，当参考点需从A点移动至B点时，为了进一步提高控制精度，还可以将A点和B点之间的距离分成若干段，切分方式可以为均分，也可以为不均分。则移动距离为对参考点需要移动的距离进行分割后、其中的一段距离。

可以设置距离阈值，当参考点需要移动的距离大于或等于距离阈值时，则需要进行分割，当参考点需要移动的距离小于距离阈值时，则不需要进行分割。分割的段数，可以根据实际需求设置。例如，根据精度要求，单位距离在1cm时，能满足精度要求。则可以设置单位距离为1cm，如果移动距离为7cm，则可以将移动距离切分成7份。

图6示例性示出了将A点和B点之间的距离进行分割的示意图，在图6所示的实施例中，将A点和B点之间的距离等分成7份。则此时可将A点称为参考点的初始投影点，B点称为参考点的终止投影点，对于其间的每一小段距离而言，靠近初始投影点的为起始投影点，靠近终止投影点的为目标投影点。即在该实施例中，移动距离为切割后的其中一段距离。

例如，对于距离AC来说，A为起始投影点，C为目标投影点，对于距离EF来说，E为起始投影点，F为目标投影点。

102：依据所述移动距离和所述投影画面的预设移动速度，获得所述移动距离内的经过时间。

预设移动速度可以事先设置，也可以为默认值，保存在投影设备的存储装置中。当需要计算经过时间时，则读取预设移动速度，根据预设移动速度和移动距离计算经过时间，具体的，可以将移动距离除以预设移动速度，得到经过时间。

103：根据所述目标投影点和第一对应关系，获取所述投影模组的目标角度，所述第一对应关系为所述投影画面上所述参考点的位置与所述投影模组的角度之间的对应关系。

104：基于所述目标角度和起始角度获得变化角度，其中，在所述投影模组位于所述起始角度时，所述参考点位于所述起始投影点，在所述投影模组位于所述目标角度时，所述参考点位于所述目标投影点。

105：根据所述经过时间和所述变化角度，获取角速度。

第一对应关系为参考点的位置与投影模组的角度之间的对应关系，则依据参考点的目标投影点，基于第一对应关系，可以获得投影模组的目标角度。

根据投影模组的目标角度和起始角度，即可获得投影模组在移动距离内对应的变化角度。依据该变化角度和经过时间，例如，将变化角度除以经过时间，即可获得移动模组在该段移动距离内对应的角速度。

在其中一些实施例中，由于俯仰角度改变相对较小，可以忽略俯仰角度，仅考虑水平角度的变化，计算水平角速度。即第一对应关系为参考点的位置与投影模组的水平角度之间的关系。则依据参考点的目标投影点，基于第一对应关系，可以获得投影模组的目标水平角度。

根据投影模组的目标水平角度和起始水平角度，即可获得投影模组在移动距离内对应的水平变化角度。依据该水平变化角度和经过时间，即可获得移动模组在该段移动距离内对应的水平角速度。

在该实施例中，投影画面的参考点可以为投影画面中的任一点，通过该参考点的水平移动距离，即可获得投影模组的水平转动角度。第一对应关系，例如：

其中，z为投影模组至投影承载面的垂直距离，x为所述参考点的位置，即为该参考点在水平方向上的位置，α为所述参考点位于位置x时所述投影模组的水平角度。

在另一些实施例，为提高控制精度，使投影画面呈现更好的效果，需同时控制投影模组的水平角速度和俯仰角速度。

则，第一对应关系包括参考点的位置与投影模组的水平角度和俯仰角度之间的关系。则依据参考点的目标投影点，基于第一对应关系，可以获得投影模组的目标水平角度和目标俯仰角度。

根据投影模组的目标水平角度和起始水平角度、目标俯仰角度和起始俯仰角度，即可获得投影模组在移动距离内对应的水平变化角度和俯仰变化角度。依据该水平变化角度、俯仰变化角度和经过时间，即可获得移动模组在该段移动距离内对应的水平角速度和俯仰角速度。

在该实施例中，投影画面的参考点可以为投影画面中的任一点，例如，投影画面的参考点为投影模组出射光线的中心轴与所述投影承载面的交点。第一对应关系，例如：

106：基于所述角速度通过所述云台控制所述投影模组转动，以控制所述投影画面在所述投影承载面上的移动速度。

获取所述投影模组的水平角速度和/或俯仰角速度之后，通过云台控制投影模组转动，以使投影画面在投影承载面上成近似均速运动。具体的，在一些实施例中，可以通过控制云台的水平电机和俯仰电机的转速，来控制投影模组的角速度。

以下以图6为例，说明具体运算过程。参考点在A点的位置已知，参考点在A点时，投影模组的初始水平角度和初始俯仰角度(α₀，β₀)已知。若投影设备接收到的控制指令为“向右移动距离7cm”，投影设备接收到命令后，判断移动距离较大，为提高控制精度，可以进行分割，例如分成7份，则每一小段移动距离为1cm。

则，可以分别获得C、D、E、F、G、H和B的位置为：A点位置+1cm、A点位置+2cm、A点位置+3cm、A点位置+4cm、A点位置+5cm、A点位置+6cm和A点位置+7cm。

则投影画面在每一小段距离的经过时间为1/V，其中V为投影画面的预设移动速度。由于该实施例中，采用平均分割方式，各段距离相等，则可以仅计算第一小段距离的时间，各小段内的经过时间均为1/V。

基于C、D、E、F、G、H和B的位置和第一对应关系，可以获得C、D、E、F、G、H和B点对应的投影模组的角度(α₁，β₁)、(α₂，β₂)、(α₃，β₃)、(α₄，β₄)、(α₅，β₅)、(α₆，β₆)和(α₇，β₇)。

则7段距离对应的水平角度变化和垂直角度变化为(α₁-α₀，β₁-β₀)、(α₂-α₁，β₂-β₁)、(α₃-α₂，β₃-β₂)、(α₄-α₃，β₄-β₃)、(α₅-α₄，β₅-β₄)、(α₆-α₅，β₆-β₅)和(α₇-α₆，β₇-β₆)。

则，基于水平角度变化和垂直角度变化以及经过时间，即可获得各段距离对应的水平角速度和俯仰角速度，例如，第一段距离AC对应的水平角速度和俯仰角速度为((α₁-α₀)*V，(β₁-β₀)*V)。基于水平角速度和俯仰角速度通过云台控制投影模组的水平角度和俯仰角度，从而控制投影画面的移动速度。

相应的，本申请实施例还提供了一种投影装置，应用于投影设备，例如图1所示的投影设备，如图7所示，所述投影装置包括：

移动距离获取模块701，用于获取投影画面的移动距离，所述移动距离为投影画面的参考点的起始投影点和目标投影点之间的距离；

经过时间获取模块702，用于依据所述移动距离和所述投影画面的预设移动速度，获得所述移动距离内的经过时间；

目标角度获取模块703，用于根据所述目标投影点和第一对应关系，获取所述投影模组的目标角度，所述第一对应关系为所述投影画面上所述参考点的位置与所述投影模组的角度之间的对应关系；

变化角度获取模块704，用于基于所述目标角度和起始角度获得变化角度，其中，在所述投影模组位于所述起始角度时，所述参考点位于所述起始投影点，在所述投影模组位于所述目标角度时，所述参考点位于所述目标投影点；

角速度获取模块705，用于根据所述经过时间和所述变化角度，获取角速度；

角度控制模块706，用于基于所述角速度通过所述云台控制所述投影模组转动，以控制所述投影画面在所述投影承载面上的移动速度。

所述参考点为所述投影模组出射光线的中心轴与所述投影承载面的交点。

在一些实施例中，角度包括水平角度和/或俯仰角度。

在一些实施例中，角度包括水平角度，所述第一对应关系为：

其中，z为投影模组至投影承载面的垂直距离，x为所述参考点的位置，α为所述参考点位于x位置时所述投影模组的水平角度。

在一些实施例中，所述角度包括水平角度和俯仰角度，所述第一对应关系为：

其中，z为投影模组至投影承载面的垂直距离，(x，y)为所述参考点的位置，(0，y₀)为所述参考点的初始位置，(α，β)为所述参考点位于(x，y)位置时所述投影模组的水平角度和俯仰角度，(0，β₀)为所述参考点位于初始位置时所述投影模组的初始水平角度和初始俯仰角度。

在一些实施例中，所述移动距离获取模块还用于：

获取所述参考点的初始投影点和终止投影点，对所述初始投影点至所述终止投影点之间的距离进行分割，获得至少一个所述起始投影点和至少一个所述目标投影点，所述起始投影点为分割线段的起点，所述目标投影点为分割线段的终点。

在一些实施例中，所述分割为平均分割。

需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图2中的一个处理器11，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的投影方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤101至步骤106。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被机器执行时，使所述机器执行上述的投影方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤101至步骤106。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种投影方法，应用于投影设备，其特征在于，所述投影设备包括投影模组，所述投影模组用于在投影承载面上产生投影画面，所述投影模组安装于云台，所述方法包括：

获取投影画面的移动距离，所述移动距离为投影画面的参考点的起始投影点和目标投影点之间的距离；

依据所述移动距离和所述投影画面的预设移动速度，获得所述移动距离内的经过时间；

根据所述目标投影点和第一对应关系，获取所述投影模组的目标角度，所述第一对应关系为所述投影画面上所述参考点的位置与所述投影模组的角度之间的对应关系，所述角度包括水平角度和俯仰角度，所述第一对应关系为：

其中，z为投影模组至投影承载面的垂直距离，（x，y）为所述参考点的位置，（0，y₀）为所述参考点的初始位置，（α，β）为所述参考点位于位置（x，y）时所述投影模组的水平角度和俯仰角度，（0，β₀）为所述参考点位于初始位置时所述投影模组的初始水平角度和初始俯仰角度；

基于所述目标角度和起始角度获得变化角度，其中，在所述投影模组位于所述起始角度时，所述参考点位于所述起始投影点，在所述投影模组位于所述目标角度时，所述参考点位于所述目标投影点；

根据所述经过时间和所述变化角度，获取角速度；

基于所述角速度通过所述云台控制所述投影模组转动，以控制所述投影画面在所述投影承载面上的移动速度。

2.根据权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述参考点为所述投影模组出射光线的中心轴与所述投影承载面的交点。

3.根据权利要求2所述的投影方法，其特征在于，角度包括水平角度和/或俯仰角度。

4.根据权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述参考点的初始投影点和终止投影点，对所述初始投影点至所述终止投影点之间的距离进行分割，获得至少一个所述起始投影点和至少一个所述目标投影点，所述起始投影点为分割线段的起点，所述目标投影点为分割线段的终点。

5.根据权利要求4所述的投影方法，其特征在于，所述分割为平均分割。

6.一种投影装置，应用于投影设备，其特征在于，所述投影设备包括投影模组，所述投影模组用于在投影承载面上产生投影画面，所述投影模组安装于云台，所述投影装置包括：

移动距离获取模块，用于获取投影画面的移动距离，所述移动距离为投影画面的参考点的起始投影点和目标投影点之间的距离；

经过时间获取模块，用于依据所述移动距离和所述投影画面的预设移动速度，获得所述移动距离内的经过时间；

目标角度获取模块，用于根据所述目标投影点和第一对应关系，获取所述投影模组的目标角度，所述第一对应关系为所述投影画面上所述参考点的位置与所述投影模组的角度之间的对应关系，所述角度包括水平角度和俯仰角度，所述第一对应关系为：

其中，z为投影模组至投影承载面的垂直距离，（x，y）为所述参考点的位置，（0，y₀）为所述参考点的初始位置，（α，β）为所述参考点位于位置（x，y）时所述投影模组的水平角度和俯仰角度，（0，β₀）为所述参考点位于初始位置时所述投影模组的初始水平角度和初始俯仰角度；

变化角度获取模块，用于基于所述目标角度和起始角度获得变化角度，其中，在所述投影模组位于所述起始角度时，所述参考点位于所述起始投影点，在所述投影模组位于所述目标角度时，所述参考点位于所述目标投影点；

角速度获取模块，用于根据所述经过时间和所述变化角度，获取角速度；

角度控制模块，用于基于所述角速度通过所述云台控制所述投影模组转动，以控制所述投影画面在所述投影承载面上的移动速度。

7. 一种投影设备，其特征在于，所述投影设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。