CN106060527B - 一种扩展双目相机定位范围的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扩展双目相机定位范围的方法和装置，该装置包括可旋转底座、定位模块、判断模块和控制模块；可旋转底座设置在双目相机上，用于带动双目相机的镜头旋转；定位模块用于根据双目相机采集待定位目标的图像实时计算待定位目标在双目相机的视场中的空间坐标；判断模块用于根据空间坐标判断待定位目标是否即将超出双目相机的视场；控制模块用于当判断模块判断出待定位目标即将超出双目相机的视场时，控制可旋转底座带动双目相机的镜头旋转，调整双目相机的镜头的方向，使双目相机的视场一直覆盖待定位目标，从而在不提高双目相机FOV、不损失定位精度的情况下，实现了双目相机的定位范围的扩展。

Description

一种扩展双目相机定位范围的方法和装置

技术领域

本发明涉及双目立体视觉技术领域，特别涉及一种扩展双目相机定位范围的方法和装置。

背景技术

双目立体视觉是模拟人类视觉原理，从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。

随着虚拟现实技术的发展，消费者对于人机交互接口不断提出新的需求。利用双目立体视觉技术进行定位可以实现现实空间与虚拟游戏空间的坐标变换。目前，通常采用双目相机来进行虚拟现实系统的定位，双目相机具有固定的FOV(Field Of View，视场角)，可以实现定位的空间是固定的，一旦用户移动到双目相机视场覆盖范围之外，双目相机将无法实现定位，因此限制了用户在使用虚拟现实系统时可以自由活动的范围。

现有的扩展双目相机定位范围的方案一般是通过增大双目相机的FOV来增大可以实现定位的空间，但是双目相机的FOV增大会导致成像畸变变大、分辨率降低的问题，损失定位精度。

发明内容

为了能够在不提高双目相机FOV、不损失定位精度的情况下，扩展双目相机的定位范围，本发明提供了一种扩展双目相机定位范围的方法和装置。

依据本发明的一个方面，本发明提供了一种扩展双目相机定位范围的装置，包括可旋转底座、定位模块、判断模块和控制模块；

所述可旋转底座设置在双目相机上，用于带动所述双目相机的镜头旋转；

所述定位模块，用于获取所述双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像，根据采集的图像实时计算待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标；

所述判断模块，用于根据实时计算出的所述待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出所述双目相机的视场；

所述控制模块，用于当所述判断模块判断出所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场时，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头旋转，调整所述双目相机的镜头的方向，使所述双目相机的视场一直覆盖所述待定位目标。

其中，所述判断模块具体用于：

当实时计算出的所述待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标与所述双目相机的视场边缘的最近距离小于预先设定的距离时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场。

其中，所述判断模块具体用于：

根据距离当前时刻最近的若干个所述待定位目标的空间坐标和所述双目相机的采样频率，计算所述待定位目标当前时刻的运动速度；

根据所述待定位目标当前时刻的运动速度和空间坐标，估算所述待定位目标按照该运动速度运动到所述双目相机的视场边缘的时间；当估算的时间小于预先设定的时间时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场。

其中，所述装置还包括分别与所述可旋转底座相连的垂直电机和水平电机；

所述垂直电机可沿垂直方向旋转，用于控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿垂直轴线旋转运动；

所述水平电机可沿水平方向旋转，用于控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿水平轴线旋转运动。

其中，所述控制模块具体用于：

当所述判断模块判断出所述待定位目标即将从左方或右方超出所述双目相机的视场时，控制所述垂直电机沿垂直方向旋转，进而控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿垂直轴线向左或向右旋转，使所述待定位目标处于所述双目相机镜头旋转后的视场水平方向的中心；

当所述判断模块判断出所述待定位目标即将从上方或下方超出所述双目相机的视场时，控制所述水平电机沿水平方向旋转，进而控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿水平轴线向上或向下旋转，使所述待定位目标处于所述双目相机镜头旋转后的视场垂直方向的中心。

依据本发明的另一方面，本发明提供了一种扩展双目相机定位范围的方法，包括：

在双目相机上设置可旋转底座，所述可旋转底座用于带动所述双目相机的镜头旋转；

获取所述双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像，根据采集的图像实时计算待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标；

根据实时计算出的所述待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出所述双目相机的视场；

当判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场时，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头旋转，调整所述双目相机的镜头的方向，使所述双目相机的视场一直覆盖所述待定位目标。

其中，所述根据实时计算出的所述待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出所述双目相机的视场，具体为：

当实时计算出的所述待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标与所述双目相机的视场边缘的最近距离小于预先设定的距离时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场。

其中，所述根据实时计算出的所述待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出所述双目相机的视场，具体为：

根据距离当前时刻最近的若干个所述待定位目标的空间坐标和所述双目相机的采样频率，计算所述待定位目标当前时刻的运动速度；

根据所述待定位目标当前时刻的运动速度和空间坐标，估算所述待定位目标按照该运动速度运动到所述双目相机的视场边缘的时间；当估算的时间小于预先设定的时间时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场。

其中，所述方法还包括：

将垂直电机和水平电机分别连接到所述可旋转底座；所述垂直电机可沿垂直方向旋转，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿垂直轴线旋转运动；所述水平电机可沿水平方向旋转，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿水平轴线旋转运动。

其中，所述当判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场时，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头旋转，调整所述双目相机的镜头的方向，使所述双目相机的视场一直覆盖所述待定位目标具体包括：

当判断所述待定位目标即将从左方或右方超出所述双目相机的视场时，控制所述垂直电机沿垂直方向旋转，进而控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿垂直轴线向左或向右旋转，使所述待定位目标处于所述双目相机镜头旋转后的视场水平方向的中心；

当判断所述待定位目标即将从上方或下方超出所述双目相机的视场时，控制所述水平电机沿水平方向旋转，进而控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿水平轴线向上或向下旋转，使所述待定位目标处于所述双目相机镜头旋转后的视场垂直方向的中心。

本发明实施例的有益效果是：通过在双目相机上设置可旋转底座，当待定位目标即将超出双目相机的视场时，通过可旋转底座带动双目相机的镜头旋转，调整双目相机的镜头的方向，使双目相机的视场一直覆盖待定位目标，在不提高双目相机FOV、不损失定位精度的情况下，实现了双目相机的定位范围的扩展。在进一步的优选实施例中，当判断待定位目标即将超出双目相机的视场时，控制双目相机的镜头进行水平旋转和/或垂直旋转，使待定位目标处于旋转后的视场的中心位置，从而使待定位目标可以获得比较大的运动空间，不易再超出视场范围，避免了双目相机的镜头频繁旋转。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种扩展双目相机定位范围的装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的扩展双目相机定位范围的装置控制双目相机沿垂直轴逆时针旋转的示意图；

图3为本发明实施例提供的扩展双目相机定位范围的装置控制双目相机沿垂直轴顺时针旋转的示意图；

图4为本发明实施例提供的扩展双目相机定位范围的装置控制双目相机沿水平轴顺时针旋转的示意图；

图5为本发明实施例提供的扩展双目相机定位范围的装置控制双目相机沿水平轴逆时针旋转的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种扩展双目相机定位范围的装置水平旋转一定角度后进行坐标系转化的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种扩展双目相机定位范围的方法的流程图。

具体实施方式

本发明的设计构思是：利用双目相机实时跟踪待定位目标，当待定位目标即将超出双目相机的视场时，调整双目相机的镜头的方向，使双目相机的视场一直覆盖待定位目标，从而在不改变双目相机原有FOV的情况下，扩展双目相机的定位范围，不会损失定位精度。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1为本发明实施例提供的一种扩展双目相机定位范围的装置的结构示意图。如图1所示，本发明实施例提供的扩展双目相机定位范围的装置包括：可旋转底座110、定位模块120、判断模块130和控制模块140。

可旋转底座110设置在双目相机上，用于带动双目相机的镜头进行水平旋转和垂直旋转。双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像，定位模块120根据该图像实时计算待定位目标在双目相机的视场中的空间坐标。判断模块根据实时计算出的待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出双目相机的视场，当判断模块判断出待定位目标即将超出双目相机的视场时，控制模块140控制可旋转底座110带动双目相机的镜头旋转，调整双目相机的镜头的方向，使双目相机的视场一直覆盖待定位目标，从而在保持双目相机原有FOV的情况下，实现了双目相机定位范围的扩展，并且不会损失定位精度。

为了判断待定位目标是否即将超出双目相机的视场，本发明的优选实施例提供了以下两种方案：

在本发明的一个优选实施例中，在双目相机的视场中预先划定一定的范围，当双目相机定位到待定位目标超出预先划定的范围时，判断其即将超出视场，具体可以为：预先设定待定位目标与双目相机视场边缘之间允许的最近距离d，当定位模块120实时计算出的待定位目标在双目相机的视场中的空间坐标与双目相机的视场边缘的最近距离小于距离d时，判断模块130判断待定位目标即将超出双目相机的视场。

在本发明的另一个优选实施例中，根据采集的待定位目标的空间坐标获取待定位目标的运动速度和运动轨迹，并据此预测待定位目标的运动状态，若预测到定位目标在该运动状态下短时间内就会超出双目相机的视场，则判断其即将超出视场，具体可以为：判断模块130取得距离当前时刻最近的若干个待定位目标的空间坐标，例如距离当前时刻最近的3个坐标，并根据取得的坐标和双目相机的采样频率，计算出待定位目标当前时刻的运动速度。根据待定位目标当前时刻的运动速度和空间坐标，判断模块130估算待定位目标按照该运动速度运动到双目相机的视场边缘的时间，当估算的时间小于预先设定的时间t时，判断模块130判断待定位目标即将超出双目相机的视场。

在实际应用中，以上两种判断待定位目标是否即将超出双目相机的视场的方案可以结合使用。

为了使可旋转底座110可以带动双目相机的镜头旋转，调整双目相机的镜头的方向，本发明的优选实施例提供的扩展双目相机定位范围的装置还包括分别与可旋转底座110相连的垂直电机和水平电机。其中，垂直电机可沿垂直方向旋转，用于控制可旋转底座带动双目相机的镜头沿垂直轴线旋转运动；水平电机可沿水平方向旋转，用于控制可旋转底座带动双目相机的镜头沿水平轴线旋转运动。

垂直电机和水平电机控制可旋转底座110带动双目相机的镜头旋转的效果如图2至图5所示。当判断模块130判断出待定位目标即将从右方超出双目相机的视场时，控制模块140控制垂直电机在垂直方向上逆时针旋转，进而控制可旋转底座110带动双目相机的镜头如图2所示的沿垂直轴线逆时针旋转；当判断模块130判断出待定位目标即将从左方超出双目相机的视场时，控制模块140控制垂直电机在垂直方向上顺时针旋转，进而控制可旋转底座110带动双目相机的镜头如图3所示的沿垂直轴线顺时针旋转。类似地，当判断模块130判断出待定位目标即将从上方超出双目相机的视场时，控制模块140控制水平电机在水平方向上顺时针旋转，进而控制可旋转底座110带动双目相机的镜头如图4所示的沿水平轴线顺时针旋转；当判断模块130判断出待定位目标即将从下方超出双目相机的视场时，控制模块140控制水平电机在水平方向上逆时针旋转，进而控制可旋转底座110带动双目相机的镜头如图5所示的沿水平轴线逆时针旋转。

优选地，控制双目相机的镜头每一次旋转的角度，使得双目相机每一次旋转之后，待定位目标处于双目相机旋转后的视场的中心位置，从而使待定位目标获得比较大的运动空间，不易再次超出双目相机的视场，避免双目相机的镜头频繁旋转。

为了获取待定位目标在双目相机视场中的空间坐标，必然要以双目相机的视场为基础建立空间坐标系，当双目相机水平或垂直旋转之后，镜头方向发生改变，原本的空间坐标系也相应发生了变化。例如双目相机的镜头沿垂直轴线向左旋转了角度θ，原空间坐标系的x轴和y轴的方向也相应向左旋转了角度θ，而z轴的方向不变。

在一些虚拟现实应用中，现实空间的坐标与虚拟空间的坐标存在一一对应的关系，在空间坐标系的方向发生改变的情况下，现实空间中的点的坐标会发生相应的改变。现实空间中同一个点，在双目相机镜头方向旋转前后，有两个不同的坐标，如果仍然依照原有的对应关系，该点在双目相机镜头方向旋转前后对应到虚拟空间的两个不同的位置，例如在双目相机镜头方向旋转前后，用户左手的位置不变，但是由于镜头转动导致左手的现实空间坐标发生变化，造成了对应用户左手在虚拟空间中显示的虚拟手掌的位置发生了改变，这样就破坏了用户体验虚拟现实场景的连续性。因此，在双目相机的镜头旋转之后，需要根据旋转的方向和角度实现空间坐标系的转化，并适应性修改现实空间的坐标与虚拟空间的坐标之间的对应关系，使双目相机镜头方向旋转前后，现实空间的一个点对应于虚拟空间中的同一个点，使用户的虚拟场景体验感觉连续。

图6为本发明实施例提供的一种扩展双目相机定位范围的装置水平旋转一定角度后进行坐标系转化的示意图。如图6所示，假设双目相机刚好在空间坐标系的原点水平旋转了角度θ，对于一点(x，y，z)，旋转之后该点的坐标变为(x’，y’，z’)，其中x’＝xcosθ+ysinθ，y’＝ycosθ-xsinθ，z’＝z。若原本现实空间中点(x’，y’，z’)与虚拟空间中点(x₀，y₀，z₀)对应，现在只要将对应关系修改为现实空间中点(x’，y’，z’)与虚拟空间中点(x₀，y₀，z₀)对应，即可实现双目相机镜头方向旋转前后，现实空间的一个点对应于虚拟空间中的同一个点，使用户的虚拟场景体验感觉连续。

双目相机的镜头旋转之后，有可能不仅是坐标轴的方向发生了旋转，坐标原点也发生了平移，此时还需要获取空间坐标系的平移向量，在上述方案的基础上，根据平移向量对现实空间的坐标与虚拟空间的坐标之间的对应关系做进一步的修改，方法相同，不再赘述。

图7为本发明实施例提供的一种扩展双目相机定位范围的方法的流程图。如图7所示，本发明实施例提供的扩展双目相机定位范围的方法包括：

步骤S710：在双目相机上设置可旋转底座，可旋转底座用于带动双目相机的镜头旋转。

步骤S720：获取双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像，根据采集的图像实时计算待定位目标在双目相机的视场中的空间坐标。

步骤S730：根据实时计算出的待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出双目相机的视场。

步骤S740：当判断待定位目标即将超出双目相机的视场时，控制可旋转底座带动双目相机的镜头旋转，调整双目相机的镜头的方向，使双目相机的视场一直覆盖待定位目标，从而在保持双目相机原有FOV的情况下，实现了双目相机定位范围的扩展，并且不会损失定位精度。

为了判断待定位目标是否即将超出双目相机的视场，本发明的优选实施例提供了以下两个优选实施例，两个优选实施例的方案也可以结合使用。

在本发明的一个优选实施例中，步骤S730中“根据实时计算出的待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出双目相机的视场”，具体为：

当实时计算出的待定位目标在双目相机的视场中的空间坐标与双目相机的视场边缘的最近距离小于预先设定的距离时，判断待定位目标即将超出双目相机的视场。

在本发明的另一个优选实施例中步骤S730中“根据实时计算出的待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出双目相机的视场”，具体为：

根据距离当前时刻最近的若干个待定位目标的空间坐标和双目相机的采样频率，计算待定位目标当前时刻的运动速度；

根据待定位目标当前时刻的运动速度和空间坐标，估算待定位目标按照该运动速度运动到双目相机的视场边缘的时间；当估算的时间小于预先设定的时间时，判断待定位目标即将超出双目相机的视场。

优选的，本发明实施例提供的扩展双目相机定位范围的方法还包括：

将垂直电机和水平电机分别连接到可旋转底座；垂直电机可沿垂直方向旋转，控制可旋转底座带动双目相机的镜头沿垂直轴线旋转运动；水平电机可沿水平方向旋转，控制可旋转底座带动双目相机的镜头沿水平轴线旋转运动。

进一步优选的，步骤S740中“当判断待定位目标即将超出双目相机的视场时，控制可旋转底座带动双目相机的镜头，调整双目相机的镜头的方向，使所述双目相机的视场一直覆盖所述待定位目标”具体包括：

当判断待定位目标即将从左方或右方超出双目相机的视场时，控制垂直电机沿垂直方向旋转，进而控制可旋转底座带动双目相机的镜头沿垂直轴线顺时针或逆时针旋转，使待定位目标处于双目相机镜头旋转后的视场水平方向的中心；当判断待定位目标即将从上方或下方超出双目相机的视场时，控制水平电机沿水平方向旋转，进而控制可旋转底座带动双目相机的镜头沿水平轴线顺时针或逆时针旋转，使待定位目标处于双目相机镜头旋转后的视场垂直方向的中心，使待定位目标可以获得比较大的运动空间，不易再超出视场范围，避免双目相机的镜头频繁旋转。

在双目相机的镜头旋转之后，还可以根据应用需要，根据双目相机的镜头旋转的方向和角度实现空间坐标系的转化，并适应性修改现实空间的坐标与虚拟空间的坐标之间的对应关系，使双目相机镜头方向旋转前后，现实空间的一个点对应于虚拟空间中的同一个点，使用户的虚拟场景体验感觉连续。

综上所述，本发明提供的一种扩展双目相机定位范围的方法和装置，与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、通过在双目相机上设置可旋转底座，当待定位目标即将超出双目相机的视场时，通过可旋转底座带动双目相机的镜头旋转，调整双目相机的镜头的方向，使双目相机的视场一直覆盖待定位目标，在不提高双目相机FOV、不损失定位精度的情况下，实现了双目相机的定位范围的扩展。

2、当判断待定位目标即将超出双目相机的视场时，控制双目相机的镜头进行水平旋转和/或垂直旋转，使待定位目标处于旋转后的视场的中心位置，从而使待定位目标可以获得比较大的运动空间，不易再超出视场范围，避免了双目相机的镜头频繁旋转。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种扩展双目相机定位范围的装置，其特征在于，包括可旋转底座、定位模块、判断模块和控制模块；

所述可旋转底座设置在双目相机上，用于带动所述双目相机的镜头旋转；

所述定位模块，用于获取所述双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像，根据采集的图像实时计算待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标；

所述判断模块，用于根据实时计算出的所述待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出所述双目相机的视场；

所述控制模块，用于当所述判断模块判断出所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场时，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头旋转，调整所述双目相机的镜头的方向，使所述双目相机的视场一直覆盖所述待定位目标；

所述判断模块具体用于：

根据距离当前时刻最近的若干个所述待定位目标的空间坐标和所述双目相机的采样频率，计算所述待定位目标当前时刻的运动速度；

根据所述待定位目标当前时刻的运动速度和空间坐标，估算所述待定位目标按照该运动速度运动到所述双目相机的视场边缘的时间；当估算的时间小于预先设定的时间时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场；

所述判断模块还具体用于：当实时计算出的所述待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标与所述双目相机的视场边缘的最近距离小于预先设定的距离时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括分别与所述可旋转底座相连的垂直电机和水平电机；

所述垂直电机可沿垂直方向旋转，用于控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿垂直轴线旋转运动；

所述水平电机可沿水平方向旋转，用于控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿水平轴线旋转运动。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

当所述判断模块判断出所述待定位目标即将从左方或右方超出所述双目相机的视场时，控制所述垂直电机沿垂直方向旋转，进而控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿垂直轴线向左或向右旋转，使所述待定位目标处于所述双目相机镜头旋转后的视场水平方向的中心；

当所述判断模块判断出所述待定位目标即将从上方或下方超出所述双目相机的视场时，控制所述水平电机沿水平方向旋转，进而控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿水平轴线向上或向下旋转，使所述待定位目标处于所述双目相机镜头旋转后的视场垂直方向的中心。

4.一种扩展双目相机定位范围的方法，其特征在于，所述方法包括：

在双目相机上设置可旋转底座，所述可旋转底座用于带动所述双目相机的镜头旋转；

获取所述双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像，根据采集的图像实时计算待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标；

根据实时计算出的所述待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出所述双目相机的视场；

当判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场时，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头旋转，调整所述双目相机的镜头的方向，使所述双目相机的视场一直覆盖所述待定位目标；

所述根据实时计算出的所述待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出所述双目相机的视场，具体为：

根据距离当前时刻最近的若干个所述待定位目标的空间坐标和所述双目相机的采样频率，计算所述待定位目标当前时刻的运动速度；

根据所述待定位目标当前时刻的运动速度和空间坐标，估算所述待定位目标按照该运动速度运动到所述双目相机的视场边缘的时间；当估算的时间小于预先设定的时间时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场；

所述根据实时计算出的所述待定位目标的空间坐标判断其是否即将超出所述双目相机的视场，具体为：当实时计算出的所述待定位目标在所述双目相机的视场中的空间坐标与所述双目相机的视场边缘的最近距离小于预先设定的距离时，判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将垂直电机和水平电机分别连接到所述可旋转底座；

所述垂直电机可沿垂直方向旋转，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿垂直轴线旋转运动；所述水平电机可沿水平方向旋转，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿水平轴线旋转运动。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当判断所述待定位目标即将超出所述双目相机的视场时，控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头旋转，调整所述双目相机的镜头的方向，使所述双目相机的视场一直覆盖所述待定位目标具体包括：

当判断所述待定位目标即将从左方或右方超出所述双目相机的视场时，控制所述垂直电机沿垂直方向旋转，进而控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿垂直轴线向左或向右旋转，使所述待定位目标处于所述双目相机镜头旋转后的视场水平方向的中心；

当判断所述待定位目标即将从上方或下方超出所述双目相机的视场时，控制所述水平电机沿水平方向旋转，进而控制所述可旋转底座带动所述双目相机的镜头沿水平轴线向上或向下旋转，使所述待定位目标处于所述双目相机镜头旋转后的视场垂直方向的中心。