CN113738163B - 一种自适应泳池底壁形状的清洁装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及泳池清洗技术领域，具体是涉及一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，包括，壳体，壳体的底部设置有进水口，进水口的前端安装有滚动翼片组件，滚动翼片组件用于控制进入进水口的水流的速度，滚动翼片组件与前滚轮组件同轴设置，所述前滚轮组件插装在壳体的两侧，所述滚动翼片组件与前滚轮组件通过驱动组件分别驱动旋转，壳体的后端铰接安装有后滚轮组件，所述后滚轮组件与驱动组件传动连接，所述后滚轮组件可以主动调节壳体与池底的角度，本技术方案解决了如何在池底不平坦的泳池内移动时保证清洁装置的滚动翼片可以与池底的有效贴合的技术问题。

Description

一种自适应泳池底壁形状的清洁装置

技术领域

本发明涉及泳池清洗技术领域，具体是涉及一种自适应泳池底壁形状的清洁装置。

背景技术

泳池清洗机是一款针对泳池清洁需求的清洁设备，它可以在泳池底部移动，四周绕行，反复来回清洁池内的污垢，过滤池水，收纳垃圾，让泳池水质清澈如新，设计十分人性化。

中国专利申请号“CN201810306286.4”公开了一种游泳池清洁器包括壳体。该壳体具有形成在壳体的底部区段上的进入口。该进入口沿着壳体的底部区段的宽度延伸。第一滚动翼片在进入口附近。第一滚动翼片具有与进入口的长度大致相等的长度。第一滚动翼片沿着底部区段的宽度延伸，并且沿着进入口的前边缘铰接连接到壳体的底部区段。第一滚动翼片跟随游泳池的上面有游泳池清洁器行进的表面的轮廓，以控制进到进入口中的水流。

但是其第一滚动翼片与第二滚动翼片为固定位置安装，在一些具有深度变化的泳池中，池底会具有一定的坡度，在弯折点处，该设备的一端会相对离开泳池底壁，无法进行贴合的吸附，从而影响第一滚动翼片对进入口水流的控制，且该设备仅能针对泳池底部进行清洁，无法对泳池的侧壁进行清洁。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种自适应泳池底壁形状的清洁装置。本技术方案解决了如何在池底不平坦的泳池内移动时保证清洁装置的滚动翼片可以与池底的有效贴合的技术问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，包括，壳体，壳体的底部设置有进水口，进水口的前端安装有滚动翼片组件，滚动翼片组件用于控制进入进水口的水流的速度；

滚动翼片组件与前滚轮组件同轴设置，所述前滚轮组件插装在壳体的两侧，所述滚动翼片组件与前滚轮组件通过驱动组件分别驱动旋转，壳体的后端铰接安装有后滚轮组件，所述后滚轮组件与驱动组件传动连接，所述后滚轮组件可以主动调节壳体与池底的角度。

优选的，滚动翼片组件包括两组转辊，转辊中间通过传动座连接，传动座与驱动组件通过第一传动带传动连接，转辊的周侧等间距环绕设置有多组安装杆，每个安装杆上等间距安装有多个翼片，翼片的底表面保持在游泳池表面上方的最小距离处。

优选的，所述传动座周侧设置有卡齿，卡齿与第一传动带啮合连接，传动座的两侧设置有限位卡槽，限位卡槽的形状与转辊朝向传动座一侧凸出的限位插头形状相吻合，限位插头具有十字型的凸块，限位卡槽与限位插头限位安装。

优选的，前滚轮组件包括有第一滚轮，第一滚轮同轴设置在滚动翼片组件的两侧，第一滚轮靠近滚动翼片组件的一侧设置有插装孔，滚动翼片组件的转辊朝外的一侧设置有插装头与插装孔插装连接，第一滚轮的周侧设置有橡胶滚齿，第一滚轮的外侧设置有第一传动齿轮，第一传动齿轮用于驱动组件传动连接，第一传动齿轮的外侧设置有插装杆，插装杆插装在壳体上固定前滚轮组件的位置。

优选的，驱动组件包括有传动杆，传动杆与滚动翼片组件的旋转轴平行设置插装在壳体内部，传动杆通过定位座与壳体的底部做固定支撑，传动杆一端与第一驱动机构的工作端传动连接，第一驱动机构用于驱动前滚轮组件和后滚轮组件进行旋转，传动杆的中心部位第二驱动机构的工作端连接，第二驱动机构用于驱动滚动翼片组件进行旋转。

优选的，第一驱动机构包括有设置在传动杆两端的第一从动齿轮和第二从动齿轮，第一从动齿轮设置壳体的内部，第一从动齿轮配合传动带与前滚轮组件的第一传动齿轮传动连接，第二从动齿轮设置在壳体的外部，第二从动齿轮配合传动带与后滚轮组件传动连接，传动杆一端的第一从动齿轮与第二传动齿轮啮合连接，第二传动齿轮固定安装在第一旋转驱动装置的工作端上，第二传动齿轮与第一旋转驱动装置的工作轴同轴设置，第一旋转驱动装置固定安装在壳体的内部，第一旋转驱动装置用于驱动第一从动齿轮与第二从动齿轮同步旋转。

优选的，第二驱动机构包括有套装在传动杆上的第一旋转齿轮，第一旋转齿轮限位安装在传动杆的中心部位，第一旋转齿轮的中心面与滚动翼片组件的传动座中心面处于同一平面，第一旋转齿轮配合传动带与传动座传动连接，第一旋转齿轮与设置在第一旋转齿轮一侧的啮合连接，第三传动齿轮固定安装在第二旋转驱动装置的工作端，第三传动齿轮与第二旋转驱动装置同轴设置，第二旋转驱动装置固定安装在壳体内部。

优选的，后滚轮组件包括有第二滚轮，第二滚轮的长度可以设置为与壳体宽度等长，第二滚轮的两端同轴设置有第四传动齿轮，第四传动齿轮的两端与驱动组件的第二从动齿轮通过铰接臂连接，铰接臂内部安装有第二传动带，第二传动带传动连接第四传动齿轮与第二从动齿轮，后滚轮组件还包括有角度调节装置，角度调节装置包括有插装在壳体后方的安装座上的铰接座，铰接座上固定安装有直线驱动装置，直线驱动装置的工作端与铰接臂靠近第四传动齿轮的一端铰接连接。

优选的，角度调节装置还包括有至少一组距离检测器，距离检测器固定安装在壳体的最前端，距离检测器的工作端垂直于壳体底部向下设置。

优选的，清洁臂包括有旋转座，旋转座的工作轴垂直于壳体的上表面，旋转座上安装有调节臂，调节臂的顶端铰接安装有刷头，刷头的工作轴竖直设置，刷头可以与泳池竖壁接触。

本申请与现有技术相比具有的有益效果是：

1.本申请通过将前滚轮组件与后滚轮组件分别连接驱动组件实现前滚轮组件与后滚轮组件之间可以产生一定的夹角，从而实现在池底不平坦的泳池内移动时保证清洁装置的滚动翼片组件可以与池底的有效贴合从而稳定控制进入进水口的水流流速。

2.本申请通过滚动翼片组件的翼片始终保持与泳池底壁的接触实现在旋转时将水流匀速等量的输送至进水口处进行吸收过滤，稳定水流速度并提高清洁的效率，

3.本申请通过转辊采用较大质量的材质构成可以保证壳体的中心靠近前端，当池底坡度发生变化时可以保证壳体倾斜贴合池底。

4.本申请通过插装孔与插装头的插装连接实现前滚轮组件既可以稳定滚动翼片组件的位置，也不会影响滚动翼片组件与自身的旋转速度。

5.本申请通过插装在壳体内部的传动杆固定驱动组件的位置，使驱动组件与滚动翼片组件、前滚轮组件之间保持等距，当清洁装置移动至池底坡度位置时，可以保证壳体倾斜贴合池底。

6.本申请通过同轴设置的第一从动齿轮与第二从动齿轮分别前滚轮组件和后滚轮组件传动连接并同步旋转，保证前滚轮组件与后滚轮组件的同步性可以实现清洁装置的稳定移动，从而保证清洁的效果。

7.本申请通过限位套装在传动杆上的第一旋转齿轮实现滚动翼片组件与前滚轮组件不同速的旋转，既稳定了滚动翼片组件与驱动组件之间的传动连接位置，也保证了滚动翼片组件可以均匀旋转实现控制进入壳体的水流的速度。

8.本申请通过角度调节装置驱动铰接臂以第二滚轮为中心的旋转实现壳体后端的翘起，从而实现了壳体与池底的角度发生变化适应池底坡度的目的。

9.本申请通过距离检测器检测清洁装置前端与泳池底部的距离，从而实现在壳体前端与池底的直线距离发生改变时主动驱动直线驱动装置启动对壳体与池底的角度进行调整的目的。

10.本申请通清洁臂的旋转座配合调节臂旋转调整刷头的位置，使刷头滚动将侧壁上的杂质刷下进入池底，实现在清洁设备移动时对泳池侧壁的清洁。

附图说明

图1为本发明的工作状态的第一视角的立体图；

图2为本发明的工作状态的主视图；

图3为本发明的工作状态的侧视图；

图4为本发明的立体图一；

图5为本发明的立体图二；

图6为本发明的立体图三；

图7为本发明的前滚轮组件、驱动组件和的立体图；

图8为本发明的滚动翼片组件的立体图；

图9为本发明的滚动翼片组件的立体结构分解图；后滚轮组件的立体图；

图10为本发明的前滚轮组件的立体图一；

图11为本发明的前滚轮组件的立体图二；

图12为本发明的驱动组件的立体图；

图13为本发明的后滚轮组件的立体结构分解图；

图14为本发明的铰接臂的侧视图；

图15为图14的A-A处截面剖视图；

图中标号为：

1-壳体；1a-进水口；1b-安装座；

2-滚动翼片组件；2a-转辊；2a1-安装杆；2a2-翼片；2a3-限位插头；2a4-插装头；2b-传动座；2b1-卡齿；2b2-限位卡槽；2c-第一传动带；

3-前滚轮组件；3a-第一滚轮；3a1-插装孔；3a2-橡胶滚齿；3b-第一传动齿轮；3c-插装杆；

4-驱动组件；4a-传动杆；4b-定位座；4c-第一驱动机构；4c1-第一从动齿轮；4c2-第二从动齿轮；4c3-第二传动齿轮；4c4-第一旋转驱动装置；4d-第二驱动机构；4d1-第一旋转齿轮；4d2-第三传动齿轮；4d3-第二旋转驱动装置；

5-后滚轮组件；5a-第二滚轮；5b-第四传动齿轮；5c-铰接臂；5c1-第二传动带；5d-角度调节装置；5d1-铰接座；5d2-直线驱动装置；5d3-距离检测器；

6-清洁臂；6a-旋转座；6b-调节臂；6c-刷头。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

为了解决如何在池底不平坦的泳池内移动时保证清洁装置的滚动翼片可以与池底的有效贴合的技术问题，如图1至图3所示，提供以下优选技术方案：

为了解决如何在池底不平坦的泳池内移动时保证清洁装置的滚动翼片可以与池底的有效贴合的技术问题，如图1至7所示，提供以下优选技术方案：

一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，包括，壳体1，壳体1的底部设置有进水口1a，进水口1a的前端安装有滚动翼片组件2，滚动翼片组件2用于控制进入进水口1a的水流的速度；

滚动翼片组件2与前滚轮组件3同轴设置，所述前滚轮组件3插装在壳体1的两侧，所述滚动翼片组件2与前滚轮组件3通过驱动组件4分别驱动旋转，壳体1的后端铰接安装有后滚轮组件5，所述后滚轮组件5与驱动组件4传动连接，所述后滚轮组件5可以主动调节壳体1与池底的角度。

具体的，本实施例中的清洁装置的壳体1可以连接泳池过滤系统对壳体1内部形成真空状态从而将杂质与水通过进水口1a吸入壳体1内部进行过滤，泳池过滤系统为现有技术，在此不做过多赘述，驱动组件4可控制前滚轮组件3和后滚轮组件5的旋转方便该清洁装置的移动，驱动组件4还可以控制滚动翼片组件2的旋转，滚动翼片组件2的工作端贴合池底的便面，滚动翼片组件2旋转时将水与杂志等量匀速的拨向滚动翼片组件2后方的进水口1a中从而控制水流进入进水口1a的速度；本实施例中的前滚轮组件3与后滚轮组件5分别以驱动组件4的工作轴对固定端，前滚轮组件3与驱动组件4工作轴之间的连线与驱动组件4与后滚轮组件5工作轴之间的连线角度可以发生相对的改变，当该设备移动至池底由浅至深弯折处，传统的清洁器驱动组件中的前后滚轮通常固定安装，前后轮之间的连接线为直线，不能很好的面对池底的坡度变化部位，该实施例通过将前滚轮组件3与后滚轮组件5分别连接驱动组件4，后滚轮组件5可以调整自身的位置实现壳体1与池底之间可以产生一定的夹角贴合池底坡度变化部位，从而实现在池底不平坦的泳池内移动时保证清洁装置的滚动翼片组件2可以与池底不平坦处有效贴合从而稳定控制进入进水口1a的水流流速，保证清洁装置的清洁效果。

进一步的，为了解决滚动翼片组件2如何控制进入进水口1a的水流流速的技术问题，如图8和9所示，提供以下优选技术方案：滚动翼片组件2包括两组转辊2a，转辊2a中间通过传动座2b连接，传动座2b与驱动组件4通过第一传动带2c传动连接，转辊2a的周侧等间距环绕设置有多组安装杆2a1，每个安装杆2a1上等间距安装有多个翼片2a2，翼片2a2的底表面保持在游泳池表面上方的最小距离处。

具体的，本实施例中的滚动翼片组件2由两节转辊2a通过传动座2b拼接形成，转辊2a的表面安装的多个翼片2a2始终保持与泳池底壁的接触可以在旋转时将水流匀速等量的输送至进水口1a处进行吸收过滤，通过稳定水流速度可以提高从游泳池表面移走去污和碎屑的效率，滚动翼片组件2的转辊2a采用较大质量的材质构成可以保证壳体1的中心靠近前端，当池底坡度发生变化时可以保证壳体1倾斜贴合池底。

进一步的，为了解决转辊2a与传动座2b如进行连接保证传动座2b旋转时可以带动转辊2a稳定旋转的技术问题，如图8和9所示，提供以下优选技术方案：所述传动座2b周侧设置有卡齿2b1，卡齿2b1与第一传动带2c啮合连接，传动座2b的两侧设置有限位卡槽2b2，限位卡槽2b2的形状与转辊2a朝向传动座2b一侧凸出的限位插头2a3形状相吻合，限位插头2a3具有十字型的凸块，限位卡槽2b2与限位插头2a3限位安装。

具体的，本实施例中的传动座2b通过两侧的2b3与转辊2a朝向传动座2b一侧凸出的限位插头2a3限位安装，保证第一传动带2c带动传动座2b旋转时转辊2a可以稳定的跟随旋转，传动座2b周侧的卡齿2b1保证与第一传动带2c的传动稳定，从而保证滚动翼片组件2可以稳定的匀速转动。

进一步的，为了解决滚动翼片组件2与前滚轮组件3如何同轴安装的技术问题，如图10和11所示，提供以下优选技术方案：，前滚轮组件3包括有第一滚轮3a，第一滚轮3a同轴设置在滚动翼片组件2的两侧，第一滚轮3a靠近滚动翼片组件2的一侧设置有插装孔3a1，滚动翼片组件2的转辊2a朝外的一侧设置有插装头2a4与插装孔3a1插装连接，第一滚轮3a的周侧设置有橡胶滚齿3a2，第一滚轮3a的外侧设置有第一传动齿轮3b，第一传动齿轮3b用于驱动组件4传动连接，第一传动齿轮3b的外侧设置有插装杆3c，插装杆3c插装在壳体1上固定前滚轮组件3的位置。

具体的，本实施例中的前滚轮组件3同轴设置在滚动翼片组件2的两侧，通过插装孔3a1与插装头2a4的插装连接实现前滚轮组件3既可以稳定滚动翼片组件2的位置，也不会影响滚动翼片组件2与自身的旋转速度，前滚轮组件3通过插装杆3c插装在壳体1上稳定自身位置，第一传动齿轮3b配合传送带与驱动组件4连接保证前滚轮组件3的稳定旋转，第一滚轮3a周侧的橡胶滚齿3a2可以保证前滚轮组件3在池底的稳定移动的同时可以减少一定的振动。

进一步的，为了解决驱动组件4如何通过不同的速度同时驱动滚动翼片组件2、前滚轮组件3和后滚轮组件5的技术问题，如图12所示，提供以下优选技术方案：驱动组件4包括有传动杆4a，传动杆4a与滚动翼片组件2的旋转轴平行设置插装在壳体1内部，传动杆4a通过定位座4b与壳体1的底部做固定支撑，传动杆4a一端与第一驱动机构4c的工作端传动连接，第一驱动机构4c用于驱动前滚轮组件3和后滚轮组件5进行旋转，传动杆4a的中心部位第二驱动机构4d的工作端连接，第二驱动机构4d用于驱动滚动翼片组件2进行旋转。

具体的，本实施例中的驱动组件4通过插装在壳体1内部的传动杆4a固定驱动组件4的位置，使驱动组件4与滚动翼片组件2、前滚轮组件3之间保持等距，当清洁装置移动至池底坡度位置时，可以保证壳体1倾斜贴合池底，定位座4b与第一驱动机构4c分别对前滚轮组件3和滚动翼片组件2进行驱动，使的滚动翼片组件2与前滚轮组件3可以在同一位置进行不同转速的旋转。

进一步的，为了解决第一驱动机构4c如何驱动前滚轮组件3和后滚轮组件5旋转的技术问题，如图7和12所示，提供以下优选技术方案：第一驱动机构4c包括有设置在传动杆4a两端的第一从动齿轮4c1和第二从动齿轮4c2，第一从动齿轮4c1设置壳体1的内部，第一从动齿轮4c1配合传动带与前滚轮组件3的第一传动齿轮3b传动连接，第二从动齿轮4c2设置在壳体1的外部，第二从动齿轮4c2配合传动带与后滚轮组件5传动连接，传动杆4a一端的第一从动齿轮4c1与第二传动齿轮4c3啮合连接，第二传动齿轮4c3固定安装在第一旋转驱动装置4c4的工作端上，第二传动齿轮4c3与第一旋转驱动装置4c4的工作轴同轴设置，第一旋转驱动装置4c4固定安装在壳体1的内部，第一旋转驱动装置4c4用于驱动第一从动齿轮4c1与第二从动齿轮4c2同步旋转。

具体的，本实施例中的第一旋转驱动装置4c4可以为伺服电机，第一驱动机构4c通过在传动杆4a的两端固定设置第一从动齿轮4c1与第二从动齿轮4c2配合传动带与前滚轮组件3和后滚轮组件5传动连接，实现前滚轮组件3与后滚轮组件5的同步旋转，所述第一旋转驱动装置4c4通过固定安装工作端的第二传动齿轮4c3与第一从动齿轮4c1啮合连接，第一旋转驱动装置4c4驱动第二传动齿轮4c3旋转即可带动第一从动齿轮4c1与第二从动齿轮4c2同步旋转，保证前滚轮组件3与后滚轮组件5的同步性可以实现清洁装置的稳定移动，从而保证清洁的效果。

进一步的，为了解决第二驱动机构4d如何实现单独驱动滚动翼片组件2进行旋转的技术问题，如图7和12所示，提供以下优选技术方案：第二驱动机构4d包括有套装在传动杆4a上的第一旋转齿轮4d1，第一旋转齿轮4d1限位安装在传动杆4a的中心部位，第一旋转齿轮4d1的中心面与滚动翼片组件2的传动座2b中心面处于同一平面，第一旋转齿轮4d1配合传动带与传动座2b传动连接，第一旋转齿轮4d1与设置在第一旋转齿轮4d1一侧的4b2啮合连接，第三传动齿轮4d2固定安装在第二旋转驱动装置4d3的工作端，第三传动齿轮4d2与第二旋转驱动装置4d3同轴设置，第二旋转驱动装置4d3固定安装在壳体1内部。

具体的，本实施例中的第二旋转驱动装置4d3可以为伺服电机，第二旋转驱动装置4d3通过驱动限位套装在传动杆4a上的第一旋转齿轮4d1旋转配合传动带与滚动翼片组件2进行传动连接，实现与前滚轮组件3不同速的旋转，既稳定了滚动翼片组件2与驱动组件4之间的传动连接位置，也保证了滚动翼片组件2可以均匀旋转实现控制进入壳体1的水流的速度。

进一步的，为了解决后滚轮组件5实现主动控制壳体1与池底坡度进行适应调整的技术问题，如图4、图6和图13至图15所示，提供以下优选技术方案：后滚轮组件5包括有第二滚轮5a，第二滚轮5a的长度可以设置为与壳体1宽度等长，第二滚轮5a的两端同轴设置有第四传动齿轮5b，第四传动齿轮5b的两端与驱动组件4的第二从动齿轮4c2通过铰接臂5c连接，铰接臂5c内部安装有第二传动带5c1，第二传动带5c1传动连接第四传动齿轮5b与第二从动齿轮4c2，后滚轮组件5还包括有角度调节装置5d，角度调节装置5d包括有插装在壳体1后方的安装座1b上的铰接座5d1，铰接座5d1上固定安装有直线驱动装置5d2，直线驱动装置5d2的工作端与铰接臂5c靠近第四传动齿轮5b的一端铰接连接。

具体的，本实施例中的后滚轮组件5通过铰接臂5c铰接安装在壳体1上，铰接臂5c通过铰接臂5c可以绕第一驱动机构4c的中心轴进行旋转，铰接臂5c通过第二传动带5c1传动连接第四传动齿轮5b与第二从动齿轮4c2，当壳体1贴合池底的弧度发生倾斜时，第二滚轮5a的旋转不受铰接臂5c角度改变的影响，角度调节装置5d用于实现后滚轮组件5主动改变壳体1与池底的角度，所述铰接座5d1可以为液压杠也可以为电动推杆等，铰接座5d1的工作端伸长时可以将壳体1的后侧提起，实现壳体1的倾斜，保证壳体1底部进水口1a与池底的水平。

进一步的，为了解决如何保证角度调节装置5d可以精准控制壳体1的倾斜角度的技术问题，如图4和6所示，提供以下优选技术方案：角度调节装置5d还包括有至少一组距离检测器5d3，距离检测器5d3固定安装在壳体1的最前端，距离检测器5d3的工作端垂直于壳体1底部向下设置。

具体的，本实施例中的角度调节装置5d通过距离检测器5d3检测清洁装置前端与泳池底部的距离，所述距离检测器5d3光电传感器也可以是激光测距仪等，当距离检测器5d3的工作端检测到与池底的直线距离发生改变时驱动角度调节装置5d的直线驱动装置5d2启动对壳体1与池底的角度进行调整，当距离检测器5d3检测到数据恢复原始数值时停止直线驱动装置5d2的工作。

进一步的，为了解决清洁臂6如何对侧壁进行清洁的技术问题，如图3所示，提供以下优选技术方案：清洁臂6包括有旋转座6a，旋转座6a的工作轴垂直于壳体1的上表面，旋转座6a上安装有调节臂6b，调节臂6b的顶端铰接安装有刷头6c，刷头6c的工作轴竖直设置，刷头6c可以与泳池竖壁接触。

具体的，本实施例中的清洁臂6可以在清洁设备移动时对泳池的侧壁进行清洁，刷头6c铰接在调节臂6b上可以使刷头6c的工作面贴合泳池竖壁，刷头6c可以与伺服电机实现刷头6c的旋转，刷头6c旋转将竖壁上的杂质刷下落入池底被清洁装置处理，调节臂6b可以为常见的多轴机械臂，通过调节臂6b配合旋转座6a可以将刷头6c旋转至壳体1的两侧与前端不同位置，方便本实施例的清洁装置在移动时直接对泳池的竖壁进行清洁。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (8)

1.一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，包括，壳体（1）,壳体（1）的底部设置有进水口（1a）,进水口（1a）的前端安装有滚动翼片组件（2）,滚动翼片组件（2）用于控制进入进水口（1a）的水流的速度；

其特征在于，滚动翼片组件（2）与前滚轮组件（3）同轴设置，所述前滚轮组件（3）插装在壳体（1）的两侧，所述滚动翼片组件（2）与前滚轮组件（3）通过驱动组件（4）分别驱动旋转，壳体（1）的后端铰接安装有后滚轮组件（5）, 所述后滚轮组件（5）与驱动组件（4）传动连接，所述后滚轮组件（5）可以主动调节壳体（1）与池底的角度；

滚动翼片组件（2）包括两组转辊（2a），转辊（2a）中间通过传动座（2b）连接，传动座（2b）与驱动组件（4）通过第一传动带（2c）传动连接，转辊（2a）的周侧等间距环绕设置有多组安装杆（2a1）,每个安装杆（2a1）上等间距安装有多个翼片（2a2），翼片（2a2）的底表面保持在游泳池表面上方的最小距离处；

所述传动座（2b）周侧设置有卡齿（2b1）,卡齿（2b1）与第一传动带（2c）啮合连接，传动座（2b）的两侧设置有限位卡槽（2b2）,限位卡槽（2b2）的形状与转辊（2a）朝向传动座（2b）一侧凸出的限位插头（2a3）形状相吻合，限位插头（2a3）具有十字型的凸块，限位卡槽（2b2）与限位插头（2a3）限位安装。

2.根据权利要求1所述的一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，其特征在于，前滚轮组件（3）包括有第一滚轮（3a）,第一滚轮（3a）同轴设置在滚动翼片组件（2）的两侧，第一滚轮（3a）靠近滚动翼片组件（2）的一侧设置有插装孔（3a1），滚动翼片组件（2）的转辊（2a）朝外的一侧设置有插装头（2a4）与插装孔（3a1）插装连接，第一滚轮（3a）的周侧设置有橡胶滚齿（3a2）,第一滚轮（3a）的外侧设置有第一传动齿轮（3b），第一传动齿轮（3b）用于驱动组件（4）传动连接，第一传动齿轮（3b）的外侧设置有插装杆（3c）,插装杆（3c）插装在壳体（1）上固定前滚轮组件（3）的位置。

3.根据权利要求1所述的一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，其特征在于，驱动组件（4）包括有传动杆（4a）,传动杆（4a）与滚动翼片组件（2）的旋转轴平行设置插装在壳体（1）内部，传动杆（4a）通过定位座（4b）与壳体（1）的底部做固定支撑，传动杆（4a）一端与第一驱动机构（4c）的工作端传动连接，第一驱动机构（4c）用于驱动前滚轮组件（3）和后滚轮组件（5）进行旋转，传动杆（4a）的中心部位第二驱动机构（4d）的工作端连接，第二驱动机构（4d）用于驱动滚动翼片组件（2）进行旋转。

4.根据权利要求3所述的一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，其特征在于，第一驱动机构（4c）包括有设置在传动杆（4a）两端的第一从动齿轮（4c1）和第二从动齿轮（4c2）,第一从动齿轮（4c1）设置壳体（1）的内部，第一从动齿轮（4c1）配合传动带与前滚轮组件（3）的第一传动齿轮（3b）传动连接，第二从动齿轮（4c2）设置在壳体（1）的外部，第二从动齿轮（4c2）配合传动带与后滚轮组件（5）传动连接，传动杆（4a）一端的第一从动齿轮（4c1）与第二传动齿轮（4c3）啮合连接，第二传动齿轮（4c3）固定安装在第一旋转驱动装置（4c4）的工作端上，第二传动齿轮（4c3）与第一旋转驱动装置（4c4）的工作轴同轴设置，第一旋转驱动装置（4c4）固定安装在壳体（1）的内部,第一旋转驱动装置（4c4）用于驱动第一从动齿轮（4c1）与第二从动齿轮（4c2）同步旋转。

5.根据权利要求3所述的一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，其特征在于，第二驱动机构（4d）包括有套装在传动杆（4a）上的第一旋转齿轮（4d1）,第一旋转齿轮（4d1）限位安装在传动杆（4a）的中心部位，第一旋转齿轮（4d1）的中心面与滚动翼片组件（2）的传动座（2b）中心面处于同一平面，第一旋转齿轮（4d1）配合传动带与传动座（2b）传动连接，第一旋转齿轮（4d1）与设置在第一旋转齿轮（4d1）一侧的4b2啮合连接，第三传动齿轮（4d2）固定安装在第二旋转驱动装置（4d3）的工作端，第三传动齿轮（4d2）与第二旋转驱动装置（4d3）同轴设置，第二旋转驱动装置（4d3）固定安装在壳体（1）内部。

6.根据权利要求1所述的一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，其特征在于，后滚轮组件（5）包括有第二滚轮（5a）,第二滚轮（5a）的长度可以设置为与壳体（1）宽度等长，第二滚轮（5a）的两端同轴设置有第四传动齿轮（5b）,第四传动齿轮（5b）的两端与驱动组件（4）的第二从动齿轮（4c2）通过铰接臂（5c）连接，铰接臂（5c）内部安装有第二传动带（5c1），第二传动带（5c1）传动连接第四传动齿轮（5b）与第二从动齿轮（4c2），后滚轮组件（5）还包括有角度调节装置（5d），角度调节装置（5d）包括有插装在壳体（1）后方的安装座（1b）上的铰接座（5d1），铰接座（5d1）上固定安装有直线驱动装置（5d2）,直线驱动装置（5d2）的工作端与铰接臂（5c）靠近第四传动齿轮（5b）的一端铰接连接。

7.根据权利要求6所述的一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，其特征在于，角度调节装置（5d）还包括有至少一组距离检测器（5d3）,距离检测器（5d3）固定安装在壳体（1）的最前端，距离检测器（5d3）的工作端垂直于壳体（1）底部向下设置。

8.根据权利要求1所述的一种自适应泳池底壁形状的清洁装置，其特征在于，清洁臂（6）包括有旋转座（6a）,旋转座（6a）的工作轴垂直于壳体（1）的上表面，旋转座（6a）上安装有调节臂（6b）,调节臂（6b）的顶端铰接安装有刷头（6c）,刷头（6c）的工作轴竖直设置，刷头（6c）可以与泳池竖壁接触。

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