CN113715809A - 一种车辆泊车辅助方法及其泊车辅助系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及汽车控制技术领域，提供了一种车辆泊车辅助方法，所包括如下步骤：S1、在车速低于车速阈值时，基于泊车指令搜索是否存在可用停车空间；S2、若检测结果为是，且车速为零时，规划车辆当前位置至可用停车空间上目标位置的泊车入库路线。本自动搜索车位，并规划当前位置至目标位置的泊车入库路线，在泊车过程中，在车辆轨迹偏离泊车入库路线时发出提醒，提高了泊车成功率，最大程度减小揉库次数，降低驾驶员泊车需要花费的时间和精力。本方法已通过实际测试，具有良好的改善效果。
Description
技术领域
本发明涉及到汽车控制技术领域，提供了一种车辆泊车辅助系统及其泊车辅助。
背景技术
对于许多驾驶员而言，找车位停车是一件痛苦的事情，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况。技术的发展为之提供了解决之道，这就是驾驶员泊车辅助系统。只需根据界面显示操作，便如玩赛车游戏一般将车辆平稳的停进车位。
目前汽车市场上配备辅助泊车系统大多是在车辆四周安装传感器，通过传感器探测障碍物距离，主要用于泊车过程中的障碍物预警，无法实现更高级的泊车辅助。
发明内容
本发明提供了一种车辆泊车辅助方法，旨在改善上述问题。
本发明是这样实现的，一种车辆泊车辅助方法，所述方法具体包括如下步骤：
S1、在车速低于车速阈值时，基于泊车指令搜索是否存在可用停车空间；
S2、若检测结果为是，且车速为零时，规划车辆当前位置至可用停车空间上目标位置的泊车入库路线。
进一步的，可用停车空间的检测方法具体如下：
通过超声波雷达识别当前空间的长度及宽度，检测长度、宽度是否大于长度阈值及宽度阈值，若检测结果为是，则判定该空间为可用的停车空间。
进一步的，以车辆底盘几何中心所在位置作为车辆的当前位置，将可用停车空间的中心位置或者是距可用停车空间尾部设定距离处的中间位置处作为可用停车空间的目标位置。
进一步的，在检测到存在可用停车空间后，且车速为零时，车辆发出挂R档的提示。
进一步的，在步骤S2之后还包括：
S3、基于自动泊车入库路线进行泊车操作。
进一步的，在泊车操作过程中，实时记录车辆的行驶轨迹，若车辆的行驶轨迹偏离泊车入库路线设定距离、车辆当前的姿态角与泊车入库路线上相应位置姿态角的差值大于设定姿态角差值，或者是方向盘的转向角大于转向角阈值，则发出相关提示。
进一步的，在车辆当前位置距可用停车空间上目标位置的距离小于距离阈值，且车辆的姿态角小于姿态角阈值时，提示驾驶员泊车成功。
进一步的，在泊车过程中，超声波雷达实时检测车辆距周边的障碍物距离，若车辆距周边障碍物的距离小于设定的距离值，则发出提示声音。
本发明是这样实现的，一种车辆泊车辅助系统，设于车辆前端、后端、左侧及右侧的激光雷达，设于车辆顶部的全景摄像头，激光雷达、全景摄像头与整车控制器VCU通讯连接，整车控制器VCU与显示单元通讯连接，整车控制器VCU基于上述的车辆泊车辅助方法来辅助泊车。
本发明提供了一种辅助泊车方法，自动搜索车位，并规划当前位置至目标位置的泊车入库路线，在泊车过程中，在车辆轨迹偏离泊车入库路线时发出提醒，提高了泊车成功率，最大程度减小揉库次数，降低驾驶员泊车需要花费的时间和精力。本方法已通过实际测试，具有良好的改善效果。
附图说明
图1为本发明实施例提供的泊车辅助方法流程图；
图2为本发明实施例提供的泊车辅助系统的结构示意图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例提供的泊车辅助方法流程图，该方法具体包括如下步骤：
S1、在车速低于车速阈值时，基于泊车指令搜索是否存在可用停车空间；
在本发明实施例中，泊车指令可以是基于虚拟按键或实体按键进行处罚，虚拟按键设置显示单元上，泊车指令可用停车空间的检测方法具体如下：
通过超声波雷达识别当前空间的长度及宽度，检测长度、宽度是否大于长度阈值及宽度阈值，若检测结果为是，则判定该空间为可用的停车空间，再检测到可用停车空间后显示可用停车空间周边的障碍物。
S2、若检测结果为是，且车速为零时，规划当前位置至可用停车空间上目标位置的泊车入库路线，若检测结果为否，则继续寻找下一个可用停车空间；
以车辆底盘几何中心所在位置作为车辆的当前位置，将可用停车空间的中心位置或者是距可用停车空间尾部设定距离处的中间位置处作为可用停车空间的目标位置，此处的设定距离包括：车辆尾部距可用停车空间尾部的安全距离与车辆尾部距车辆后轴的距离。
泊车入库路线是指当前位置至目标位置的倒车路线，泊车入库路线是基于已有的路径规划算法来进行当前位置至目标位置的倒车路线。
在本发明实施例中，在检测到存在可用停车空间后，且车速为零时，车辆发出挂R档的提示。
S3、基于自动泊车入库路线进行泊车操作。
在本发明实施例中，在泊车操作过程中，实时记录车辆的行驶轨迹，若车辆的行驶轨迹偏离泊车入库路线设定距离、车辆当前的姿态角与泊车入库路线上相应位置姿态角的差值大于设定姿态角差值，或者是方向盘的转向角大于转向角阈值，则发出相关提示，提示驾驶员集中注意力。
在泊车过程中，超声波雷达实时检测车辆距周边的障碍物距离，若车辆距周边障碍物的距离小于设定的距离值，则发出提示声音，随着障碍物距离越近警报音量增大且急促。
在本发明实施例中，在车辆当前位置距可用停车空间上目标位置的距离小于距离阈值(30cm)，且车辆的姿态角小于姿态角阈值(0.1弧度(约等于5.7度))时，提示驾驶员泊车成功，并退出自动泊车程序。
图2为本发明实施例提供的泊车辅助系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。
该系统包括：
设于车辆前端、后端、左侧及右侧的激光雷达，设于车辆顶部的全景摄像头，激光雷达、全景摄像头与整车控制器VCU通讯连接，整车控制器VCU与显示单元通讯连接；
整车控制器VCU通过CAN网络实时接收车辆的车速信息、车辆转向角信息，基于泊车指令搜索，控制激光雷达整车控制器VCU检测周边存在可用停车空间，若存在，则规划当前位置至可用停车空间上目标位置的泊车入库路线，在车辆的行驶路线偏离或即将偏离泊车入库路线时，发出相关提示。
本发明提供了一种辅助泊车方法，在车位较小或宽度较窄的车位条件下通过本发明提供的辅助泊车方法来提高泊车成功率，最大程度减小揉库次数，降低驾驶员泊车需要花费的时间和精力。本方法已通过实际测试，具有良好的改善效果。
显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种车辆泊车辅助方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
S1、在车速低于车速阈值时，基于泊车指令搜索是否存在可用停车空间；
S2、若检测结果为是，且车速为零时，规划车辆当前位置至可用停车空间上目标位置的泊车入库路线。
2.如权利要求1所述车辆泊车辅助方法，其特征在于，可用停车空间的检测方法具体如下：
通过超声波雷达识别当前空间的长度及宽度，检测长度、宽度是否大于长度阈值及宽度阈值，若检测结果为是，则判定该空间为可用的停车空间。
3.如权利要求1所述车辆泊车辅助方法，其特征在于，以车辆底盘几何中心所在位置作为车辆的当前位置，将可用停车空间的中心位置或者是距可用停车空间尾部设定距离处的中间位置处作为可用停车空间的目标位置。
4.如权利要求1所述车辆泊车辅助方法，其特征在于，在检测到存在可用停车空间后，且车速为零时，车辆发出挂R档的提示。
5.如权利要求1所述车辆泊车辅助方法，其特征在于，在步骤S2之后还包括：
S3、基于自动泊车入库路线进行泊车操作。
6.如权利要求5所述车辆泊车辅助方法，其特征在于，在泊车操作过程中，实时记录车辆的行驶轨迹，若车辆的行驶轨迹偏离泊车入库路线设定距离、车辆当前的姿态角与泊车入库路线上相应位置姿态角的差值大于设定姿态角差值，或者是方向盘的转向角大于转向角阈值，则发出相关提示。
7.如权利要求5所述车辆泊车辅助方法，其特征在于，在车辆当前位置距可用停车空间上目标位置的距离小于距离阈值，且车辆的姿态角小于姿态角阈值时，提示驾驶员泊车成功。
8.如权利要求5所述车辆泊车辅助方法，其特征在于，在泊车过程中，超声波雷达实时检测车辆距周边的障碍物距离，若车辆距周边障碍物的距离小于设定的距离值，则发出提示声音。
9.一种车辆泊车辅助系统，其特征在于，设于车辆前端、后端、左侧及右侧的激光雷达，设于车辆顶部的全景摄像头，激光雷达、全景摄像头与整车控制器VCU通讯连接，整车控制器VCU与显示单元通讯连接，整车控制器VCU基于权利要求1至权利要求8任一权利要求所述的车辆泊车辅助方法来辅助泊车。
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