CN113714717A - 一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置 - Google Patents

一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置 Download PDF

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Abstract

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，包括五轴机械臂，所述五轴机械臂包括依次转动连接在一起的底座、主臂、第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂，所述第三摆臂的顶部固定安装有摄像机。本发通过五轴机械臂代替人工，自动化、效率和安全性更高，通过在两个夹臂相互靠近的一侧添加较软的柔性垫，在夹持住工件的时候能够避免对工件造成损坏，同时可以增大夹臂和工件的摩擦，使得两夹臂夹住工件的时候能够更加稳固；同时够通过清洁机构对摄像头镜头上的烟雾进行刮扫，同时甩出的洗涤液能够对烟雾进行软化，使得清洁机构能够对摄像机的镜头清扫的更加洁净，因此确保摄像机始终确保精准的识别工作。

Description

一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置。
背景技术
目前在脉冲放电连接设备的工业化生产应用中，连接高压线束接头时，多使用人力手持，这就存在着自动化程度低、效率低、安全性差的情况。
因此，我们提出了一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，包括五轴机械臂，所述五轴机械臂包括依次转动连接在一起的底座、主臂、第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂，所述第三摆臂的顶部固定安装有摄像机，所述第三摆臂远离第二摆臂的一侧固定安装有机械爪，所述摄像机靠近机械爪的一侧固定安装有清洁机构，所述底座的一侧连接有导线，所述机械爪包括和第三摆臂固定连接在一起的安装座，所述安装座上转动安装有两个夹臂，两个夹臂相互靠近的一侧均滑动安装有柔性垫，所述清洁机构包括和摄像机固定连接在一起的矩形箱，所述矩形箱内转动安装有刮板，所述矩形箱内固定安装有水箱，所述刮板靠近摄像机的一侧开设有三个出液孔，三个出液孔均和软管相连通。
优选的，所述安装座靠近第三摆臂的一侧固定安装有两个连杆，两个连杆均和第三摆臂固定连接在一起，所述安装座内转动安装有两个弯折杆，两个弯折杆均和夹臂转动连接在一起，所述安装座内滑动安装有位移块，所述位移块的两端均铰接有铰接块，两个铰接块分别和对应的弯折杆转动连接在一起，所述安装座靠近第二电机的一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定安装有螺杆，所述螺杆贯穿安装座并和安装座转动连接在一起，且螺杆贯穿位移块并和位移块螺纹连接在一起，所述夹臂和安装座上转动安装有同一个工字架。
优选的，两个第二电机相互靠近的一侧均开设有矩形槽，所述矩形槽内固定安装有矩形板，所述矩形板上设有两个导杆，两个导杆均贯穿矩形板并和矩形板滑动连接在一起，所述柔性垫靠近两个导杆的一侧固定安装有安装板，所述安装板和两个导杆固定连接在一起，所述导杆远离安装板的一端固定安装有圆板，所述导杆上滑动套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与圆板和矩形板固定连接在一起。
优选的，所述矩形箱的底部内壁上开设有矩形孔，所述刮板贯穿矩形孔并和矩形孔转动连接在一起，所述矩形箱靠近摄像机的一侧内壁上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定安装有横杆，所述横杆和转轴上铰接有同一个铰接杆。
优选的，所述刮板靠近摄像机的一侧固定安装有四个呈线性分布的橡胶条，三个出液孔分别位于对应的两个橡胶条之间，所述刮板上开设有流道，三个出液孔均和流道相连通，所述刮板靠近水箱的一侧开设有进液孔，所述进液孔和流道相连通，所述软管和进液孔的内壁固定连接在一起。
优选的，所述刮板上设有转轴，所述转轴贯穿刮板并和刮板转动连接在一起，所述转轴的两端分别与矩形孔的两侧内壁固定连接在一起，相邻的两个橡胶条相互靠近的一侧均开设有多个呈线性分布的导流槽，所述出液孔内固定安装有单向阀。
优选的，所述矩形槽的两侧内壁上均开设有弧形槽，所述矩形板和安装板的两侧均固定安装有耳板，所述矩形板两侧的耳板分别和对应的弧形槽固定连接在一起，所述矩形板两侧的耳板分别和对应的弧形槽内壁滑动连接在一起，两个耳板的厚度和弧形槽的深度相等。
优选的，两个柔性垫相互靠近的一侧均开设有多个呈线性分布的锯齿槽。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发通过五轴机械臂代替人工，自动化、效率和安全性更高，通过在两个夹臂相互靠近的一侧添加较软的柔性垫，在夹持住工件的时候能够避免对工件造成损坏，同时可以增大夹臂和工件的摩擦，使得两夹臂夹住工件的时候能够更加稳固；
2、在焊接产生的烟雾附着在摄像机的镜头上之后，能够通过清洁机构对烟雾进行刮扫，同时甩出的洗涤液能够对摄像机镜头上的烟雾进行软化，使得清洁机构能够对摄像机的镜头清扫的更加洁净，因此确保摄像机始终确保精准的识别工作。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置的整体结构示意图；
图2为图1中A部分的放大结构示意图；
图3为本发明提出的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置中机械爪的整体结构示意图；
图4为本发明提出的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置中夹臂的爆炸结构示意图；
图5为本发明提出的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置中矩形箱的侧剖图；
图6为本发明提出的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置中刮板的整体结构示意图。
图中：1、五轴机械臂；11、底座；12、主臂；13、第一摆臂；14、第二摆臂；15、第三摆臂；2、摄像机；3、清洁机构；31、矩形箱；32、矩形孔；33、刮板；331、橡胶条；332、流道；333、进液孔；334、出液孔；34、转轴；35、第一电机；36、横杆；37、铰接杆；38、水箱；39、软管；4、机械爪；41、安装座；42、连杆；43、位移块；44、螺杆；45、第二电机；46、弯折杆；47、铰接块；48、夹臂；481、矩形槽；482、矩形板；483、安装板；484、柔性垫；485、导杆；486、圆板；487、弹簧；49、工字架；5、导线。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
参考图1-6，本实施例中提出了一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，包括五轴机械臂1，五轴机械臂1包括依次转动连接在一起的底座11、主臂12、第一摆臂13、第二摆臂14和第三摆臂15，第三摆臂15的顶部固定安装有摄像机2，第三摆臂15远离第二摆臂14的一侧固定安装有机械爪4，摄像机2靠近机械爪4的一侧固定安装有清洁机构3，底座11的一侧连接有导线5，机械爪4包括和第三摆臂15固定连接在一起的安装座41，安装座41上转动安装有两个夹臂48，两个夹臂48相互靠近的一侧均滑动安装有柔性垫484，清洁机构3包括和摄像机2固定连接在一起的矩形箱31，矩形箱31内转动安装有刮板33，矩形箱31内固定安装有水箱38，刮板33靠近摄像机2的一侧开设有三个出液孔334，三个出液孔334均和软管39相连通。
安装座41靠近第三摆臂15的一侧固定安装有两个连杆42，两个连杆42均和第三摆臂15固定连接在一起，安装座41内转动安装有两个弯折杆46，两个弯折杆46均和夹臂48转动连接在一起，安装座41内滑动安装有位移块43，位移块43的两端均铰接有铰接块47，两个铰接块47分别和对应的弯折杆46转动连接在一起，安装座41靠近第二电机45的一侧固定安装有第二电机45，第二电机45的输出轴上固定安装有螺杆44，螺杆44贯穿安装座41并和安装座41转动连接在一起，且螺杆44贯穿位移块43并和位移块43螺纹连接在一起，夹臂48和安装座41上转动安装有同一个工字架49。
两个第二电机45相互靠近的一侧均开设有矩形槽481，矩形槽481内固定安装有矩形板482，矩形板482上设有两个导杆485，两个导杆485均贯穿矩形板482并和矩形板482滑动连接在一起，柔性垫484靠近两个导杆485的一侧固定安装有安装板483，安装板483和两个导杆485固定连接在一起，导杆485远离安装板483的一端固定安装有圆板486，导杆485上滑动套设有弹簧487，弹簧487的两端分别与圆板486和矩形板482固定连接在一起。
矩形箱31的底部内壁上开设有矩形孔32，刮板33贯穿矩形孔32并和矩形孔32转动连接在一起，矩形箱31靠近摄像机2的一侧内壁上固定安装有第一电机35，第一电机35的输出轴上固定安装有横杆36，横杆36和转轴34上铰接有同一个铰接杆37；通过第一电机35带动刮板33往复摆动，从而能够对摄像机2的镜头进进行刮扫。
刮板33靠近摄像机2的一侧固定安装有四个呈线性分布的橡胶条331，三个出液孔334分别位于对应的两个橡胶条331之间，刮板33上开设有流道332，三个出液孔334均和流道332相连通，刮板33靠近水箱38的一侧开设有进液孔333，进液孔333和流道332相连通，软管39和进液孔333的内壁固定连接在一起；通过设置流道332和进液孔333能够确保水箱38内的洗涤液从三个出液孔334内流出。
刮板33上设有转轴34，转轴34贯穿刮板33并和刮板33转动连接在一起，转轴34的两端分别与矩形孔32的两侧内壁固定连接在一起，相邻的两个橡胶条331相互靠近的一侧均开设有多个呈线性分布的导流槽，出液孔334内固定安装有单向阀；单向阀能够确保刮板33静止的时候，洗涤液也不会从三个出液孔334内流出，线性分布的导流槽能够将洗涤液导流至摄像机2的镜头上。
矩形槽481的两侧内壁上均开设有弧形槽，矩形板482和安装板483的两侧均固定安装有耳板，矩形板482两侧的耳板分别和对应的弧形槽固定连接在一起，矩形板482两侧的耳板分别和对应的弧形槽内壁滑动连接在一起，两个耳板的厚度和弧形槽的深度相等；两个耳板的厚度和弧形槽深度相等，能够使得矩形板482与安装板483贴合在一起的时候，柔性垫484也能够完全暴露在矩形槽481外，能够避免工件和夹臂48直接接触。
两个柔性垫484相互靠近的一侧均开设有多个呈线性分布的锯齿槽；通过开设均匀分布的锯齿槽能够增大夹臂48和工件的摩擦，能够防止工件从两个夹臂48之间脱落。
本实施例中，焊接工件的时候，控制第二电机45反转，第二电机45转动并通过螺杆44带动位移块43移向两个夹臂48，经由两个弯折杆46和铰接块47的联动，能够使得两个夹臂48相互远离，之后五轴机械臂1驱动机械爪4移动并使得工件处于两个夹臂48之间，之后控制第二电机45正转，第二电机45转动并通过螺杆44带动位移块43远离两个夹臂48，经由两个弯折杆46和铰接块47的联动，能够使得两个夹臂48相互靠近并紧紧地夹住工件，在此过程中，柔性垫484将不断的靠近矩形板482，被拉伸的弹簧487带动圆板486靠近矩形板482，使得导杆485始终有着一个推动柔性垫484远离矩形板482的推力，从而能够避免工件直接与夹臂48接触，能够避免夹臂48对工件造成损坏，之后经过摄像机2的识别，能够使得五轴机械臂1带动机械爪4上夹住的工件移动至指定的焊接位置进行焊接；
本实施例中，在清洁摄像机2镜头上的附着烟雾时，可以启动第一电机35，第一电机35转动并带动横杆36转动，横杆36再通过铰接杆37带动刮板33以转轴34为圆心进行转动，随着刮板33的转动，流道332内的洗涤液不断的甩出，经过橡胶条331的导流，洗涤液将流向摄像机2的镜头并对烟雾进行软化，而刮板33带动多个橡胶条331的摆动并对摄像机2的镜头进行刮扫，从而能够对镜头进行有效的清洁，随着流道332内的洗涤液不断的减少，水箱38内的洗涤液通过软管39和进液孔333流进流道332内，从而能够流道332内进行补充。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，包括五轴机械臂(1)，其特征在于，所述五轴机械臂(1)包括依次转动连接在一起的底座(11)、主臂(12)、第一摆臂(13)、第二摆臂(14)和第三摆臂(15)，所述第三摆臂(15)的顶部固定安装有摄像机(2)，所述第三摆臂(15)远离第二摆臂(14)的一侧固定安装有机械爪(4)，所述摄像机(2)靠近机械爪(4)的一侧固定安装有清洁机构(3)，所述底座(11)的一侧连接有导线(5)，所述机械爪(4)包括和第三摆臂(15)固定连接在一起的安装座(41)，所述安装座(41)上转动安装有两个夹臂(48)，两个夹臂(48)相互靠近的一侧均滑动安装有柔性垫(484)，所述清洁机构(3)包括和摄像机(2)固定连接在一起的矩形箱(31)，所述矩形箱(31)内转动安装有刮板(33)，所述矩形箱(31)内固定安装有水箱(38)，所述刮板(33)靠近摄像机(2)的一侧开设有三个出液孔(334)，三个出液孔(334)均和软管(39)相连通。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，其特征在于，所述安装座(41)靠近第三摆臂(15)的一侧固定安装有两个连杆(42)，两个连杆(42)均和第三摆臂(15)固定连接在一起，所述安装座(41)内转动安装有两个弯折杆(46)，两个弯折杆(46)均和夹臂(48)转动连接在一起，所述安装座(41)内滑动安装有位移块(43)，所述位移块(43)的两端均铰接有铰接块(47)，两个铰接块(47)分别和对应的弯折杆(46)转动连接在一起，所述安装座(41)靠近第二电机(45)的一侧固定安装有第二电机(45)，所述第二电机(45)的输出轴上固定安装有螺杆(44)，所述螺杆(44)贯穿安装座(41)并和安装座(41)转动连接在一起，且螺杆(44)贯穿位移块(43)并和位移块(43)螺纹连接在一起，所述夹臂(48)和安装座(41)上转动安装有同一个工字架(49)。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，其特征在于，两个第二电机(45)相互靠近的一侧均开设有矩形槽(481)，所述矩形槽(481)内固定安装有矩形板(482)，所述矩形板(482)上设有两个导杆(485)，两个导杆(485)均贯穿矩形板(482)并和矩形板(482)滑动连接在一起，所述柔性垫(484)靠近两个导杆(485)的一侧固定安装有安装板(483)，所述安装板(483)和两个导杆(485)固定连接在一起，所述导杆(485)远离安装板(483)的一端固定安装有圆板(486)，所述导杆(485)上滑动套设有弹簧(487)，所述弹簧(487)的两端分别与圆板(486)和矩形板(482)固定连接在一起。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，其特征在于，所述矩形箱(31)的底部内壁上开设有矩形孔(32)，所述刮板(33)贯穿矩形孔(32)并和矩形孔(32)转动连接在一起，所述矩形箱(31)靠近摄像机(2)的一侧内壁上固定安装有第一电机(35)，所述第一电机(35)的输出轴上固定安装有横杆(36)，所述横杆(36)和转轴(34)上铰接有同一个铰接杆(37)。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，其特征在于，所述刮板(33)靠近摄像机(2)的一侧固定安装有四个呈线性分布的橡胶条(331)，三个出液孔(334)分别位于对应的两个橡胶条(331)之间，所述刮板(33)上开设有流道(332)，三个出液孔(334)均和流道(332)相连通，所述刮板(33)靠近水箱(38)的一侧开设有进液孔(333)，所述进液孔(333)和流道(332)相连通，所述软管(39)和进液孔(333)的内壁固定连接在一起。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，其特征在于，所述刮板(33)上设有转轴(34)，所述转轴(34)贯穿刮板(33)并和刮板(33)转动连接在一起，所述转轴(34)的两端分别与矩形孔(32)的两侧内壁固定连接在一起，相邻的两个橡胶条(331)相互靠近的一侧均开设有多个呈线性分布的导流槽，所述出液孔(334)内固定安装有单向阀。
7.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，其特征在于，所述矩形槽(481)的两侧内壁上均开设有弧形槽，所述矩形板(482)和安装板(483)的两侧均固定安装有耳板，所述矩形板(482)两侧的耳板分别和对应的弧形槽固定连接在一起，所述矩形板(482)两侧的耳板分别和对应的弧形槽内壁滑动连接在一起，两个耳板的厚度和弧形槽的深度相等。
8.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的电磁脉冲连接送料装置，其特征在于，两个柔性垫(484)相互靠近的一侧均开设有多个呈线性分布的锯齿槽。
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