CN113706932A - 路段安全的告警方法、装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种路段安全的告警方法、装置及无人机，包括：如果接收到安全告警任务，基于安全告警任务携带的任务航线航行至目标任务点；其中，任务航线是基于目标任务点规划得到的；采集目标任务点处的第一路段图像；基于第一路段图像识别目标任务点处每个候选告警方向对应的第二拥挤程度；如果候选告警方向对应的第二拥挤程度高于预设拥挤阈值，将候选告警方向确定为无人机的目标告警方向；按照目标告警方向进行航行，并在航行过程中进行路段安全告警，直至达到目标悬停点时进行悬停；其中，目标悬停点是基于交通路段对应的第一拥挤程度确定的。本发明可以显著提高告警时效性和告警效果，还可以有效降低告警成本。

Description

路段安全的告警方法、装置及无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种路段安全的告警方法、装置及无人机。

背景技术

在公路上往往因为交通事故而导致交通拥堵，而在夜间或能见度较低等恶劣天气下，由于光线不佳极易导致后方司机看不清前方路况，出现无法及时刹车减速进而造成二次事故等情况，然而，传统出警方式存在时效性较低、巡查效果较差、成本较高等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种路段安全的告警方法、装置及无人机，可以显著提高告警时效性和告警效果，还可以有效降低告警成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种路段安全的告警方法，所述方法应用于无人机，包括：如果接收到安全告警任务，基于所述安全告警任务携带的任务航线航行至目标任务点；其中，所述任务航线是基于所述目标任务点规划得到的；采集所述目标任务点处的第一路段图像；其中，所述第一路段图像包括第一红外图像；基于所述第一路段图像识别所述目标任务点处每个候选告警方向对应的第二拥挤程度；如果所述候选告警方向对应的第二拥挤程度高于预设拥挤阈值，将所述候选告警方向确定为所述无人机的目标告警方向；其中，所述目标告警方向与所述目标任务点所属交通路段相匹配；按照所述目标告警方向进行航行，并在航行过程中进行路段安全告警，直至达到目标悬停点时进行悬停；其中，所述目标悬停点是基于所述交通路段对应的第一拥挤程度确定的。

在一种实施方式中，所述方法还包括：在航行过程中沿所述目标告警方向采集至少一个拍摄点处的第二路段图像；对于每个所述拍摄点，基于该拍摄点处的第二路段图像识别该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度；其中，所述第一拥挤程度用于表征所述交通路段内包含的目标对象的密度值，所述目标对象包括车辆和/或人员；如果所述第一拥挤程度低于所述预设拥挤阈值，将该拍摄点确定为目标悬停点。

在一种实施方式中，所述基于该拍摄点处的第二路段图像识别该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度的步骤，包括：识别出该拍摄点处的第二路段图像中目标对象所在的目标区域；基于所述目标区域的数量，确定该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度。

在一种实施方式中，所述第二路段图像包括第二红外图像；所述识别出该拍摄点处的第二路段图像中目标对象所在的目标区域的步骤，包括：将该拍摄点处的第二红外图像划分为至少一个候选区域；基于每个所述候选区域对应的温度信息和/或轮廓信息，从所述候选区域中确定目标对象所在的目标区域。

在一种实施方式中，所述无人机还装配有音频播放器，所述路段安全告警包括音频告警；所述在航行过程中进行路段安全告警的步骤，包括：在航行过程中通过所述音频播放器播放所述音频告警。

在一种实施方式中，所述方法还包括：将所述第一路段图像发送至指定关联终端，以使所述指定关联终端展示所述第一路段图像。

第二方面，本发明实施例还提供一种路段安全的告警装置，所述装置应用于无人机，包括：航行模块，用于如果接收到安全告警任务，基于所述安全告警任务携带的任务航线航行至目标任务点；其中，所述任务航线是基于所述目标任务点规划得到的；图像采集模块，用于采集所述目标任务点处的第一路段图像；其中，所述第一路段图像包括第一红外图像；拥挤程度识别模块，用于基于所述第一路段图像识别所述目标任务点处每个候选告警方向对应的第二拥挤程度；方向确定模块，用于如果所述候选告警方向对应的第二拥挤程度高于预设拥挤阈值，将所述候选告警方向确定为所述无人机的目标告警方向；其中，所述目标告警方向与所述目标任务点所属交通路段相匹配；告警模块，用于按照所述目标告警方向进行航行，并在航行过程中进行路段安全告警，直至达到目标悬停点时进行悬停；其中，所述目标悬停点是基于所述交通路段对应的第一拥挤程度确定的。

第三方面，本发明实施例还提供一种无人机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。

本发明实施例提供的一种路段安全的告警方法、装置及无人机，如果接收到安全告警任务，基于安全告警任务携带的任务航线（基于目标任务点规划得到的）航行至目标任务点，然后采集目标任务点处的第一路段图像，并基于第一路段图像识别目标任务点处每个候选告警方向对应的第二拥挤程度，如果候选告警方向对应的第二拥挤程度高于预设拥挤阈值，将候选告警方向确定为无人机的目标告警方向，该目标告警方向与目标任务点所属交通路段相匹配，最后按照目标告警方向进行航行，并在航行过程中进行路段安全告警，直至达到目标悬停点时进行悬停，上述目标悬停点是基于交通路段对应的第一拥挤程度确定的。上述方法中无人机在接收到安全告警任务后会前往目标任务点，并根据目标任务点处的第一路段图像确定出目标告警方向，从而在沿目标告警方向航行时进行路段安全告警，在此过程中还将基于交通路段对应的第一拥挤程度确定目标悬停点，并在达到目标悬停点时进行悬停，本发明实施例提供的路段安全的告警方法具有时效性高的特点，可以及时前往待告警的目标任务点，而且在从目标任务点航行至目标悬停点的过程中可以较好地对该交通路段内的司机进行告警，改善了因拥堵路段较长而导致无法对拥堵路段尾端的司机进行告警的问题，显著提高了告警效果，另外，相较于传统出警方式，本发明实施例还具有告警成本较低的优势。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种路段安全的告警方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种路段安全的告警方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种路段安全的告警装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，传统出警方式是：相关人员接到任务后，派出巡逻车，在发生事故的交通拥堵路段，尾部和首部各一辆巡逻车，提醒过往车辆减速慢行。这种方式存在以下问题：（1）可能存在出警途径道路拥挤而不能及时到达事故地点进行疏解的情况；（2）巡逻车一般在应急车道来回巡查提醒，当发生事故后，应急车道可能被占用而导致巡逻车不能顺畅的巡查；（3）一般需要出警2辆及以上车辆，以及每辆车配备2名以上人员，导致出警的成本高。综上，传统出警方式存在时效性较低、巡查效果较差、成本较高等问题。基于此，本发明实施提供了一种路段安全的告警方法、装置及无人机，可以显著提高告警时效性和告警效果，还可以有效降低告警成本。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种路段安全的告警方法进行详细介绍，该方法应用于无人机，参见图1所示的一种路段安全的告警方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S110：

步骤S102，如果接收到安全告警任务，基于安全告警任务携带的任务航线航行至目标任务点。其中，安全告警任务用于指示无人机前往目标任务点，任务航线是基于目标任务点规划得到的，目标任务点也即交通事故发生地，可以理解为无人机进行路段安全告警的起始点。在一种实施方式中，当某地发生交通事故时，可以由当事人或相关部门的工作人员通过手机等客户端上传交通事故发生地的精确位置，还可由工作人员通过客户端配置出警的无人机，服务器接收到用户配置的精确位置和无人机后，向无人机所在的机库发送第一控制指令，以使机库执行打开天窗、将无人机推升至起飞平台、为无人机装载音频播放器/红外热成像吊舱/电池等动作，而后再向无人机发送安全告警任务，该安全告警任务可携带有任务航线，从而使无人机按照该任务航线准确地航行至目标任务点。上述音频播放器用于播放预设的路段安全告警，红外热成像吊舱用于采集路段图像。

步骤S104，采集目标任务点处的第一路段图像。其中，第一路段图像可以用于表征交通事故发生地的事故现场情况，目标告警方向与目标任务点所属交通路段相匹配，目标告警方向可以理解为来车方向的反方向。在一种实施方式中，无人机上可装载有图像采集设备（诸如摄像头或红外热成像吊舱等），通过该图像采集设备采集目标任务点处的第一路段图像，该第一路段图像可以为普通图像或第一红外图像（也可称之为热力图），若无人机在夜间或能见度低等恶劣天气执行安全告警任务，则优选通过红外热成像吊舱采集目标任务点处的红外图像，以通过该红外图像清晰的体现出事故现场情况和此处交通路段的来车方向，并将来车方向确定为目标告警方向。

步骤S106，基于第一路段图像识别目标任务点处每个候选告警方向对应的第二拥挤程度。示例性的，假设目标任务点所属交通路段（也可称之为，拥挤路段）为南北方向行驶的路段，则候选告警方向可以包括由南向北和由北向南，第二拥挤程度也用于表征每个候选告警方向对应的目标对象的密度值，目标对象包括车辆和/或人员。在具体实现时，可以通过识别红外图像中每个候选告警方向对应的交通路段内所包含的车辆和/或人员，通过计算车辆和/或人员的密度值确定出每个候选告警方向对应的第二拥挤程度。另外，在识别交通路段内所包含的车辆和人员时，可以将第一红外图像按照热度划分为多个候选区域，确定每个候选区域的温度值或轮廓信息，从而基于温度值或轮廓信息识别出第一红外图像中所包含的车辆和人员，进而得出相应的密度值。

步骤S108，如果候选告警方向对应的第二拥挤程度高于预设拥挤阈值，将候选告警方向确定为无人机的目标告警方向。其中，预设拥挤阈值可以为预设密度，如果计算得到某候选告警方向对应的目标对象密度高于该预设密度，则确定该候选告警方向为目标告警方向。

步骤S110，按照目标告警方向进行航行，并在航行过程中进行路段安全告警，直至达到目标悬停点时进行悬停。其中，路段安全告警可以通过喊话或播放音频等方式实现，目标悬停点是基于交通路段对应的第一拥挤程度确定的，第一拥挤程度用于表征交通路段内的车辆和/或人员的密度值。在一种实施方式中，无人机以目标任务点为起始点，并按照目标告警方向进行航行，在航行过程中时可以同时进行路段安全告警以及确定当前所处交通路段处的第一拥挤程度，如果第一拥挤程度低于预设拥挤阈值，则可以将当前所处交通路段确定为目标悬停点，并在该目标悬停点处悬停。进一步的，无人机在悬停期间仍可实时确定当前所处交通路段处的第一拥挤程度，当第一拥挤程度高于预设拥挤阈值时，无人机将再次移动直至移动至第一拥挤程度低于预设拥挤阈值的交通路段。

本发明实施例提供的上述路段安全的告警方法，无人机在接收到安全告警任务后会前往目标任务点，并根据目标任务点处的第一路段图像确定出目标告警方向，从而在沿目标告警方向航行时进行路段安全告警，在此过程中还将基于交通路段对应的第一拥挤程度确定目标悬停点，并在达到目标悬停点时进行悬停，本发明实施例提供的路段安全的告警方法具有时效性高的特点，可以及时前往待告警的目标任务点，而且在从目标任务点航行至目标悬停点的过程中可以较好地对该交通路段内的司机进行告警，改善了因拥堵路段较长而导致无法对拥堵路段尾端的司机进行告警的问题，显著提高了告警效果，另外，相较于传统出警方式，本发明实施例还具有告警成本较低的优势。

考虑到无人机是自动进行飞行的，现场没有专业人员可以操作，假设无人机在夜间执行安全告警任务，若此时需要进行人工远程操作，由于仅能通过远程回传的视频观看现场情况，普通图像采集设备采集的图像存在视野狭窄且画面不清等问题，不仅导致专业人员极难精准操作，而且容易发生操作不当导致坠机，进而致使拥堵提醒的效率下降。为改善这一问题，本发明实施例中无人机装配有红外热成像吊舱，红外热成像吊舱用于采集第一路段图像（包括第一红外图像），从而通过红外热成像吊舱采集的第一红外图像清晰地体现交通事故现场情况，在一定程度上缓解了因环境问题导致的无人机坠机和提醒效率下降等问题，可选的，红外成像吊舱的镜头垂直向下。此外，上述无人机还装配有音频播放器，从而在航行过程中通过音频播放器播放音频告警等路段安全告警包括音频告警，其中，音频播放器可以为喊话器，在具体实现时，可以预先配置音频告警的告警内容，从而通过喊话器播放该音频告警，达到交通拥堵提醒的目的。

在实际应用中，为进一步提高无人机执行安全告警任务的准确性，避免无人机航行方向错误，本发明实施例还可以将第一红外图像发送至指定关联终端，以使指定关联终端展示第一路段图像，便于工作人员根据该第一路段图像矫正无人机的航行方向。其中，指定关联终端可以为显示屏或指挥台等，通过在指定关联终端展示第一红外图像，可以便于相关人员直观地了解交通事故发生地的具体情况，从而便于相关人员进行下一步安排。

在实际应用中，若无人机在初始状态下尚未得知拥挤路段的来车方向，此时可以识别第一红外图像确定其来车方向，并将该来车方向的反方向确定为目标告警方向，以高速公路（或单向行驶的公路）拥堵路段的来车方向为由南向北为例，在交通事故发生地的北方将没有车辆行驶，而在交通事故发生地的南方将拥堵着大量车辆，因此可以确定由北向南为目标告警方向。此外，还可以在向无人机下发安全告警任务时，将目标告警方向也发送至无人机，从而使无人机直接基于该目标告警方向进行航行，可以在一定程度上提高告警效率。

如果在高速路布设无人机全自动机场，当接收到任务时，可以配置红外热成像任务载荷快速抵达现场，对事故现场情况进行查看，同时配置喊话器，可以在事故发生地进行喊话提醒，防止二次事故发生。但是当无人机执行巡逻提醒任务时，在交通被疏解之前，拥堵路段的长度会越来越长，从而导致拥堵路段尾端距离事故发生地越来越远，从而听不到无人机的喊话提醒。为便于对前述目标悬停点进行了解，本发明实施例提供了一种确定目标悬停点的实施方式，参见如下步骤1至步骤3：

步骤1，在航行过程中沿目标告警方向采集至少一个拍摄点处的第二路段图像（包括第二红外图像）。其中，拍摄点也即无人机采集红外图像的点。在一种实施方式中，可以结合目标告警方向和当前采集的第二红外图像，确定下一次采集第二红外图像的拍摄点，并通过红外热成像吊舱采集拍摄点处的第二红外图像。

步骤2，对于每个拍摄点，基于该拍摄点处的第二路段图像识别该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度。其中，第一拥挤程度可以用于体现车辆和/或人员的密度值。在一种实施方式中，可参见如下步骤2.1至步骤2.2确定该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度：

步骤2.1，识别出该拍摄点处的第二路段图像中目标对象所在的目标区域。在一种实施方式中，可以将该拍摄点处的第二红外图像划分为至少一个候选区域，然后基于每个候选区域对应的温度信息和/或轮廓信息，从候选区域中确定目标对象所在的目标区域。在实际应用中，拥堵路段内两辆车之间通常存在一定间隔，而两辆车的温度值一般高于该间隔处的温度值，基于此可以将第二红外图像划分为多个候选区域，再分别识别每个候选区域对应的温度信息或轮廓信息（诸如，通过神经网络算法），以从候选区域中筛选出包含有车辆或/人员的目标区域。

步骤2.2，基于目标区域的数量，确定该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度。在一种实施方式中，可以计算目标区域的数量与所有候选目标区域之间的比值，得到该拍摄点所属交通路段对应的密度值，该密度值即为第一拥挤程度。

步骤3，如果第一拥挤程度低于预设拥挤阈值，将该拍摄点确定为目标悬停点。在实际应用中，当车辆和人员密度值低于预设密度时，可以认为已达到拥堵路段的尾部，因此可以停止航行并进行悬停喊话。当目标悬停点处的车辆和人员密度值再次增大至预设密度时，则认为拥堵路段尾部后移，则无人机继续按照目标告警方向移动，重复前述步骤1至步骤3。

本发明实施例通过无人机的红外热成像吊舱进行车辆人员密度分析，判断出交通拥堵路段的尾端，使无人机始终自动在交通拥堵路段的尾端进行提醒，从而避免了在能见度低的情况下人工远程操控无人机进行提醒的操作风险，提高了全自动无人机在交通拥堵路段的提醒效果，减少了二次事故的发生。

本发明实施例提供的路段安全的告警方法，使无人机始终在交通拥堵路段的尾部提醒，解决了全自动无人机需要远程手动操作巡逻提醒的问题，提高了全自主无人机晚间自动巡逻的安全性和效率，避免了交通二次事故的发生。为便于理解，本发明实施例提供了一种路段安全的告警方法的应用示例，参见图2所示的一种路段安全的告警方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S202至步骤S212：

步骤S202，无人机全自动机场接收到拥堵提醒任务（也即，上述安全告警任务），为无人机装配喊话器以及红外热成像吊舱，向无人机下发拥堵提醒任务。

步骤S204，无人机达事故发生地（也即，上述目标任务点）拍摄第一红外图像，并向第一红外图像发送至前台（也即，上述指定关联终端）。

步骤S206，无人机拥堵提醒任务，无人机从事故发生地沿来车方向在拥堵路段航行。

步骤S208，无人机通过红外热成像吊舱进行车辆人员密度自动分析，得到车辆人员密度（也即，上述拥堵程度）。

步骤S210，当判断车辆人员密度从高到底的过渡路段时，认为已经到达拥堵路段尾部，进行悬停喊话。

步骤S212，当悬停位置处的车辆人员密度逐步增大到一定程度时，则认为拥堵路段尾部后移，重复步骤S208。在一种实施方式中，可以在接收到返航指令时，停止车辆人员密度自动分析，并执行返航动作。

综上所述，本发明实施例提供的上述路段安全的告警方法，无人机在夜间或能见度低的天气进行作业时，不仅配备有远程喊话器，而且为了能够看清路况，还配备有红外热成像吊舱，无人机上的红外热成像吊舱可以测量路面物体的温度。由于车辆及车辆里的人的温度一般高于路面及周边绿化的温度，因此可以通过温度判断识别出车辆及人员。在拥堵路段，无人机可以通过红外热成像吊舱和温度数据自动分析出路段是否车辆人员密集。如果出现车辆与人员的密度突然变低，则此时无人机的位置就在拥堵路段尾部，无人机悬停在此处进行喊话告警，随着时间推移，当无人机下方的车辆与人员密度增加时，则说明拥堵路段在延长，无人机继续向后移动，根据车辆及人员密度找到尾部位置。本发明实施例提供的路段安全的告警方法具有时效性高的特点，可以及时前往待告警的目标任务点，而且在从目标任务点航行至目标悬停点的过程中可以较好地对该交通路段内的司机进行告警，改善了因拥堵路段较长而导致无法对拥堵路段尾端的司机进行告警的问题，显著提高了告警效果，另外，相较于传统出警方式，本发明实施例还具有告警成本较低的优势。

对于前述实施例提供的路段安全的告警方法，本发明实施例提供了一种路段安全的告警装置，该装置应用于无人机，参见图3所示的一种路段安全的告警装置的结构示意图，该装置包括如下部分：

航行模块302，用于如果接收到安全告警任务，基于安全告警任务携带的任务航线航行至目标任务点；其中，任务航线是基于目标任务点规划得到的；

图像采集模块304，用于采集目标任务点处的第一路段图像；

拥挤程度识别模块306，用于基于第一路段图像识别目标任务点处每个候选告警方向对应的第二拥挤程度；

方向确定模块308，用于如果候选告警方向对应的第二拥挤程度高于预设拥挤阈值，将候选告警方向确定为无人机的目标告警方向；

告警模块310，用于按照目标告警方向进行航行，并在航行过程中进行路段安全告警，直至达到目标悬停点时进行悬停；其中，目标悬停点是基于交通路段对应的第一拥挤程度确定的。

本发明实施例提供的上述路段安全的告警装置，无人机在接收到安全告警任务后会前往目标任务点，并根据目标任务点处的第一路段图像确定出目标告警方向，从而在沿目标告警方向航行时进行路段安全告警，在此过程中还将基于交通路段对应的第一拥挤程度确定目标悬停点，并在达到目标悬停点时进行悬停，本发明实施例提供的路段安全的告警方法具有时效性高的特点，可以及时前往待告警的目标任务点，而且在从目标任务点航行至目标悬停点的过程中可以较好地对该交通路段内的司机进行告警，改善了因拥堵路段较长而导致无法对拥堵路段尾端的司机进行告警的问题，显著提高了告警效果，另外，相较于传统出警方式，本发明实施例还具有告警成本较低的优势。

在一种实施方式中，无人机装配有红外热成像吊舱，第一路段图像包括第一红外图像。

在一种实施方式中，告警模块310还用于：在航行过程中沿目标告警方向采集至少一个拍摄点处的第二路段图像；对于每个拍摄点，基于该拍摄点处的第二路段图像识别该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度；其中，第一拥挤程度用于表征交通路段内包含的目标对象的密度值，目标对象包括车辆和/或人员；如果第一拥挤程度低于预设拥挤阈值，将该拍摄点确定为目标悬停点。

在一种实施方式中，告警模块310还用于：识别出该拍摄点处的第二路段图像中目标对象所在的目标区域；基于目标区域的数量，确定该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度。

在一种实施方式中，第二路段图像包括第二红外图像；告警模块310还用于：将该拍摄点处的第二红外图像划分为至少一个候选区域；基于每个候选区域对应的温度信息和/或轮廓信息，从候选区域中确定目标对象所在的目标区域。

在一种实施方式中，无人机还装配有音频播放器，路段安全告警包括音频告警；告警模块310还用于：在航行过程中通过音频播放器播放音频告警。

在一种实施方式中，图像采集模块304还用于：将第一路段图像发送至指定关联终端，以使指定关联终端展示第一路段图像。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例提供了一种无人机，具体的，该无人机包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法 。

图4为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图，该无人机100包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，所述处理器40、通信接口43和存储器41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线42可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器41用于存储程序，所述处理器40在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。

处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种路段安全的告警方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，包括：

如果接收到安全告警任务，基于所述安全告警任务携带的任务航线航行至目标任务点；其中，所述任务航线是基于所述目标任务点规划得到的；

采集所述目标任务点处的第一路段图像；

基于所述第一路段图像识别所述目标任务点处每个候选告警方向对应的第二拥挤程度；

如果所述候选告警方向对应的第二拥挤程度高于预设拥挤阈值，将所述候选告警方向确定为所述无人机的目标告警方向；其中，所述目标告警方向与所述目标任务点所属交通路段相匹配；

按照所述目标告警方向进行航行，并在航行过程中进行路段安全告警，直至达到目标悬停点时进行悬停；其中，所述目标悬停点是基于所述交通路段对应的第一拥挤程度确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机装配有红外热成像吊舱，所述第一路段图像包括第一红外图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在航行过程中沿所述目标告警方向采集至少一个拍摄点处的第二路段图像；

对于每个所述拍摄点，基于该拍摄点处的第二路段图像识别该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度；其中，所述第一拥挤程度用于表征所述交通路段内包含的目标对象的密度值，所述目标对象包括车辆和/或人员；

如果所述第一拥挤程度低于所述预设拥挤阈值，将该拍摄点确定为目标悬停点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于该拍摄点处的第二路段图像识别该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度的步骤，包括：

识别出该拍摄点处的第二路段图像中目标对象所在的目标区域；

基于所述目标区域的数量，确定该拍摄点所属交通路段对应的第一拥挤程度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二路段图像包括第二红外图像；

所述识别出该拍摄点处的第二路段图像中目标对象所在的目标区域的步骤，包括：

将该拍摄点处的第二红外图像划分为至少一个候选区域；

基于每个所述候选区域对应的温度信息和/或轮廓信息，从所述候选区域中确定目标对象所在的目标区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机还装配有音频播放器，所述路段安全告警包括音频告警；

所述在航行过程中进行路段安全告警的步骤，包括：在航行过程中通过所述音频播放器播放所述音频告警。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一路段图像发送至指定关联终端，以使所述指定关联终端展示所述第一路段图像。

8.一种路段安全的告警装置，其特征在于，所述装置应用于无人机，包括：

航行模块，用于如果接收到安全告警任务，基于所述安全告警任务携带的任务航线航行至目标任务点；其中，所述任务航线是基于所述目标任务点规划得到的；

图像采集模块，用于采集所述目标任务点处的第一路段图像；

拥挤程度识别模块，用于基于所述第一路段图像识别所述目标任务点处每个候选告警方向对应的第二拥挤程度；

方向确定模块，用于如果所述候选告警方向对应的第二拥挤程度高于预设拥挤阈值，将所述候选告警方向确定为所述无人机的目标告警方向；其中，所述目标告警方向与所述目标任务点所属交通路段相匹配；

告警模块，用于按照所述目标告警方向进行航行，并在航行过程中进行路段安全告警，直至达到目标悬停点时进行悬停；其中，所述目标悬停点是基于所述交通路段对应的第一拥挤程度确定的。

9.一种无人机，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法。

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