CN113700563B - 一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法 - Google Patents

一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明的目的在于提供一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法，包括外环和内环，外环为二阶线性自抗扰控制器、内环为一阶线性自抗扰控制器，外环二阶线性自抗扰控制器包括比例微分控制器Kpout，Kdout与扩张状态观测器ESOout，内环一阶线性自抗扰控制器包括比例控制器Kpin与扩张状态观测器ESOin。本发明的技术方案，采用串级控制的方式实现燃气轮机功率闭环控制，且内环采用一阶线性自抗扰控制器、外环采用二阶线性自抗扰控制器，能够保证低压轴扭矩、动力涡轮功率的无扰控制，且能够实现控制器抗饱和的作用。

Description

一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法
技术领域
本发明涉及的是一种燃气轮机控制方法。
背景技术
燃气轮机具有功率密度高、燃料适应性强、效率高等优势，广泛应用于航空飞机、船舶动力推进、联合循环发电等领域中。随着电子电力技术、测控技术、先进控制技术、人工智能技术等新兴技术的兴起，对燃气轮机的控制将有更大的提升。如何利用新兴技术提高燃气轮机性能，解决限制燃气轮机发展问题，成为燃气轮机发展亟需解决的问题。特别是在船舶推进应用中，实现燃气轮机推进低耗能、低污染问题已迫在眉睫。
船舶燃气轮机既可用于驱动，又可用于发电等，多工作用途的特点，导致燃气轮机的控制方式存在差异。特别是在燃气轮机发电过程中，燃气轮机并网控制要求高，要求转速控制精确，波动误差小；燃气轮机推进过程中，同样需要其转速控制稳定以实现稳定推进。另一方面，由于燃气轮机工作模式众多，且存在排温、转速等限制，要求在模式切换时能够实现无扰切换。由于燃气轮机热力过程复杂，存在非线性、大时滞的特点，传统的比例积分控制很难实现燃气轮机的精准控制，亟需寻求一种能够解决燃气轮机上述问题的先进控制方法。
自抗扰控制技术(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)为近年兴起的一种先进控制技术，其通过扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)将系统总扰动估计出来，将控制对象转换为积分串联型，再通过控制率进行补偿，实现无扰控制。燃气轮机运行过程中存在众多扰动如负载突变、燃料发生器非线性时延等特点，严重影响燃气轮机的控制。将自抗扰控制技术应用到燃气轮机上，将能够解决燃气轮机对扰动敏感、非线性、时滞等特点，特别能够实现燃气轮机无扰切换及跟踪控制，能够对燃气轮机运行性能有显著提升。
以燃气轮机发电或推进的船舶，应用自抗扰控制技术，能够解决发电并网转速控制要求高、推进时转速控制无扰动的难点。其对燃气轮机的船舶航行环境对燃气轮机扰动、燃烧室内燃动、燃料发生器扰动、压气机进气流量等扰动具有很好的适应性，相较于传统比例积分控制，控制过程更加稳定。因此，将自抗扰技术应用于船舶燃气轮机领域十分具有研究意义，亟需提出一种新的燃气轮机自抗扰技术方案，实现对燃气轮机的精确稳定控制。
发明内容
本发明的目的在于提供能解决燃气轮机工作过程具有非线性、延迟导致控制难的问题，并且实现多模式运行切换无扰控制，实现燃气轮机功率精确控制的一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法。
本发明的目的是这样实现的：
本发明一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法，其特征是：包括外环和内环，外环为二阶线性自抗扰控制器、内环为一阶线性自抗扰控制器，外环二阶线性自抗扰控制器包括比例微分控制器Kpout，Kdout与扩张状态观测器ESOout，内环一阶线性自抗扰控制器包括比例控制器Kpin与扩张状态观测器ESOin。
本发明还可以包括：
1、内环一阶线性自抗扰控制器设计包括以下步骤：
低压轴扭矩表示为：
Figure BDA0003210773670000021
其中t2为时间，Tg为低压轴扭矩，d2为外部干扰，Wf为燃油流量，
Figure BDA0003210773670000022
为内环系统总扰动，总扰动包括高阶动态扰动、模型误差和外部干扰；
内环一阶线性自抗扰控制器中扩张状态观测器ESOin设计为：
Figure BDA0003210773670000023
Figure BDA0003210773670000024
其中，z1＝Tg，
Figure BDA0003210773670000025
C＝[1 0]，L＝[β1 β2]T，
Figure BDA0003210773670000026
β1、β2、
Figure BDA0003210773670000027
为控制器参数整定值；
控制器Kpin控制率设计为
Figure BDA0003210773670000028
控制器输出为
Figure BDA0003210773670000029
其中Tg，r为低压轴设定输入扭矩即内环一阶线性自抗扰控制器的设定输入。
2、外环二阶线性自抗扰控制器设计包括以下步骤：
燃气轮机动力涡轮功率表示为：
Figure BDA00032107736700000210
其中t1为时间，Np为燃气轮机动力涡轮功率，d1为外部干扰，Tg，r为低压轴扭矩的设定值，
Figure BDA00032107736700000211
为外环系统总扰动；
外环二阶线性自抗扰控制器中扩张状态观测器ESOout设计为：
Figure BDA00032107736700000212
其中
Figure BDA00032107736700000213
Figure BDA0003210773670000031
Figure BDA0003210773670000032
b0为控制器参数整定值；
控制器Kpout控制率设计为
Figure BDA0003210773670000033
控制器输出为
Figure BDA0003210773670000034
其中Np，r为燃气轮机动力涡轮功率即外环二阶线性自抗扰控制器的设定输入。
3、外环扩张状态观测器ESOout第一输入为燃气轮机低压轴扭矩的设定值，第二输入为动力涡轮功率测量值；内环扩张状态观测器ESOin输入为燃气轮机执行机构燃油流量测量值，第二输入为低压轴扭矩的测量值。
4、外环控制反馈值为扩张状态观测器ESOout输出的动力涡轮功率观测值、动力涡轮功率导数观测值和外环系统总扰动f1的观测值，内环控制反馈值为扩张状态观测器ESOin输出的低压轴扭矩的观测值和内环系统总扰动f2的观测值。
本发明的优势在于：
1.本发明提供一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法，其外环为二阶线性自抗扰控制器、内环为一阶线性自抗扰控制器，燃气轮机执行机构控制为积分控制器。具有明显技术效果如下：应用自抗扰控制的方法能够有效提高燃气轮机的抗扰性，保证燃气轮机工作模式控制无扰切换。
2.本控制方法采用串级控制的方案，能够对低压轴扭矩与动力涡轮功率实现分别控制，同时，将内环被控对象扰动通过内环自抗扰控制器消除，减少了执行机构和燃器发生器内扰动对动力涡轮功率的影响；影响动力涡轮功率的其他扰动通过外环自抗扰控制器进行控制。
3.采用内环为一阶自抗扰控制器方案，能够对低压轴扭矩的高阶变化进行控制，有效控制燃烧过程对扭矩波动的影响，避免了采用低阶控制器对高阶功率信号控制不精确的缺点。外环采用二阶自抗扰控制器，对应动力涡轮功率输出的一阶惯性特性与内环一阶自抗扰控制器的串联，既减少了控制器的运算，加快运算速度，又结合其输出特性，实现有效精确控制。
4.本发明所描述外环扩张状态观测器ESOout第一输入为燃气轮机低压轴扭矩的参考设定值，第二输入为动力涡轮功率测量值；内环扩张状态观测器ESOin输入为燃气轮机执行机构燃油流量测量值，第二输入为低压轴扭矩的测量值。该方案能够有效的避免两个控制器的饱和，实现低压轴扭矩限制及动力涡轮功率限制，避免了采用控制器的输入导致扩张状态观测器难以精确估计的缺点。
5.本发明不仅适用于燃气轮机发电控制，也适用于燃气轮机船舶推进控制。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：
结合图1，本发明一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法，包括外环二阶线性自抗扰控制器1、内环一阶线性自抗扰控制器2、燃气轮机执行机构及控制器3、燃料发生器4、动力涡轮5、负载6。
内环一阶线性自抗扰控制器设计包括以下步骤：
将低压轴扭矩表示为：
Figure BDA0003210773670000041
其中t2为时间，Tg为低压轴扭矩，d2为外部干扰，Wf为燃油流量，
Figure BDA0003210773670000042
为内环系统总扰动，总扰动包括高阶动态扰动、模型误差和外部干扰等等。
内环一阶线性自抗扰控制器中扩张状态观测器ESOin设计为：
Figure BDA0003210773670000043
Figure BDA0003210773670000044
其中，z1＝Tg，
Figure BDA0003210773670000045
C＝[1 0]，L＝[β1 β2]T，
Figure BDA0003210773670000046
β1，β2，
Figure BDA0003210773670000047
为控制器参数整定值。
控制器Kpin控制率设计为
Figure BDA0003210773670000048
控制器输出为
Figure BDA0003210773670000049
其中Tg，r为低压轴设定输入扭矩即内环一阶线性自抗扰控制器的设定输入。
外环二阶线性自抗扰控制器设计包括以下步骤：
将燃气轮机动力涡轮功率表示为：
Figure BDA00032107736700000410
其中t1为时间，Np为燃气轮机动力涡轮功率，d1为外部干扰，Tg，r为低压轴扭矩的设定值，
Figure BDA00032107736700000411
为外环系统总扰动。
外环二阶线性自抗扰控制器中扩张状态观测器ESOout设计为：
Figure BDA00032107736700000412
Figure BDA00032107736700000413
其中，
Figure BDA00032107736700000414
Figure BDA00032107736700000415
Figure BDA00032107736700000416
b0，为控制器参数整定值。
控制器Kpout控制率设计为
Figure BDA00032107736700000417
控制器输出为
Figure BDA00032107736700000418
其中Np，r为燃气轮机动力涡轮功率即外环二阶线性自抗扰控制器的设定输入。
外环控制器为二阶自抗扰控制器，内环控制器为一阶自抗扰控制器，匹配低压轴扭矩上升速率的要求，同时考虑燃烧过程影响功率高阶输出，对功率高阶信号实现精确控制。
外环扩张状态观测器ESOout第一输入为燃气轮机低压轴扭矩的设定值，第二输入为动力涡轮功率测量值；内环扩张状态观测器ESOin输入为燃气轮机执行机构燃油流量测量值，第二输入为低压轴扭矩的测量值。
外环控制反馈值为扩张状态观测器ESOout输出的动力涡轮功率观测值、动力涡轮功率导数观测值和外环系统总扰动f1的观测值，内环控制反馈值为扩张状态观测器ESOin输出的低压轴扭矩的观测值和内环系统总扰动f2的观测值。
燃气轮机燃料喷射执行机构为积分控制。
本发明的设计方法主要包括以下步骤：
首先，设计外环二阶线性自抗扰控制器，由于自抗扰控制可以实现无模型控制，只需要设计控制率与扩张状态观测器即可。
所以针对外环自抗扰控制器其扩张状态观测器设计为
Figure BDA0003210773670000051
Figure BDA0003210773670000052
其中，
Figure BDA0003210773670000053
Figure BDA0003210773670000054
Figure BDA0003210773670000055
b0，为控制器参数整定值。
其扩张状态观测器的输入为低压轴扭矩的参考设定值和动力涡轮功率的测量值，其输出为动力涡轮功率观测值、功率导数的观测值和外环系统总扰动的估计值。
扩张状态观测器的参数整定规律采用带宽整定方法，将扩张观测器表达式重新整理为
Figure BDA0003210773670000056
将矩阵的特征方程写为
Figure BDA0003210773670000057
将扩张状态观测器带宽配置在
Figure BDA0003210773670000058
则
Figure BDA0003210773670000059
Figure BDA00032107736700000510
可以得出
Figure BDA00032107736700000511
二阶线性自抗扰控制率设计为
Figure BDA00032107736700000512
控制器输出为
Figure BDA00032107736700000513
将控制器等效为二阶无零点的传递函数为
Figure BDA00032107736700000514
因此，控制器带宽
Figure BDA0003210773670000061
设计为：
Figure BDA0003210773670000062
ξ＝0.707。
综上所述，经过极点配置及带宽整定，外环线性二阶自抗扰控制器需要设计的参数为控制器带宽
Figure BDA0003210773670000063
扩张状态观测器带宽
Figure BDA0003210773670000064
系统参数b0。外环控制方案为，通过采集卡采集低压轴扭矩参考设定值，作为扩张状态观测器的第一输入；通过功率传感器测量动力涡轮功率，作为扩张状态观测器的第二输入，扩张状态观测器输出动力涡轮功率观测值和功率一次导数的观测值作为反馈值，通过与参考动力涡轮功率得到设计的控制率，输出燃气轮机低压轴扭矩参考设定值，燃气轮机执行机构通过积分控制位置闭环进行控制。最后针对燃气轮机低压轴扭矩参考量外环进行参数整定，直到满足其控制性能要求。
其次，设计内环一阶线性自抗扰控制器，内环一阶线性自抗扰控制器中扩张状态观测器ESOin设计为：
Figure BDA0003210773670000065
其中，z1＝Tg，
Figure BDA0003210773670000066
C＝[1 0]，L＝[β1 β2]T，
Figure BDA0003210773670000067
β1，β2，
Figure BDA0003210773670000068
为控制器参数整定值。
扩张状态观测器的输入为燃油流量测量值和低压轴扭矩的测量值。输出为低压轴扭矩的观测值和内环系统总扰动。
其参数整定规律同样采用带宽整定方法，将扩张观测器表达式重新整理为
Figure BDA0003210773670000069
将矩阵的特征方程写为λ(s)＝s2+β1s+β2，将扩张状态观测器带宽配置在ω0，则λ(s)＝s2+β1s+β2＝(s+ω0)2，可以得出β1＝2ω0，β2＝ω0 2。
一阶线性自抗扰控制率设计为
Figure BDA00032107736700000610
控制器输出为
Figure BDA00032107736700000611
因此控制器带宽设计为ωc，Kpin＝ωc。
综上所述，经过极点配置及带宽整定，内环线性一阶自抗扰控制器需要设计的参数为控制器带宽ωc，扩张状态观测器带宽ω0，系统参数
Figure BDA00032107736700000612
内环控制方案为，测量燃油流量、低压轴扭矩作为内环扩张状态观测器第一与第二输入量，扩张状态观测器输出低压轴扭矩观测值，通过与给定参考低压轴扭矩输入形成控制率，控制器输出值为系统燃油流量，即执行机构积分控制器的参考输入值。需要注意的是内环控制器带宽参数一般取值要比外环控制器带宽参数大，以保证内环系统更快稳定。

Claims (4)

1.一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法，其特征是：包括外环和内环，外环为二阶线性自抗扰控制器、内环为一阶线性自抗扰控制器，外环二阶线性自抗扰控制器包括比例微分控制器Kpout，Kdout与扩张状态观测器ESOout，内环一阶线性自抗扰控制器包括比例控制器Kpin与扩张状态观测器ESOin；
内环一阶线性自抗扰控制器设计包括以下步骤：
低压轴扭矩表示为：
Figure FDA0003840813910000011
其中t2为时间，Tg为低压轴扭矩，d2为外部干扰，Wf为燃油流量，
Figure FDA0003840813910000012
为内环系统总扰动，总扰动包括高阶动态扰动、模型误差和外部干扰；
内环一阶线性自抗扰控制器中扩张状态观测器ESOin设计为：
Figure FDA0003840813910000013
Figure FDA0003840813910000014
其中，z1＝Tg，
Figure FDA0003840813910000015
C＝[1 0]，L＝[β1 β2]T，
Figure FDA0003840813910000016
β1、β2、
Figure FDA0003840813910000017
为控制器参数整定值；
控制器Kpin控制率设计为
Figure FDA0003840813910000018
控制器输出为
Figure FDA0003840813910000019
其中Tg,r为低压轴设定输入扭矩即内环一阶线性自抗扰控制器的设定输入。
2.根据权利要求1所述的一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法，其特征是：外环二阶线性自抗扰控制器设计包括以下步骤：
燃气轮机动力涡轮功率表示为：
Figure FDA00038408139100000110
其中t1为时间，Np为燃气轮机动力涡轮功率，d1为外部干扰，Tg,r为低压轴扭矩的设定值，
Figure FDA00038408139100000111
为外环系统总扰动；
外环二阶线性自抗扰控制器中扩张状态观测器ESOout设计为：
Figure FDA00038408139100000112
其中
Figure FDA00038408139100000113
Figure FDA00038408139100000114
为控制器参数整定值；
控制器Kpout控制率设计为
Figure FDA00038408139100000115
控制器输出为
Figure FDA00038408139100000116
其中Np,r为燃气轮机动力涡轮功率即外环二阶线性自抗扰控制器的设定输入。
3.根据权利要求1所述的一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法，其特征是：外环扩张状态观测器ESOout第一输入为燃气轮机低压轴扭矩的设定值，第二输入为动力涡轮功率测量值；内环扩张状态观测器ESOin输入为燃气轮机执行机构燃油流量测量值，第二输入为低压轴扭矩的测量值。
4.根据权利要求1所述的一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机功率控制方法，其特征是：外环控制反馈值为扩张状态观测器ESOout输出的动力涡轮功率观测值、动力涡轮功率导数观测值和外环系统总扰动f1的观测值，内环控制反馈值为扩张状态观测器ESOin输出的低压轴扭矩的观测值和内环系统总扰动f2的观测值。
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