CN113693751A - 一种种植手机夹持定位系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种种植手机夹持定位系统及机器人，涉及医疗设备技术领域，种植手机夹持定位系统包括：夹持座、定位器以及支撑组件；在夹持座相背的两侧对称设置有第一连接结构和第二连接结构；定位器可通过第一连接结构与夹持座可拆卸连接，支撑组件的第一端通过第二连接结构与夹持座可拆卸连接；或者，定位器通过第二连接结构与夹持座可拆卸连接，支撑组件的第一端通过第一连接结构与夹持座可拆卸连接。当种植手机需要在上颌牙和下颌牙之间进行切换时，直接将夹持座和种植手机整体拆下，调整角度后再重新装配即可，避免了将种植手机由夹持座单独取下再重新装配，容易出现种植手机与夹持装置发生晃动的问题，提升了手术控制精度。

Description

一种种植手机夹持定位系统及机器人

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种种植手机夹持定位系统及机器人。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，机器人越来越多的被运用于我们生活的各个方面。例如，在牙科治疗领域，机器人代替或辅助牙科医生，使用种植手机对患者的牙齿或牙槽骨进行切削、钻孔和打磨等操作，进行牙科手术，能够大大减轻医生的工作强度以及提升手术的成功率。

现有的治疗方案中，机器人的机械臂上设置有夹持装置，夹持装置与机械臂固定连接，通过夹持装置将种植手机固定在机械臂上，实现机器人对种植手机的控制。

当种植手机的使用场景发生变化时，例如，上颌牙和下颌牙的切换时，种植手机通常需要转动180°。采用现有技术中的夹持装置固定种植手机，需要将种植手机由夹持装置上取下，调整角度后再重新固定于夹持装置上。由于种植手机与夹持装置之间连接要求较高，通常需要进行多次调校，将种植手机由夹持装置上取下再重新固定，很容易出现种植手机与夹持装置连接不稳定的问题，导致使用过程中种植手机发生晃动，影响手术控制精度。

发明内容

本发明实施例提供一种种植手机夹持定位系统及机器人，以解决现有技术中，在对种植手机角度进行调整时，需要将种植手机由夹持装置取下再重新装配，容易出现种植手机与夹持装置连接不稳定，影响手术控制精度的问题。

为了解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种种植手机夹持定位系统，所述种植手机夹持定位系统包括：夹持座、定位器以及支撑组件；

所述夹持座用于夹持所述种植手机；

所述夹持座相背的两侧对称设置有第一连接结构和第二连接结构；

所述定位器通过所述第一连接结构与所述夹持座可拆卸连接，所述支撑组件的第一端通过所述第二连接结构与所述夹持座可拆卸连接；或，所述定位器通过所述第二连接结构与所述夹持座可拆卸连接，所述支撑组件的第一端通过所述第一连接结构与所述夹持座可拆卸连接；

所述支撑组件的第二端用于与机器人连接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括：机械臂、力传感器以及上述的种植手机夹持定位系统。

在本发明实施例中，种植手机夹持定位系统包括：夹持座、定位器以及支撑组件，夹持座用于夹持种植手机；在夹持座相背的两侧对称设置有第一连接结构和第二连接结构；定位器和支撑组件分别与夹持座可拆卸连接，具体的，定位器可通过第一连接结构与夹持座可拆卸连接，支撑组件的第一端通过第二连接结构与夹持座可拆卸连接；或者，定位器通过第二连接结构与夹持座可拆卸连接，支撑组件的第一端通过第一连接结构与夹持座可拆卸连接。采用上述的连接方式，当种植手机需要在上颌牙和下颌牙之间进行切换时，无需将种植手机由夹持座上取下，直接转动夹持座，对称设置的第一连接结构和第二连接结构均能够与定位器和支撑组件适配，对夹持座和种植手机整体进行转动调整即可，避免了种植手机由夹持座取下再重新装配，容易出现种植手机与夹持装置连接不稳定发生晃动的问题，提升了种植手机方向调整过程的快捷性和可靠性，大大提升了手术控制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种种植手机夹持定位系统爆炸图之一；

图2为本发明实施例提供的一种种植手机夹持定位系统结构示意图之一；

图3为本发明实施例提供的一种种植手机夹持定位系统结构示意图之二；

图4为本发明实施例提供的一种种植手机夹持定位系统结构示意图之三；

图5为本发明实施例提供的一种种植手机夹持定位系统爆炸图之二。

附图标记说明

115-种植手机；116-车针；1122-机械臂前端安装组件；1151-夹持座；1152-力传感器；1153-支撑组件；1172-定位器；11511-夹持座本体；11512-第一连接结构；11513-第二连接结构；11514-夹紧套；11515-顶丝；11721-定位器支架；11722-反光件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

参照图1至图5所示，本发明实施例提供了一种种植手机夹持定位系统，所述种植手机夹持定位系统包括：夹持座1151、定位器1172以及支撑组件1153；所述夹持座1151用于夹持所述种植手机115；所述夹持座1151相背的两侧对称设置有第一连接结构11512和第二连接结构11513；所述定位器1172通过所述第一连接结构11512与所述夹持座1151可拆卸连接，所述支撑组件1153的第一端通过所述第二连接结构11513与所述夹持座1151可拆卸连接；或，所述定位器1172通过所述第二连接结构11513与所述夹持座1151可拆卸连接，所述支撑组件1153的第一端通过所述第一连接结构11512与所述夹持座1151可拆卸连接；所述支撑组件1153的第二端用于与机械臂前端安装组件1122连接。

在本发明实施例中，种植手机夹持装置包括：夹持座1151、定位器1172以及支撑组件1153；夹持座1151用于夹持种植手机115，种植手机115是牙科临床上用于对患者牙齿进行切削、钻孔和打磨的工具。夹持座1151套设在种植手机115上，夹持座1151与种植手机115之间可采用螺栓连接或者卡接的方式进行固定。牙科手术中的导航定位系统能够通过定位器1172对种植手机115的实时位置进行监控，并将位置信息传输至机器人或其他定位信息接收装置，以实现机器人或医生对种植手机115的精确控制。支撑组件1153的第一端与夹持座1151连接，第二端与机械臂前端安装组件1122连接，机械臂移动时带动支撑组件1153移动，进而带动夹持座1151和种植手机115移动。

夹持座1151可采用圆筒状结构，圆筒状结构的夹持座1151的内表面与种植手机115的外表面相匹配，能够对提升种植手机115固定的可靠性。夹持座1151外表面上相背的两侧分别设置有第一连接结构11512和第二连接结构11513，且第一连接结构11512和第二连接结构11513对称设置，结构相同，对应的，定位器1172和支撑组件1153上设置有与第一连接结构11512和第二连接结构11513相匹配的安装结构。定位器1172和支撑组件1153与夹持座1151连接时，具体的连接方式可以为：定位器1172通过第一连接结构11512与夹持座1151可拆卸连接，支撑组件1153的第一端通过第二连接结构11513与夹持座1151可拆卸连接；或者，定位器1172通过第二连接结构11513与夹持座1151可拆卸连接，支撑组件1153的第一端通过第一连接结构11512与夹持座1151可拆卸连接；可拆卸连接方式可以为螺栓连接或卡接等。

上述两种连接方式可以根据种植手机115的使用场景进行选择，例如，在对下颌牙进行治疗时，种植手机115的车针116需朝向下颌牙；在对上颌牙进行治疗时，种植手机115的车针116需朝向上颌牙。针对上述两种使用场景，可通过转动夹持座1151的方式对种植手机115的方向进行调整，如采用定位器1172通过第一连接结构11512与夹持座1151可拆卸连接，支撑组件1153的第一端通过第二连接结构11513与夹持座1151可拆卸连接的方式，此时，种植手机115的车针116朝下，能够对下颌牙进行治疗；将夹持座1151转动180°，采用定位器1172通过第二连接结构11513与夹持座1151可拆卸连接，支撑组件1153的第一端通过第一连接结构11512与夹持座1151可拆卸连接的方式，此时，种植手机115的车针116朝上，能够对上颌牙进行治疗。

如图4所示，支撑组件1153的第一端与夹持座1151可拆卸连接，在实际使用时，可将夹持座1151和种植手机115由支撑组件1153的第一端拆下，在夹持座1151上保留定位器1172，医生在手持夹持座1151和种植手机115时，仍可实现通过定位器1172实时定位导航功能，并通过外部显示设备对患者口腔内部进行建模观察，降低了手术操作风险，提升了手术控制精度。

如图1和图5所示，夹持座1151夹持在种植手机115的前段，由于种植手机115的电机部分是布置在种植手机115的后段，使得种植手机115的电机部分随时可拆卸，方便手术后种植手机115的单独消毒灭菌。

在本发明实施例中，种植手机夹持定位系统包括：夹持座1151、定位器1172以及支撑组件1153，夹持座1151用于夹持种植手机115；在夹持座1151相背的两侧对称设置有第一连接结构11512和第二连接结构11513；定位器1172和支撑组件1153分别与夹持座1151可拆卸连接，具体的，定位器1172可通过第一连接结构11512与夹持座1151可拆卸连接，支撑组件1153的第一端通过第二连接结构11513与夹持座1151可拆卸连接；或者，定位器1172通过第二连接结构11513与夹持座1151可拆卸连接，支撑组件1153的第一端通过第一连接结构11512与夹持座1151可拆卸连接。采用上述的连接方式，当种植手机115需要在上颌牙和下颌牙之间进行切换时，无需将种植手机115由夹持座1151上取下，直接将夹持座1151和种植手机115整体取下，再对夹持座1151和种植手机115整体进行转动调整，再重新固定夹持座1151即可，对称设置的第一连接结构11512和第二连接结构11513均能够与定位器1172和支撑组件1153适配，避免了种植手机115由夹持座1151取下再重新装配，容易出现种植手机115与夹持装置连接不稳定发生晃动的问题，提升了种植手机115方向调整过程的快捷性和可靠性。

可选地，参照图1和图5所示，所述第一连接结构11512和所述第二连接结构11513均包括螺纹孔，所述定位器1172和所述支撑组件1153的第一端均设置有螺柱；

或，

所述第一连接结构11512和所述第二连接结构11513均包括所述螺柱，所述定位器1172和所述支撑组件1153的第一端均设置有所述螺纹孔；

所述定位器1172和所述支撑组件1153的第一端分别与所述夹持座1151螺栓连接。

在本发明实施例中，第一连接结构11512和第二连接结构11513对称设置，结构相同。第一种连接方式中，第一连接结构11512和第二连接结构11513均包括螺纹孔，定位器1172和支撑组件1153的第一端均对应设置有螺柱，定位器1172和支撑组件1153能够通过螺纹孔和螺柱的配合与夹持座1151实现螺栓连接；第二种连接方式中，可以将螺纹孔和螺柱的相对位置进行对调，第一连接结构11512和第二连接结构11513均包括螺柱，定位器1172和支撑组件1153的第一端均对应设置有螺纹孔，定位器1172和支撑组件1153也能够通过螺纹孔和螺柱的配合与夹持座1151螺栓连接。

采用螺栓连接的方式，能够提升定位器1172和支撑组件1153与夹持座1151连接的稳定性，且方便拆卸。定位器1172和支撑组件1153的第一端均对应设置有螺柱，可以是可拆卸设置，如可以通过采用快拆螺丝做为螺柱实现螺栓连接，采用快拆螺丝可实现徒手拆装，不需要额外使用配套拆装工具，不易拆装时，可在快拆螺丝的半圆环中插入随意工具，即可实现拆装。

可选地，所述第一连接结构11512和所述第二连接结构11513均包括卡槽，所述定位器1172和所述支撑组件1153的第一端均设置有卡接部；

或，

所述第一连接结构11512和所述第二连接结构11513均包括所述卡接部，所述定位器1172和所述支撑组件1153的第一端均设置有所述卡槽；

所述定位器1172和所述支撑组件1153的第一端分别与所述夹持座1151卡接。

在本发明另一实施例中，第一连接结构11512和第二连接结构11513对称设置，结构相同。第一种连接方式中，第一连接结构11512和第二连接结构11513均包括卡槽，定位器1172和支撑组件1153的第一端对应设置有卡接部，定位器1172和支撑组件1153能够通过卡槽和卡接部的配合与夹持座1151实现卡接；第二种连接方式中，可以将卡槽和卡接部的相对位置进行对调，第一连接结构11512和第二连接结构11513均包括卡接部，定位器1172和支撑组件1153的第一端均对应设置有卡槽，定位器1172和支撑组件1153也能够通过卡接部和卡槽的配合与夹持座1151卡接。

采用卡接的方式，减少了定位器1172和支撑组件1153拆装的耗时，大大提升了定位器1172和支撑组件1153与夹持座1151连接的便利性。

可选地，参照图1和图5所示，所述第一连接结构11512和所述第二连接结构11513均包括定位孔组件；所述定位器1172和所述支撑组件1153的第一端设有定位销；当所述定位器1172或所述支撑组件1153的第一端与所述夹持座1151连接时，所述定位销穿设于所述定位孔组件。

在本发明实施例中，第一连接结构11512和第二连接结构11513均包括定位孔组件，定位器1172和支撑组件1153的第一端设有定位销，在定位器1172和支撑组件1153安装时，可通过定位销与定位孔组件之间的销孔配合，将定位器1172和支撑组件1153准确放置于第一连接结构11512或第二连接结构11513的预设位置处，再进行进一步的固定。

通过在第一连接结构11512和第二连接结构11513上设置定位孔组件，能够保证定位器1172和支撑组件1153的安装精度。

可选地，参照图1和图5所示，所述定位孔组件包括：圆形定位孔和长圆形定位孔。

在本发明实施例中，定位孔组件包括：圆形定位孔和长圆形定位孔，在实际安装过程中，可先通过圆形定位孔对定位器1172和支撑组件1153进行初步定位，此时，定位器1172和支撑组件1153相对于夹持座1151仍可发生转动；再将定位器1172和支撑组件1153的定位销插入对应的长圆形定位孔中，对定位器1172和支撑组件1153的自由度进行进一步的限制，实现定位器1172和支撑组件1153的准确定位。

采用上述圆形定位孔和长圆形定位孔的组合，既能保证定位器1172和支撑组件1153的安装精度，又能够兼容加工误差，避免出现过定位导致定位器1172和支撑组件1153无法安装的问题。

可选地，参照图5所示，所述夹持座1151包括：夹持座本体11511和夹紧套11514；所述夹持座本体11511和夹紧套11514均套设于所述种植手机115上，所述夹紧套11514位于所述夹持座本体11511和所述种植手机115之间。

在本发明实施例中，夹持座1151包括：夹持座本体11511和夹紧套11514，夹持座本体11511和夹紧套11514均套设在种植手机115上，夹紧套11514位于夹持座本体11511和种植手机115之间，通过设置夹紧套11514，能够提升夹持座本体11511和种植手机115之间的夹紧程度，避免种植手机115发生晃动，提升手术控制精度。

可选地，参照图5所示，所述夹紧套11514沿周向设置有至少一个缺口。

在本发明实施例中，夹紧套11514采用筒状结构，沿夹紧套11514的周向，设置有至少一个缺口，在缺口处，夹紧套11514可产生一定的形变量，从而使夹紧套11514的内径能够发生一定变化，针对不同尺寸的种植手机115，可通过夹紧套11514的内径变化实现适配，无需针对每一款种植手机115均开发对应的夹持座1151，大大提升了夹持座1151的通用性，降低了开发成本。

可选地，参照图5所示，所述夹紧套11514沿周向依次设置有第一夹紧部、第二夹紧部以及第三夹紧部；所述第一夹紧部与所述第二夹紧部部分连接形成第一缺口；所述第二夹紧部与所述第三夹紧部部分连接形成第二缺口；所述第三夹紧部与所述第一夹紧部间隔设置形成第三缺口。

在本发明实施例中，夹紧套11514采用筒状结构，沿夹紧套11514的周向依次设置有第一夹紧部、第二夹紧部以及第三夹紧部，第一夹紧部、第二夹紧部以及第三夹紧部的尺寸可以相同，将夹紧套11514分为均匀的三部分，便于各部分之间分摊受力，提升夹紧套11514的耐久性。第一夹紧部与第二夹紧部部分连接形成第一缺口，第二夹紧部与第三夹紧部部分连接形成第二缺口，也即在第一缺口和第二缺口处，夹紧套11514并未完全断开；第三夹紧部与第一夹紧部间隔设置形成第三缺口，第三缺口处夹紧套11514完全断开。通过在夹紧套11514上设置上述的第一缺口、第二缺口以及第三缺口，在为夹紧套11514提供了一定的可形变量的同时，也保证了各部分之间连接的可靠性，避免了夹紧套11514在过度形变时出现滑移现象，导致夹紧套11514失效的问题。

可选地，参照图5所示，所述夹紧套11514设置有限位部，所述夹持座本体11511设置有限位配合部；在所述夹紧套11514嵌设于所述夹持座本体11511时，所述限位部与所述限位配合部卡接。

在本发明实施例中，夹紧套11514上设置有限位部，限位部可以为夹紧套11514外表面形成的凸台，或者由夹紧套11514的侧面边缘处延伸形成的凸块，对应的，在夹持座本体11511上设置有与上述凸台或凸块配合的限位配合部。当夹紧套11514嵌设于夹持座本体11511时，凸台或凸块能够与夹持座本体11511上的限位配合部配合卡接，实现夹紧套11514与夹持座本体11511的相对固定，避免夹紧套11514在夹持座本体11511上发生转动，提升了种植手机115夹持的稳定性。

可选地，参照图5所示，所述夹紧套11514沿周向设置有至少一个第一安装孔；所述夹持座本体11511设置有与所述第一安装孔配合的第二安装孔；所述第一安装孔与所述第二安装孔相对设置，顶丝穿过所述第一安装孔和所述第二安装孔，以固定所述夹紧套11514和所述夹持座本体11511。

在本发明实施例中，为进一步提升夹紧套11514与夹持座本体11511连接的可靠性，在夹紧套11514周向设置有至少一个第一安装孔，夹持座本体11511设置有与第一安装孔配合的第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔的具体数量可以根据夹紧套11514以及夹持座本体11511的尺寸进行选择，本发明实施例对此不做限定。

通过设置第一安装孔和第二安装孔，在对夹紧套11514与夹持座本体11511进行固定时，可采用螺栓或者顶丝11515等工具依次穿过第二安装孔和第一安装孔，实现夹紧套11514与夹持座本体11511的稳定连接，并通过螺栓或者顶丝夹紧种植手机。

可选地，参照图1至图4所示，所述定位器1172包括：定位器支架11721和反光件11722；所述定位器支架11721通过所述第一连接结构11512或所述第二连接结构11513与所述夹持座1151可拆卸连接；所述反光件11722与所述定位器支架11721连接。

在本发明实施例中，定位器1172的具体结构包括定位器支架11721和反光件11722，定位器支架11721与夹持座1151可拆卸连接，具体可采用上述螺栓连接或者卡接的方式进行连接。可选地，反光件11722余定位器支架11721可拆卸连接，便于位器支架11721和反光件11722分别进行清洗、消毒处理。

定位器支架11721上固定有四个非对称反光件11722，反光件11722可以采用红外反光小球等，红外相机捕捉四个红外反光小球就能通过算法计算出红外反光小球布局的空间坐标系，定位器1172与机械臂之间相对固定，这样就能实时知道机械臂的位置。定位器1172安装在夹持座1151上，相比安装在机械臂前端安装组件上，更靠近种植车针116位置，导航定位更精准。

本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括：机械臂、力传感器1152以及上述的种植手机夹持定位系统。

在本发明实施例中，机械臂前端安装组件1122可以与支撑组件1153的第二端直接连接，也可以间接连接，机器人可通过控制机械臂的运动，进而带动支撑组件1153以及夹持座1151和种植手机115的运动，实现机器人智能化治疗。

通过采用上述的种植手机夹持装置，种植手机夹持定位系统包括：夹持座1151、定位器1172以及支撑组件1153，夹持座1151用于夹持种植手机115；在夹持座1151相背的两侧对称设置有第一连接结构11512和第二连接结构11513；定位器1172和支撑组件1153分别与夹持座1151可拆卸连接，具体的，定位器1172可通过第一连接结构11512与夹持座1151可拆卸连接，支撑组件1153的第一端通过第二连接结构11513与夹持座1151可拆卸连接；或者，定位器1172通过第二连接结构11513与夹持座1151可拆卸连接，支撑组件1153的第一端通过第一连接结构11512与夹持座1151可拆卸连接。采用上述的连接方式，当种植手机115需要在上颌牙和下颌牙之间进行切换时，无需将种植手机115由夹持座1151上取下，直接将夹持座1151和种植手机115整体取下，再对夹持座1151和种植手机115整体进行转动调整，再重新固定夹持座1151即可，对称设置的第一连接结构11512和第二连接结构11513均能够与定位器1172和支撑组件1153适配，避免了种植手机115由夹持座1151取下再重新装配，容易出现种植手机115与夹持装置连接不稳定发生晃动的问题，提升了种植手机115方向调整过程的快捷性和可靠性。

可选地，所述机械臂和所述支撑组件1153之间设置有力传感器1152，所述力传感器1152分别与所述机械臂、所述支撑组件1153连接。

在本发明实施例中，机械臂和支撑组件1153之间设置有力传感器1152，在机械臂控制种植手机115进行手术时，可通过力传感器1152实时接收力度反馈，进而对机械臂施加的力度进行调整或限制机械臂的非正常移动（如误碰等），以确保手术安全进行。

力传感器1152与支撑组件1153以及机械臂的连接方式具体可以采用螺栓连接或者卡接等，便于力传感器1152的拆装，当支撑组件1153或力传感器1152发生故障时，也便于单独拆卸维修或更换。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例的结构可以通过应用于移动终端来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以移动终端的性能体现出来，该结构应用在一个移动终端（可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、可穿戴设备等）中，可以使得移动终端具备相应的性能。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (13)

1.一种种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述种植手机夹持定位系统包括：夹持座、定位器以及支撑组件；

所述夹持座用于夹持所述种植手机；

所述夹持座相背的两侧对称设置有第一连接结构和第二连接结构；

所述定位器通过所述第一连接结构与所述夹持座可拆卸连接，所述支撑组件的第一端通过所述第二连接结构与所述夹持座可拆卸连接；或，所述定位器通过所述第二连接结构与所述夹持座可拆卸连接，所述支撑组件的第一端通过所述第一连接结构与所述夹持座可拆卸连接；

所述支撑组件的第二端用于与机械臂前端安装组件连接，其中，所述第一端和所述第二端为相对的两端。

2.根据权利要求1所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述第一连接结构和所述第二连接结构均包括螺纹孔，所述定位器和所述支撑组件的第一端均设置有螺柱；

或，

所述第一连接结构和所述第二连接结构均包括所述螺柱，所述定位器和所述支撑组件的第一端均设置有所述螺纹孔；

所述定位器和所述支撑组件的第一端分别与所述夹持座螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述第一连接结构和所述第二连接结构均包括卡槽，所述定位器和所述支撑组件的第一端均设置有卡接部；

或，

所述第一连接结构和所述第二连接结构均包括所述卡接部，所述定位器和所述支撑组件的第一端均设置有所述卡槽；

所述定位器和所述支撑组件的第一端分别与所述夹持座卡接。

4.根据权利要求1所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述第一连接结构和所述第二连接结构均包括定位孔组件；

所述定位器和所述支撑组件的第一端设有定位销；

当所述定位器或所述支撑组件的第一端与所述夹持座连接时，所述定位销穿设于所述定位孔组件。

5.根据权利要求4所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述定位孔组件包括：圆形定位孔和长圆形定位孔。

6.根据权利要求1所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述夹持座包括：夹持座本体和夹紧套；

所述夹持座本体和夹紧套均套设于所述种植手机上，所述夹紧套位于所述夹持座本体和所述种植手机之间。

7.根据权利要求6所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述夹紧套沿周向设置有至少一个缺口。

8.根据权利要求7所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述夹紧套沿周向依次设置有第一夹紧部、第二夹紧部以及第三夹紧部；

所述第一夹紧部与所述第二夹紧部部分连接形成第一缺口；

所述第二夹紧部与所述第三夹紧部部分连接形成第二缺口；

所述第三夹紧部与所述第一夹紧部间隔设置形成第三缺口。

9.根据权利要求6所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述夹紧套设置有限位部，所述夹持座本体设置有限位配合部；

在所述夹紧套嵌设于所述夹持座本体时，所述限位部与所述限位配合部卡接。

10.根据权利要求6所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述夹紧套沿周向设置有至少一个第一安装孔；

所述夹持座本体设置有与所述第一安装孔配合的第二安装孔；

所述第一安装孔与所述第二安装孔相对设置，顶丝穿过所述第一安装孔和所述第二安装孔，以固定所述夹紧套和所述夹持座本体。

11.根据权利要求1所述的种植手机夹持定位系统，其特征在于，所述定位器包括：定位器支架和反光件；

所述定位器支架通过所述第一连接结构或所述第二连接结构与所述夹持座可拆卸连接；

所述反光件与所述定位器支架连接。

12.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：机械臂、力传感器以及权利要求1-11任一项所述的种植手机夹持定位系统。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机械臂和所述支撑组件之间设置有力传感器，所述力传感器分别与所述机械臂、所述支撑组件连接。

Images