CN211633669U - 植牙系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开的植牙系统，包括：种植机、机械臂、传感器、种植手机、钻针、机械臂控制器、第一输入设备、第二输入设备；钻针与种植手机连接；传感器安装在机械臂的末端，种植手机安装在传感器的感应区域；种植机与所述种植手机、第一输入设备电连接；机械臂与机械臂控制器电连接；机械臂控制器与第二输入设备电连接。本申请提供的植牙系统，通过第一输入设备、第二输入设备和传感器，能够精准的控制机械臂的运动状态，显著提高整个植牙手术过程的安全性和可靠性。
Description
技术领域
本申请实施例涉及医学设备领域，尤其涉及一种植牙系统。
背景技术
随着诊断技术、材料技术和种植方法不断的改善，种植牙的使用寿命、外观满意度和成功率也不断提高。种植手机是牙齿种植手术中用来对颌骨钻孔、制备种植体窝洞的工具。医生在使用种植手机时，通常都是直接手持种植手机进行操作的，因此，医生的自身经验往往对口腔的种植精度和效果影响很大，导致手术的种植精度和安全性得不到良好的保障。
发明内容
有鉴于此，本实用新型解决的技术问题之一在于提供一种植牙系统，能够有效的提高植牙手术的精确度和安全可靠性。
本申请提供了一种植牙系统，其特征在于，包括：种植机、机械臂、传感器、种植手机、钻针、机械臂控制器、第一输入设备和第二输入设备；
所述钻针与所述种植手机连接；所述传感器安装在所述机械臂末端；所述种植手机安装在所述传感器的感应区域；所述种植机与所述种植手机电连接；所述机械臂与所述机械臂控制器电连接；
所述第一输入设备和所述种植机电连接；所述机械臂控制器与所述第二输入设备电连接。
可选的，在本申请提供的一种实施例中，其特征在于，所述机械臂还包括至少一个连接臂和至少一个转轴，所述至少一个连接臂通过所述至少一个转轴和所述机械臂控制器电连接，所述至少一个转轴连接在远离所述机械臂末端的另一端。
可选的，在本申请提供的一种实施例中，其特征在于，所述植牙系统还包括手机夹持器，所述手机夹持器和所述传感器的感应区域固定连接，所述手机夹持器用于夹持所述种植手机。
可选的，在本申请提供的一种实施例中，其特征在于，所述植牙系统还包括工作站，所述工作站和所述机械臂控制器电连接。
可选的，在本申请提供的一种实施例中，其特征在于，所述植牙系统还包括至少一个显示单元，所述显示单元和所述工作站电连接，所述显示单元用于显示所述种植手机的位置信息和/或种植位置的偏差信息。
可选的，在本申请提供的一种实施例中，所述植牙系统还包括至少一个声音提示单元，所述声音提示单元和所述工作站电连接,所述声音提示单元用于将所述种植手机位置信息和/或所述种/或植位置偏差信息转换为相应的声音提示信号。
可选的，在本申请提供的一种实施例中，所述植牙系统还包括定位导板，所述定位导板的形状与人的牙床轮廓形状适配，所述定位导板用于对病人的植牙位置进行配准。
可选的，在本申请提供的一种实施例中，所述植牙系统还包括光学定位仪和识别标记物，所述光学定位仪和所述工作站电连接，所述识别标记物设置在所述定位导板上，所述光学定位仪可以通过所述识别标记物和所述定位导板对患者的植牙位置进行实时配准。
可选的，在本申请提供的一种实施例中，所述传感器为六维力传感器。
可选的，在本申请提供的一种实施例中，所述第一输入设备包括至少一个物理按键，所述第二输入设备包括至少一个物理按键。
本实用新型公开的植牙系统，包括：种植机、机械臂、传感器、种植手机、钻针、机械臂控制器、第一输入设备、第二输入设备；钻针与种植手机连接；传感器安装在机械臂的末端，种植手机安装在传感器的感应区域；种植机与所述种植手机、第一输入设备电连接；机械臂与机械臂控制器电连接；机械臂控制器与第二输入设备电连接。本申请提供的植牙系统，通过第一输入设备、第二输入设备、以及传感器，能够精准的控制机械臂的运动状态，显著提高整个植牙手术过程的安全性和可靠性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种植牙系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种植牙系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例附图进一步说明本发明实施例具体实现。
本申请提供了一种植牙系统，如图1所述，图1为本申请实施例提供的一种植牙系统的结构示意图，包括：种植机101、机械臂102、传感器103、种植手机104、钻针(图中未示出)、机械臂控制器106、第一输入设备 107、第二输入设备108；
钻针与种植手机104连接；传感器103安装在机械臂102的末端；种植手机104安装在传感器103的感应区域；种植机101与种植手机104电连接；机械臂102与所述机械臂控制器106电连接；
第一输入设备107和种植机101电连接；机械臂控制器106与第二输入设备108电连接。
在手术过程中，利用传感器监测钻针手力大小，从而判断钻针末端是否与患者的压槽是否接触，并估算钻针的长度。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述机械臂包括至少一个连接臂和至少一个转轴，该至少一个转轴连接在远离机械臂末端的另一端，该至少一个转轴还与机械臂控制器电连接。
在本申请的一种实现方式中，本申请提供的植牙系统可以设置包含多段连接臂，如图2所示，图2为本申请实施例提供的另一种植牙系统的结构示意图，机械臂包括三段连接臂，每两个连接臂之间通过转轴连接，至少一个转轴和机械臂控制器连接，通过机械臂控制转轴，从而调节一个连接臂相对另一个连接臂的运动方向和角度，使得机械臂的运动范围更大，机械臂也更加灵活。
可选的，在本申请的一种实现方式中，如图2所示，该植牙系统还包括一个手机夹持器201，该手机夹持器201和传感器103的感应区域连接，通过该手机夹持器201将种植手机104连接在机械臂102的末端。
可选的，在本申请的一种实现方式中，所述传感器为六维力传感器。
使用六维力传感器安装在手机夹持器和机械臂末端之间，六维力传感器可以精确的测量到种植手机末端所受的力及方向，使得手术过程更加安全。
可选的，在本申请的一种实现方式中，如图2所示，所述植牙系统还包括工作站202，所述工作站202和所述机械臂控制器106电连接。
可选的，在本申请的一种实现方式中，植牙系统还包括至少一个显示单元203，该显示单元203和工作站202电连接，该显示单元203用于显示种植手机位置信息和/或种植位置偏差信息。
其中，所述显示单元203可以是一个显示屏幕，也可以是多个显示屏幕组成的显示屏幕阵列，用于将当前操作的种植手机位置信息、种植位置信息、操作种植手机的偏差信息等手术过程中的实时手术信息显示在屏幕上，医生可以根据屏幕上的显示信息调整种植手机的运动状态，以使得手术操作过程更加方便和精确。
可选的，在本申请的一种现实方式中，植牙系统还包括至少一个声音提示单元204，该至少一个声音提示单元204与工作站202电连接，该声音提示单元204用于将种植手机位置信息和/或种植位置偏差信息等手术过程中的实时信息转换为相应的声音提示信号。
例如，声音提示单元204可以将手术中种植手机的位置信息和/或种植位置偏差信息转换为语言，以便于医生根据声音提示单元的提示声清楚当前的手术操作情况。当然，此处只是列举一种实现方式对声音提示单元204的实现方式进行说明，并不代表本申请局限于此，例如还可以将声音提示单元204设置成蜂鸣器，该蜂鸣器可以根据不同的蜂鸣信号，产生不同的蜂鸣声，从而指示当前手术中种植手机在患者口腔内的位置信息和其他信息，以方便医生对手术操作过程进行调整。
可选的，在本申请的一种实现方式中，声音提示单元204还包括至少一个声音放大器，用于将所述声音提示单元产生的提示声音放大。
对于手术中高度集中精神状态的医生来说，将提示单元产生的声音进行一定程度的放大，更有利于医生听取到当前手术的过程，提高手术过程的准确性。
使用至少一个声音提示单元配合显示单元，医生不需要在手术过程中移动自己的视野去注视显示单元的显示信息，声音提示单元可以实时将手术中的各种信息反馈给医生，医生可以根据提示声音对当前手术操作进行调整，从而提高手术的精确度。
可选的，在本申请的一种实现方式中，声音提示单元还可以用于指示机械臂的运动状态，从而提高手术的效率。
可选的，在本申请的一种实现方式中，所述植牙系统还包括定位导板，定位导板的形状与病人的牙床轮廓形状适配，定位导板用于对病人的植牙位置进行配准。
可选的，在本申请的一种实现方式中，所述植牙系统还包括光学定位仪 205和识别标记物(图中未示出)，光学定位仪205和工作站202电连接，将识别标记物设置在定位导板上，光学定位仪205可以通过识别标记物和定位导板对病人的植牙位置进行实时配准。
在使用本申中的定位导板对患者口腔内的种植位置进行定位时，可以通过牙科专用硅胶或可固连的医用胶将定位导板固定佩戴在患者牙齿上，定位导板上包含可以被光学定位仪识别的标记物、可以在CT图像空间清晰成像的按照一定规律分布的定位标记点，从而确定CT图像空间下和手术空间的配准关系，当标记物随着患者移动式，可以重新建立对手术空间和CT图像空间配准关系，进行对种植坑位的实时配准，使得种植手术的效果更佳精确。
可选的，在本申请的一种实现方式中，所述第一输入设备包括至少一个物理按键，所述第二输入设备包括至少一个物理按键。
其中，第一输入设备用于通过种植机控制所述机械臂的运动状态，第二输入设备用于通过机械臂控制器控制所述种植手机的运动状态。
在本申请的一种实现方式中，在第一输入设备和所述第二输入设备设置至少一个物理按键，以方便医生通过第一输入设备和第二输入设备控制种植手机和机械臂。例如，将第一输入设备和第二输入设备均设置包含一个物理按键的脚踏开关，在医生双手进行手术的过程中，可以同时利用脚踏开关对手术中机械臂和种植手机的运动状态进行控制或者切换当前的手术模式，使得手术过程的操作更佳方便，手术效果更佳精确。当然，将第一输入设备和第二输入设备设置成包含至少一个物理按键只是一种设置方式方案，也可以将第一输入设备和第二输入设备设置为其他的输入方式，例如语音控制，只要能够方便用户快速准确的通过第一输入设备和第二输入设备对机械臂和种植手机机型控制即可，本申请对此不作限制。
可选的，在本申请的一种实现方式中，该植牙系统的钻针包括至少两种不同型号的钻针。
由于患者的病情不同，患病位置不同，需要不断的更换不同型号的钻针，设置多种不同型号的钻针，可以适应不同患者的病情和患病位置，从而使得手术过程更加的方便，进而提高手术的效率。
本实用新型公开的植牙系统，包括：种植机、机械臂、传感器、种植手机、钻针、机械臂控制器、第一输入设备、第二输入设备；钻针与种植手机连接；种植手机通过传感器和所述机械臂连接；种植机与所述种植手机、第一输入设备电连接；机械臂与机械臂控制器电连接；机械臂控制器与第二输入设备电连接。本申请提供的植牙系统，通过第一输入设备、第二输入设备、以及传感器精准的控制机械臂的运动状态，显著提高了整个植牙手术过程的安全性和可靠性。
在各种实施例中，由参照附图的描述。然而，某些实施例可以在不使用一个或多个这些特定的细节，或结合其它已知的方法和结构。在以下描述中，阐述了很多具体的细节，例如具体的结构，尺寸和工艺等，以提供对本申请的全面理解本申请。遍及本说明书“一个实施例”是指特定特征，结构，配置中，或该实施例中所描述的特征被包括在本申请的至少一个实施例中。因此，出现的短语“在一个实施方案中”在本说明书中不同地方本申请不一定指相同的实施例。此外，具体的特征，结构，配置，或特性可以以任何合适的方式组合在一个或多个实施例中。
术语“生成”，“在”，“对”，“在”和“在”由于在用于本文时可以指相对于另一层层的相对位置。一个层“生成”，“在”，或“在”另一个层或者粘合“对”另一层可以直接接触的另一层上或可以有一个或多个插进层。一个层“在”层可以直接接触的层或可以有一个或多个插进层。
在本公开中，表述“A或B”、“A或/和B中的至少一个”或者“A 或/和B的一个或多个”可包括所列项目所有可能的组合。例如，表述“A或 B”、“A和B中的至少一个”或者“A或B中的至少一个”可包括：(1)至少一个A，(2)至少一个B，或者(3)至少一个A和至少一个B。
在本公开的各种实施方式中所使用的表述“第一”、“第二”、“所述第一”或“所述第二”可修饰各种部件而与顺序和/或重要性无关，但是这些表述不限制相应部件。以上表述仅用于将元件与其它元件区分开的目的。例如，第一用户设备和第二用户设备表示不同的用户设备，虽然两者均是用户设备。例如，在不背离本公开的范围的前提下，第一元件可称作第二元件，类似地，第二元件可称作第一元件。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种植牙系统，其特征在于，包括：种植机、机械臂、传感器、种植手机、钻针、机械臂控制器、第一输入设备和第二输入设备；
所述钻针与所述种植手机连接；所述传感器安装在所述机械臂末端；所述种植手机安装在所述传感器的感应区域；所述种植机与所述种植手机电连接；所述机械臂与所述机械臂控制器电连接；
所述第一输入设备和所述种植机电连接；所述机械臂控制器与所述第二输入设备电连接。
2.根据权利要求1所述的植牙系统，其特征在于，所述机械臂还包括至少一个连接臂和至少一个转轴，所述至少一个连接臂通过所述至少一个转轴和所述机械臂控制器电连接，所述至少一个转轴连接在远离所述机械臂末端的另一端。
3.根据权利要求1所述的植牙系统，其特征在于，所述植牙系统还包括手机夹持器，所述手机夹持器和所述传感器的感应区域固定连接，所述手机夹持器用于夹持所述种植手机。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的植牙系统，其特征在于，所述植牙系统还包括工作站，所述工作站和所述机械臂控制器电连接。
5.根据权利要求4所述的植牙系统，其特征在于，所述植牙系统还包括至少一个显示单元，所述显示单元和所述工作站电连接，所述显示单元用于显示种植手机位置信息和/或种植位置的偏差信息。
6.根据权利要求4所述的植牙系统，其特征在于，所述植牙系统还包括至少一个声音提示单元，所述声音提示单元和所述工作站电连接，所述声音提示单元用于将所述种植手机位置信息和/或种植位置偏差信息转换为相应的声音提示信号。
7.根据权利要求4所述的植牙系统，其特征在于，所述植牙系统还包括定位导板，所述定位导板的形状与人的牙床轮廓形状适配，所述定位导板用于对病人的植牙位置进行配准。
8.根据权利要求7所述的植牙系统，其特征在于，所述植牙系统还包括光学定位仪和识别标记物，所述光学定位仪和所述工作站电连接，所述识别标记物设置在所述定位导板上，所述光学定位仪可以通过所述识别标记物和所述定位导板对患者的植牙位置进行实时配准。
9.根据权利要求1所述的植牙系统，其特征在于，所述传感器为六维力传感器。
10.根据权利要求1所述的植牙系统，其特征在于，所述第一输入设备包括至少一个物理按键，所述第二输入设备包括至少一个物理按键。
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