CN113682866B

CN113682866B - 一种料卷输送控制方法及其装置、卷对卷印刷设备

Info

Publication number: CN113682866B
Application number: CN202110851148.6A
Authority: CN
Inventors: 朱博词; 詹明
Original assignee: Shenzhen Hongbo Intelligent Digital Equipment Co ltd
Current assignee: Shenzhen Hongbo Intelligent Digital Equipment Co ltd
Priority date: 2021-07-27
Filing date: 2021-07-27
Publication date: 2023-06-23
Anticipated expiration: 2041-07-27
Also published as: CN113682866A

Abstract

本发明实施例涉及一种料卷输送控制方法及其装置、卷对卷印刷设备，所述方法包括：获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力；根据所述实时卷径，在补偿数据库中查找与所述实时卷径对应的力矩补偿值；将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力；根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷。本发明实施例，由于当前料卷在收放卷的过程中，卷径的大小会发生变化，而在补偿数据库中都有与卷径大小对应的力矩补偿值，使得不同大小的卷径都能够平稳整齐的收卷和放卷，无需张力传感器、浮动辊机构、角度传感器实时检测张力反馈值，操作简单，且成本低，无需经常维护及更换耗材，实现开环控制。

Description

一种料卷输送控制方法及其装置、卷对卷印刷设备

技术领域

本发明实施例涉及印刷技术领域，特别涉及一种料卷输送控制方法及其装置、卷对卷印刷设备。

背景技术

高速卷对卷印刷设备，其收卷放卷主要采用两种张力控制方式控制，一种是磁粉离合器被动式控制方式，另一种是伺服电机配合张力传感器或者浮动辊机构、角度传感器进行闭环控制的方式，两种方式通过维持设定的张力值达到平稳收放卷效果。

在实现本申请过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1、采用磁粉离合器控制收放卷方式不支持倒卷，使用过程需要不定时添加磁粉，耗材维修麻烦，且寿命短，针对卷材重量大、卷径大需要更大的空间安装结构才能实现，成本高，结构复杂。

2、采用伺服电机配合张力传感器或者浮动辊机构、角度传感器进行闭环控制的方式，操作较为复杂，且需要张力传感器和浮动辊机构、角度传感器来实时测量张力反馈值，成本较高，且无法兼容小卷径材料和大卷径材料。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种料卷输送控制方法及其装置、卷对卷印刷设备，不需要张力传感器和角度传感器实时检测，能够实现大卷径和小卷径的材料在设定张力下完成平稳整齐收放卷。

第一方面，本发明实施例提供了一种料卷输送控制方法，所述方法包括：

获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力；

根据所述实时卷径，在补偿数据库中查找与所述实时卷径对应的力矩补偿值；

将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力；

根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷。

在一些实施例中，所述方法还包括：

测试放卷电机、收卷电机在空载状态下不同转速的摩擦阻力；

接收测试料卷在预设恒定速度下的预设张力值和所述测试料卷的当前实际卷径；

根据所述当前实际卷径、所述预设张力值和所述摩擦阻力，获得电机输出力；

控制所述测试料卷在所述电机输出力下运行，且检测所述当前实际卷径运行时的实际张力值是否处于预设范围内；

若所述实际张力值不处于所述预设范围内，则根据所述实际张力值及所述预设张力值计算力矩补偿值；

在所述当前实际卷径变化时，根据所述预设恒定速度、所述摩擦阻力及预设张力值，获得不同的当前实际卷径对应的不同力矩补偿值；

根据不同的当前实际卷径以及不同的当前实际卷径对应的力矩补偿值，构建预设恒定速度以及预设张力值下的补偿数据库。

在一些实施例中，所述预设范围为所述预设张力值与所述实际张力值之差为小于或等于10N。

在一些实施例中，在检测所述当前实际卷径运行时的实际张力值是否处于预设范围内之后，所述方法还包括：

若所述实际张力值处于所述预设范围内，则将所述电机输出力作为电机目标输出力，且以所述电机目标输出力运行。

在一些实施例中，所述根据所述实际张力值及所述预设张力值计算力矩补偿值，包括：

计算所述实际张力值与所述预设张力值的差值，得到力矩补偿值。

在一些实施例中，在根据所述实际张力值及所述预设张力值计算力矩补偿值之后，所述方法还包括：

将所述力矩补偿值补偿到电机输出力，以使所述实际张力值处于所述预设范围内。

在一些实施例中，在放卷时，所述预设张力值为所述电机输出力与所述摩擦阻力之差；

在收卷时，所述预设张力值为所述电机输出力与所述摩擦阻力之和。

在一些实施例中，所述实时卷径或当前实际卷径的变化根据电机带动转轴的转动圈数计算获得，或所述实时卷径或当前实际卷径的变化根据测距器件测试获得。

第二方面，本发明实施例提供了一种料卷输送控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力；

查找模块，用于根据所述实时卷径，在补偿数据库中查找与所述实时卷径对应的力矩补偿值；

补偿模块，用于将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力；

运送模块，用于根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷。

第三方面，本发明实施例提供了一种卷对卷印刷设备，包括：

至少一个处理器，以及

存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行时，使所述卷对卷印刷设备实现上述任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被卷对卷印刷设备执行时，使所述卷对卷印刷设备执行如上所述的方法。

本发明实施例的料卷输送控制方法及其装置、卷对卷印刷设备，在打印时，获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力，根据所述实时卷径，在补偿数据库中查找与所述实时卷径对应的力矩补偿值，然后，将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力，并根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷，以供印刷设备打印料卷。由于当前料卷在收放卷的过程中，卷径的大小会发生变化，而在补偿数据库中都有与卷径大小对应的力矩补偿值，再将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力，使得不同大小的卷径都能够平稳整齐的收卷和放卷，无需张力传感器、浮动辊机构、角度传感器实时检测张力反馈值，操作简单，且成本低，无需经常维护及更换耗材，实现开环控制。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例的卷对卷印刷设备的结构示意图；

图2是本发明实施例料卷输送控制方法的一个实施例的流程示意图；

图3是本发明实施例料卷输送控制方法的又一个实施例的流程示意图；

图4是本发明料卷输送控制装置的一个实施例的结构示意图；

图5是本发明卷对卷印刷设备的一个实施例中控制器的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的卷对卷印刷设备的结构示意图。卷对卷印刷设备100包括料卷，料卷在放卷时有大卷径和小卷径、放卷的张力传感器、收卷的张力传感器，料卷在收卷时有大卷径和小卷径以及电机(图未示)，通过电机输送料卷，以实现对料卷的打印。

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的料卷输送控制方法的流程示意图，所述方法应用于卷对卷印刷设备100，可以由卷对卷印刷设备100中的处理器13执行，如图2所示，所述方法包括：

101：获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力。

在当前料卷需要打印时，先将当前料卷安装在卷对卷印刷设备上，如图1所示，将当前料卷安装好以后，印刷设备开始运送当前料卷，并且，实时获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力。

在一些实施方式中，实时卷径的大小通过印刷设备的电机带动转轴的转动圈数计算获得，或者是使用测距器件对实时卷径进行测量获得。

102：根据所述实时卷径，在补偿数据库中查找与所述实时卷径对应的力矩补偿值。

由于当前料卷在印刷设备中进行放卷，打印后进行收卷，在放卷及收卷的过程，实时卷径的大小会变化，因此，根据所述实时卷径，在补偿数据块中查找与所述实时卷径对应的力矩补偿值。

具体地，补偿数据库是事先当前实际卷径时做好的数据库，在打印的时候，直接从补偿数据库中调取力矩补偿值即可。

103：将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力；

104：根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷。

具体地，在从补偿数据库中查找到与实时卷径对应的力矩补偿值后，根据力矩补偿值调整电机输出力，且根据电机输出力运送所述当前料卷，且对当前料卷进行打印，完成对当前料卷的运送及打印。

由于力矩补偿值可以通过直接查找补偿数据库得到，因此，无需张力传感器实时检测实时卷径变化时引起的张力值变化，并且，实时卷径在放卷及收卷的过程中，卷径的变化由大变化到小，或者是又小变化到大，且配备适当的电机输出力，保证料卷能够平稳、整齐的运送，达到恒速恒张力输送，保证后续印刷设备进行数码印刷的效果。

在一些实施例中，电机可以是伺服电机。

本发明实施例，在打印时，获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力，根据所述实时卷径，在补偿数据库中查找与所述实时卷径对应的力矩补偿值，然后，将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力，并根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷，以供印刷设备打印料卷。由于当前料卷在收放卷的过程中，卷径的大小会发生变化，而在补偿数据库中都有与卷径大小对应的力矩补偿值，再将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力，使得不同大小的卷径都能够恒速恒张力的情况下平稳整齐的收卷和放卷，无需张力传感器、浮动辊机构、角度传感器实时检测张力反馈值，操作简单，且成本低，无需经常维护及更换耗材，实现开环控制。

相应的，如图3所示，为了获得补偿数据库，所述方法还包括：

301：测试放卷电机、收卷电机在空载状态下不同转速的摩擦阻力；

302：接收测试料卷在预设恒定速度下输入的预设张力值和所述测试料卷的当前实际卷径；

303：根据所述当前实际卷径、所述预设张力值和所述摩擦阻力，获得电机输出力；

304：控制所述测试料卷在所述电机输出力下运行，且检测所述当前实际卷径运行时的实际张力值是否处于预设范围内；

305：若所述实际张力值不处于所述预设范围内，则根据所述实际张力值及所述预设张力值计算力矩补偿值；

306：在所述当前实际卷径变化时，根据所述预设恒定速度、所述摩擦阻力及预设张力值，获得不同的当前实际卷径对应的不同力矩补偿值；

307：根据不同的当前实际卷径以及不同的当前实际卷径对应的力矩补偿值，构建预设恒定速度以及预设张力值下的补偿数据库。

具体地，在打印料卷之前，通过测试料卷先构建补偿数据库。首先，测试放卷电机及收卷电机在空载状态下的摩擦阻力f，可选地，摩擦阻力是电机在空载状态下，放卷或收卷时，电机的转速由0到最高速度下的摩擦阻力，即不同的电机转速对应不同的摩擦阻力，并且，将摩擦阻力f记录下来。

然后，安装测试料卷，并且，作业人员在印刷设备上输入预设张力值，印刷设备接收在预设恒定速度下输入的预设张力值以及测试料卷的当前实际卷径，如卷径的范围为0-100cm，如果当前实际卷径为90cm，则输入90cm。可以理解的，当前实际卷径可以通过使用测距器件实时测量得到，可以根据控制信号推算出来。

在构建补偿数据库时，根据当前实际卷径R、预设张力值F和摩擦阻力f，获得电机输出力F₁，具体根据当前实际卷径R和预设张力值F，计算出力矩以及维持电机力矩的速度，并反馈给电机，电机根据反馈，调整运动状态，得到电机输出力F。

可以理解的是，在收放卷时的建张速度(电机由0到预设恒定速度的阶段)与收放卷运行的速度要区分开，如果建张速度太快，容易造成料卷瞬间崩断，如果建张速度太慢，则会导致料卷太松。因此，在安装好测试料卷且准备收放卷时，需要一个合适的建张速度，在达到预设恒定速度后，即在收放卷运行的过程中，以预设恒定速度运行，使得料卷能够平稳运送。

因此，在获得电机输出力以后，控制所述测试料卷在电机输出力F₁下运行，且检测当前实际卷径R时的实际张力值F₂是否处于预设张力值F的预设范围内，如果处于预设范围内，则说明设定的预设张力值F和当前实际卷径R下计算出来的电机输出力F₁是需要的张力。但是由于在电机运行的过程中，会产生能量损耗，在实际测量到的实际张力值F₂通常会比预设张力值F小。

其中，所述预设范围为所述预设张力值与所述实际张力值之差为小于或等于10N，如预设张力值F与实际张力值F2之差为5N，则说明实际张力值F2处于预设范围内，则说明设定的预设张力值F和当前实际卷径R下计算出来的电机输出力F₁是需要的张力，将电机输出力F₁作为电机目标输出力，且以电机目标输出力运行；若预设张力值F与实际张力值F2之差为15N，大于10N，则说明实际张力值F2不处于预设范围内，差距较大，则根据所述实际张力值及所述预设张力值计算力矩补偿值，其中，根据所述实际张力值及所述预设张力值计算力矩补偿值，包括：

在得到力矩补偿值后，用力矩补偿值调整电机输出力F，以增加电机输出力F，以使实际张力值F₂处于所述预设范围内，从而做到恒定张力收放卷。优选地，所述预设范围为所述预设张力值与所述实际张力值之差为小于或等于5N。

更进一步地，为了减小电机负载，可以使用电机结合减速机的模式进行控制，根据如下公式一，在预设恒定速度下，可以确定电机转速与卷径的关系。

V＝2πR*n 公式1；

其中，V表示预设恒定速度，R表示卷径，n表示电机转速。为了保证测试料卷运送过程平稳，使得测试料卷在预设恒定速度V下运送，即预设恒定速度V是固定的，而由于料卷通过收放卷过程时会导致卷径R的大小产生变化，因此，电机转速n需要随着卷径变化而变化。

由于电机转速n的变化导致摩擦阻力f变化，即不同卷径R下，有对应的电机转速n及摩擦阻力f。当卷径R确定时，电机转速n确定，进而摩擦阻力f确定。在放卷时，根据如下公式2：

F₁-f＝F 公式2；

在收卷时，根据如下公式3：

F₁+f＝F 公式3

其中，F₁表示电机输出力，F表示预设张力值。

为了保证收放卷时，有效避免料卷崩断或太松的情况，需要保持固定的预设张力值。根据公式1-3可知，在预设恒定速度V下，如果当前实际卷径R产生变时，电机转速n也跟随变化，并且，摩擦阻力f也会跟随变化，为了保持预设张力值F恒定，则需要调整电机输出力F₁，再者，由于不同的卷径R对应不同的电机输出力F₁，此时，按照步骤302至305，不断检测不同卷径R对应的实际张力值F₂,由于能量损耗的关系，实测得到的实际张力值F₂会比预设张力值F小，获得不同的当前实际卷径R对应不同的力矩补偿值。

在得到不同当前实际卷径R以及不同当前实际卷径R对应的力矩补偿值后，构建预设恒定速度V以及预设张力值F下的补偿数据库。在得到补偿数据库后，当需要运送料卷时，可以根据实际卷径的大小确定，在补偿数据库调取对应的力矩补偿值，进而调整电机输出力，使得料卷能够平稳输送，无需实时使用张力传感器检测实际张力值。

可以理解的是，在放卷电机和收卷电机运行时，主要以收卷电机为驱动，在收卷时，卷径R会逐渐增大，导致需要的电机输出力会越来越大，才能将料卷收起，因此，在收卷时，预设张力值F为电机输出力F₁与摩擦阻力f之和，为F＝F₁+f；而在放卷时，卷径R会逐渐变小，导致需要的电机输出力F₁会越来越小，就可以将料卷舒展后运送，因此，在放卷时，所述预设张力值F为电机输出力F₁与摩擦阻力f之差，为F＝F₁-f。

相应的，如图4所示，本发明实施例还提供了一种料卷输送控制装置，可以用于卷对卷印刷设备，料卷输送控制装置400包括：

获取模块401，用于获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力；

查找模块402，用于根据所述实时卷径，在补偿数据库中查找与所述实时卷径对应的力矩补偿值；

补偿模块403，用于将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力；

运送模块404，用于根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷。

本发明实施例，在打印时，获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力，根据所述实时卷径，在补偿数据库中查找与所述实时卷径对应的力矩补偿值，然后，将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力，并根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷，以供印刷设备打印料卷。由于当前料卷在收放卷的过程中，卷径的大小会发生变化，而在补偿数据库中都有与卷径大小对应的力矩补偿值，再将所述力矩补偿值补偿到所述当前电机输出力，得到电机目标输出力，使得不同大小的卷径都能够平稳整齐的收卷和放卷，无需张力传感器、浮动辊机构、角度传感器实时检测张力反馈值，操作简单，且成本低，无需经常维护及更换耗材，实现开环控制。

在其他实施例中，所述装置400还包括补偿数据库构建模块405，用于：

在其他实施例中，所述预设范围为所述预设张力值与所述实际张力值之差为小于或等于10N。

在其他实施例中，补偿数据库构建模块405，还用于：

在其他实施例中，所述根据所述实际张力值及所述预设张力值计算力矩补偿值，包括：

在其他实施例中，补偿数据库构建模块405，还用于：

在其他实施例中，在放卷时，所述预设张力值为所述电机输出力与所述摩擦阻力之差；

在其他实施例中，所述实时卷径或当前实际卷径的变化根据电机带动转轴的转动圈数计算获得，或所述实时卷径或当前实际卷径的变化根据测距器件测试获得。

需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

图5为卷对卷印刷设备100的一个实施例中控制器的硬件结构示意图，如图5所示，控制器13包括：

一个或多个处理器131、存储器132。图5中以一个处理器131、一个存储器132为例。

处理器131、存储器132可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器132作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的料卷输送控制方法对应的程序指令/模块。处理器131通过运行存储在存储器132中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的料卷输送控制方法。

存储器132可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据卷对卷印刷设备100的使用所创建的数据等。此外，存储器132可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器132可选包括相对于处理器131远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至信号长时间记录设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器132中，当被所述一个或者多个处理器131执行时，执行上述任意方法实施例中的料卷输送控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤101至步骤104的方法步骤；执行以上描述的图3中的方法步骤301至步骤306的方法步骤。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图5中的一个处理器131，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的料卷输送控制方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤101至步骤104及图3中的方法步骤301至步骤306的方法步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种料卷输送控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前料卷的实时卷径和当前电机输出力；

根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷；

其中，所述方法还包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设范围为所述预设张力值与所述实际张力值之差为小于或等于10N。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述当前实际卷径运行时的实际张力值是否处于预设范围内之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际张力值及所述预设张力值计算力矩补偿值，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实际张力值及所述预设张力值计算力矩补偿值之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在放卷时，所述预设张力值为所述电机输出力与所述摩擦阻力之差；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时卷径或当前实际卷径的变化根据电机带动转轴的转动圈数计算获得，或所述实时卷径或当前实际卷径的变化根据测距器件测试获得。

8.一种料卷输送控制装置，其特征在于，所述装置包括：

运送模块，用于根据所述电机目标输出力运送所述当前料卷；

补偿数据库构建模块，用于：

9.一种卷对卷印刷设备，其特征在于，所述印刷设备包括：

至少一个处理器以及存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项所述的方法。