CN113682309A - 适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质 - Google Patents

适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113682309A
CN113682309A CN202111009130.8A CN202111009130A CN113682309A CN 113682309 A CN113682309 A CN 113682309A CN 202111009130 A CN202111009130 A CN 202111009130A CN 113682309 A CN113682309 A CN 113682309A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
coefficient
yaw
yaw control
steer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111009130.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113682309B (zh
Inventor
赵洋
王德平
刘元治
崔金龙
吴爱彬
周泽慧
孙起春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN202111009130.8A priority Critical patent/CN113682309B/zh
Publication of CN113682309A publication Critical patent/CN113682309A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113682309B publication Critical patent/CN113682309B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质。方法包括：A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ωr；C、横摆控制分动器接合扭矩计算：Tclutch＝Tclutch0+Tyawrate；Tyawrate＝kp(ωtarget‑ωreal)；kp＝ksteerkcskυ；Tclutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；Tclutch0为基础分动器接合扭矩；Tyawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ωtarget为车辆目标横摆角速度；ωreal为车辆实际横摆角速度；kp为比例控制系数；ksteer为转向系数；kcs为反转向系数；kυ为车速系数；D、控制参数调节：控制参数包括转向系数ksteer、反转向系数kcs及车速系数kυ。本发明能在车辆转向时实时迅速地调节分动器离合器的接合扭矩，提升车辆转向的操纵性能，改善车辆在过多转向状态下的稳定性。

Description

适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆转向技术领域，尤其涉及一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质。
背景技术
适时四驱又称为实时四驱，适时四驱系统可以实时调整前后轴的动力分配比例，当车辆转向时，根据车辆状态，适时增大或减小分动器离合器的接合扭矩，以实现前后轴驱动扭矩合理分配，提高车辆的操纵稳定性。目前的适时四驱系统并不能很好的调节分动器离合器的接合扭矩，导致车辆的转向操纵性能及车辆在过多转向状态下的稳定性较差。
因此，亟待提供一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质，能够在车辆转向时实时迅速地调节分动器离合器的接合扭矩，提升车辆转向的操纵性能，改善车辆在过多转向状态下的稳定性。
为实现上述目的，提供以下技术方案：
一种适时四驱系统的横摆控制方法，包括如下步骤：
A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；
B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ωr；
C、横摆控制分动器接合扭矩计算：
Tclutch＝Tclutch0+Tyawrate
Tyawrate＝kp(ωtarget-ωreal)
kp＝ksteerkcskυ
Tclutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；Tclutch0为基础分动器接合扭矩；Tyawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ωtarget为车辆目标横摆角速度；ωreal为车辆实际横摆角速度；kp为比例控制系数；ksteer为转向系数；kcs为反转向系数；kυ为车速系数；
D、控制参数调节：控制参数包括转向系数ksteer、反转向系数kcs及车速系数kυ。
作为上述适时四驱系统的横摆控制方法的一种可选方案，所述步骤A中，横摆控制的启动条件为：
挡位为D挡；
车辆各信号有效；
车速大于门限值υ1，方向盘转角大于门限值δsw1或方向盘转角速度大于门限值
Figure BDA0003238217610000021
侧向加速度大于门限值ay1，横摆角速度大于门限值ωr1。
作为上述适时四驱系统的横摆控制方法的一种可选方案，所述步骤A中，车辆各信号包括车速信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号、转向盘转角信号。
作为上述适时四驱系统的横摆控制方法的一种可选方案，所述步骤B中，目标横摆角速度ωr的计算公式为：
Figure BDA0003238217610000022
其中，ωr为横摆角速度；δ为前轮转角；u为车速；L为轴距；K为稳定性因数。
作为上述适时四驱系统的横摆控制方法的一种可选方案，所述步骤D中，转向系数ksteer的调节包括：
基于前驱的四驱系统中，ksteer为正值；
当车辆处于过多转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≤ωa时，转向系数ksteer较大，Tyawrate为负值，减少后轴驱动扭矩；
当车辆处于不足转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≥ωb时，转向系数ksteer较小，Tyawrate为正值，增加后轴驱动扭矩。
作为上述适时四驱系统的横摆控制方法的一种可选方案，所述步骤D中，转向系数ksteer的调节还包括：
基于后驱的四驱系统中，转向系数ksteer为负值；
当车辆处于过多转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≤ωa时，转向系数ksteer较大，Tyawrate为正值，减少后轴驱动扭矩；
当车辆处于不足转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≥ωb时，转向系数ksteer较小，Tyawrate为负值，增加后轴驱动扭矩。
作为上述适时四驱系统的横摆控制方法的一种可选方案，所述步骤D中，反转向系数kcs的取值范围是0-1。
作为上述适时四驱系统的横摆控制方法的一种可选方案，所述步骤D中，车速系数kυ的调节包括：
车速υ≤υ3时，kυ＝0；车速υ≥υ4时，kυ＝1；υ3和υ4为车速门限值。
一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一所述的适时四驱系统的横摆控制方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一所述的适时四驱系统的横摆控制方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明能在车辆转向时实时迅速地调节分动器离合器的接合扭矩，提升车辆转向的操纵性能，改善车辆在过多转向状态下的稳定性。
附图说明
图1为本发明实施例中一种适时四驱系统的横摆控制方法的控制流程图。
具体实施方式
以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
本实施例公开了一种适时四驱系统的横摆控制方法。参考图1，本实施例所提供的适时四驱系统的横摆控制方法具体包括如下步骤：
S100、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件。
具体的，本发明在开始横摆控制前需要判断横摆控制的启动/退出条件。
a)横摆控制启动的必要条件：
驾驶模式：AUTUO模式或LOCK模式；
挡位：D；
信号有效：车速信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号、转向盘转角信号均有效；
b)横摆控制启动的触发条件：
车速＞门限值υ1；
方向盘转角＞门限值δsw1或方向盘转角速度＞门限值
Figure BDA0003238217610000051
侧向加速度＞门限值ay1；
横摆角速度＞门限值ωr1；
c)横摆控制的退出条件：
车速＜门限值υ2；
方向盘转角＜门限值δsw2；
方向盘转角速度＜门限值
Figure BDA0003238217610000052
侧向加速度＜门限值ay2；
横摆角速度＜门限值ωr2；
横摆控制启动的必要条件不满足；
驾驶模式包括：AUTUO模式、LOCK模式、2WD模式(FWD或RWD)。
信号有效性是指信号无通讯故障且信号数值在有效范围内。
于一实施例中，步骤S100中，横摆控制的启动条件为：
挡位为D挡；
车辆各信号有效；
车速大于门限值υ1，方向盘转角大于门限值δsw1或方向盘转角速度大于门限值
Figure BDA0003238217610000053
侧向加速度大于门限值ay1，横摆角速度大于门限值ωr1。
于一实施例中，步骤S100中，车辆各信号包括车速信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号、转向盘转角信号。
本实施例所提供的适时四驱系统的横摆控制方法具体还包括如下步骤：
S200、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ωr。
具体的，根据线性二自由度车辆模型，可推导出目标横摆角速度ωr的计算公式为：
Figure BDA0003238217610000061
其中，ωr为横摆角速度，其单位为rad/s；δ为前轮转角，其单位为rad；u为车速，其单位为m/s；L为轴距，其单位为m；K为稳定性因数，其单位为s2/m2，中性转向车辆K＝1。
实际车辆是一个非线性多自由度系统，为了避免在轮胎的非线性区域，利用线性二自由度车辆模型计算得到的目标横摆角速度偏大，需要对目标横摆角速度进行限制。通过离线仿真或实车标定，可给出不同车速和侧向加速度下的最大前轮转角，进而可计算出最大横摆角速度，用来限制目标横摆角速度。
本实施例所提供的适时四驱系统的横摆控制方法具体还包括如下步骤：
S300、横摆控制分动器接合扭矩计算：
Tclutch＝Tclutch0+Tyawrate
Tyawrate＝kp(ωtarget-ωreal)
kp＝ksteerkcskυ
其中，Tclutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩，其单位为Nm；Tclutch0为基础分动器接合扭矩，其单位为Nm；Tyawrate为分动器横摆控制调节扭矩，其单位为Nm；ωtarget为车辆目标横摆角速度，其单位为rad/s；ωreal为车辆实际横摆角速度，其单位为rad/s；kp为比例控制系数，根据车辆的行驶状态实时调整；ksteer为转向系数，根据车辆的转向状态实时调整；kcs为反转向系数，根据车辆的反转向状态实时调整；kυ为车速系数，根据车速实时调整。
Tclutch和Tclutch0的上限值为分动器离合器可传递的最大扭矩(如1000Nm)，下限值为0Nm。
本专利提出一种针对转向工况自适应调节控制参数的比例反馈控制策略，保证车辆实际横摆角速度在安全范围内，提高车辆操纵稳定性，具体为上述横摆控制分动器接合扭矩计算过程。
本实施例所提供的适时四驱系统的横摆控制方法具体还包括如下步骤：
S400、控制参数调节：控制参数包括转向系数ksteer、反转向系数kcs及车速系数kυ。
转向系数ksteer：
适时四驱系统可分为基于前驱的四驱系统和基于后驱的四驱系统。基于前驱的四驱系统可实现100:0到50:50的前后轴动力分配的比例；基于后驱的四驱系统可实现0:100到50:50的前后轴动力分配的比例。两种四驱系统的转向系数ksteer设置略有差异。
基于前驱的四驱系统中，ksteer为正值，因此：
当车辆处于过多转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≤ωa(如-0.4rad/s)时，转向系数ksteer较大(如400)，Tyawrate为负值，减少后轴驱动扭矩；
当车辆处于不足转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≥ωb(如0rad/s)时，转向系数ksteer较小(如200)，Tyawrate为正值，增加后轴驱动扭矩；
其它情况，转向系数ksteer线性过度。
基于后驱的四驱系统中，转向系数ksteer为负值；
当车辆处于过多转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≤ωa(如-0.4rad/s)时，转向系数ksteer较大(如-400)，Tyawrate为正值，减少后轴驱动扭矩；
当车辆处于不足转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≥ωb(如0rad/s)时，转向系数ksteer较小(如-200)，Tyawrate为负值，增加后轴驱动扭矩；
其它情况，转向系数线性过度。
反转向系数kcs：
当ωtargetωreal＜0即为反转向；|ωtarget-ωreal|的值可用来表征反转向的程度，即反转向率；反转向率又与反转向系数kcs存在对应关系，反转向系数kcs的取值范围是0-1。
车速系数kυ：
横摆控制受车速影响，低车速时，应减小横摆控制的干预，因此，车速υ≤υ3时，kυ＝0；车速υ≥υ4时，kυ＝1；其它情况，车速系数kυ线性过度。其中，υ3和υ4为车速门限值。车速系数kυ的取值范围是0-1。
本发明中，提出过多转向、不足转向、反转向状态下比例控制参数因子计算方法，以实时调节控制参数，实现稳定的横摆闭环控制功能。
实施例二
本发明实施例二还在于提供一种车辆，车辆的组件可以包括但不限于：车辆本体、一个或者多个处理器，存储器，连接不同系统组件(包括存储器和处理器)的总线。
存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动泄压控制方法对应的程序指令。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的适时四驱系统的横摆控制方法。
存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例三
本发明实施例三还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现一种适时四驱系统的横摆控制方法，该适时四驱系统的横摆控制方法包括如下步骤：
S100、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；
S200、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ωr；
S300、横摆控制分动器接合扭矩计算：
Tclutch＝Tclutch0+Tyawrate
Tyawrate＝kp(ωtarget-ωreal)
kp＝ksteerkcskυ
Tclutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；Tclutch0为基础分动器接合扭矩；Tyawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ωtarget为车辆目标横摆角速度；ωreal为车辆实际横摆角速度；kp为比例控制系数；ksteer为转向系数；kcs为反转向系数；kυ为车速系数；
S400、控制参数调节：控制参数包括转向系数ksteer、反转向系数kcs及车速系数kυ。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的适时四驱系统的横摆控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上述实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；
B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ωr；
C、横摆控制分动器接合扭矩计算：
Tclutch＝Tclutch0+Tyawrate
Tyawrate＝kp(ωtarget-ωreal)
kp＝ksteerkcskυ
Tclutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；Tclutch0为基础分动器接合扭矩；Tyawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ωtarget为车辆目标横摆角速度；ωreal为车辆实际横摆角速度；kp为比例控制系数；ksteer为转向系数；kcs为反转向系数；kυ为车速系数；
D、控制参数调节：控制参数包括转向系数ksteer、反转向系数kcs及车速系数kυ。
2.根据权利要求1所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤A中，横摆控制的启动条件为：
挡位为D挡；
车辆各信号有效；
车速大于门限值υ1，方向盘转角大于门限值δsw1或方向盘转角速度大于门限值
Figure FDA0003238217600000011
侧向加速度大于门限值ay1，横摆角速度大于门限值ωr1。
3.根据权利要求2所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤A中，车辆各信号包括车速信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号、转向盘转角信号。
4.根据权利要求1所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤B中，目标横摆角速度ωr的计算公式为：
Figure FDA0003238217600000021
其中，ωr为横摆角速度；δ为前轮转角；u为车速；L为轴距；K为稳定性因数。
5.根据权利要求1所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤D中，转向系数ksteer的调节包括：
基于前驱的四驱系统中，ksteer为正值；
当车辆处于过多转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≤ωa时，转向系数ksteer较大，Tyawrate为负值，减少后轴驱动扭矩；
当车辆处于不足转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≥ωb时，转向系数ksteer较小，Tyawrate为正值，增加后轴驱动扭矩。
6.根据权利要求1所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤D中，转向系数ksteer的调节还包括：
基于后驱的四驱系统中，转向系数ksteer为负值；
当车辆处于过多转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≤ωa时，转向系数ksteer较大，Tyawrate为正值，减少后轴驱动扭矩；
当车辆处于不足转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≥ωb时，转向系数ksteer较小，Tyawrate为负值，增加后轴驱动扭矩。
7.根据权利要求1所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤D中，反转向系数kcs的取值范围是0-1。
8.根据权利要求1所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤D中，车速系数kυ的调节包括：
车速υ≤υ3时，kυ＝0；车速υ≥υ4时，kυ＝1；υ3和υ4为车速门限值。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的适时四驱系统的横摆控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的适时四驱系统的横摆控制方法。
CN202111009130.8A 2021-08-31 2021-08-31 适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质 Active CN113682309B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111009130.8A CN113682309B (zh) 2021-08-31 2021-08-31 适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111009130.8A CN113682309B (zh) 2021-08-31 2021-08-31 适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113682309A true CN113682309A (zh) 2021-11-23
CN113682309B CN113682309B (zh) 2024-03-26

Family

ID=78584211

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111009130.8A Active CN113682309B (zh) 2021-08-31 2021-08-31 适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113682309B (zh)

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH082274A (ja) * 1994-06-27 1996-01-09 Fuji Heavy Ind Ltd 車両のトルク配分制御装置
GB2323940A (en) * 1994-06-27 1998-10-07 Fuji Heavy Ind Ltd Controlling torque distribution between the rear wheels of a vehicle
JPH11240458A (ja) * 1998-02-25 1999-09-07 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
JP2009046090A (ja) * 2007-08-22 2009-03-05 Toyota Motor Corp 車両挙動制御装置
JP2010018250A (ja) * 2008-07-14 2010-01-28 Toyota Motor Corp 車両運動制御システム
WO2012005263A1 (ja) * 2010-07-09 2012-01-12 日産自動車株式会社 四輪駆動車両の駆動力配分制御装置
KR20130057841A (ko) * 2011-11-24 2013-06-03 현대자동차주식회사 차량의 토크 벡터링 시스템 및 그것의 제어방법
CN108602529A (zh) * 2016-02-05 2018-09-28 感知公司 用于控制车辆转向和车辆行为的方法
CN109624981A (zh) * 2018-12-11 2019-04-16 芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司 一种后驱及四驱车辆转向不足的改善系统及方法
CN109747632A (zh) * 2018-12-29 2019-05-14 中国第一汽车股份有限公司 一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法
CN110371106A (zh) * 2019-07-04 2019-10-25 辽宁工业大学 一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法
CN110606075A (zh) * 2019-08-28 2019-12-24 中国第一汽车股份有限公司 分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆
CN111824123A (zh) * 2019-04-22 2020-10-27 马自达汽车株式会社 车辆系统
CN111976504A (zh) * 2020-08-26 2020-11-24 合肥工业大学 一种四电机驱动汽车的扭矩分配控制器、控制方法、设备及存储介质
CN112572411A (zh) * 2020-12-22 2021-03-30 北京理工大学 一种考虑轮胎侧偏特性的车辆底盘协调控制方法及系统

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH082274A (ja) * 1994-06-27 1996-01-09 Fuji Heavy Ind Ltd 車両のトルク配分制御装置
GB2323940A (en) * 1994-06-27 1998-10-07 Fuji Heavy Ind Ltd Controlling torque distribution between the rear wheels of a vehicle
JPH11240458A (ja) * 1998-02-25 1999-09-07 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
JP2009046090A (ja) * 2007-08-22 2009-03-05 Toyota Motor Corp 車両挙動制御装置
JP2010018250A (ja) * 2008-07-14 2010-01-28 Toyota Motor Corp 車両運動制御システム
WO2012005263A1 (ja) * 2010-07-09 2012-01-12 日産自動車株式会社 四輪駆動車両の駆動力配分制御装置
KR20130057841A (ko) * 2011-11-24 2013-06-03 현대자동차주식회사 차량의 토크 벡터링 시스템 및 그것의 제어방법
CN108602529A (zh) * 2016-02-05 2018-09-28 感知公司 用于控制车辆转向和车辆行为的方法
CN109624981A (zh) * 2018-12-11 2019-04-16 芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司 一种后驱及四驱车辆转向不足的改善系统及方法
CN109747632A (zh) * 2018-12-29 2019-05-14 中国第一汽车股份有限公司 一种双动力源驱动车辆扭矩分配方法
CN111824123A (zh) * 2019-04-22 2020-10-27 马自达汽车株式会社 车辆系统
CN110371106A (zh) * 2019-07-04 2019-10-25 辽宁工业大学 一种基于四轮独立驱动电动汽车的转向稳定性方法
CN110606075A (zh) * 2019-08-28 2019-12-24 中国第一汽车股份有限公司 分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆
CN111976504A (zh) * 2020-08-26 2020-11-24 合肥工业大学 一种四电机驱动汽车的扭矩分配控制器、控制方法、设备及存储介质
CN112572411A (zh) * 2020-12-22 2021-03-30 北京理工大学 一种考虑轮胎侧偏特性的车辆底盘协调控制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN113682309B (zh) 2024-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110606075B (zh) 分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆
JP3409439B2 (ja) 左右輪と前後輪の駆動力配分総合制御装置
CN113071332B (zh) 双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质
US20180237001A1 (en) Vehicle stability control method and system, and vehicle
EP1792767B1 (en) Scaling of side-to-side torque bias to improve cornering in a programmable four wheel drive system
CN110435628B (zh) 一种汽车四驱控制系统及方法
WO2022141323A1 (zh) 一种车辆前后驱动扭矩分配方法、装置及车辆
WO2021233265A1 (zh) 一种控制方法和装置
CN108340967A (zh) 多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法
CN111746501B (zh) 一种基于驱制动协同控制的车辆操纵极限扩展方法和系统
CN113665575A (zh) 一种适时四驱控制方法、车辆及存储介质
CN113682309A (zh) 适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质
WO2023222118A1 (zh) 一种车辆扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质
JP5321107B2 (ja) 旋回挙動制御装置、及び旋回挙動制御方法
CN113212538B (zh) 一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法及终端
CN115257919B (zh) 一种纯电动四驱车型转向优化控制方法
JPH03292221A (ja) 車両の駆動力制御装置
JP2746002B2 (ja) 四輪操舵装置付き四輪駆動車の駆動力配分装置
JP2996023B2 (ja) 四輪操舵装置付き四輪駆動車の駆動力配分装置
US12017642B2 (en) Method and apparatus for front and rear driving torque distribution of vehicle, and vehicle
JP3216342B2 (ja) 左右輪と前後輪の駆動力配分総合制御装置
WO2023217147A1 (zh) 一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质
CN118061984A (zh) 一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备
CN117092909A (zh) 一种车辆稳定性控制仿真方法和系统
JP3354677B2 (ja) 車両の後輪操舵装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant