CN113681821A - 一种注塑机中子关联机械手中子信号的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种注塑机中子关联机械手中子信号的方法，包括注塑机以及机械手，所述注塑机设置有多工位转盘、以及多个中子；所述机械手包括一组用于与一个中子关联的中子信号；所述注塑机与所述机械手协作运行的过程中，所述注塑机根据所述多工位转盘的位置状态关联机械手的中子信号和多个中子中所对应的中子。本发明其机械手只用一组中子信号就可以控制两个或多个中子。

Description

一种注塑机中子关联机械手中子信号的方法

技术领域

本发明涉及注塑机与机械手协作领域，尤其是一种注塑机中子关联机械手中子信号的方法。

背景技术

注塑机又名注射成型机或注射机。它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。注塑机配备有专门的机械手，可以代替人工，与注塑机配合完成取件等动作，欧规67机械手为一种较为常用的注塑机用机械手。在实际使用过程中，用户的模具会使用中子交替功能，以两个中子交替为例，单模数时中子X动作，双模数时中子Y动作，而控制两个中子需要两组中子信号；但机械手方面可能存在功能限制无法判断中子交替功能，无法做到单模数时控制中子X，双模数时控制中子Y；同理机械手更加无法控制交替的多个中子。

发明内容

为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供了一种注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其注塑机根据多工位转盘的位置状态关联机械手的中子信号和多个中子中所对应的中子，机械手只用一组中子信号就可以控制两个或多个中子。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案来实现的：

一种注塑机中子关联机械手中子信号的方法，包括注塑机以及机械手，所述注塑机设置有多工位转盘、以及多个中子；所述机械手包括一组用于与一个中子关联的中子信号；

所述注塑机与所述机械手协作运行的过程中，所述注塑机根据所述多工位转盘的位置状态关联机械手的中子信号和多个中子中所对应的中子。

采用上述方法，所述注塑机根据所述多工位的位置状态来关联所述机械手的中子信号和中子，使得所述机械手只用一组中子信号即可控制多个中子，可以满足客户更多的使用需求，如客户模具可以正常采用中子交替功能。

进一步地，所述注塑机与所述机械手协作运行前需选择中子运行模式，所述中子运行模式包括正常模式；所述正常模式下，所述中子在注射前需要进入模具腔体、在熔胶冷却后需要退出模具腔体。

采用上述方法，所述中子运行模式为正常模式下，所述中子在注射前进入模具腔体以占据腔内空间以实现最终注塑产品的中空结构。

进一步地，所述注塑机与所述机械手协作运行前需选择中子运行模式，所述中子运行模式包括顶出模式；所述顶出模式下，所述中子在注射前需要退出模具腔体、在开模后需要进入模具腔体。

采用上述方法，所述中子运行模式为顶出模式下，所述中子在开模后进入模具腔体以顶出腔内的注塑产品。

上述方法中所述中子运行模式包括正常模式和顶出模式，用户可以根据实际生产以及模具结构进行选择，方便用户使用。

本申请中，注射前应理解为：上一注塑周期结束到本注塑周期开始注射这一时间段；在熔胶冷却后应理解为：本注塑周期熔胶冷却后到本注塑周期结束这一时间段；在开模后应理解为：本注塑周期开模后到本注塑周期结束这一时间段；在一些实施例中，中子运行模式为正常模式下，所述中子进入模具腔体动作为合模动作的前一动作，所述中子退出模具腔体动作为开模动作的后一动作；在一些实施例中，中子运行模式为顶出模式下，所述中子退出模具腔体动作为合模动作的前一动作，所述中子进入模具腔体动作为开模动作的后一动作。

进一步地，所述多工位转盘具有m个位置状态且相邻位置状态之间切换需要所述多工位转盘转动一个基准角α，α大于0；

所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；在熔胶冷却后，机械手的中子信号与多工位转盘处于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；

所述多工位转盘处于nα位置状态表示所述多工位转盘相对起始位置转动nα时所处的位置；

所述m为大于1的自然数，所述n的取值0至m-1中任意一个整数。

进一步地，所述多工位转盘具有m个位置状态且相邻位置状态之间切换需要所述多工位转盘转动一个基准角α，α大于0；

所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于转动到nα位置状态的前一位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；在开模后，机械手的中子信号与多工位转盘位于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；

所述多工位转盘处于nα位置状态表示所述多工位转盘相对起始位置转动nα时所处的位置；

所述m为大于1的自然数，所述n的取值0至m-1中任意一个整数。

若所述多工位转盘只以一个方向转动时，此时n的计数沿着多工位转盘的转动方向做升序，所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于(n-1)α位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；在开模后，机械手的中子信号与多工位转盘位于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；所述多工位转盘处于-α位置状态等同于所述多工位转盘处于(m-1)α位置状态。

若所述多工位转盘以正向转动、反向转动往复转动时，此时n的计数沿着多工位转盘的正向转动方向做升序、反向转动方向做减序，所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于(n-1)α位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；在开模后，机械手的中子信号与多工位转盘位于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；所述转盘反向转动时，所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘位于(n+1)α位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；在开模后，机械手的中子信号与多工位转盘位于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体。

进一步地，所述注塑机的动作流程为：中子动作、合模、注射、熔胶冷却、开模、中子动作、顶针动作、转盘转动进入下一循环。

进一步地，所述中子信号包括中子进入模具腔体允许信号、中子退出模具腔体允许信号、中子进入模具腔体到位信号、以及中子退出模具腔体到位信号；所述中子进入模具腔体允许信号和所述中子退出模具腔体允许信号为机械手发送至注塑机以对与所述中子信号关联的中子进行控制；所述中子进入模具腔体到位信号和中子退出模具腔体到位信号为注塑机发送中机械手以返回与所述中子信号关联的中子的位置状态。

在一些实施例中，所述多工位转盘为两工位转盘，具有转退到位位置状态和转进到位位置状态，所述中子包括中子X和中子Y；所述多工位转盘转盘处于转退到位的状态时，所述中子X需要进入模具腔体；所述多工位转盘处于转进到位的状态时，所述中子Y需要进入模具腔体；

所述中子运行模式为正常模式时，所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法包括以下步骤：

S11，所述注塑机判断所述多工位转盘是否转退到位，若是，则执行步骤S12，若否，则执行步骤S13；

S12，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X进入模具腔体，并执行步骤S14；

S13，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y进入模具腔体，并执行步骤S14；

S14，所述注塑机依次执行合模、注射、熔胶冷却、开模、判断所述多工位转盘是否转退到位，若是，则执行步骤S15，若否，则执行步骤S16；

S15，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X退出模具腔体，并执行步骤S17；

S16，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y退出模具腔体，并执行步骤S17；

S17，所述注塑机依次执行顶针动作、转动所述多工位转盘、判断是否停止周期，若是，则停止工作，若否，则跳转至步骤S11。

在一些实施例中，所述多工位转盘为两工位转盘，具有转退到位位置状态和转进到位位置状态，所述中子包括中子X和中子Y；所述多工位转盘转盘处于转退到位的状态时，所述中子Y需要进入模具腔体；所述多工位转盘处于转进到位的状态时，所述中子X需要进入模具腔体；

所述中子运行模式为顶出模式时，所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法包括以下步骤：

S21，所述注塑机判断所述多工位转盘是否转退到位，若是，则执行步骤S22，若否，则执行步骤S23；

S22，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X退出模具腔体，并执行步骤S24；

S23，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y退出模具腔体，并执行步骤S24；

S24，所述注塑机依次执行合模、注射、熔胶冷却、开模、判断所述多工位转盘是否转进到位，若是，则执行步骤S25，若否，则执行步骤S26；

S25，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X进入模具腔体，并执行步骤S27；

S26，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y进入模具腔体，并执行步骤S27；

S27，所述注塑机依次执行顶针动作、转动所述多工位转盘、判断是否停止周期，若是，则停止工作，若否，则跳转至步骤S21。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明的注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其注塑机根据多工位转盘的位置状态关联机械手的中子信号和多个中子中所对应的中子，机械手只用一组中子信号就可以控制两个或多个中子，本发明特别适合于欧规67机械手。

附图说明

图1为本发明注塑机中子关联机械手中子信号的方法以两工位转盘为例且中子运行模式为正常模式下的流程示意图；

图2为本发明注塑机中子关联机械手中子信号的方法以两工位转盘为例且中子运行模式为顶出模式下的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

一种注塑机中子关联机械手中子信号的方法，包括注塑机以及机械手，所述注塑机设置有多工位转盘、以及多个中子；所述机械手包括一组用于与一个中子关联的中子信号；

所述注塑机与所述机械手协作运行的过程中，所述注塑机根据所述多工位转盘的位置状态关联机械手的中子信号和多个中子中所对应的中子。

采用上述方法，所述注塑机根据所述多工位的位置状态来关联所述机械手的中子信号和中子，使得所述机械手只用一组中子信号即可控制多个中子，可以满足客户更多的使用需求，如客户模具可以正常采用中子交替功能。

优选的，所述注塑机与所述机械手协作运行前需选择中子运行模式，所述中子运行模式包括正常模式；所述正常模式下，所述中子在注射前需要进入模具腔体、在熔胶冷却后需要退出模具腔体。

采用上述方法，所述中子运行模式为正常模式下，所述中子在注射前进入模具腔体以占据腔内空间以实现最终注塑产品的中空结构。

优选的，所述注塑机与所述机械手协作运行前需选择中子运行模式，所述中子运行模式包括顶出模式；所述顶出模式下，所述中子在注射前需要退出模具腔体、在开模后需要进入模具腔体。

采用上述方法，所述中子运行模式为顶出模式下，所述中子在开模后进入模具腔体以顶出腔内的注塑产品。

上述方法中所述中子运行模式包括正常模式和顶出模式，用户可以根据实际生产以及模具结构进行选择，方便用户使用。

本申请中，注射前应理解为：上一注塑周期结束到本注塑周期开始注射这一时间段；在熔胶冷却后应理解为：本注塑周期熔胶冷却后到本注塑周期结束这一时间段；在开模后应理解为：本注塑周期开模后到本注塑周期结束这一时间段；在一些实施例中，中子运行模式为正常模式下，所述中子进入模具腔体动作为合模动作的前一动作，所述中子退出模具腔体动作为开模动作的后一动作；在一些实施例中，中子运行模式为顶出模式下，所述中子退出模具腔体动作为合模动作的前一动作，所述中子进入模具腔体动作为开模动作的后一动作。

优选的，所述多工位转盘具有m个位置状态且相邻位置状态之间切换需要所述多工位转盘转动一个基准角α，α大于0；

所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；在熔胶冷却后，机械手的中子信号与多工位转盘处于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；

所述多工位转盘处于nα位置状态表示所述多工位转盘相对起始位置转动nα时所处的位置；

所述m为大于1的自然数，所述n的取值0至m-1中任意一个整数。

优选的，所述多工位转盘具有m个位置状态且相邻位置状态之间切换需要所述多工位转盘转动一个基准角α，α大于0；

所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于转动到nα位置状态的前一位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；在开模后，机械手的中子信号与多工位转盘位于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；

所述多工位转盘处于nα位置状态表示所述多工位转盘相对起始位置转动nα时所处的位置；

所述m为大于1的自然数，所述n的取值0至m-1中任意一个整数。

若所述多工位转盘只以一个方向转动时，此时n的计数沿着多工位转盘的转动方向做升序，所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于(n-1)α位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；在开模后，机械手的中子信号与多工位转盘位于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；所述多工位转盘处于-α位置状态等同于所述多工位转盘处于(m-1)α位置状态。

若所述多工位转盘以正向转动、反向转动往复转动时，此时n的计数沿着多工位转盘的正向转动方向做升序、反向转动方向做减序，所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于(n-1)α位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；在开模后，机械手的中子信号与多工位转盘位于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；所述转盘反向转动时，所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘位于(n+1)α位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；在开模后，机械手的中子信号与多工位转盘位于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体。

优选的，所述注塑机的动作流程为：中子动作、合模、注射、熔胶冷却、开模、中子动作、顶针动作、转盘转动进入下一循环。

优选的，所述中子信号包括中子进入模具腔体允许信号、中子退出模具腔体允许信号、中子进入模具腔体到位信号、以及中子退出模具腔体到位信号；所述中子进入模具腔体允许信号和所述中子退出模具腔体允许信号为机械手发送至注塑机以对与所述中子信号关联的中子进行控制；所述中子进入模具腔体到位信号和中子退出模具腔体到位信号为注塑机发送中机械手以返回与所述中子信号关联的中子的位置状态。

如图1所示，在一些实施例中，所述多工位转盘为两工位转盘，具有转退到位位置状态和转进到位位置状态，所述中子包括中子X和中子Y；所述多工位转盘转盘处于转退到位的状态时，所述中子X需要进入模具腔体；所述多工位转盘处于转进到位的状态时，所述中子Y需要进入模具腔体；

所述中子运行模式为正常模式时，所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法包括以下步骤：

S11，所述注塑机判断所述多工位转盘是否转退到位，若是，则执行步骤S12，若否，则执行步骤S13；

S12，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X进入模具腔体，并执行步骤S14；

S13，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y进入模具腔体，并执行步骤S14；

S14，所述注塑机依次执行合模、注射、熔胶冷却、开模、判断所述多工位转盘是否转退到位，若是，则执行步骤S15，若否，则执行步骤S16；

S15，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X退出模具腔体，并执行步骤S17；

S16，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y退出模具腔体，并执行步骤S17；

S17，所述注塑机依次执行顶针动作、转动所述多工位转盘、判断是否停止周期，若是，则停止工作，若否，则跳转至步骤S11。

如图2所示，在一些实施例中，所述多工位转盘为两工位转盘，具有转退到位位置状态和转进到位位置状态，所述中子包括中子X和中子Y；所述多工位转盘转盘处于转退到位的状态时，所述中子Y需要进入模具腔体；所述多工位转盘处于转进到位的状态时，所述中子X需要进入模具腔体；

所述中子运行模式为顶出模式时，所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法包括以下步骤：

S21，所述注塑机判断所述多工位转盘是否转退到位，若是，则执行步骤S22，若否，则执行步骤S23；

S22，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X退出模具腔体，并执行步骤S24；

S23，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y退出模具腔体，并执行步骤S24；

S24，所述注塑机依次执行合模、注射、熔胶冷却、开模、判断所述多工位转盘是否转进到位，若是，则执行步骤S25，若否，则执行步骤S26；

S25，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X进入模具腔体，并执行步骤S27；

S26，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y进入模具腔体，并执行步骤S27；

S27，所述注塑机依次执行顶针动作、转动所述多工位转盘、判断是否停止周期，若是，则停止工作，若否，则跳转至步骤S21。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其特征在于：包括注塑机以及机械手，所述注塑机设置有多工位转盘、以及多个中子；所述机械手包括一组用于与一个中子关联的中子信号；

所述注塑机与所述机械手协作运行的过程中，所述注塑机根据所述多工位转盘的位置状态关联机械手的中子信号和多个中子中所对应的中子。

2.根据权利要求1所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其特征在于：所述注塑机与所述机械手协作运行前需选择中子运行模式，所述中子运行模式包括正常模式；所述正常模式下，所述中子在注射前需要进入模具腔体、在熔胶冷却后需要退出模具腔体。

3.根据权利要求1所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其特征在于：所述注塑机与所述机械手协作运行前需选择中子运行模式，所述中子运行模式包括顶出模式；所述顶出模式下，所述中子在注射前需要退出模具腔体、在开模后需要进入模具腔体。

4.根据权利要求2所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其特征在于：所述多工位转盘具有m个位置状态且相邻位置状态之间切换需要所述多工位转盘转动一个基准角α，

所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；在熔胶冷却后，机械手的中子信号与多工位转盘处于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；

所述多工位转盘处于nα位置状态表示所述多工位转盘相对起始位置转动nα时所处的位置；

所述m为大于1的自然数，所述n的取值0至m-1中任意一个整数。

5.根据权利要求3所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其特征在于：所述多工位转盘具有m个位置状态且相邻位置状态之间切换需要所述多工位转盘转动一个基准角α，

所述多工位转盘处于nα位置状态下，在注射前，机械手的中子信号与多工位转盘处于转动到nα位置状态的前一位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子退出模具腔体；在开模后，机械手的中子信号与多工位转盘位于nα位置状态时需要进入模具腔体的中子关联以控制该中子进入模具腔体；

所述多工位转盘处于nα位置状态表示所述多工位转盘相对起始位置转动nα时所处的位置；

所述m为大于1的自然数，所述n的取值0至m-1中任意一个整数。

6.根据权利要求1所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其特征在于：所述注塑机的动作流程为：中子动作、合模、注射、熔胶冷却、开模、中子动作、顶针动作、转盘转动进入下一循环。

7.根据权利要求1所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其特征在于：所述中子信号包括中子进入模具腔体允许信号、中子退出模具腔体允许信号、中子进入模具腔体到位信号、以及中子退出模具腔体到位信号；所述中子进入模具腔体允许信号和所述中子退出模具腔体允许信号为机械手发送至注塑机以对与所述中子信号关联的中子进行控制；所述中子进入模具腔体到位信号和中子退出模具腔体到位信号为注塑机发送中机械手以返回与所述中子信号关联的中子的位置状态。

8.根据权利要求4所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其特征在于：所述多工位转盘为两工位转盘，具有转退到位位置状态和转进到位位置状态，所述中子包括中子X和中子Y；所述多工位转盘转盘处于转退到位的状态时，所述中子X需要进入模具腔体；所述多工位转盘处于转进到位的状态时，所述中子Y需要进入模具腔体；

所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法包括以下步骤：

S11，所述注塑机判断所述多工位转盘是否转退到位，若是，则执行步骤S12，若否，则执行步骤S13；

S12，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X进入模具腔体，并执行步骤S14；

S13，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y进入模具腔体，并执行步骤S14；

S14，所述注塑机依次执行合模、注射、熔胶冷却、开模、判断所述多工位转盘是否转退到位，若是，则执行步骤S15，若否，则执行步骤S16；

S15，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X退出模具腔体，并执行步骤S17；

S16，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y退出模具腔体，并执行步骤S17；

S17，所述注塑机依次执行顶针动作、转动所述多工位转盘、判断是否停止周期，若是，则停止工作，若否，则跳转至步骤S11。

9.根据权利要求5所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法，其特征在于：所述多工位转盘为两工位转盘，具有转退到位位置状态和转进到位位置状态，所述中子包括中子X和中子Y；所述多工位转盘转盘处于转退到位的状态时，所述中子Y需要进入模具腔体；所述多工位转盘处于转进到位的状态时，所述中子X需要进入模具腔体；

所述的注塑机中子关联机械手中子信号的方法包括以下步骤：

S21，所述注塑机判断所述多工位转盘是否转退到位，若是，则执行步骤S22，若否，则执行步骤S23；

S22，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X退出模具腔体，并执行步骤S24；

S23，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y退出模具腔体，并执行步骤S24；

S24，所述注塑机依次执行合模、注射、熔胶冷却、开模、判断所述多工位转盘是否转进到位，若是，则执行步骤S25，若否，则执行步骤S26；

S25，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子X以控制所述中子X进入模具腔体，并执行步骤S27；

S26，所述注塑机关联所述机械手中的中子信号与所述中子Y以控制所述中子Y进入模具腔体，并执行步骤S27；

S27，所述注塑机依次执行顶针动作、转动所述多工位转盘、判断是否停止周期，若是，则停止工作，若否，则跳转至步骤S21。

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