CN113679289B - 扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，该方法包括：通过所述陀螺仪获取所述控制设备的移动信息；然后根据所述移动信息，生成所述扫地机的控制指令；之后按照所述控制指令控制所述扫地机执行对应的动作。本申请用户通过对控制设备移动，进而实时的准确的控制扫地机进行清扫，极大地提高了用户的使用体验。

Description

扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及扫地机的技术领域，尤其涉及一种扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着物联网技术的发展，智能家居的功能变得越来越丰富，扫地机在实际生活中扮演的角色越来越重要。目前的扫地机可以通过在手机软件(Application，APP)上设定虚拟墙等功能，实现对需要清扫的区域进行清扫，但是无法由用户实时控制扫地机进行清扫。因此，用户如何实时便捷且准确的控制扫地机进行清扫是目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种扫地机控制方法、扫地机及计算机可读存储介质，旨在实时便捷且准确的控制扫地机进行清扫，提高用户的使用体验。

第一方面，本申请提供一种扫地机控制方法，所述扫地机控制方法应用于控制设备，所述控制设备包括陀螺仪，所述扫地机控制方法包括以下步骤：

通过所述陀螺仪获取所述控制设备的移动信息；

根据所述移动信息，生成所述扫地机的控制指令；

按照所述控制指令控制所述扫地机执行对应的动作。

第二方面，本申请还提供一种控制设备，所述控制设备包括陀螺仪、处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的扫地机控制方法的步骤。

第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的扫地机控制方法的步骤。

本申请提供一种扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质，本申请通过陀螺仪获取控制设备的移动信息；然后根据该移动信息，生成所述扫地机的控制指令；之后按照该控制指令控制扫地机执行对应的动作。用户通过对控制设备移动，进而实时的准确的控制扫地机进行清扫，极大地提高了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种扫地机控制方法的流程示意图；

图2为实施本实施例提供的扫地机控制方法的一场景示意图；

图3为实施本实施例提供的扫地机控制方法的另一场景示意图；

图4为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意性框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种扫地机控制方法、控制设备及计算机可读存储介质。其中，该扫地机控制方法可应用于控制设备中，该控制设备可以手机、平板电脑和智能穿戴式设备等电子设备。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种扫地机控制方法的流程示意图。

如图1所示，该扫地机控制方法包括步骤S101至步骤S103。

步骤S101、通过所述陀螺仪获取所述控制设备的移动信息。

其中，控制设备包括陀螺仪，该陀螺仪用于采集控制设备的移动信息，并将采集到的移动信息传输至控制设备的处理器，控制设备的处理器接收到移动信息，并根据该移动信息生成扫地机的控制指令。其中，该控制设备的移动信息包括控制设备的转动信息和/或位移信息，转动信息包括转动方向和转动角度，位移信息包括移动方向和移动距离；该陀螺仪可以根据实际情况进行选择，本申请对此不做具体限定，例如，该陀螺仪为微机械制程陀螺仪。

在一实施例中，获取用户触发的遥控模式启动指令，并基于遥控模式启动指令，控制该控制设备进入遥控模式，并建立控制设备与扫地机之间的通信连接，然后控制扫地机进入受控模式，从而使得处于遥控模式的控制设备能够实时控制处于受控模式的扫地机。其中，遥控模式启动指令可以通过实体按键、虚拟按键或者语音控制等方式进行触发，当控制设备处于遥控模式后，控制陀螺仪处于工作状态，从而通过陀螺仪采集控制设备的移动信息，而当控制设备不处于遥控模式时，控制陀螺仪处于休眠状态，提高陀螺仪的使用寿命和减少功耗。

步骤S102、根据所述移动信息，生成所述扫地机的控制指令。

其中，该移动信息包括该控制设备的转动信息和位移信息，该转动信息包括控制设备的转动方向和转动角度，该位移信息包括该控制设备的移动方向和移动距离。扫地机可以根据用户的实际情况进行选择，本申请对扫地机的种类不做具体限定，可以选地扫地机包括智能拖扫一体机、扫地机和拖地机中的任一种。

在一实施例中，该移动信息包括控制设备的转动信息，该转动信息包括控制设备的转动方向和转动角度，根据该控制设备的转动方向和角度，确定该扫地机的转动方向和转动角度；根据该扫地机的转动方向和转动角度，生成该扫地机的控制指令。其中，该扫地机的转动方向和该控制设备的转动方向一致，该扫地机的转动角度和该控制设备的转动角度有预设比例，该预设比例可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，该预设比例为1:1。根据控制设备的转动方向和转动角度，得到扫地机的控制指令，提高了扫地机操作的便捷性，提高了用户的使用体验。

示例性的，该控制设备的转动方向为顺时针转动，转动角度为120°，根据该控制设备的转动方向为顺时针转动、转动角度为120°生成扫地机的顺时针转动120°的控制指令，以使扫地机根据该控制指令对该路线区域进行清扫。

在一实施例中，该移动信息包括控制设备的位移信息，该位移信息包括控制设备的移动方向和移动距离。根据该控制设备的移动方向和移动距离，确定扫地机的移动方向和移动距离；根据扫地机的移动方向和移动距离，得到该扫地机的控制指令。根据控制设备的移动方向和移动距离，得到扫地机直线清扫的控制指令，提高了扫地机的准确性，提高了用户的使用体验。

在一实施例中，根据该控制设备的移动方向和移动距离，确定扫地机的移动方向和移动距离的方式具体为：根据控制设备的移动方向，确定该扫地机的移动方向；获取移动距离预设比例，根据控制设备的移动距离和该预设比例，确定扫地机的移动距离。其中，该预设比例可以根据实际情况进行设备，本申请对此不做具体限定，例如，该预设比例设置为1:10。

示例性的，该控制设备的位移信息为向左移动15厘米，根据该控制设备的位移信息为向左移动15厘米和预设比例1:10，生成扫地机向左移动150厘米的控制指令，以使扫地机根据该控制指令对该路线区域进行清扫。

在一实施例中，该移动信息包括控制设备转向信息和位移信息，根据该控制设备的转向信息和位移信息，生成该扫地机的运动轨迹；根据该扫地机的运动轨迹，得到该扫地机的控制指令。根据控制设备转向信息和位移信息，确定扫地机的运动轨迹，然后根据该扫地机的运动轨迹，得到该扫地机的控制指令，极大的便捷了扫地机的控制。

具体地，根据该陀螺仪采集到的控制设备连续的移动信息，根据连续的转向方向、转向角度、移动方向和移动距离，生成该扫地机的运动轨迹；获取预设比例，根据该扫地机的运动轨迹和预设比例，生成该扫地机的控制指令。其中，该预设比例用户可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。

示例性的，该移动信息包括控制设备先向右移动15厘米，然后顺时针转动90°，再移动2厘米，再顺时针转动90°，再移动15厘米。根据控制设备的移动信息，得到该扫地机的运动轨迹为一个开口向左的“U”型，获取该预设比例为1:10，根据该扫地机的运动轨迹为一个开口向左的“U”型和预设比例为1:10，得到该扫地机的控制指令。

在一实施例中，该转动信息包括该控制设备的转动方向和转动角度，当确定该转动方向为预设方向时，获取该控制设备的当前高度；根据该转动角度和当前高度，确定该扫地机的目标清扫点；确定该扫地机到达清扫区域的移动路径，并根据该移动路径生成该扫地机的控制指令。其中，该预设方向为竖直方向；获取该控制设备的当前高度的具体获取方式可以根据实际情况进行选择，本申请对此不做具体限定，例如，通过预设高度传感器采集该控制设备的高度。通过控制设备的转动角度可以准确的确定目标清扫点，提高扫地机控制的智能性，极大地提高了用户的使用体验。

在一实施例中，控制设备的转动角度包括该控制设备的俯仰角，根据该转动角度和当前高度，确定该扫地机的目标清扫点的方式具体为：获取预设公式，其中，该预设公式为l＝h/tanθ，l为控制设备到目标清扫点的距离，h为当前高度，θ为俯仰角；基于该预设公式，并根据该控制设备的俯仰角和当前高度，确定该扫地机的目标清扫点。

在一实施例中，确定该扫地机到达清扫区域的移动路径的方式具体为：获取该扫地机的室内定位信息，并获取该控制设备的室内定位信息；根据该控制设备的室内定位信息、控制设备的转动角度和当前高度，确定该目标清扫点的位置信息；根据该扫地机的室内定位信息和目标清扫点的位置信息，确定扫地机和目标清扫点的相对位置信息；根据扫地机和清扫区域的相对位置信息，确定扫地机到达清扫区域的移动路径。其中，该室内定位系统为室内蓝牙定位系统或者WIFI定位系统。

需要说明的是，根据该控制设备的室内定位信息、控制设备的转动角度和当前高度，确定该目标清扫点的位置信息的方式具体为：基于预设公式

l为控制设备到目标清扫点的距离，h为当前高度，

为俯仰角，根据控制设备的室内定位信息、控制设备的俯仰角和当前高度，确定该目标清扫点的位置信息。

示例性的，如图2所示，该控制设备A的俯仰角a为30°，该控制设备A的当前高度h为1米，基于该预设公式

将该控制设备A的俯仰角a为30°和当前高度h为1米带入该预设公式，得到控制设备A到目标清扫点B的距离为1.73米。根据扫地机C的室内定位信息、控制设备A的室内定位信息和控制设备到目标清扫点的距离l，确定扫地机C到达目前清扫区域B的移动路线。

步骤S103、按照所述控制指令控制所述扫地机执行对应的动作。

其中，控制设备和扫地机之间通过无线通信方式连接，通过该无线通信可便捷传输控制指令，进而便捷的控制扫地机，该无线通信方式可以根据实际情况进行选择，本申请对此不做具体限定，例如，例如，WIFI网络、蓝牙或者ZigBee等多种无线通信传输方式。该对应的动作为控制设备的移动信息或者运动轨迹，例如控制设备画一个圈，该扫地机对应的动作为清扫一个圈区域。

具体地，将该控制指令发送至扫地机，以使扫地机根据该控制指令进行清扫。

在一实施例中，将扫地机的控制指令发送至扫地机，当扫地机根据该控制指令进行清扫，若扫地机前进方向上与墙壁之间的距离小于预设距离，则控制扫地机90°转向清扫，以防止该扫地机撞墙。通过控制扫地机转向，防护扫地机的安全，极大提高了扫地机的智能性。其中，该预设距离可以根据时间情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如该预设距离设置为5厘米。

在一实施例中，获取扫地机的剩余电量，并确定该扫地机执行对应的动作所需的电量，得到目标电量；确定剩余电量是否大于或等于目标电量；若剩余电量大于或等于目标电量，则按照控制指令控制所述扫地机执行对应的动作，例如，控制该扫地机执行向左清扫1.5米，或控制该扫地机顺时针清扫一周；若剩余电量小于所述目标电量，则输出预设提醒信息，其中，该提醒信息用于提醒所述扫地机的电量不足。其中，该预设提醒信息可以根据实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，该预设提醒信息的输出方式包括如下至少一种：发出警报、发出电量不足的语音信息和向用户使用的控制设备发送提醒信息。当扫地机对目标区域进行清扫的电量不足，则输出预设提醒信息，极大地提高了扫地机的智能性。

如图3所示，用户控制挥舞控制设备A移动得到控制设备A的运动轨迹X，将该运动轨迹X的控制指令发送至扫地机C，扫地机C接收到控制指令，根据该控制指令执行对应的动作Y。

上述实施例提供的扫地机控制方法，通过陀螺仪获取控制设备的移动信息；然后根据该移动信息，生成所述扫地机的控制指令；之后按照该控制指令控制扫地机执行对应的动作。用户通过对控制设备移动，进而实时的准确的控制扫地机进行清扫，极大地提高了用户的使用体验。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意性框图。该控制设备可以为移动终端。

如图4所示，该控制设备200包括通过系统总线201连接的陀螺仪202、处理器203、存储器204和通信接口205，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种扫地机控制方法。

处理器203用于提供计算和控制能力，支撑整个控制设备200的运行。

内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种扫地机控制方法。

该通信接口205用于通信。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的控制设备的限定，具体的控制设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，该总线201比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线，存储器204可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等，处理器203可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器203还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器203用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

通过所述陀螺仪获取所述控制设备的移动信息；

根据所述移动信息，生成所述扫地机的控制指令；

按照所述控制指令控制所述扫地机执行对应的动作。

在一个实施例中，所述处理器203在实现所述根据所述移动信息，生成所述扫地机的控制指令时，用于实现：

根据所述控制设备的转动方向和转动角度，确定所述扫地机的转动方向和转动角度；

根据所述扫地机的转动方向和转动角度，生成所述扫地机的控制指令。

在一个实施例中，所述处理器203在实现所述根据所述移动信息，生成所述扫地机的控制指令时，用于实现：

根据所述控制设备的移动方向和移动距离，确定所述扫地机的移动方向和移动距离；

根据所述扫地机的移动方向和移动距离，生成所述扫地机的控制指令。

在一个实施例中，所述处理器203在实现所述根据所述移动信息，生成所述扫地机的控制指令时，用于实现：

根据所述控制设备的转向信息和位移信息，确定所述扫地机的运动轨迹；

根据所述扫地机的运动轨迹，生成所述扫地机的控制指令。

在一个实施例中，所述处理器203在实现所述根据所述移动信息，生成所述扫地机的控制指令时，用于实现：

当确定所述转动方向为预设方向时，获取所述控制设备的当前高度；

根据所述转动角度和当前高度，确定所述扫地机的目标清扫点；

确定所述扫地机到达所述清扫区域的移动路径，并根据所述移动路径生成所述扫地机的控制指令。

在一个实施例中，所述处理器203在实现所述根据所述转动角度和当前高度，确定所述扫地机的目标清扫点时，用于实现：

获取预设公式，其中，所述预设公式为

l为所述控制设备到目标清扫点的距离，h为当前高度，

为俯仰角；

基于所述预设公式，并根据所述控制设备的俯仰角和当前高度，确定所述扫地机的目标清扫点。

在一个实施例中，所述处理器203在实现所述确定所述扫地机到达所述清扫区域的移动路径时，用于实现：

获取所述扫地机的室内定位信息，并获取所述控制设备的室内定位信息；

根据所述控制设备的室内定位信息、控制设备的转动角度和当前高度，确定所述目标清扫点的位置信息；

根据所述扫地机的室内定位信息和所述目标清扫点的位置信息，确定所述扫地机和目标清扫点的相对位置信息；

根据所述扫地机和清扫区域的相对位置信息，确定所述扫地机到达清扫区域的移动路径。

在一个实施例中，所述处理器203在实现所述按照所述控制指令控制所述扫地机执行对应的动作之前，还用于实现：

获取所述扫地机的剩余电量，并确定所述扫地机执行对应的动作所需的电量，得到目标电量；

确定所述剩余电量是否大于或等于所述目标电量；

若所述剩余电量大于或等于所述目标电量，则执行步骤：按照所述控制指令控制所述扫地机执行对应的动作；

若所述剩余电量小于所述目标电量，则输出预设提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒用户所述扫地机的电量不足。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述控制设备控制的具体工作过程，可以参考前述扫地机控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请扫地机控制方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的控制设备的内部存储单元，例如所述控制设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制设备的外部存储设备，例如所述控制设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种扫地机控制方法，其特征在于，所述扫地机控制方法应用于控制设备，所述控制设备包括陀螺仪，所述方法包括：

通过所述陀螺仪获取所述控制设备的移动信息，所述移动信息包括所述控制设备的转动信息，所述转动信息包括所述控制设备的转动方向和转动角度；

当确定所述转动方向为预设方向时，获取所述控制设备的当前高度；

根据所述转动角度和当前高度，确定所述扫地机的目标清扫点，所述转动角度包括所述控制设备的俯仰角；

确定所述扫地机到达清扫区域的移动路径，并根据所述移动路径生成所述扫地机的控制指令；

按照所述控制指令控制所述扫地机执行对应的动作。

2.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述根据所述转动角度和当前高度，确定所述扫地机的目标清扫点，包括：

获取预设公式，其中，所述预设公式为

l为所述控制设备到目标清扫点的距离，h为当前高度，

为俯仰角；

基于所述预设公式，根据所述控制设备的俯仰角和当前高度，确定所述扫地机的目标清扫点。

3.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述确定所述扫地机到达所述清扫区域的移动路径，包括：

获取所述扫地机的室内定位信息，并获取所述控制设备的室内定位信息；

根据所述控制设备的室内定位信息、控制设备的转动角度和当前高度，确定所述目标清扫点的位置信息；

根据所述扫地机的室内定位信息和所述目标清扫点的位置信息，确定所述扫地机和目标清扫点的相对位置信息；

根据所述扫地机和清扫区域的相对位置信息，确定所述扫地机到达清扫区域的移动路径。

4.如权利要求1至3中任一项所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述按照所述控制指令控制所述扫地机执行对应的动作之前，还包括：

获取所述扫地机的剩余电量，并确定所述扫地机执行对应的动作所需的电量，得到目标电量；

确定所述剩余电量是否大于或等于所述目标电量；

若所述剩余电量大于或等于所述目标电量，则按照所述控制指令控制所述扫地机执行对应的动作；

若所述剩余电量小于所述目标电量，则输出预设提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒用户所述扫地机的电量不足。

5.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括陀螺仪、处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的扫地机控制方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的扫地机控制方法的步骤。

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