CN113679284A - 滚刷机构和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种滚刷机构和清洁机器人，包括沿流动路径依次布置的滚刷室、导流组件及负压生成室，滚刷室中转动连接有滚刷；导流组件中形成有连通负压生成室与滚刷室的导流通道，导流通道具有朝向滚刷的进风口和远离滚刷的出风口；导流通道的至少一段横截面面积在气流的流动路径上减小，以使导流通道的出风口的横截面积小于进风口的横截面积；导流通道中布置有位于进风口和出风口之间的至少一个导流部，导流部与导流通道的侧壁间隙设置并靠近进风口，以使得导流通道中的气流在进风口附近被导流部分割为至少两股后汇流于出风口处，可以覆盖较宽的清洁区域，并使得吸力分布的相对均匀。

Description

滚刷机构和清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人设备领域，具体涉及一种滚刷机构和清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能清洁机器人，适用于各种室内环境，例如：商场、办公楼、走道以及酒店等。

在对现有技术的研究和实践过程中，本申请的发明人发现，现有技术中清洁机器人的地刷尘吸嘴无法覆盖较宽的清洁区域，尤其是清洁羊毛等材质的地毯时，清洁机器人两侧的吸力较小，且容易发生堵塞。

发明内容

本申请实施例提供一种滚刷机构和清洁机器人，可以覆盖较宽的清洁区域，并使得吸力分布的相对均匀。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种滚刷机构，包括沿着气流的流动路径依次布置的滚刷室、导流组件及负压生成室，所述滚刷室中转动连接有滚刷；

其中，所述导流组件中形成有连通所述负压生成室与所述滚刷室的导流通道，所述导流通道具有朝向所述滚刷的进风口和远离所述滚刷的出风口；所述导流通道的至少一段横截面面积在气流的流动路径上减小，以使所述导流通道的出风口的横截面积小于所述进风口的横截面积；所述导流通道中布置有位于所述进风口和所述出风口之间的至少一个导流部，所述导流部与所述导流通道的侧壁间隙设置并靠近所述进风口，以使得所述导流通道中的气流在所述进风口附近被所述导流部分割为至少两股后汇流于所述出风口处。

可选的，所述滚刷机构还包括至少一个重质集尘单元，所述重质集尘单元并联地布置于所述导流组件的下方，并与所述滚刷室相连通。

可选的，所述负压生成室中布置有至少一个轻质集尘单元，所述轻质集尘单元由透气材料制成或者具有透气孔，所述轻质集尘单元与所述出风口相对接，用以接收来自上游的脏空气流。

可选的，至少一个所述导流部相对所述出风口设置。

可选的，所述导流通道的侧壁包括彼此相对的第一侧壁和第二侧壁，所述导流部朝向所述出风口的一侧形成有彼此相接的第一导流壁和第二导流壁；所述第一导流壁及所述第二导流壁从两者的相接区域出发彼此张开成一夹角地分别朝向所述第一侧壁及所述第二侧壁延伸，以形成所述第一导流壁与所述第一侧壁之间的第一通道，以及所述第二导流壁与所述第二侧壁之间的第二通道。

可选的，所述第一导流壁与所述第一侧壁彼此平行或倾斜地从所述出风口侧延伸至所述进风口侧；所述第二导流壁与所述第二侧壁彼此平行或倾斜地从所述出风口侧延伸至所述进风口侧。

可选的，所述导流部朝向所述进风口的一侧形成有彼此相接的第三导流壁和第四导流壁；所述第三导流壁和所述第四导流壁从两者的相接区域出发彼此张开成一夹角地分别朝向所述第一侧壁及所述第二侧壁延伸，以形成所述第三导流壁和所述第一侧壁之间的第三通道以及第四导流壁和所述第二侧壁之间的第四通道；所述第三通道和所述第一通道连通，所述第四通道和所述第二通道连通。

可选的，所述导流组件包括；

相对设置的底板与盖板，所述第一侧壁及所述第二侧壁同层布置在所述底板与所述盖板之间；当所述底板、所述第一侧壁及所述第二侧壁、以及所述盖板相合形成三明治结构时，所述底板、所述第一侧壁、所述盖板及所述第二侧壁依次围绕限定形成所述导流通道。

可选的，所述重质集尘单元的开口向外延伸形成延伸部，所述延伸部的端部接近所述滚刷的刷毛边缘或者至少部分侵入所述刷毛。

可选的，所述滚刷机构还包括壳体，所述壳体内布置有所述滚刷室和所述负压生成室；

其中，所述滚刷转动连接至所述壳体，所述导流组件连接至所述壳体内壁。

可选的，所述滚刷机构还包括：

第一弹性件，其一端连接至所述壳体的内壁；以及

第一限位槽，内凹式设置于所述导流组件的一端面；

其中，所述第一弹性件的另一端嵌设并抵接至所述第一限位槽的底壁。

可选的，所述滚刷机构还包括：

第一限位板，其连接至所述壳体的端面；

其中，所述第一限位板和所述第一弹性件分别位于所述壳体的相对侧；所述第一限位板朝向所述壳体内部设置有卡钩，所述导流部的侧边开设有卡槽，所述卡钩嵌设至所述卡槽内。

可选的，所述重质集尘单元的一端开设有卡接孔，所述壳体对应设置有凸起，所述凸起嵌设至所述卡接孔内；

所述重质集尘单元的所述一端设置有第一磁性件，所述壳体对应设置有第二磁性件；所述第一磁性件和所述第二磁性件相互吸引。

可选的，所述壳体内设置有导轨，所述重质集尘单元贴合至所述导轨；

所述导轨包括承载部和定位部，所述重质集尘单元的下表面贴合至所述承载部，所述重质集尘单元的侧壁贴合至所述定位部。

可选的，所述滚刷室还包括：

第一转动件，其一端转动连接至所述壳体的内壁；

第二弹性件，其一端连接至所述第一转动件的另一端；

第二限位板，其可拆卸连接至所述壳体的端面；

第二转动件，其一端转动连接至所述第二限位板；以及

挡圈，其内嵌于所述滚刷沿其轴向开设的轴孔内；

其中，所述滚刷的两端分别连接至所述第一转动件和所述第二转动件，所述挡圈位于所述滚刷的连接所述第一转动件的一端，且所述第二弹性件的另一端抵接至所述挡圈。

可选的，所述滚刷室还包括：

至少一个第一挡条，其可拆卸连接至所述壳体的下端；所述第一挡条位于所述滚刷的侧边。

可选的，定义：顺着所述滚刷的转动方向，所述壳体位于物体初始附着所述滚刷处为入口端；所述滚刷室还包括：

第二挡条，所述第二挡条的一端连接至所述入口端，其另一端朝向所述滚刷倾斜设置。

可选的，所述滚刷连接有驱动件，所述壳体上设置有配重块；且所述驱动件和所述配重块分布于所述壳体的相对两侧。

可选的，所述滚刷机构还包括：

传动副，其传动连接至所述滚刷；以及

压紧组件，其包括张紧轮、安装板、第三弹性件和第四弹性件；

其中，所述安装板的一端通过所述第四弹性件连接至所述壳体；所述第三弹性件的一端连接至所述壳体，其另一端连接至所述安装板的另一端；所述张紧轮转动连接至所述安装板，以调整所述张紧轮作用于所述传动副的压力。

相应的，本申请实施例还提供一种清洁机器人，包括摆臂座、抬升组件以及如上述任一项所述的滚刷机构；所述抬升组件包括：

抬升部，其一端连接至所述滚刷机构，另一端连接至驱动源；

至少一组联动臂，所述联动臂的一端转动连接至所述滚刷机构，其另一端转动连接至所述摆臂座；以及

锁定部，其固定连接至每一所述联动臂；

其中，所述抬升部驱动所述滚刷机构沿竖直方向运动时，所述壳体和所述联动臂转动。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：由于导流通道包括至少一段横截面面积逐渐减小的部分，使得导流通道的出风口处的横截面面积小于进风口处的横截面面积，因而能够增加进风口处的清洁面积，此外，利用设置在导流通道的进风口和出风口之间的导流部分割导流通道内的气流，使得从导流通道的进风口流动到出风口处的气流被分散，从而可以将导流通道的进风口处的气流相对均匀地分散，使得滚刷机构位于进风处的吸力分布的相对均匀，以保证滚刷机构两侧的清洁吸附效果。

结合离心力、负压吸附力以及垃圾自身的重量等多种力的综合作用结果；重量较轻或体积较小的垃圾，比如羊毛、毛发以及小颗粒的垃圾在离心力和负压吸附力的作用下经进风口被吸入导流通道的内部；重量较重或体积较大的垃圾，比如石子、以及大颗粒的垃圾在离心力和重力的作用下进入重质集尘单元的内部；因而导流组件以及设置在其下方的重质集尘单元的配合，能够实现不同垃圾的简单分类清洁收集，既可以提高清洁效果，也能够延长重质集尘单元的倾倒的时间间隔，方便消费者使用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是滚刷机构的结构示意图一；

图2是滚刷机构的结构示意图二；

图3是滚刷机构中导流部的爆炸视图；

图4是滚刷机构的剖视图一；

图5是滚刷机构的剖视图二；

图6是滚刷机构中重质集尘单元和壳体的配合示意图；

图7是滚刷机构的部分结构示意图；

图8是滚刷机构中导流部和第一限位板的爆炸视图。

附图标记说明：

100、壳体；110、导轨；111、承载部；112、定位部；120、第一限位板；121、卡钩；130、第一弹性件；140、凸起；150、配重块；160、第一转动件；161、第二弹性件；170、第二转动件；180、第二磁性件；190、第二限位槽；200、滚刷；210、第一挡条；220、第二挡条；230、挡圈；310、驱动件；320、主动轮；330、从动轮；340、皮带；351、张紧轮；352、安装板；353、第三弹性件；354、连接轴；400、导流组件；410、底板；411、第三限位槽；420、盖板；421、凸棱；430、导流通道；431、第一侧壁；432、第二侧壁；433、第一通道；434、第二通道；435、第三通道；436、第四通道；437、进风口；438、出风口；440、第一限位槽；450、卡槽；460、加强筋；500、导流部；510、第一导流壁；520、第二导流壁；530、第三导流壁；540、第四导流壁；600、吸气管；700、重质集尘单元；710、延伸部；720、卡接孔；730、第一磁性件；810、抬升部；820、联动臂；830、锁定部；840、导向轮。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”和“下”通常是指装置实际使用或工作状态下的上和下，具体为附图中的图面方向；而“内”和“外”则是针对装置的轮廓而言的。

本申请实施例提供一种滚刷机构和清洁机器人。以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

实施例一

本申请的第一实施例提供了一种滚刷机构，用于覆盖并清洁较宽的清洁区域。如图1-8所示，上述滚刷机构包括沿着气流的流动路径依次排布的滚刷200室、导流组件400以及负压生成室。其中滚刷200室内转动连接有滚刷200，用于附着并清扫垃圾，负压生成室包括连通导流组件400的吸气管600。导流组件400中形成有导流通道430，上述导流通道430用于连通负压生成室和滚刷200室，其中导流通道430朝向滚刷200的一端定义为进风口437，同时其远离滚刷200的一端定义为出风口438。导流通道430的至少一段横截面面积在气流的流动路径上逐渐减小，从而使得导流通道430的出风口438处的横截面面积小于出风口438处横截面面积。导流通道430内部布置有至少一个导流部500，上述导流部500位于进风口437和出风口438之间，导流部500与导流通道430的侧壁之间留有一定的间隙，同时上述导流部500靠近进风口437处设置，从而使得导流通道430内的气流在进风口437附近被导流部500分割为至少两股后汇流于出风口438处。

由于导流通道430包括至少一段横截面面积逐渐减小的部分，使得导流通道430的出风口438处的横截面面积小于进风口437处的横截面面积，因而能够增加进风口437处的清洁面积。此外，利用设置在导流通道430的进风口437和出风口438之间的导流部500分割导流通道430内的气流，使得从导流通道430的进风口437流动到出风口438处的气流被分散，从而可以将导流通道430的进风口437处的气流相对均匀地分散，使得滚刷机构位于进风处的吸力分布的相对均匀，以保证滚刷机构两侧的清洁吸附效果。

在进一步改进的方案中，滚刷机构还包括至少一个重质集尘单元700，其中重质集尘单元700并联地布置于导流组件400的下方，并与滚刷200室相连通。利用滚刷200的转动将附着在滚刷200上的垃圾转动至靠近导流组件400和重质集尘单元700的位置处，结合离心力、负压吸附力以及垃圾自身的重量等多种力的综合作用结果；重量较轻或体积较小的垃圾，比如羊毛、毛发以及小颗粒的垃圾在离心力和负压吸附力的作用下经进风口437被吸入导流通道430的内部。重量较重或体积较大的垃圾，比如石子、以及大颗粒的垃圾在离心力和重力的作用下进入重质集尘单元700的内部。因而导流组件400以及设置在其下方的重质集尘单元700的配合，能够实现不同垃圾的简单分类清洁收集，既可以提高清洁效果，也能够延长重质集尘单元700的倾倒的时间间隔，方便消费者使用。本实施例中重质集尘单元700可以为尘杯、尘袋等部件。

在进一步改进的方案中，重质集尘单元700的开口向外延伸形成延伸部710，延伸部710的端部接近滚刷200的刷毛边缘或者至少部分侵入刷毛。重质集尘单元700的开口朝向滚刷200开设，本实施例中延伸部710的一端和重质集尘单元700的下侧位置的开口处连接，延伸部710的另一端接近滚刷200的刷毛边缘或者至少部分侵入刷毛。利用设置在重质集尘单元700开口处的延伸部710，一方面可以扩大重质集尘单元700的开口处的面积，便于垃圾收集进重质集尘单元700内部，同时可以辅助散落在延伸部710上的质量较大或体积较大的垃圾滑落至重质集尘单元700内部；另一方面延伸部710的端部接近滚刷200的刷毛边缘或者至少部分侵入刷毛，可以限制附着在滚刷200上的垃圾被集中在导流组件400、重质集尘单元700以及滚刷200之间，以避免附着在滚刷200上的垃圾在滚刷200的带动下重新落在地面上，从而能够进一步提升清洁效果。

在进一步改进的方案中，负压生成室中布置有至少一个轻质集尘单元，轻质集尘单元由透气材料制成或者具有透气孔，同时轻质集尘单元与出风口438相对接，用以接收来自上游的脏空气流。本实施例中轻质集尘单元可以选用网兜、纺织物的纺织袋、开设有透气孔的尘杯/尘袋等。以利用由透气材料制成或者具有透气孔的轻质集尘单元能够收集夹杂在脏空气流中的小颗粒或者小体积的轻质垃圾。

在进一步改进的方案中，导流通道430内设置有多个导流部500，其中至少一个导流部500相对出风口438设置，可以利用导流部500阻挡部分正对出风口438的气流，从而将正对出风口438位置的气流向导流通道430的两侧分散，使得进风口437处的气流分布地相对均匀。

在进一步改进的方案中，导流通道430包括第一侧壁431和第二侧壁432，其中第一侧壁431和第二侧壁432彼此相对设置，从而限定导流通道430的边缘。导流部500朝向出风口438的一侧形成有第一导流壁510和第二导流壁520，其中第一导流壁510的一侧和第二导流壁520的一侧彼此相连；同时，第一导流壁510和第二导流壁520从两者互相连接的区域出发彼此张开形成一夹角，并且第一导流壁510的游离端朝向第一侧壁431延伸，第二导流壁520的游离端朝向第二侧壁432延伸。因而利用第一导流壁510和第一侧壁431形成第一通道433，第二导流壁520和第二侧壁432形成第二通道434。因而本实施例中设置在导流通道430内部的导流部500利用第一导流壁510和第二导流壁520彼此连接的区域能够阻挡出风口438处的部分气流，同时利用第一导流壁510和第二导流壁520引导气流分散至第一通道433和第二通道434内部。因而利用朝向出风口438设置的导流壁能够降低导流通道430位于出风口438处的气流压强，同时提高位于导流通道430内部侧边的第一通道433和第二通道434内的气流压强，由于第一通道433和第二通道434分别由第一侧壁431和第二侧壁432限定形成，因而位于导流通道430两侧边缘的位置。利用第一导流壁510和第二导流壁520将对应出风口438处的气流引导至导流通道430的边缘，能够降低进风口437处对应出风口438位置处部分的气流压强，同时提高进风口437边缘位置处的气流压强，使得进风口437处各个位置的气流压强分布地相对均匀。

在进一步改进的方案中，第一导流壁510与第一侧壁431彼此平行或倾斜设置，并且第一导流壁510能够从出风口438所在侧延伸至进风口437所在侧；同时，第二导流壁520与第二侧壁432彼此平行或倾斜设置，并且第二导流壁520能够从出风口438所在侧延伸至进风口437所在侧。通过限定第一导流壁510和第二导流壁520能够限制第一通道433和第二通道434的宽度以及延伸长度。本实施例中第一通道433和第二通道434分别由第一导流壁510和第二导流壁520的游离端限定，并且交汇连通于进风口437处。因而经进风口437吸入的脏空气流进入导流通道430内部后，会流动至第一通道433和第二通道434并最终汇聚于出风口438处，然后被收集进轻质集尘单元中。

在进一步改进的方案中，导流部500朝向进风口437的一侧形成有彼此连接的第三导流壁530和第四导流壁540，其中第三导流壁530的一侧和第四导流壁540的一侧固定连接，第三导流壁530的另一侧朝向第一侧壁431延伸设置，第四导流壁540的另一侧朝向第二侧壁432延伸设置，使得第三导流壁530和第四导流壁540从两者的彼此连接区域出发张开形成一夹角。第三导流壁530和第一侧壁431之间形成第三通道435，其中第三通道435和第一通道433连通设置；第四导流壁540和第二侧壁432之间形成第四通道436，其中第四通道436和第二通道434连通设置。因为导流部500相对出风口438设置，因而导流部500所在位置气流的压强较大，本实施例中第三导流壁530和第四导流壁540的连接处对应出风口438设置，同时第三导流壁530倾斜设置与第一侧壁431形成第三通道435，第四导流壁540倾斜设置与第二侧壁432形成第四通道436，因而第三通道435和第四通道436均呈锥形设置，增大了第三通道435和第四通道436位于进风口437处的开口面积。由于第三通道435与第一通道433连通，第四通道436与第二通道434连通，因而锥形设置的第三通道435和第四通道436可以吸收更多的脏空气流，使得汇入第一通道433和第二通道434内部的脏空气流增加，因而提高了导流组件400的清洁效果。此外，第三通道435由第三导流壁530和第一侧壁431限定形成，第四通道436由第四导流壁540和第四侧壁限定形成，因而第三通道435和第四通道436位于进风口437处的开口由气流压强较大且靠近出风口438处的位置延伸至导流通道430的边缘。一方面可以扩大第三通道435和第四通道436的开口面积，增加吸收的脏空气流；另一方面可以均匀进风口437处各个位置的气流压强，使得导流组件400能够均匀吸收效果，以保证侧边边缘处的清洁效果。

此外，导流部500可以设置1-3组，当设置导流通道430内设置多个导流部500时，只需要保证至少一个导流部500对应出风口438设置即可，导流部500位于导流通道430内的排布可以沿直线并列排布，也可以间隔交错排布，具体的设置位置可以根据工作场景具体调整。本实施例中导流通道430内设置有一组导流部500，且该导流部500正对出风口438处设置。包括第一导流壁510、第二导流壁520、第三导流壁530和第四导流壁540的导流部500成菱形设置，从而既能够满足导流组件400的清洁要求，也便于导流组件400加工成型。导流部500将流经进风口437处的气流分割成两股，一股脏空气流经第三通道435收集后流动至第一通道433中，另一股脏空气流经第四通道436收集后流动至第二通道434中。

在进一步改进的方案中，导流组件400包括相对设置的底板410与盖板420，同时第一侧壁431和第二侧壁432设置在同层内，并均位于底板410和盖板420之间。当底板410、第一侧壁431以及第二侧壁432、盖板420依次拼合形成三明治结构时，即利用底板410和盖板420夹设位于两者之间的第一侧壁431和第二侧壁432时，底板410、第一侧壁431、盖板420和第二侧壁432依次围绕限定形成上述导流通道430。利用拼合设置的底板410、盖板420以及第一侧壁431和第二侧壁432能够便于导流组件400的加工和成型。本实施例中，第一侧壁431和第二侧壁432相对设置在盖板420和底板410之间，第一侧壁431和第二侧壁432的上表面和盖板420贴合，第一侧壁431和第二侧壁432的下表面和底板410贴合；同时导流部500的上表面和盖板420贴合，导流部500的下表面和底板410贴合。利用第一侧壁431、第二侧壁432以及导流部500既可以拼合形成导流通道430，同时也可以支撑底板410和盖板420。

此外，第一侧壁431、第二侧壁432和导流部500均与盖板420卡嵌连接，其中，第一侧壁431、第二侧壁432以及导流部500的上表面开设有第三限位槽411，同时盖板420的下表面设置有凸棱421，上述凸棱421能够嵌设在第三限位槽411中。利用凸棱421和第三限位槽411的卡嵌连接，既能够限定第一侧壁431、第二侧壁432以及导流部500的安装位置，同时也能够加强导流组件400固定装配后的强度和稳定性。

盖板420和底板410之间设置有多条加强筋460，加强筋460分布在第一侧壁431和第二侧壁432远离导流部500的一侧，同时加强筋460的上表面和下表面分别与盖板420和底板410抵接，从而进一步增加导流组件400的强度和稳定性。

在进一步改进的方案中，滚刷机构还包括壳体100，上述壳体100内布置有滚刷200室、导流组件400、重质集尘单元700以及负压生成室。其中滚刷200室转动连接至壳体100两相对侧的内壁，导流组件400也连接至壳体100的内壁。

此外，滚刷机构还包括第一弹性件130和与上述第一弹性件130配合的第一限位槽440。其中，第一弹性件130的一端固定连接至壳体100贴合限位组件侧壁的内壁上，第一限位槽440内凹式开设于导流组件400的上述侧壁上。当将导流组件400安装至壳体100内部时，第一弹性件130和第一限位槽440相互对应且不断靠近；当导流组件400的侧壁贴合壳体100内壁时，第一弹性件130的游离端嵌设至第一限位槽440中。本实施例中第一弹性件130可以选用螺旋弹簧、由橡胶或硅胶等制成的部件。

利用第一弹性件130和第一限位槽440的配合，一方面可以限定导流组件400安装时的位置，提高导流组件400的安装精度。另一方面，当导流组件400安装完毕后，嵌设在第一限位槽440内的第一弹性件130处于被压缩的状态，因而当导流组件400和壳体100间的限制解除，第一弹性件130能够将自身的弹性势能转变为动能，驱动导流组件400从壳体100内伸出，以便于取出导流组件400。除此之外，利用第一弹性件130的弹性力以及第一弹性件130和导流组件400之间的抵接力，可以弥补导流组件400和壳体100之间一定范围内的尺寸误差，以保证导流组件400安装后的稳定性。

在进一步改进的方案中，滚刷机构还包括连接至壳体100端面上的第一限位板120；其中第一限位板120和上述第一弹性件130分别位于壳体100的两相对侧，从而利用第一弹性件130抵接导流组件400推入壳体100内的一端，利用第一限位板120抵接固定导流组件400的另一端。第一限位板120朝向壳体100内部的一侧面上设置有卡钩121，同时导流组件400的侧壁上开设有用于嵌设上述卡钩121的卡槽450；利用卡钩121和卡槽450的配合，既能够限制第一限位板120的安装位置，也能够增大第一限位板120和导流组件400之间的作用力，提高导流组件400安装后的稳定性。

在进一步改进的方案中，重质集尘单元700伸入壳体100内部的一端开设有卡接孔720，壳体100对应的设置有能够嵌设至上述卡接孔720内部的凸起140。利用凸起140和卡接孔720的配合能够限定重质集尘单元700的安装位置，同时也能够防止使用状态下重质集尘单元700的位置发生错动。

此外，重质集尘单元700伸入壳体100内的一端的外侧壁上设置有第一磁性件730，壳体100上对应设置有第二磁性件180，上述第一磁性件730和第二磁性件180的位置对应设置，并且相互磁极不同相互吸引，因而利用第一磁性件730和第二磁性件180的配合能够辅助重质集尘单元700的装配。

在进一步改进的方案中，壳体100内设置有用于限制和支撑重质集尘单元700的导轨110，当重质集尘单元700安装至壳体100内部时，上述重质集尘单元700的表面会贴合至导轨110上。导轨110包括承载部111和定位部112，重质集尘单元700的下表面贴合至承载部111，同时重质集尘单元700的侧壁贴合至定位部112。利用承载部111和定位部112的配合能够实现对重质集尘单元700竖直方向和水平方向自由度的限制，从而减小使用过程中重质集尘单元700位置的偏移，提高重质集尘单元700的位置精度。

在进一步改进的方案中，滚刷机构还包括用于配合滚刷200使用的第一转动件160、第二转动件170、第二弹性件161以及第二限位板，其中，第二限位板可拆卸的连接在壳体100的断面上，以利用第二限位板限制滚刷200端部，本实施例中第一限位板120和第二限位板可以为同一部件，以便于安装和使用。第一转动件160的一端连接至壳体100的内壁，第一转动件160的另一端连接至滚刷200的一端；第二转动件170的一端连接至第二限位板，第二转动件170的另一端连接至滚刷200的另一端。利用第一转动件160和第二转动件170的配合实现滚刷200和壳体100的转动连接。壳体100内设置有第二弹性件161，第二弹性件161的一端连接至第一转动件160上，滚刷200伸入壳体100内的端部沿其轴向开设的轴孔，并且上述轴孔内嵌有挡圈230，本实施例中第二弹性件161可以选用压缩弹簧。当滚刷200的两端分别连接至第一转动件160和第二转动件170上时，设置在第一转动件160上的第二弹性件161伸入上述轴孔内，并抵接至挡圈230。因而利用第二弹性件161和挡圈230的配合能够增加滚刷200安装后的卡嵌力；同时第二弹性件161抵接挡圈230后，此时第二弹性件161处于被压缩的状态；当滚刷200和第二弹性件161之间的推力消失，第二弹性件161能够将自身的弹性力转变为推力，从而辅助滚刷200与第一转动件160脱离，以便于拆除滚刷200。

在进一步改进的方案中，滚刷200室还包括至少一个第一挡条210，第一挡条210呈长条状设置，用于辅助垃圾进入滚刷200室中。第一挡条210可拆卸连接在壳体100位于滚刷200室的下端部，同时第一挡条210安装在滚刷200的轴向以及径向的侧边。当滚刷200旋转时，第一挡条210的端部能够贴合或者非常靠近地面，从而防止位于滚刷200室下方的垃圾被气流分散。本实施例中第一挡条210设置有三组，其中两组第一挡条210沿滚刷200的径向分别安装在滚刷200的两侧，另一组沿滚刷200的轴向安装在滚刷200靠近重质集尘单元700的一侧。

在进一步改进的方案中，首先定义顺着滚刷200的旋转方向，壳体100位于垃圾初始附着在滚刷200上，或者最开始吸入滚刷200室处的位置为滚刷200室的入口端，上述滚刷200室还包括第二挡条220。第二挡条220的一端连接到壳体100位于滚刷200室入口端的下端部，同时滚刷200室的另一端朝向滚刷200方向倾斜设置。在滚刷200转动的过程中，倾斜设置的第二挡条220能够引导气流经入口端进入滚刷200室的内部，从而能够提高吸附效果。

在进一步改进的方案中，滚刷200的一端连接有驱动其旋转的驱动件310，本实施例中驱动件310可以选用电机。由于驱动件310的重量较大，为了保持滚刷机构的平衡，壳体100上还设置有配重块150，并且上述驱动件310和配重块150分别位于壳体100上表面的两相对侧，以保持壳体100承受的作用力相对均衡。

在进一步改进的方案中，滚刷机构还包括传动副以及与上述传动副配合的压紧组件，上述传动副转动连接至滚刷200的一端，以带动滚刷200旋转；其中传动副可以选用带传动副或者链传动副等。本实施例中传动副优选带传动副，其包括主动轮320、从动轮330以及套设在主动轮320和从动轮330外部的皮带340，其中主动轮320和上述驱动件310传动连接，从动轮330连接至滚刷200的端部，从而利用驱动件310和传动副的配合带动滚刷200旋转。

压紧组件包括张紧轮351、安装板352、第三弹性件353以及第四弹性件(图中未示出)，其中壳体100靠近皮带340的位置处设置有连接座，同时安装板352的一端也通过第四弹性件转动连接至壳体100上，本实施例中第四弹性件优选扭簧，第三弹性件353优选螺旋弹簧。第三弹性件353的一端连接到连接座上，第三弹性件353的另一端连接到上述安装板352的另一端，同时张紧轮351转动设置在安装板352靠近中部的位置，利用第三弹性件353和扭簧的配合能够将张紧轮351贴合并压设在皮带340上，从而利用张紧轮351压设皮带340。

实施例二

一种清洁机器人，包括摆臂座、抬升组件以及上述滚刷机构；抬升组件包括抬升部810、锁定部830以及至少一组联动臂820。抬升组件的一端连接至滚刷机构，抬升组件的另一端连接至驱动源，本实施例中驱动源优选电机；联动臂820的一端转动连接至滚刷机构，联动臂820的另一端转动连接至摆臂座。锁定部830固定连接至每一联动臂820上，以保证全部的锁定部830能够实现同步运动。

驱动源通过抬升部810带动滚刷机构沿竖直方向运动，由于联动臂820和壳体100通过销轴转动连接，从而避免滚刷机构和清洁机器人的其他部件干涉，从而实现滚刷机构的抬升和下降。

此外，壳体100位于驱动源附近还设置有导向轮840，通过穿设过导向轮840的钢丝绳能够调整滚刷机构的摆动方向，从而实现清洁机器人的转向。

在图1-图8所示的实施例中，本实施例提供的清洁机器人中的滚刷机构的功能与实施例一中实现的功能相对应，所以关于本实施例的其他功能可参见实施例一中的内容，在此不再一一赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种滚刷机构和清洁机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (13)

1.一种滚刷机构，用于地面清洁，其特征在于，包括沿着气流的流动路径依次布置的滚刷室、导流组件及负压生成室，所述滚刷室中转动连接有滚刷；

其中，所述导流组件中形成有连通所述负压生成室与所述滚刷室的导流通道，所述导流通道具有朝向所述滚刷的进风口和远离所述滚刷的出风口；所述导流通道的至少一段横截面面积在气流的流动路径上减小，以使所述导流通道的出风口的横截面积小于所述进风口的横截面积；所述导流通道中布置有位于所述进风口和所述出风口之间的至少一个导流部，所述导流部与所述导流通道的侧壁间隙设置并靠近所述进风口，以使得所述导流通道中的气流在所述进风口附近被所述导流部分割为至少两股后汇流于所述出风口处。

2.根据权利要求1所述的滚刷机构，其特征在于，所述滚刷机构还包括至少一个重质集尘单元，所述重质集尘单元并联地布置于所述导流组件的下方，并与所述滚刷室相连通。

3.根据权利要求1或2所述的滚刷机构，其特征在于，所述负压生成室中布置有至少一个轻质集尘单元，所述轻质集尘单元由透气材料制成或者具有透气孔，所述轻质集尘单元与所述出风口相对接，用以接收来自上游的脏空气流。

4.根据权利要求1或2所述的滚刷机构，其特征在于，至少一个所述导流部相对所述出风口设置。

5.根据权利要求1或2所述的滚刷机构，其特征在于，所述导流通道的侧壁包括彼此相对的第一侧壁和第二侧壁，所述导流部朝向所述出风口的一侧形成有彼此相接的第一导流壁和第二导流壁；所述第一导流壁及所述第二导流壁从两者的相接区域出发彼此张开成一夹角地分别朝向所述第一侧壁及所述第二侧壁延伸，以形成所述第一导流壁与所述第一侧壁之间的第一通道，以及所述第二导流壁与所述第二侧壁之间的第二通道。

6.根据权利要求5所述的滚刷机构，其特征在于，所述第一导流壁与所述第一侧壁彼此平行或倾斜地从所述出风口侧延伸至所述进风口侧；所述第二导流壁与所述第二侧壁彼此平行或倾斜地从所述出风口侧延伸至所述进风口侧。

7.根据权利要求5所述的滚刷机构，其特征在于，所述导流部朝向所述进风口的一侧形成有彼此相接的第三导流壁和第四导流壁；所述第三导流壁和所述第四导流壁从两者的相接区域出发彼此张开成一夹角地分别朝向所述第一侧壁及所述第二侧壁延伸，以形成所述第三导流壁和所述第一侧壁之间的第三通道以及第四导流壁和所述第二侧壁之间的第四通道；所述第三通道和所述第一通道连通，所述第四通道和所述第二通道连通。

8.根据权利要求5所述的滚刷机构，其特征在于，所述导流组件包括；

相对设置的底板与盖板，所述第一侧壁及所述第二侧壁同层布置在所述底板与所述盖板之间；当所述底板、所述第一侧壁及所述第二侧壁、以及所述盖板相合形成三明治结构时，所述底板、所述第一侧壁、所述盖板及所述第二侧壁依次围绕限定形成所述导流通道。

9.根据权利要求2所述的滚刷机构，其特征在于，所述重质集尘单元的开口向外延伸形成延伸部，所述延伸部的端部接近所述滚刷的刷毛边缘或者至少部分侵入所述刷毛。

10.根据权利要求2所述的滚刷机构，其特征在于，所述滚刷机构还包括壳体，所述壳体内布置有所述滚刷室和所述负压生成室；

其中，所述滚刷转动连接至所述壳体，所述导流组件连接至所述壳体内壁。

11.根据权利要求10所述的滚刷机构，其特征在于，所述重质集尘单元的一端开设有卡接孔，所述壳体对应设置有凸起，所述凸起嵌设至所述卡接孔内；

所述重质集尘单元的所述一端设置有第一磁性件，所述壳体对应设置有第二磁性件；所述第一磁性件和所述第二磁性件相互吸引。

12.根据权利要求10所述的滚刷机构，其特征在于，所述壳体内设置有导轨，所述重质集尘单元贴合至所述导轨；

所述导轨包括承载部和定位部，所述重质集尘单元的下表面贴合至所述承载部，所述重质集尘单元的侧壁贴合至所述定位部。

13.一种清洁机器人，其特征在于，包括摆臂座、抬升组件以及权利要求1-12任一所述滚刷机构；所述抬升组件包括：

抬升部，其一端连接至所述滚刷机构，另一端连接至驱动源；

至少一组联动臂，所述联动臂的一端转动连接至所述滚刷机构，其另一端转动连接至所述摆臂座；以及

锁定部，其固定连接至每一所述联动臂；

其中，所述抬升部驱动所述滚刷机构沿竖直方向运动时，所述壳体和所述联动臂转动。

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