CN113667555A - 醅料出缸设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及制酒设备技术领域，尤其涉及一种醅料出缸设备，包括视觉系统、移动装置和挖料装置，挖料装置与视觉系统均设置于移动装置上，视觉系统与挖料装置连接，以检测地缸缸口的实际位置和地缸内的醅料深度，并控制移动装置的移动位置和挖料装置的挖料深度。根据视觉系统检测的地缸深度信息控制挖料装置对酒醅进行出缸提取，对设备本身进行精确定位并调整自身位姿到最有利于挖取醅料的状态，自动化程度高，替代了传统人工操作挖醅出缸，减少酒精挥发并且安全可靠，避免挖料装置与地缸发生碰撞，以解决在传统酿酒过程中醅料出缸人力劳动强度大、醅料出缸效率低、出缸易损坏地缸等问题。

Description

醅料出缸设备

技术领域

本发明涉及制酒设备技术领域，尤其涉及一种醅料出缸设备。

背景技术

白酒按香型主要分为清香型、浓香型和酱香型。浓香型和酱香型酒使用酒窖发酵，而清香型酒使用地缸发酵。陶土烧制的地缸整齐排列，缸身埋入地底，缸口与地面齐平。酿酒食材经过入缸放入地缸，经过微生物发酵后成为酒醅，酒醅出缸后通过分层蒸馏的工艺可以得到最终的白酒。目前大部分企业对圆口地缸的出缸主要采用人工方式进行，通过铁锹铲出酒醅并放入地面的推车。这种方式不仅劳动强度大，出缸效率低，而且铁锹在缸内极易发生碰撞损坏缸体，影响之后酿酒的出酒率和优级品率。

现有的酒醅自动出缸装置有的通过扇叶状挖料片深入酒醅并搅动醅料至松散状态，在醅料收料机构下沉的同时控制机械抱爪收紧完成醅料的出缸。该装置受限于每次挖醅需要人工对准收料机构和地缸，容易产生偏差致使机械结构和地缸发生碰撞。还有的由网状结构组成的侧立面和底面，侧立面和底面结合形成网兜结构，网兜上部有提拉环。入缸时先将装置整体放入地缸，再将食材放入装置进行发酵，出缸时采用行车将整个装置提出地缸。方案简单，但对于没有行车的企业需要大幅增加基建，投入成本大，运行维护成本高。

发明内容

本发明提供一种醅料出缸设备，用以解决现有技术中醅料出缸设备的工作精度不高，自动化程度低，而且挖料装置容易出现挖料不全、出缸易损坏地缸的缺陷，实现适应性强，自动化程度高，替代了传统的用人工来辅助机械抓斗进行挖醅，整个出缸过程可以完全脱离人力劳动，减少酒精挥发并且安全可靠，通过视觉系统精确地控制挖料装置移动，避免挖料装置损坏地缸的效果。

本发明提供一种醅料出缸设备，包括视觉系统、移动装置和挖料装置，所述挖料装置与所述视觉系统均设置于所述移动装置上，所述视觉系统与所述挖料装置连接，以检测地缸缸口的实际位置和所述地缸内的醅料深度，并控制所述移动装置的移动位置和所述挖料装置的挖料深度。

根据本发明提供的一种醅料出缸设备，所述视觉系统包括控制器、图像卡和均与所述图像卡连接的激光发射器和摄像机，所述摄像机的光心轴线竖直设置，所述激光发射器的激光发射方向向下倾斜设置，且与所述摄像机的光心轴线呈预设角度，所述图像卡与所述控制器连接，所述移动装置和所述挖料装置与所述控制器连接。

根据本发明提供的一种醅料出缸设备，所述移动装置包括行走架和传动组件，所述传动组件设置于所述行走架上，所述传动组件与所述挖料装置连接，以控制所述挖料装置的水平和竖直移动。

根据本发明提供的一种醅料出缸设备，所述传动组件包括横向驱动件、纵向驱动件和竖向驱动件，所述竖向驱动件与所述挖料装置连接，以驱动所述挖料装置沿竖向移动，所述纵向驱动件与所述竖向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的纵向移动，所述横向驱动件设置于所述行走架上，所述横向驱动件与所述纵向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的横向移动。

根据本发明提供的一种醅料出缸设备，所述横向驱动件包括第一驱动器、第一丝杠和第一支架，所述第一驱动器与所述第一丝杠连接，所述第一驱动器与所述第一丝杠设置于所述行走架上，所述纵向驱动件设置于所述第一支架上，所述第一支架上设有滑块，所述滑块设有与所述第一丝杠相配合连接的螺纹孔；所述纵向驱动件包括第二驱动器、第二丝杠和第二支架，所述第二驱动器与所述第二丝杠连接，所述第二驱动器与所述第二丝杠设置于所述第一支架上，所述竖向驱动件设置于所述第二支架上，所述第二支架设有与所述第二丝杠相配合连接的螺纹孔；所述竖向驱动件包括第三驱动器和转轴，所述第三驱动器设置于所述第二支架上，所述第三驱动器与所述转轴连接，所述转轴竖直设置且所述转轴与所述挖料装置连接，所述第一驱动器、所述第二驱动器和所述第三驱动器均与所述控制器连接。

根据本发明提供的一种醅料出缸设备，所述行走架包括架体和车体，所述架体设置于所述车体上，所述传动组件设置于所述架体上，所述车体的一侧设有保险杠。

根据本发明提供的一种醅料出缸设备，所述车体包括转轮、第四驱动器和控制板，所述第四驱动器与所述转轮连接，且可驱动所述转轮的转动，所述控制板与所述第四驱动器连接，所述控制板与所述控制器连接。

根据本发明提供的一种醅料出缸设备，所述挖料装置包括收料桶、连杆、蜗杆和第一叶片，所述收料桶的顶部与所述转轴连接，所述连杆竖直设置于所述收料桶的内部，所述蜗杆竖直设置且所诉蜗杆的上端与所述连杆连接，所述蜗杆的下端设有所述第一叶片。

根据本发明提供的一种醅料出缸设备，所述收料桶的外壁沿其周向设有第二叶片。

根据本发明提供的一种醅料出缸设备，所述收料桶的桶壁上还设有卸料口。

本发明提供的醅料出缸设备，是一面向地缸的酒醅自动出缸设备，视觉系统用于对移动装置和挖料装置进行定位，同时可以实时检测地面缸口的实际位置和缸内醅料深度，精确识别地缸边缘，并调整以移动装置和挖料装置自身位姿到最有利于挖取醅料的状态。移动装置搭载视觉系统和挖料装置，设置于地缸外侧且支撑与缸口上方，移动装置可有效控制挖料装置在水平方向上的位置改变和控制挖料装置在地缸深度方向上的上下移动。挖料装置可以在移动装置的带动下在三维空间内移动，用于在地缸内自动挖取挖掘、提升和倾卸醅料。

本发明利用嵌入式视觉系统检测地缸的缸口边缘，根据视觉系统检测的地缸深度信息控制挖料装置对酒醅进行出缸提取，存放入醅料贮存结构中，对设备本身进行精确定位并调整自身位姿到最有利于挖取醅料的状态，适应性强，自动化程度高，替代了传统人工操作挖醅出缸，整个出缸过程可以完全脱离人力劳动，减少酒精挥发并且安全可靠，通过视觉系统精确地控制挖料装置移动，避免挖料装置与地缸发生碰撞，以解决在传统酿酒过程中醅料出缸人力劳动强度大、行车投入费用高、醅料出缸效率低、出缸易损坏地缸等问题。有利于保护地缸，减少作业事故，改善生产卫生环境，提高出净率，减少人力操作，降低劳动强度，是一种高效安全的自动出缸方法。本发明结构紧凑合理，还可以在地缸的三维空间上自由移动，灵活便捷，可以自动、快速的对醅料进行挖取、提升和出缸。其结构简单合理，自动化程度高、出缸效率高、醅料出净率高，大幅提升生产效率。

除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成的技术方案的技术特征以及有这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本发明的其他技术特征及这些技术特征带来的优点，将结合附图作出进一步说明，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的醅料出缸设备的结构示意图；

图2是本发明提供的醅料出缸设备的视觉系统的结构示意图；

图3是本发明提供的醅料出缸设备的挖料装置的结构示意图；

图4是本发明提供的醅料出缸设备的车体的结构示意图；

附图标记：

100：视觉系统；110：图像卡；120：激光发射器；130：摄像机；

200：移动装置；210：行走架；220：横向驱动件；230：纵向驱动件；240：竖向驱动件；211：架体；212：车体；213：保险杠；221：第一驱动器；222：第一丝杠；223：第一支架；224：滑块；231：第二驱动器；232：第二丝杠；233：第二支架；241：转轴；2121：转轮；2122：第四驱动器；2123：控制板；

300：挖料装置；310：收料桶；320：蜗杆；330：连杆；340：第一叶片；311：第二叶片；312：卸料口。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

如图1所示，本发明实施例提供的醅料出缸设备，包括视觉系统100、移动装置200和挖料装置300，挖料装置300与视觉系统100均设置于移动装置200上，视觉系统100与挖料装置300连接，以检测地缸缸口的实际位置和地缸内的醅料深度，并控制移动装置200的移动位置和挖料装置300的挖料深度。

本发明实施例的醅料出缸设备，是一面向地缸的酒醅自动出缸设备，视觉系统100用于对移动装置200和挖料装置300进行定位，同时可以实时检测地面缸口的实际位置和缸内醅料深度，精确识别地缸边缘，并调整以移动装置200和挖料装置300自身位姿到最有利于挖取醅料的状态。移动装置200搭载视觉系统100和挖料装置300，设置于地缸外侧且支撑与缸口上方，移动装置200可有效控制挖料装置300在水平方向上的位置改变和控制挖料装置300在地缸深度方向上的上下移动。挖料装置300可以在移动装置200的带动下在三维空间内移动，用于在地缸内自动挖取挖掘、提升和倾卸醅料。

本发明利用嵌入式视觉系统100检测地缸的缸口边缘，根据视觉系统100检测的地缸深度信息控制挖料装置300对酒醅进行出缸提取，存放入醅料贮存结构中，对设备本身进行精确定位并调整自身位姿到最有利于挖取醅料的状态，适应性强，自动化程度高，替代了传统人工操作挖醅出缸，整个出缸过程可以完全脱离人力劳动，减少酒精挥发并且安全可靠，通过视觉系统100精确地控制挖料装置300移动，避免挖料装置300与地缸发生碰撞，以解决在传统酿酒过程中醅料出缸人力劳动强度大、行车投入费用高、醅料出缸效率低、出缸易损坏地缸等问题。有利于保护地缸，减少作业事故，改善生产卫生环境，提高出净率，减少人力操作，降低劳动强度，是一种高效安全的自动出缸方法。本发明结构紧凑合理，还可以在地缸的三维空间上自由移动，灵活便捷，可以自动、快速的对醅料进行挖取、提升和出缸。其结构简单合理，自动化程度高、出缸效率高、醅料出净率高，大幅提升生产效率。

本发明提供的醅料出缸设备，不仅限于酿酒行业酒醅的自动化出缸，还可以应用于制醋行业醋醅的出缸及其他行业利用地缸发酵醅料的自动化出缸，适应面广，通用性强。

如图2所示，根据本发明提供的一个实施例，视觉系统100包括控制器、图像卡110和均与图像卡110连接的激光发射器120和摄像机130，摄像机130的光心轴线竖直设置，激光发射器120的激光发射方向向下倾斜设置，且与摄像机130的光心轴线呈预设角度，图像卡110与控制器连接，移动装置200和挖料装置300与控制器连接。本实施例中，激光发射器120以和摄像机130光心轴线有一小倾斜角的方式固定,连同FD6000图像卡110构成深度视觉系统100，用于检测缸内醅料深度；摄像机130的普通图像输入FD6000图像卡110，用于检测缸口精确位置、半径和中心；通过高速FD6000图像卡110、激光发射器120和摄像机130以40帧/s的速度对图像高速处理，用于对地面缸口的实时检测和缸内醅料深度的检测，再将检测信息发送至控制器，通过控制器驱动移动装置200和挖料装置300的移动。同时在起始阶段对设备本身进行定位，驱动移动装置200的自主移动和转向。

摄像机130垂直安装于移动装置200上，视野向下，激光发射器120以一较小的倾斜角照射地面。视觉系统100又可以分为深度视觉系统100和普通视觉系统100，标定好的激光发射器120和摄像机130构成结构光主动视觉传感器，可以检测到醅料的深度信息，同时可以利用摄像机130普通图像处理获取缸口的精确位置和对装置进行定位。FD6000图像卡110完成所有的图像处理功能。由普通视觉系统100进行地缸的定位，由深度视觉系统100按照出缸工艺控制机械系统分批分层进行挖醅出缸。整个出缸过程从装置定位、挖醅、提取、出缸、贮存到最后的放料可以完全自动化进行，解决了传统挖醅一直由人工操作的问题，改善了酿酒出醅的作业卫生环境。同时本装置为地面行进装置，不需要工厂增加、更改基建，投入成本低、维护费用少。

根据本发明提供的一个实施例，移动装置200包括行走架210和传动组件，传动组件设置于行走架210上，传动组件与挖料装置300连接，以控制挖料装置300的水平和竖直移动。本实施例中，移动装置200通过底部的行走架210在地面移动和固定，传动组件设置在行走架210上，用于带动挖料装置300在水平方向和竖直方向移动。本实施例中，行走架210形成龙门式结构，配合传动组件形成龙门式三维空间移动机构，用于将传动组件和挖料装置300支撑于地面上方，将行走架210与地缸之间形成一定的挖料装置300进行醅料的挖取时的提降空间，可以控制挖料装置300在三维空间内自由移动，不仅具有沿地缸深度方向上的移动控制，还具有水平360°的旋转自由度的移动控制。

根据本发明提供的一个实施例，传动组件包括横向驱动件220、纵向驱动件230和竖向驱动件240，竖向驱动件240与挖料装置300连接，以驱动挖料装置300沿竖向移动，纵向驱动件230与竖向驱动件240连接，以驱动挖料装置300沿水平方向的纵向移动，横向驱动件220设置于行走架210上，横向驱动件220与纵向驱动件230连接，以驱动挖料装置300沿水平方向的横向移动。本实施例中，横向驱动件220驱动纵向驱动件230沿地缸的长度方向移动，从而带动纵向驱动件230上的竖向驱动件240和挖料装置300沿地缸的长度方向移动，纵向驱动件230驱动竖向驱动件240沿地缸的宽度方向移动，从而带动竖向驱动件240上的挖料装置300沿地缸的宽度方向移动，竖向驱动件240驱动挖料装置300沿地缸的深度方向移动，从而带动挖料装置300沿地缸的深度方向移动。

根据本发明提供的一个实施例，横向驱动件220包括第一驱动器221、第一丝杠222和第一支架223，第一驱动器221与第一丝杠222连接，第一驱动器221与第一丝杠222设置于行走架210上，纵向驱动件230设置于第一支架223上，第一支架223上设有滑块224，滑块224设有与第一丝杠222相配合连接的螺纹孔；纵向驱动件230包括第二驱动器231、第二丝杠232和第二支架233，第二驱动器231与第二丝杠232连接，第二驱动器231与第二丝杠232设置于第一支架223上，竖向驱动件240设置于第二支架233上，第二支架233设有与第二丝杠232相配合连接的螺纹孔；竖向驱动件240包括第三驱动器和转轴241，第三驱动器设置于第二支架233上，第三驱动器与转轴241连接，转轴241竖直设置且转轴241与挖料装置300连接，第一驱动器221、第二驱动器231和第三驱动器均与控制器连接。

本实施例中，第一驱动器221采用第一伺服电机和第一减速器相连形成，第一减速器与第一丝杠222连接，第一丝杠222沿地缸长度方向延伸设置于行走架210上，第一支架223沿地缸宽度方向延伸设置于第一丝杠222上，并通过滑块224与第一丝杠222螺纹连接。当第一伺服电机转动时，第一丝杠222可以带动第一支架223在沿地缸长度方向上水平移动，以使第一支架223上设置的纵向驱动件230沿地缸长度方向水平移动。第二驱动器231采用第二伺服电机和第二减速器相连形成，第二减速器与第二丝杠232连接，第二丝杠232沿地缸宽度方向延伸设置于第一支架223上，第二支架233设置于第二丝杠232上，并与第二丝杠232螺纹连接。当第二伺服电机转动时，第二丝杠232可以带动第二支架233在沿地缸宽度方向上水平移动，以使第二支架233上设置的竖向驱动件240沿地缸宽度方向水平移动。第三驱动器可采用第三伺服电机和第三减速器，第三减速器与转轴241连接，可以驱动转轴241在水平面内绕其轴向进行360°旋转，从而控制挖料装置300在空间内的旋转。在其它实施例中，横向驱动件220、纵向驱动件230和竖向驱动件240均可采用其它直线运动机构，保证挖料装置300能够在水平方向上改变位置，且上升下降和旋转挖料即可。

根据本发明提供的一个实施例，行走架210包括架体211和车体212，架体211设置于车体212上，车体212的一侧设有保险杠213，传动组件设置于架体211上。本实施例中，行走架210由上部的架体211和下部的车体212组成，上部的架体211的龙门式设计有助于分散醅料的压强，保护移动装置200防止挤压变形，以此将架体211与地缸之间形成一定的挖料装置300进行醅料的挖取时的升降空间。车体212为两个，具有行进和转向功能，用于承载架体211、传动组件、挖料装置300和视觉系统100。通过控制车体212的行进，可整体带动架体211、传动组件、视觉系统100及挖料装置300同步移动。车体212使得本发明具有更高的自主性和灵活性，在挖料前和挖料后可以自主行进到指定位置，在不利于挖取醅料的状态下可以调整其自身状态，同时在醅料运送过程中可以替代传统手推车自主行进到指定的醅料收集、贮存位置。保险杠213安装于车体212沿其行进方向的侧面，可以削弱潜在的碰撞造成的不良影响。

如图4所示，根据本发明提供的一种醅料出缸设备，车体212包括转轮2121、第四驱动器2122和控制板2123，第四驱动器2122与转轮2121连接，且可驱动转轮2121的转动，控制板2123与第四驱动器2122连接，控制板2123与控制器连接。本实施例中，一个车体212上的转轮2121分为主动轮和从动轮，第四驱动器2122采用第四伺服电机和第四减速器，第四减速器连接主动轮，控制板2123可向第四伺服电机发送控制信号，在第四伺服电机的驱动下，主动轮带动从动轮转动，车体212行进，调整醅料出缸设备的位置及抓料装置的位置。第四伺服电机控制减速器，两个车体212的控制板2123可输出不同的速度指令，以此控制两侧转轮2121的不同速度达到车体212转向的目的。

视觉系统100可以控制车体212的自主行进移动，针对以往地缸挖醅过程中周边需要操作人员人工对准挖醅机构和地缸的问题，大大减轻了人力劳动，可以利用视觉系统100的输出控制调整自身位姿，在挖醅过程中也可沿地缸长度方向自主平移，控制板2123接收视觉系统100的控制器的信号，根据视觉系统100检测到的缸口位置和地缸深度信息等对第四伺服电机和传动组件给出控制量，控制车体212调整位置和挖料装置300的位置。在其它实施例中，控制板2123还可与其他控制装置连接，以实现操作人员远程遥控控制。

车体212可以使本发明具有较高的灵活性，在挖醅过程前调整位姿，在送醅时能自主移动到工厂内任何位置，不需要人为干预或操纵，替代了传统的人工手推车行进到地缸，利用计算机视觉技术，配合控制器可以精确控制，对准挖料装置300和地缸，避免了挖料装置300和地缸的直接碰撞，有利于保护缸体，减少了人力操作，是一种高效安全的自动出缸方法。

如图3所示，根据本发明提供的一个实施例，挖料装置300包括收料桶310、连杆330、蜗杆320和第一叶片340，收料桶310的顶部与转轴241连接，连杆330竖直设置于收料桶310的内部，蜗杆320竖直设置且所诉蜗杆320的上端与连杆330连接，蜗杆320的下端设有第一叶片340。本实施例中，收料桶310罩设于蜗杆320外侧，收料桶310的顶部与竖向驱动件240的转轴241连接，转轴241转动时可带动收料桶310绕其轴向自转，同时连杆330与收料桶310同轴连接，在挖料桶转动的同时，连杆330也同步自转，蜗杆320与连杆330连接，连杆330带动蜗杆320转动，同时控制蜗杆320的上升和下降，蜗杆320周围固定有第一叶片340，在蜗杆320转动的过程中第一叶片340旋转挖取醅料，挖取完成后第一叶片340跟随蜗杆320上升至挖料桶的筒口处，防止桶内醅料泄漏，挖料桶的转动可辅助蜗杆320对醅料的挖取和提升。

本实施例中，第一叶片340为扇叶状挖料螺旋带，在蜗杆320的底端设置，蜗杆320周围安装有多个扇叶状挖料螺旋带，在跟随蜗杆320进行旋转的同时，控制蜗杆320在深度方向上继续向下挖取，扇叶状挖料螺旋带可以对醅料进行快速有效的挖取。在蜗杆320提升过程中，蜗杆320及其周围的扇叶状挖料螺旋带将一并进入收料桶310中，收料桶310可以有效的防止挖取到的醅料泄漏。转轴241中心固定有有一根连杆330，连杆330和下方的蜗杆320相连，通过控制连杆330可以使蜗杆320在深度方向上进行移动。

本实施例的挖料装置300，收料桶310半径较小，可以在地缸内自由移动，内侧的扇叶状螺旋带则可以避免在挖取过程中对酒醅形成的过分挤压，防止有液体挤出。能够在狭小地缸内在三维空间上自由移动，灵活便捷，可以自动、快速的对醅料进行挖取、提升和出缸。其结构简单合理，自动化程度高、出缸效率高、醅料出净率高。

根据本发明的一个实施例，收料桶310的外壁沿其周向设有第二叶片311。收料桶310外围均匀分布有第二叶片311，当收料桶310转动时，第二叶片311同步转动，用于疏松地缸内的醅料使之落于垂直蜗杆320下方，有助于醅料的挖取提升。本实施例的第二叶片311采用高分子板料，以避免醅料和第二叶片311相黏造成堵塞或卡死。收料桶310外围高分子板料的第二叶片311可以有效对醅料进行疏松并能使地缸周围的残余醅料落入下方，提高出净率。

根据本发明的一个实施例，收料桶310的桶壁上还设有卸料口312。挖取到的醅料通过收料桶310上的卸料口312自由下落到指定醅料收取装置中。收料桶310的卸料口312直接与醅料贮存装置相连，防止醅料自动出缸过程中酒精的挥发，提高酿酒品级。

本发明实施例酒醅出缸方法，如下：

S1，首先驱动两侧车体212前进至地缸初始位置，各装置环节均处于初始位置，即：移动装置200的末端位于该装置最左上侧，连接垂直蜗杆320出缸装置的连杆330收缩为最小；

S2，视觉系统100首先检测地面缸口，当检测不到时驱动龙门式三维空间移动装置200在水平方向工作范围内自左至右进行实时搜寻，当找到后视觉系统100开始计算缸口大小，醅料深度，中心位置等参数，并将挖料装置300对准缸口中心位置，停止移动装置200的水平向移动；

S3，依据视觉系统100检测到的醅料深度，将挖料装置300下至地缸醅料深度，同时移动装置200的转轴241进行旋转，挖料装置300收料桶310上的第二叶片311对周围醅料进行疏松，自然垂落至下方。蜗杆320带动第一叶片340进行下方醅料的挖取，同时慢慢加大深度，按照工艺参数要求，到达某一深度后停止。连杆330收缩，提升蜗杆320和第一叶片340收回至收料桶310内。此时收料桶310和第一叶片340有效地防止了醅料的泄漏；

S4，醅料到达收料桶310的卸料口高度后受重力因素自然从卸料口流出，直接进入醅料的贮存装置内；

S5，控制挖料装置300水平向移动，在缸口内同一深度重复进行步骤S3直至该层醅料挖取完全；

S6，视觉系统100实时工作，检测醅料深度，重复进行步骤S3、S4和S5直至整个缸内的醅料挖取完全；

S7，提升连杆330，使垂直蜗杆320出缸装置出缸，所有装置恢复至初始位置；

S8，驱动移动装置200水平自左向右移动，检测该行下一个缸口，重复进行步骤S2、S3、S4、S5、S6和S7直至该行的地缸醅料全部挖取完毕；

S9，利用视觉系统100的定位功能驱动车体212前进到下一行地缸位置，重复进行以上步骤；

S10，所有地缸醅料挖取完毕后，驱动车体212离开地缸至指定安放位置。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种醅料出缸设备，其特征在于：包括视觉系统、移动装置和挖料装置，所述挖料装置与所述视觉系统均设置于所述移动装置上，所述视觉系统与所述挖料装置连接，以检测地缸缸口的实际位置和所述地缸内的醅料深度，并控制所述移动装置的移动位置和所述挖料装置的挖料深度。

2.根据权利要求1所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述视觉系统包括控制器、图像卡和均与所述图像卡连接的激光发射器和摄像机，所述摄像机的光心轴线竖直设置，所述激光发射器的激光发射方向向下倾斜设置，且与所述摄像机的光心轴线呈预设角度，所述图像卡与所述控制器连接，所述移动装置和所述挖料装置与所述控制器连接。

3.根据权利要求1或2所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述移动装置包括行走架和传动组件，所述传动组件设置于所述行走架上，所述传动组件与所述挖料装置连接，以控制所述挖料装置的水平和竖直移动。

4.根据权利要求3所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述传动组件包括横向驱动件、纵向驱动件和竖向驱动件，所述竖向驱动件与所述挖料装置连接，以驱动所述挖料装置沿竖向移动，所述纵向驱动件与所述竖向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的纵向移动，所述横向驱动件设置于所述行走架上，所述横向驱动件与所述纵向驱动件连接，以驱动所述挖料装置沿水平方向的横向移动。

5.根据权利要求4所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述横向驱动件包括第一驱动器、第一丝杠和第一支架，所述第一驱动器与所述第一丝杠连接，所述第一驱动器与所述第一丝杠设置于所述行走架上，所述纵向驱动件设置于所述第一支架上，所述第一支架上设有滑块，所述滑块设有与所述第一丝杠相配合连接的螺纹孔；所述纵向驱动件包括第二驱动器、第二丝杠和第二支架，所述第二驱动器与所述第二丝杠连接，所述第二驱动器与所述第二丝杠设置于所述第一支架上，所述竖向驱动件设置于所述第二支架上，所述第二支架设有与所述第二丝杠相配合连接的螺纹孔；所述竖向驱动件包括第三驱动器和转轴，所述第三驱动器设置于所述第二支架上，所述第三驱动器与所述转轴连接，所述转轴竖直设置且所述转轴与所述挖料装置连接，所述第一驱动器、所述第二驱动器和所述第三驱动器均与所述控制器连接。

6.根据权利要求5所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述行走架包括架体和车体，所述架体设置于所述车体上，所述传动组件设置于所述架体上，所述车体的一侧设有保险杠。

7.根据权利要求6所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述车体包括转轮、第四驱动器和控制板，所述第四驱动器与所述转轮连接，且可驱动所述转轮的转动，所述控制板与所述第四驱动器连接，所述控制板与所述控制器连接。

8.根据权利要求5所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述挖料装置包括收料桶、连杆、蜗杆和第一叶片，所述收料桶的顶部与所述转轴连接，所述连杆竖直设置于所述收料桶的内部，所述蜗杆竖直设置且所诉蜗杆的上端与所述连杆连接，所述蜗杆的下端设有所述第一叶片。

9.根据权利要求8所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述收料桶的外壁沿其周向设有第二叶片。

10.根据权利要求8所述的醅料出缸设备，其特征在于：所述收料桶的桶壁上还设有卸料口。

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