CN108513810B - 一种多用途自动采摘型机械设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多用途自动采摘型机械设备，包括驱动车体及机械采摘装置，所述机械采摘装置是由框形架、倾斜气缸一、竖直滑槽、升降梁、升降气缸、工作台、纵向滑槽、转动电机一、丝杆一、滑动座、支撑座、电动升降机构、转动电机二、圆盘形支撑架及机械爪采摘结构组成，所述机械爪采摘结构是由竖直支撑架、主机械采摘臂、倾斜气缸二、矩形滑口、矩形滑槽、气缸固定架和圆轴、次机械采摘臂、倾斜气缸三、旋转电机一、丝杆二及摘取组件组成，所述摘取组件是由工作头、活动杆、伸缩气缸、剪切刀片、圆环形固定架、导料软管、旋转电机二、卷线轮、集料桶及吊绳组成，所述工作头上设有信息集成装置。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及农业采摘设备领域，特别是一种多用途自动采摘型机械设备。
背景技术
在农业生产过程中，通常需要投入大量的人力进行水果等的摘取，这种摘取方式不仅工作效率低下，而且还大大增加了人工负担；在某些发达地区，农业实现自动化，投入有采摘型的机械设备，采摘型机械设备中有些是通过机械手实现水果等的摘取，该种设备可以实现机械手的一定高度的调控、水平采摘方向的调控等，但由于采摘机械手底盘固定，从而使得其所能工作的范围一定，该种采用机械手进行摘取的设备功能还是较为欠缺，无法满足现今农业采摘设备多功能性的要求；现今的采摘设备在设计时通常是以一种或少许种的产品为方向进行设计，从而使得采摘设备的用途受到限制，因此现在需要一种多用途自动采摘型机械设备，该种设备采用机械手可以进行多种产品的采摘，采摘机械手的高度可以进行二次调控，可以进行水平位置调控，可以进行采摘方向的调控，主、次机械手的位置连接可以进行电动调控，所采摘的产品可以进行自动回收，结构简单，功能多样。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种多用途自动采摘型机械设备。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种多用途自动采摘型机械设备，包括驱动车体及驱动车体前端设有的机械采摘装置，所述机械采摘装置是由下端部与所述驱动车体前侧下端铰接的框形架、框形架后侧中部与所述驱动车体前端之间设有的倾斜气缸一、框形架沿左右方向两侧内端分别开有的沿其高度方向的竖直滑槽、滑动端分别设于竖直滑槽内且可沿竖直滑槽高度方向滑动的升降梁、升降梁与框形架内底端中部之间设有的升降气缸、水平方向与升降梁固定焊接的工作台、工作台上端中部且沿左右方向开有的一定长度的纵向滑槽、纵向滑槽沿其长度方向一侧内端设有的转动电机一、沿纵向滑槽长度方向设于其内且一端与转动电机一旋转端连接的丝杆一、滑动端设于纵向滑槽内且与丝杆一活动连接的滑动座、滑动座上方设有的支撑座、滑动座与支撑座之间设有的电动升降机构、支撑座中部内腔设有的旋转轴向上伸出设有的转动电机二、支撑座上端活动设有的圆盘形支撑架及圆盘形支撑架上端设有的机械爪采摘结构组成，所述机械爪采摘结构是由所述圆盘形支撑架上端前侧固定焊接有的竖直支撑架、下端一侧与竖直支撑架顶端铰接的主机械采摘臂、所述圆盘形支撑架上端一侧与主机械采摘臂下端端部之间铰接有的倾斜气缸二、主机械采摘臂上端部且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑口、矩形滑口沿其宽度方向两侧内壁分别开有的沿其长度方向的矩形滑槽、两侧滑动端分别位于矩形滑槽且相隔一定距离分别设置的气缸固定架和圆轴、与圆轴活动连接的次机械采摘臂、气缸固定架与次机械采摘臂靠近端一侧之间铰接有的倾斜气缸三、矩形滑口内底端中部设有的旋转电机一、沿矩形滑口长度方向设于其中部且一端与旋转电机一旋转端连接的丝杆二及次机械采摘臂沿其长度方向且对应其连接端位置另一侧设有的摘取组件组成，所述摘取组件是由与所述次机械采摘臂连接的工作头、一组相互活动交叉设置且分别一端活动插入工作头内腔的活动杆、活动杆插入端端部与工作头内侧壁之间分别活动设有的伸缩气缸、活动杆外端部且相互对应位置分别设有的剪切刀片、位于剪切刀片下方且一端与所述次机械采摘臂固定连接的圆环形固定架、一端与圆环形固定架连接的导料软管、所述次机械采摘臂下端部上方固定设有的旋转电机二、套于旋转电机二旋转轴上的卷线轮、所述次机械采摘臂下方且对应卷线轮位置设有的集料桶及集料桶上端与卷线轮之间设有的吊绳组成，所述工作头上设有信息集成装置，所述工作台上设有控制装置，所述驱动车体内设有操作面板。
所述丝杆一外部套有移动螺母，所述移动螺母外部与所述滑动座底端之间设有活动连接件，所述活动连接件是由与所述移动螺母外部套有的钢制内圈、与滑动座底端连接的钢制外圈及钢制内圈和钢制外圈之间等弧度均匀设有的若干钢珠组成。
所述电动升降机构是由上下端分别与所述支撑座底端面和滑动座上端面活动设置的叉形连接架及液压缸组成，所述转动电机二的旋转轴与所述圆盘形支撑架底端中心处连接。
所述圆盘形支撑架下端面与所述支撑座上端面且相互对应位置分别开有圆环形滚槽，所述圆环形滚槽内等弧度均匀设有若干滚珠，所述纵向滑槽沿其长度方向两端不开口。
所述丝杆二分别贯穿所述气缸固定架和圆轴中部伸出，且贯穿端同样设有套于丝杆二外部的移动螺母和套于移动螺母外部的活动连接件，所述次机械采摘臂对应其与所述圆轴连接端位置处且沿其长度方向开有一定长度的通槽，所述通槽宽度大于所述丝杆二横截面圆周直径。
所述导料软管活动固定于所述次机械采摘臂下端，且其出料口设于所述集料桶正上方，所述导料软管和集料桶内可分别设有软质海绵层。
所述活动杆相互交叉端固定设于所述工作头内腔，所述伸缩气缸活动设置，且其活塞杆可带动所述活动杆插入端相互贴紧或张开，所述工作台四端可设有防护栏。
所述信息集成装置用于所采集物的信息采集、识别、处理、控制抓取等，所述信息集成装置包括所采摘物的信息成像模块、信息采集模块、信息设别模块、信息处理模块、终端芯片、信号发射模块、无线信号模块等。
所述操作面板和控制装置外接电源装置，所述操作面板上设有电源按钮及若干操作键，所述控制装置外部设有防护壳体，所述控制装置内设有PLC系统及若干控制模块。
所述集料桶底端设有压力传感器，且所述压力传感器信号输出端与所述控制装置信号输入端通讯连接。
利用本发明的技术方案制作的多用途自动采摘型机械设备，该种设备采用机械手可以进行多种产品的采摘，采摘机械手的高度可以进行二次调控，可以进行水平位置调控，可以进行采摘方向的调控，主、次机械手的位置连接可以进行电动调控，所采摘的产品可以进行自动回收，结构简单，功能多样。
附图说明
图1是本发明所述主机械采摘壁平面位置示意图；
图2是本发明所述驱动车体平面结构示意图；
图3是本发明所述框形架平面示意图；
图4是本发明所述支撑座位置平面示意图；
图5是本发明所述矩形滑口内腔结构示意图；
图6是本发明所述次机械采摘臂平面示意图；
图7是本发明所述摘取组件局部结构示意图；
图8是本发明所述集料桶位置平面示意图；
图中，1、驱动车体；2、框形架；3、倾斜气缸一；4、竖直滑槽；5、升降梁；6、升降气缸；7、工作台；8、纵向滑槽；9、转动电机一；10、丝杆一；11、滑动座；12、支撑座；13、电动升降机构；14、转动电机二；15、圆盘形支撑架；16、机械爪采摘结构；17、竖直支撑架；18、主机械采摘臂；19、倾斜气缸二；20、矩形滑口；21、矩形滑槽；22、气缸固定架；23、圆轴；24、次机械采摘臂；25、倾斜气缸三；26、旋转电机一；27、丝杆二；28、摘取组件；29、工作头；30、活动杆；31、伸缩气缸；32、剪切刀片；33、圆环形固定架；34、导料软管；35、旋转电机二；36、卷线轮；37、集料桶；38、吊绳。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-8所示，一种多用途自动采摘型机械设备，包括驱动车体1及驱动车体1前端设有的机械采摘装置，所述机械采摘装置是由下端部与所述驱动车体1前侧下端铰接的框形架2、框形架2后侧中部与所述驱动车体1前端之间设有的倾斜气缸一3、框形架2沿左右方向两侧内端分别开有的沿其高度方向的竖直滑槽4、滑动端分别设于竖直滑槽4内且可沿竖直滑槽4高度方向滑动的升降梁5、升降梁5与框形架2内底端中部之间设有的升降气缸6、水平方向与升降梁5固定焊接的工作台7、工作台7上端中部且沿左右方向开有的一定长度的纵向滑槽8、纵向滑槽8沿其长度方向一侧内端设有的转动电机一9、沿纵向滑槽8长度方向设于其内且一端与转动电机一9旋转端连接的丝杆一10、滑动端设于纵向滑槽8内且与丝杆一10活动连接的滑动座11、滑动座11上方设有的支撑座12、滑动座11与支撑座12之间设有的电动升降机构13、支撑座12中部内腔设有的旋转轴向上伸出设有的转动电机二14、支撑座12上端活动设有的圆盘形支撑架15及圆盘形支撑架15上端设有的机械爪采摘结构16组成，所述机械爪采摘结构16是由所述圆盘形支撑架15上端前侧固定焊接有的竖直支撑架17、下端一侧与竖直支撑架17顶端铰接的主机械采摘臂18、所述圆盘形支撑架15上端一侧与主机械采摘臂18下端端部之间铰接有的倾斜气缸二19、主机械采摘臂18上端部且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑口20、矩形滑口20沿其宽度方向两侧内壁分别开有的沿其长度方向的矩形滑槽21、两侧滑动端分别位于矩形滑槽21且相隔一定距离分别设置的气缸固定架22和圆轴23、与圆轴23活动连接的次机械采摘臂24、气缸固定架22与次机械采摘臂24靠近端一侧之间铰接有的倾斜气缸三25、矩形滑口20内底端中部设有的旋转电机一26、沿矩形滑口20长度方向设于其中部且一端与旋转电机一26旋转端连接的丝杆二27及次机械采摘臂24沿其长度方向且对应其连接端位置另一侧设有的摘取组件28组成，所述摘取组件28是由与所述次机械采摘臂24连接的工作头29、一组相互活动交叉设置且分别一端活动插入工作头29内腔的活动杆30、活动杆30插入端端部与工作头29内侧壁之间分别活动设有的伸缩气缸31、活动杆30外端部且相互对应位置分别设有的剪切刀片32、位于剪切刀片32下方且一端与所述次机械采摘臂24固定连接的圆环形固定架33、一端与圆环形固定架33连接的导料软管34、所述次机械采摘臂24下端部上方固定设有的旋转电机二35、套于旋转电机二35旋转轴上的卷线轮36、所述次机械采摘臂24下方且对应卷线轮36位置设有的集料桶37及集料桶37上端与卷线轮36之间设有的吊绳38组成，所述工作头29上设有信息集成装置，所述工作台7上设有控制装置，所述驱动车体1内设有操作面板；所述丝杆一10外部套有移动螺母，所述移动螺母外部与所述滑动座11底端之间设有活动连接件，所述活动连接件是由与所述移动螺母外部套有的钢制内圈、与滑动座11底端连接的钢制外圈及钢制内圈和钢制外圈之间等弧度均匀设有的若干钢珠组成；所述电动升降机构13是由上下端分别与所述支撑座12底端面和滑动座11上端面活动设置的叉形连接架及液压缸组成，所述转动电机二14的旋转轴与所述圆盘形支撑架15底端中心处连接；所述圆盘形支撑架15下端面与所述支撑座12上端面且相互对应位置分别开有圆环形滚槽，所述圆环形滚槽内等弧度均匀设有若干滚珠，所述纵向滑槽8沿其长度方向两端不开口；所述丝杆二27分别贯穿所述气缸固定架22和圆轴23中部伸出，且贯穿端同样设有套于丝杆二27外部的移动螺母和套于移动螺母外部的活动连接件，所述次机械采摘臂24对应其与所述圆轴23连接端位置处且沿其长度方向开有一定长度的通槽，所述通槽宽度大于所述丝杆二27横截面圆周直径；所述导料软管34活动固定于所述次机械采摘臂24下端，且其出料口设于所述集料桶37正上方，所述导料软管34和集料桶37内可分别设有软质海绵层；所述活动杆30相互交叉端固定设于所述工作头29内腔，所述伸缩气缸31活动设置，且其活塞杆可带动所述活动杆30插入端相互贴紧或张开，所述工作台7四端可设有防护栏；所述信息集成装置用于所采集物的信息采集、识别、处理、控制抓取等，所述信息集成装置包括所采摘物的信息成像模块、信息采集模块、信息设别模块、信息处理模块、终端芯片、信号发射模块、无线信号模块等；所述操作面板和控制装置外接电源装置，所述操作面板上设有电源按钮及若干操作键，所述控制装置外部设有防护壳体，所述控制装置内设有PLC系统及若干控制模块；所述集料桶37底端设有压力传感器，且所述压力传感器信号输出端与所述控制装置信号输入端通讯连接。
本发明的特点为，一种多用途自动采摘型机械设备，包括驱动车体及驱动车体前端设有的机械采摘装置，机械采摘装置是由下端部与驱动车体前侧下端铰接的框形架、框形架后侧中部与驱动车体前端之间设有的倾斜气缸一、框形架沿左右方向两侧内端分别开有的沿其高度方向的竖直滑槽、滑动端分别设于竖直滑槽内且可沿竖直滑槽高度方向滑动的升降梁、升降梁与框形架内底端中部之间设有的升降气缸、水平方向与升降梁固定焊接的工作台、工作台上端中部且沿左右方向开有的一定长度的纵向滑槽、纵向滑槽沿其长度方向一侧内端设有的转动电机一、沿纵向滑槽长度方向设于其内且一端与转动电机一旋转端连接的丝杆一、滑动端设于纵向滑槽内且与丝杆一活动连接的滑动座、滑动座上方设有的支撑座、滑动座与支撑座之间设有的电动升降机构、支撑座中部内腔设有的旋转轴向上伸出设有的转动电机二、支撑座上端活动设有的圆盘形支撑架及圆盘形支撑架上端设有的机械爪采摘结构组成，机械爪采摘结构是由圆盘形支撑架上端前侧固定焊接有的竖直支撑架、下端一侧与竖直支撑架顶端铰接的主机械采摘臂、圆盘形支撑架上端后侧与主机械采摘臂下端端部之间铰接有的倾斜气缸二、主机械采摘臂上端部且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑口、矩形滑口沿其宽度方向两侧内壁分别开有的沿其长度方向的矩形滑槽、两侧滑动端分别位于矩形滑槽且相隔一定距离分别设置的气缸固定架和圆轴、与圆轴活动连接的次机械采摘臂、气缸固定架与次机械采摘臂靠近端一侧之间铰接有的倾斜气缸三、矩形滑口内底端中部设有的旋转电机一、沿矩形滑口长度方向设于其中部且一端与旋转电机一旋转端连接的丝杆二及次机械采摘臂沿其长度方向且对应其连接端位置另一侧设有的摘取组件组成，摘取组件是由与次机械采摘臂连接的工作头、一组相互活动交叉设置且分别一端活动插入工作头内腔的活动杆、活动杆插入端端部与工作头内侧壁之间分别活动设有的伸缩气缸、活动杆外端部且相互对应位置分别设有的剪切刀片、位于剪切刀片下方且一端与次机械采摘臂固定连接的圆环形固定架、一端与圆环形固定架连接的导料软管、次机械采摘臂下端部上方固定设有的旋转电机二、套于旋转电机二旋转轴上的卷线轮、次机械采摘臂下方且对应卷线轮位置设有的集料桶及集料桶上端与卷线轮之间设有的吊绳组成，工作头上设有信息集成装置，工作台上设有控制装置，驱动车体内设有操作面板，该种设备采用机械手可以进行多种产品的采摘，采摘机械手的高度可以进行二次调控，可以进行水平位置调控，可以进行采摘方向的调控，主、次机械手的位置连接可以进行电动调控，所采摘的产品可以进行自动回收，结构简单，功能多样。
在本发明中，设有驱动车体便于设备的转移，驱动车体前侧设有机械采摘装置，设有的倾斜气缸一用于控制框形架的倾斜角，升降气缸带动升降梁沿竖直滑槽高度方向滑动，升降梁外接有工作台。控制装置控制转动电机一正反转运作，转动电机一带动丝杆一转动，丝杆一的正反转带动滑动座沿纵向滑槽长度方向往返运动。设有的电动升降机构用于调节支撑座的高度，设有的转动电机二用于调控圆盘形支撑架的转动角。圆盘形支撑架上端设有机械爪采摘结构，控制装置控制旋转电机一的运作，旋转电机一带动丝杆二正反转，丝杆二的正反转带动气缸固定架和圆轴沿矩形滑槽长度方向滑动，设有的倾斜气缸二用于调节主机械采摘臂的倾斜角，设有的倾斜气缸三用于调节次机械采摘臂的倾斜角。次机械采摘臂一端连接有摘取组件，设有的伸缩气缸带动活动杆插入端相互紧贴或张开，活动杆外端部设有的剪切刀片实现所摘取物连接端的剪切，剪切掉落的摘取物通过导料软管导入集料桶内。设有的压力传感器用于检测集料桶内的摘取物的重量，控制装置控制旋转电机二的运作，旋转电机二通过控制卷线轮的正反转从而实现吊绳的下伸或上收。设有的信息集成装置用于所摘取物位置的确定，通过信息的采集、识别、处理等实现摘取。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多用途自动采摘型机械设备，包括驱动车体(1)及驱动车体(1)前端设有的机械采摘装置，其特征在于，所述机械采摘装置是由下端部与所述驱动车体(1)前侧下端铰接的框形架(2)、框形架(2)后侧中部与所述驱动车体(1)前端之间设有的倾斜气缸一(3)、框形架(2)沿左右方向两侧内端分别开有的沿其高度方向的竖直滑槽(4)、滑动端分别设于竖直滑槽(4)内且沿竖直滑槽(4)高度方向滑动的升降梁(5)、升降梁(5)与框形架(2)内底端中部之间设有的升降气缸(6)、水平方向与升降梁(5)固定焊接的工作台(7)、工作台(7)上端中部且沿左右方向开有的一定长度的纵向滑槽(8)、纵向滑槽(8)沿其长度方向一侧内端设有的转动电机一(9)、沿纵向滑槽(8)长度方向设于其内且一端与转动电机一(9)旋转端连接的丝杆一(10)、滑动端设于纵向滑槽(8)内且与丝杆一(10)活动连接的滑动座(11)、滑动座(11)上方设有的支撑座(12)、滑动座(11)与支撑座(12)之间设有的电动升降机构(13)、支撑座(12)中部内腔设有的旋转轴向上伸出设有的转动电机二(14)、支撑座(12)上端活动设有的圆盘形支撑架(15)及圆盘形支撑架(15)上端设有的机械爪采摘结构(16)组成，所述机械爪采摘结构(16)是由所述圆盘形支撑架(15)上端前侧固定焊接有的竖直支撑架(17)、下端一侧与竖直支撑架(17)顶端铰接的主机械采摘臂(18)、所述圆盘形支撑架(15)上端一侧与主机械采摘臂(18)下端端部之间铰接有的倾斜气缸二(19)、主机械采摘臂(18)上端部且沿其长度方向开有的一定长度的矩形滑口(20)、矩形滑口(20)沿其宽度方向两侧内壁分别开有的沿其长度方向的矩形滑槽(21)、两侧滑动端分别位于矩形滑槽(21)且相隔一定距离分别设置的气缸固定架(22)和圆轴(23)、与圆轴(23)活动连接的次机械采摘臂(24)、气缸固定架(22)与次机械采摘臂(24)靠近端一侧之间铰接有的倾斜气缸三(25)、矩形滑口(20)内底端中部设有的旋转电机一(26)、沿矩形滑口(20)长度方向设于其中部且一端与旋转电机一(26)旋转端连接的丝杆二(27)及次机械采摘臂(24)沿其长度方向且对应其连接端位置另一侧设有的摘取组件(28)组成，所述摘取组件(28)是由与所述次机械采摘臂(24)连接的工作头(29)、一组相互活动交叉设置且分别一端活动插入工作头(29)内腔的活动杆(30)、活动杆(30)插入端端部与工作头(29)内侧壁之间分别活动设有的伸缩气缸(31)、活动杆(30)外端部且相互对应位置分别设有的剪切刀片(32)、位于剪切刀片(32)下方且一端与所述次机械采摘臂(24)固定连接的圆环形固定架(33)、一端与圆环形固定架(33)连接的导料软管(34)、所述次机械采摘臂(24)下端部上方固定设有的旋转电机二(35)、套于旋转电机二(35)旋转轴上的卷线轮(36)、所述次机械采摘臂(24)下方且对应卷线轮(36)位置设有的集料桶(37)及集料桶(37)上端与卷线轮(36)之间设有的吊绳(38)组成，所述工作头(29)上设有信息集成装置，所述工作台(7)上设有控制装置，所述驱动车体(1)内设有操作面板。
2.根据权利要求1所述的一种多用途自动采摘型机械设备，其特征在于，所述丝杆一(10)外部套有移动螺母，所述移动螺母外部与所述滑动座(11)底端之间设有活动连接件，所述活动连接件是由与所述移动螺母外部套有的钢制内圈、与滑动座(11)底端连接的钢制外圈及钢制内圈和钢制外圈之间等弧度均匀设有的若干钢珠组成。
3.根据权利要求1所述的一种多用途自动采摘型机械设备，其特征在于，所述电动升降机构(13)包括叉形连接架和液压缸，所述叉形连接架的上端与支撑座(12)底端面活动连接，所述叉形连接架和液压缸的下端分别与滑动座(11)上端面活动连接，所述液压缸的伸缩端与叉形连接架活动连接，所述转动电机二(14)的旋转轴与所述圆盘形支撑架(15)底端中心处连接。
4.根据权利要求1所述的一种多用途自动采摘型机械设备，其特征在于，所述圆盘形支撑架(15)下端面与所述支撑座(12)上端面且相互对应位置分别开有圆环形滚槽，所述圆环形滚槽内等弧度均匀设有若干滚珠，所述纵向滑槽(8)沿其长度方向两端不开口。
5.根据权利要求1所述的一种多用途自动采摘型机械设备，其特征在于，所述丝杆二(27)分别贯穿所述气缸固定架(22)和圆轴(23)中部伸出，且贯穿端同样设有套于丝杆二(27)外部的移动螺母和套于移动螺母外部的活动连接件，所述次机械采摘臂(24)对应其与所述圆轴(23)连接端位置处且沿其长度方向开有一定长度的通槽，所述通槽宽度大于所述丝杆二(27)横截面圆周直径。
6.根据权利要求1所述的一种多用途自动采摘型机械设备，其特征在于，所述导料软管(34)活动固定于所述次机械采摘臂(24)下端，且其出料口设于所述集料桶(37)正上方，所述导料软管(34)和集料桶(37)内分别设有软质海绵层。
7.根据权利要求1所述的一种多用途自动采摘型机械设备，其特征在于，所述活动杆(30)相互交叉端固定设于所述工作头(29)内腔，所述伸缩气缸(31)活动设置，且其活塞杆可带动所述活动杆(30)插入端相互贴紧或张开，所述工作台(7)四端设有防护栏。
8.根据权利要求1所述的一种多用途自动采摘型机械设备，其特征在于，所述信息集成装置用于所采集物的信息采集、识别、处理、控制抓取等，所述信息集成装置包括所采摘物的信息成像模块、信息采集模块、信息设别模块、信息处理模块、终端芯片、信号发射模块、无线信号模块。
9.根据权利要求1所述的一种多用途自动采摘型机械设备，其特征在于，所述操作面板和控制装置外接电源装置，所述操作面板上设有电源按钮及若干操作键，所述控制装置外部设有防护壳体，所述控制装置内设有PLC系统及若干控制模块。
10.根据权利要求1所述的一种多用途自动采摘型机械设备，其特征在于，所述集料桶(37)底端设有压力传感器，且所述压力传感器信号输出端与所述控制装置信号输入端通讯连接。
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