CN113664808B - 机器人运动控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人运动控制方法、装置及存储介质。所述方法包括：获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。采用本申请方案，能够对运行中机器人进行调速控制，并确保调速前后均按照规划路径运行。

Description

机器人运动控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及工业自动化的领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置及存储介质。

背景技术

在现有的机器人运动算法里，一套路径运动参数(包含加速度a、速度v、转接半径r等)配合示教的运动点位对应一组机器人运动路径；当操作人员使用机器人进行运动路径示教时，如果将确定的路径点位搭配不同的运动参数，可能会导致运动路径产生细微的偏差，这是由于以不同运动速度或加速度过弯道时会造成运动路径的差异。对于需要低速示教机器人运动路径、高速复现的场合，这种偏差会导致运动的不一致性，提高示教编程的难度。

发明内容

本申请提供一种机器人运动控制方法、装置及存储介质，以至少解决相关技术中因在机器人运动过程中调整速度导致实际轨迹偏离预设路线的问题。本申请的技术方案如下：

根据本申请的第一方面，提供一种机器人运动控制方法，包括：

获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；

确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；

根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。

根据本申请的第二方面，提供一种机器人运动控制装置，包括：

获取单元，用于获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；

确定单元，用于确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；

调整单元，用于根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。

根据本申请的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

预先确定机器人按照规划路径运动的规划速度和规划位置命令增量，当需要对运行中机器人进行调速时，通过获取机器人的初始速度比和目标速度比，确定从初始速度比过渡到目标速度比所需的过渡周期数量和每个过渡周期对应的调速比，进而根据各过渡周期对应的调速比和规划位置命令增量，调整向机器人输出的位置命令增量，实现了对运动中机器人的实时调速。通过将调速过程拆分为多个过渡周期进行逐步调速，使速度调整过程更为平稳，减少速度调整带来的运动冲击，减小因调速造成的机器人实际运动轨迹与规划路径之间的偏差。

本申请基于规划数据对机器人进行调速，通过对运动周期数及每个周期对应的位置命令增量的调整，可以对应出每一时刻的速度，调速过程中需要改变的参数少，降低了规划算法与调速算法之间的耦合度。同时避免对机器人原有规划数据的运行结果产生较大影响，有利于调速后机器人沿原有规划路径运动。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人运动控制方法的应用环境；

图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人运动控制方法的流程示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的示教器的界面示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的示教器的界面示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人运动控制装置的框图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1示出了一种机器人运动控制方法的应用环境，包括机器人101和示教器103。机器人101包括机器人本体、电机、驱动器和位置命令控制器，所述示教器103具有用户交互界面、调速监听器和机器人控制器，用户交互界面展示速度比拖动条以及可在所述速度比拖动条上任意移动的滑块，调速监听器实时监测界面上速度比拖动条的情况，当监测到用户对滑块的移动操作时，获取初始速度比和目标速度比，机器人控制器确定从初始速度比过渡至目标速度比所需的过渡周期数量以及每个过渡周期对应的调速比，并根据各过渡周期对应的调速比和规划速度对应的规划位置命令增量，确定向机器人输出的位置命令增量，进而通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线向位置命令控制器发送指令，位置命令控制器接受指令带动驱动器控制电机旋转，进而由电机控制机器人本体的运动轨迹。机器人可以是多关节机械臂和/或六轴机器人。

本申请提供一种机器人运动控制方法，可以由所述示教器执行。请参见图2，所述机器人运动控制方法包括步骤：

S201、获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值。

S203、确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比。

S205、根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。

本申请提供的机器人运动控制方法应用于机器人运动场景，旨在不改变操作人员设定的示教运动的基础上，通过改变机器人的速度比，让机器人在确定唯一的运动路径上实现实时速度的调整。

为实现机器人按原规划路径实时调速，在步骤S201之前，需要获取所述机器人的规划数据，所述规划数据包括规划路径、所述规划速度、规划周期和规划位置命令增量，其中，所述规划位置命令增量为所述机器人以所述规划速度完成所述规划路径的过程中每个规划周期对应的位置命令增量。示例性的，一套路径运动参数(包含加速度a、速度v、转接半径r等)配合示教的运动点位能够对应一组机器人运动路径，此运动路径即为规划路径，运动参数中的速度即为规划速度，规划周期可以是机器人的运动周期；如果机器人1ms计算一次运行的位姿，则规划周期是1ms，规划位置命令增量即为机器人以规划速度完成规划路径过程中每1ms输出的位置命令增量。

相关技术中，当操作人员使用机器人进行运动路径示教时，以确定的路径点位，搭配不同的运动参数，可能会导致运动路径产生细微的偏差，这是因为不同的运动加速度、速度，会导致过障碍时不同的运动效果。对于需要低速示教机器人运动路径，高速复现的场合，这种偏差会导致运动的不一致性。为解决该技术问题，本申请以机器人规划位置命令增量为基础，结合机器人调速过程中各调整周期对应的速度比，来逐步控制向机器人输出的位置命令增量，使机器人速度调整的过程更为平稳，确保机器人在确定唯一的运动路径上实现实时速度的调整。

机器人的运动可以理解为各个关节轴的转动，1个运动周期中每个关节轴转动5度的运动效果等同于5个运动周期中每个关节轴转动1度的运动效果，这两种方式可能在过程中会有些许偏差，但是运动的最终结果相同。由于每个运动周期的位置命令增量与每个运动周期各个关节转动的角度相对应，当把运动周期缩小至毫秒级别，这种运动过程中微观上的差距在一定范围内就可以忽略，从而使机器人达到沿着原轨迹调速的目的。

所述步骤S201可以包括：在机器人按照规划路径运行过程中，响应于对所述机器人的调速指令，获取所述机器人的初始速度比和目标速度比。

在一种可行的实现方式中，示教器的显示屏显示用户交互界面，如图3所示，用户交互界面上可以显示机器人运动画面、速度比拖动条和滑块，速度比拖动条具有速度比数值，滑块可以在速度比拖动条上移动。用户可以通过改变滑块在速度比拖动条上的位置来对运动中的机器人进行调速。对于示教器而言，示教器中调速监听器实时监听示教器上速度比拖动条的情况，当监听到滑块发生移动时，响应于对所述用户交互界面中滑块的移动操作，确定所述滑块移动的起始位置和终了位置；将所述起始位置对应在所述速度比拖动条上的速度比例作为初始速度比、所述终了位置对应在所述速度比拖动条上的速度比例作为目标速度比。本实现方式中，通过速度比拖动条来进行调速操作，具有操作便利，呈现效果直观，用户体验佳的优点。

在获取到目标速度比和初始速度比后，需要设计从初始速度比过渡到目标速度比的过渡方案，步骤S203-S205将从初始速度比过渡至目标速度比的过程拆分为多个过渡周期，通过控制每个过渡周期的位置命令增量输出，来实现机器人平稳调速。

步骤S203可以包括步骤S2031-S2035。

S2031、确定所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间。

在一个可行的实现方式中，步骤S2031可以包括：

根据所述初始速度比、所述目标速度比和所述机器人各关节的当前运行速度，确定所述机器人按所述目标速度比运行情况下各关节的目标运行速度；根据各关节对应的当前运行速度、目标运行速度和允许的最大加速度，确定各关节从对应的当前运行速度变化至对应的目标运行速度所需的变化时间；将耗时最长的变化时间作为所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间。

具体的，机器人运行过程中，每个运行周期记录一次机器人各关节的速度，初始速度比S％对应的运行状态下，机器人各关节的运行速度为v₁、v₂、v₃....v_n，目标速度比E％对应的运行状态下，机器人各关节的运行速度为

通过机器人各关节的接口模块，获得各关节硬件所允许的最大加速度，利用梯形加减速规划的方法，计算从初始速度比S％过渡至目标速度比E％，每个关节所需的变化时间，将其中耗时最长的变化时间作为所述机器人从初始速度比S％变化至所述目标速度比E％所需的过渡时间T。

S2033、以所述初始速度比、所述目标速度比和所述过渡时间为约束条件，构建调速比曲线。

从初始速度比S％过渡到目标速度比E％，不能在一瞬间变化，需要一定的变化时间以及对应的变化的加速度等。如果使用线性的过渡方案，由于参数曲线的一阶导数、二阶导数不连续，就会在过渡的时候造成运动冲击，不能实现平稳过渡。而曲线的一阶导数、二阶导数是连续的，可实现柔和的过渡效果，并且曲线的导数的连续性的阶次越高，该曲线的连续性越好，反应到实际应用，就是过渡平稳。

在一个可行的实现方式中，可以以初始速度比S％为基础，规划一条达到目标速度比E％的S型变化曲线，该S型变化曲线即调速比曲线，曲线所在坐标系中，横坐标是过渡时间，纵坐标是调速比。根据该曲线，可以确定过渡时间中每个具体时刻对应的调速比。在从初始速度比S％变化至目标速度比E％的过渡时间内，基于S曲线上调速比来调整向机器人输出的位置命令增量，使机器人平稳地减速/加速到目标速度比。

在另一个可行的实现方式中，可以使用七次多项式的规划方法规划调速比曲线，以获得更平滑连续的曲线，保证高阶倒数的连续。其中，七次多项式为：

Percent＝a₀+a₁t+a₂t²+a₃t³+a₄t⁴+a₅t⁵+a₆t⁶+a₇t⁷

指定调速过程中的边界条件为：CAL_BOUNDARY.q₀＝S％、CAL_BOUNDARY.q₁＝E％、CAL_BOUNDARY.T＝T。

可求得七次多项式规划结果：点序列a₀＝para[0]、a₁＝para[1]、a₂＝para[2]、a₃＝para[3]、a₄＝para[4]、a₅＝para[5]、a₆＝para[6]、a₇＝para[7]，进而根据点序列构建调速比曲线，横坐标是过渡时间，纵坐标是调速比。

S2035、将所述过渡时间拆分为多个过渡周期，并根据所述调速比曲线确定每个过渡周期对应的调速比。

其中，过渡周期不大于过渡时间，并且过渡周期为0到1个规划周期。依据过渡周期将过渡时间拆分为多个过渡周期，拆分过程中，若剩余时间不足一个过渡周期则按1个过渡周期计算。进一步确定各过渡周期对应在调速比曲线上的调速比，并且，最后一个过渡周期的调速比为调速比曲线末端对应的调速比。示例性的，过渡时间为3.5ms，过渡周期为1ms，则第一个过渡周期的调速比为调速比曲线上过渡时间点1ms所对应的调速比，第二个过渡周期的调速比为调速比曲线上过渡时间点2ms所对应的调速比，第三个过渡周期的调速比为调速比曲线上过渡时间点3ms所对应的调速比，第四个过渡周期的调速比为调速比曲线上过渡时间3.5ms所对应的调速比。

步骤S205包括：根据所述规划位置命令增量和每个过渡周期对应的调速比，确定每个过渡周期的位置命令增量；按照各过渡周期的先后顺序，向所述机器人输出各过渡周期的位置命令增量。

如上所述，规划位置命令增量为机器人以规划速度完成规划路径过程中，每个规划周期输出的位置命令增量，在将初始速度比到目标速度比的过渡时间划分为多个过渡周期后，以规划位置命令增量为基础结合每个过渡周期的调速比，可以计算出每个过渡周期的位置命令增量，按照时间推移，当到达某个达过渡周期时，向机器人发送该过渡周期对应的位置命令增量，从而使机器人的初始速度比逐渐过渡至目标速度比，实现机器人不同速度间的平稳切换过渡。

在一个可能的实现方式中，位置命令增量可以表现为脉冲增量。

在一次确定的运动规划中，机器人运行的总运动周期

(T为运动规划总时长、Period为一个规划周期对应的时间长度)，以及每一规划周期的规划脉冲增量q_1i、q_2i、q_3i、q_4i、q_5i、q_6i(i＝0，1，2，......，N)是确定的。本申请使用的调速方法，本质上是基于确定的规划周期数N以及每周期的脉冲增量q_1i、q_2i、q_3i、q_4i、q_5i、q_6i(i＝0，1，2，......，N)，使用设定的百分比Percent％，缩放运动周期至N′，按比例调整得到缩放后每周期的脉冲增量q′_1i、q′_2i、q′_3i、q′_4i、q′_5i、q′_6i(i＝0，1，2，......，N′)，到达调速的目的。根本上调速前后关节运动总量相同，如下述公式所示。

以六轴协作机器人为例，在确定的规划中，设每一规划周期的脉冲增量为q_1i、q_2i、q_3i、q_4i、q_5i、q_6i(i＝0，1，2，......，N)，在某一发送周期，规划周期时长为T_Period(T_Period取值为0到1个过渡周期)，T_Period与过渡周期的比值为Δ，脉冲增量为q₁、q₂、q₃、q₄、q₅、q₆。在调速环节中，各过渡周期的调速比为p₁％、p₂％、p₃％、p₄％、...、p_n％，则可以将当前周期对应的规划脉冲拆分为：

第1个：

规划时长：1个过渡周期。

第2个：

规划时长：1个过渡周期。

.......

第n个：

规划时长：1个过渡周期。

第n+1个：

规划时长：

个过渡周期。

其中n为，使

的最大正整数；若

n取值为0，

对于N个运动周期而言，按规律连续拆分规划的每一个周期的脉冲增量，来实现对机器人调速的目的。

在一个可能的实现方式中，在到达目标速度比之后，若机器人未运行完规划路径，则以目标速度比在规划路径上继续运行。

本申请以机器人的规划位置命令为基础，将机器人调速过程划分为多个过渡周期，调整每个过渡周期输出的位置命令增量，实现对机器人速度的平稳升高或降低，由于以规划位置命令为基础对输出的位置命令增量进行调整，还能确保机器人变速后仍按照原有规划路径进行运行。可用于机器人示教再现场合，实现低速示教、高速再现，避免因速度调整导致的运动路径不确定性。

传统的机器人调速方式中，机器人的运动轨迹是实时规划的，当机器人的速度发生改变后，后续就会以改变后的速度重新规划运动轨迹，会导致调速前后机器人的运动轨迹不一致。本申请在规划数据的基础上进行速度调整，调速过程基本只涉及对调速周期的数量以及每个周期对应的位置命令增量的调整，对规划层面参数的改变较少，降低调速动作对机器人原有规划数据的运行结果产生的影响，有利于调速后机器人沿原有规划路径运动。相当于，机器人算法层面分为了规划层面和发送层面，规划层在机器人运行前规划运动轨迹、运动周期等各种参数，将这些参数提供给发送层，发送层在机器人运行过程中需改变速度时，调整运动周期和位置命令增量，不会改变规划层原本的参数规划，避免对机器人其他算法规划的影响，降低了规划算法与调速算法之间的耦合度。

如图3至图4所示，机器人在规划路径上以100％的速度比运行，对示教器界面上速度比拖动条进行操作，将速度比由100％切换为21％，规划一条从100％速度比到达21％速度比的变化曲线，在调速区间里，该曲线规划会让机器人平稳地减速到目标速度。图中可见，速度百分比从100％变化至21％，虽然速度发生了变化，但机器人依旧沿着原规划路径运动。

图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人运动控制装置的框图。请参见图5，机器人运动控制装置包括：

获取单元510，用于获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；

确定单元520，用于确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；

调整单元530，用于根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量。

所述装置还可以包括规划数据获取单元，用于获取所述机器人的规划数据，所述规划数据包括规划路径、所述规划速度、规划周期和规划位置命令增量，其中，所述规划位置命令增量为所述机器人以所述规划速度完成所述规划路径的过程中每个规划周期对应的位置命令增量。

在一个可行的实现方式中，获取单元510还用于：在机器人按照规划路径运行过程中，响应于对所述机器人的调速指令，获取所述机器人的初始速度比和目标速度比。其中，所述响应于对所述机器人的调速指令，获取所述机器人的初始速度比和目标速度比的步骤可以包括：响应于对所述用户交互界面中滑块的移动操作，确定所述滑块移动的起始位置和终了位置；将所述起始位置对应在所述速度比拖动条上的速度比例作为初始速度比、所述终了位置对应在所述速度比拖动条上的速度比例作为目标速度比。

在一个可行的实现方式中，所述确定单元520可以包括：

过渡时间确定模块，用于确定所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间；

曲线构建模块，用于以所述初始速度比、所述目标速度比和所述过渡时间为约束条件，构建调速比曲线；

调速比确定模块，用于将所述过渡时间拆分为多个过渡周期，并根据所述调速比曲线确定每个过渡周期对应的调速比。

所述过渡时间确定模块还用于：根据所述初始速度比、所述目标速度比和所述机器人各关节的当前运行速度，确定所述机器人按所述目标速度比运行情况下各关节的目标运行速度；根据各关节对应的当前运行速度、目标运行速度和允许的最大加速度，确定各关节从对应的当前运行速度变化至对应的目标运行速度所需的变化时间；将耗时最长的变化时间作为所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间。

在一个可行的实现方式中，所述调整单元530还用于：根据所述规划位置命令增量和每个过渡周期对应的调速比，确定每个过渡周期的位置命令增量；按照各过渡周期的先后顺序，向所述机器人输出各过渡周期的位置命令增量。

在一个可行的实现方式中，所述装置还包括保持单元，所述保持单元用于：在达到所述目标速度比后，以所述目标速度比控制所述机器人在所述规划路径上继续运行。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在示例性实施例中，本申请还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，例如存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序可由处理器执行以完成机器人运动控制方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (7)

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人的规划数据，所述规划数据包括规划路径、规划速度、规划周期和规划位置命令增量，其中，所述规划位置命令增量为所述机器人以所述规划速度完成所述规划路径的过程中每个规划周期对应的位置命令增量；

获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；

确定所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间；以所述初始速度比、所述目标速度比和所述过渡时间为约束条件，构建调速比曲线；将所述过渡时间拆分为多个过渡周期，并根据所述调速比曲线确定每个过渡周期对应的调速比；其中，过渡周期不大于过渡时间，并且过渡周期为0到1个规划周期；

根据所述规划位置命令增量和每个过渡周期对应的调速比，确定每个过渡周期的位置命令增量；按照各过渡周期的先后顺序，向所述机器人输出各过渡周期的位置命令增量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人的初始速度比和目标速度比包括：

在机器人按照所述规划路径运行过程中，响应于对所述机器人的调速指令，获取所述机器人的初始速度比和目标速度比。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人包括机器人示教器，所述机器人示教器的显示屏用于展示用户交互界面，所述用户交互界面包括速度比拖动条以及可在所述速度比拖动条上任意移动的滑块，所述速度比拖动条显示速度比例；

所述响应于对所述机器人的调速指令，获取所述机器人的初始速度比和目标速度比，包括：

响应于对所述用户交互界面中滑块的移动操作，确定所述滑块移动的起始位置和终了位置；

将所述起始位置对应在所述速度比拖动条上的速度比例作为初始速度比、所述终了位置对应在所述速度比拖动条上的速度比例作为目标速度比。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间包括：

根据所述初始速度比、所述目标速度比和所述机器人各关节的当前运行速度，确定所述机器人按照所述目标速度比运行情况下各关节的目标运行速度；

根据各关节对应的当前运行速度、目标运行速度和允许的最大加速度，确定各关节从对应的当前运行速度变化至对应的目标运行速度所需的变化时间；

将耗时最长的变化时间作为所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各过渡周期对应的调速比和所述规划速度对应的规划位置命令增量，调整向所述机器人输出的位置命令增量之后，还包括：

在达到所述目标速度比后，以所述目标速度比控制所述机器人在所述规划路径上继续运行。

6.一种机器人运动控制装置，其特征在于，包括：

规划数据获取单元，用于获取机器人的规划数据，所述规划数据包括规划路径、规划速度、规划周期和规划位置命令增量，其中，所述规划位置命令增量为所述机器人以所述规划速度完成所述规划路径的过程中每个规划周期对应的位置命令增量；

获取单元，用于获取机器人的初始速度比和目标速度比，所述初始速度比为所述机器人当前的运动速度与规划速度之间的比值，所述目标速度比为所述机器人的目标运动速度与所述规划速度之间的比值；

确定单元，用于确定从所述初始速度比过渡至所述目标速度比所需的过渡周期数量，以及每个过渡周期对应的调速比；所述确定单元包括：过渡时间确定模块，用于确定所述机器人从所述初始速度比变化至所述目标速度比所需的过渡时间；曲线构建模块，用于以所述初始速度比、所述目标速度比和所述过渡时间为约束条件，构建调速比曲线；调速比确定模块，用于将所述过渡时间拆分为多个过渡周期，并根据所述调速比曲线确定每个过渡周期对应的调速比，其中，过渡周期不大于过渡时间，并且过渡周期为0到1个规划周期；

调整单元，用于根据所述规划位置命令增量和每个过渡周期对应的调速比，确定每个过渡周期的位置命令增量；按照各过渡周期的先后顺序，向所述机器人输出各过渡周期的位置命令增量。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任意一项所述的方法。

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