CN113661463B - 云台的控制方法、装置、无人机及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种云台的控制方法、装置、无人机及存储介质，该方法包括：获取所述无人机(10)的历史降落信息，所述历史降落信息包括所述无人机(10)的历史降落点的类型；若所述历史降落点的类型为目标类型，则控制所述云台(102)执行预设操作。本申请实施例通过获取无人机(10)的历史降落信息，并从该历史降落信息中确定无人机(10)的历史降落点的类型，当历史降落点的类型为不适合无人机降落的目标类型时，通过控制云台(102)执行预设操作，可降低历史降落点对云台(102)的影响，从而提高该云台(102)上搭载的拍摄装置(101)捕捉的图像或录制的视频的质量。

Description

云台的控制方法、装置、无人机及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种云台的控制方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

现有技术中无人机通过云台搭载有拍摄装置，拍摄装置用于在无人机运动过程中捕捉图像或录制视频。

在一些情况下，用户在户外通过控制终端控制无人机飞行或降落，由于户外的环境较为多样，导致无人机在降落时可能会降落到一些非理想的降落场地，例如，沙滩、沙漠、砂石路面、礁石、水面等。从而导致拍摄装置的镜头附着有沙粒、水等物质而影响拍摄装置捕捉的图像或录制的视频的质量，若沙粒进入云台，还会导致云台卡住，朝向异常等问题。

发明内容

本申请实施例提供一种云台的控制方法、装置、无人机及存储介质，以提高云台上搭载的拍摄装置捕捉的图像或录制的视频的质量，有效避免沙粒等物质进入云台，导致云台卡住、朝向异常的问题。

本申请实施例的第一方面是提供一种云台的控制方法，所述云台搭载于无人机，所述方法包括：

获取所述无人机的历史降落信息，所述历史降落信息包括所述无人机的历史降落点的类型；

若所述历史降落点的类型为目标类型，则控制所述云台执行预设操作。

本申请实施例的第二方面是提供一种云台的控制装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取所述无人机的历史降落信息，所述历史降落信息包括所述无人机的历史降落点的类型；

若所述历史降落点的类型为目标类型，则控制所述云台执行预设操作。

本申请实施例的第三方面是提供一种无人机，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

以及第二方面所述的控制装置。

本申请实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本实施例提供的云台的控制方法、装置、无人机及存储介质，通过获取无人机的历史降落信息，并从该历史降落信息中确定无人机的历史降落点的类型，当历史降落点的类型为不适合无人机降落的目标类型时，通过控制云台执行预设操作，可降低历史降落点对云台的影响，从而提高该云台上搭载的拍摄装置捕捉的图像或录制的视频的质量，有效避免沙粒等物质进入云台，导致云台卡住、朝向异常的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图3为本申请另一实施例提供的云台的控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的云台的控制装置的结构图。

附图标记：

10：无人机； 101：拍摄装置； 102：云台；

103：通信模块； 104：飞行控制器； 11：控制终端；

40：控制装置； 41：存储器； 42：处理器；

43：通讯接口。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供一种云台的控制方法。所述云台搭载于无人机。如图1所示，无人机10上搭载有云台102，拍摄装置101可通过云台102搭载在无人机10的机身上，拍摄装置101用于在无人机运动过程中捕捉图像或录制视频。另外，用户可以通过控制终端11控制无人机的飞行，该控制终端11可以是无人机对应的遥控设备(例如，带屏遥控器)、手机、平板电脑、笔记本电脑等设备。具体的，无人机10内可设置有通信模块103和飞行控制器104，当飞行控制器104通过通信模块103接收到控制终端11发送的控制指令后，飞行控制器104可根据该控制指令控制无人机10的飞行状态。另外，通信模块103还用于将拍摄装置101拍摄的图像或视频发送给控制终端11。在本申请实施例中，飞行控制器104或控制终端11还可用于控制云台102转动，或者云台102中的控制器或处理器也可用于控制云台102转动。云台102不限于是三轴云台，还可以是其他类型的云台。下面以飞行控制器104为例，对云台的控制方法进行介绍。

图2为本申请实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图2所示，本实施例中的方法，可以包括：

S201、获取所述无人机的历史降落信息，所述历史降落信息包括所述无人机的历史降落点的类型。

例如，无人机10每次执行完飞行任务后，用户可通过控制终端11控制无人机10降落，在无人机10降落之后，飞行控制器104或控制终端11还可以记录无人机10的降落信息，例如，将降落信息记录到无人机10的log日志中。该降落信息可包括无人机10的降落时间、降落点的位置信息、降落点的类型等。其中，降落点的类型具体可以是降落点的地形类型，例如，平地、草地、沙滩等。

可以理解的是，飞行控制器104或控制终端11在历史时间记录的降落信息可记为历史降落信息，该历史降落信息可包括无人机10的历史降落点的类型，在其他一些实施例中，该历史降落信息还可以包括无人机10的历史降落时间、历史降落点的位置信息等。

可选的，所述获取所述无人机的历史降落信息，包括：当所述无人机启动时，获取所述无人机的历史降落信息。

例如，当无人机10降落之后再次启动时，飞行控制器104可以从log日志中获取该无人机10的历史降落信息。例如，该历史降落信息可以是该无人机10上一次降落时的历史降落信息。

S202、若所述历史降落点的类型为目标类型，则控制所述云台执行预设操作。

进一步，飞行控制器104可以根据该无人机10上一次降落时的历史降落信息，确定历史降落点的类型是否为目标类型，该目标类型具体可以是不适合无人机降落的目标类型。

可选的，所述目标类型包括如下至少一种：沙滩、沙漠、砂石路面、礁石、水面。若飞行控制器104确定历史降落点的类型是目标类型，则飞行控制器104可控制云台102执行预设操作。

本实施例通过获取无人机的历史降落信息，并从该历史降落信息中确定无人机的历史降落点的类型，当历史降落点的类型为不适合无人机降落的目标类型时，通过控制云台执行预设操作，可降低历史降落点对云台的影响，从而提高该云台上搭载的拍摄装置捕捉的图像或录制的视频的质量，有效避免沙粒等物质进入云台，导致云台卡住、朝向异常的问题。

本申请实施例提供一种云台的控制方法。在上述实施例的基础上，所述控制所述云台执行预设操作，包括：控制所述云台执行抖动操作。

例如，若飞行控制器104确定历史降落点的类型是目标类型，则飞行控制器104可控制云台102执行抖动操作，以抖掉无人机10在历史降落点降落时附着在拍摄装置表面，或者进入到云台102的沙粒、水等物质。

可选的，所述控制所述云台执行抖动操作，包括：控制所述云台按照预设抖动路径进行抖动。

例如，飞行控制器104可以控制云台102按照预设抖动路径进行抖动，该预设抖动路径可使得云台102在其三轴方向上小幅抖动。

可选的，所述方法还包括：根据所述云台的结构或安装方式确定所述预设抖动路径。

例如，该预设抖动路径是根据云台102的结构或云台102在无人机10上的安装方式确定的，如此，可以更有效的抖出云台本身结构的缝隙，以及云台与无人机安装结构的缝隙中的沙粒等物质，进一步避免沙粒等物质进入云台，导致云台卡住、朝向异常的问题。

可选的，所述预设抖动路径通过所述云台以旋转轴为轴线进行转动的角速度和/或角加速度表征。

例如，云台102按照预设抖动路径进行抖动时，云台102可以按照预设的角速度和/或角加速度以旋转轴为轴线进行转动。可选的，所述旋转轴包括如下至少一种：俯仰轴、横滚轴、偏航轴。

本实施例在当无人机的历史降落点的类型为不适合无人机降落的目标类型，例如，沙滩、沙漠、砂石路面、礁石或水面时，通过控制云台执行抖动操作，可避免历史降落点的沙粒、水等物质遗留在云台内从而对云台造成影响，另外，通过控制云台执行抖动操作，还可避免云台上搭载的拍摄装置的镜头附着有沙粒、水等物质形成脏污，从而可以提高拍摄装置捕捉的图像或录制的视频的质量。

本申请实施例提供一种云台的控制方法。图3为本申请另一实施例提供的云台的控制方法的流程图。如图3所示，在上述实施例的基础上，拍摄装置搭载于所述云台。如图1所示，拍摄装置101可搭载于云台102上。

所述获取所述无人机的历史降落信息之前，所述方法还包括：

S301、当所述无人机处于降落状态时，从所述拍摄装置获取环境图像信息。

例如，飞行控制器104在历史时间控制无人机10降落即当无人机10处于降落状态时，飞行控制器104可以从拍摄装置101获取环境图像信息。

可选的，所述无人机处于降落状态，包括：所述无人机接收到降落控制指令。

例如，控制终端11具体可以是遥控器，遥控器可设置有供用户操作的操作元件，例如摇杆。遥控器根据用户对摇杆的操作生成控制杆量，当用户通过摇杆控制无人机10降落时，遥控器可根据相应的控制杆量生成降落控制指令，并将该降落控制指令通过无线通信发送给无人机10，进一步，飞行控制器104根据该降落控制指令控制无人机10降落。或者，该遥控器可将该控制杆量通过无线通信发送给无人机10，飞行控制器104可根据该控制杆量生成降落控制指令，进一步，飞行控制器104根据该降落控制指令控制无人机10降落。或者，遥控器上设置有降落按键，通过获取用户对降落按键的操作，生成降落控制指令，并将该降落控制指令通过无线通信发送给无人机10，进一步，飞行控制器104根据该降落控制指令控制无人机10降落。或者，遥控器与手机通信连接，通过获取用户在手机交互界面上对虚拟降落按键的点击或滑动操作，生成降落控制指令，并将该降落控制指令通过无线通信发送给无人机10，进一步，飞行控制器104根据该降落控制指令控制无人机10降落。

在无人机10降落的过程中，飞行控制器104可从拍摄装置101获取环境图像信息。

该环境图像信息具体可以是无人机10所处环境的图像信息。具体的，图1所示的拍摄装置101可以是无人机的下视摄像头，此外，无人机10上搭载的拍摄装置不限于拍摄装置101，例如，无人机10还可以搭载有前视摄像头和后视摄像头。下视摄像头、前视摄像头和后视摄像头可用于采集无人机10所处环境的图像信息，该环境图像信息可包括地面图像信息。

S302、根据所述环境图像信息，记录所述无人机的历史降落信息。

例如，飞行控制器104获取到环境图像信息后，可根据该环境图像信息，确定无人机10的降落点，并记录无人机10的历史降落信息，例如，无人机10的降落时间、降落点的位置信息、降落点的类型等。

可选的，所述根据所述环境图像信息，记录所述无人机的历史降落信息，包括：根据所述环境图像信息，确定环境的类型；当所述环境的类型为所述目标类型时，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户变更所述无人机的降落点；若所述用户未变更所述无人机的降落点，则记录所述无人机的历史降落信息。

例如，当飞行控制器104获取到环境图像信息后，可采用场景识别算法对该环境图像信息中的地面图像信息进行场景检测，以确定地面类型。当该地面类型为目标类型，例如，沙滩、沙漠、砂石路面、礁石或水面时，飞行控制器104可以生成第一提示信息，并将该第一提示信息发送给控制终端11，该第一提示信息可用于提示用户变更无人机的降落点。例如，控制终端11的用户界面可显示该第一提示信息，该第一提示信息例如为：“非理想降落场地，请更改降落点，否则可能引起云台异常”。若用户未更改降落点，而是继续控制无人机降落，则飞行控制器104可记录无人机的历史降落信息。

本实施例通过拍摄装置采集的环境图像信息，确定环境的类型，例如，地面类型，当该地面类型为不适合无人机降落的目标类型时，生成第一提示信息以提示用户变更该无人机的降落点，也就是说，当确定出不适合无人机降落的地面类型时，保证用户有机会变更该无人机的降落点，避免目标类型的地面对无人机造成影响，从而提高了无人机的安全性。

本申请实施例提供一种云台的控制方法。在上述实施例的基础上，本实施例中的方法还包括：控制所述云台抖动之前或所述云台处于抖动状态时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户所述云台的当前操作并非异常。

例如，飞行控制器104控制云台102抖动之前，或者云台102处于抖动状态时，飞行控制器104还可以生成第二提示信息，并将该第二提示信息发送给控制终端11，该第二提示信息用于提示用户云台102的当前操作并非异常。由于飞行控制器104控制云台102抖动是为了避免历史降落点的沙粒、水等物质附着在拍摄装置，或者遗留在云台内，若不对用户进行相应的提示，当云台102抖动时，用户可能以为云台出现异常，反而进行一些干扰操作，因此，该第二提示信息可提高用户体验。

可选的，所述控制所述云台执行预设操作之后，所述方法还包括：控制所述云台进行自检；若所述云台自检失败，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户所述云台的状态异常。

例如，当无人机控制云台抖动之后，飞行控制器104还可以控制云台102进行自检，或者云台102内部的控制器或处理器进行自检操作。

可选的，所述控制所述云台进行自检，包括：控制所述云台转动至限位角。

例如，云台102在正常情况下以俯仰轴、横滚轴、偏航轴为轴线进行转动的范围分别为预设角度范围，该预设角度范围的边界可以记为限位角。因此，在控制云台102进行自检时，具体可以控制云台102以俯仰轴、横滚轴、偏航轴为轴线进行转动时转动到相应的限位角，这样可以在尽可能大的角度范围内检测云台102的转动是否正常。

若云台102无法转动到限位角，则云台102自检失败，说明通过控制云台102执行抖动操作后，云台102中还残留有沙粒、水等物质，导致云台102卡住或朝向出现问题，此时，飞行控制器104可生成第三提示信息，并将该第三提示信息发送给控制终端11，该第三提示信息用于提示用户该云台的状态异常，需要进行维修。

另外，若所述云台自检成功，且所述云台在所述无人机的飞行过程中出现卡住或朝向异常问题，则生成所述第三提示信息。

由于云台无法在自检过程中转动至所有可能的角度，在一些场景中，尽管云台102可以自检成功，但是在无人机10飞行过程中，云台102还有可能出现卡住或朝向异常问题，此时，飞行控制器104也可生成如上所述的第三提示信息。

可选的，所述控制所述云台执行预设操作之后，所述方法还包括：记录所述云台执行预设操作的信息，所述信息包括时间、地点或次数。

例如，飞行控制器104控制云台102执行抖动操作后，还可以将云台102执行抖动操作的信息记录到log日志中，该信息可以包括云台102执行抖动操作的时间、地点或次数。从而使得维修人员可根据log日志中记录的历史降落信息、执行抖动操作的信息等对云台102进行维修。

本实施例通过控制云台抖动之前或云台处于抖动状态时，生成第二提示信息，以提示用户云台的当前操作并非异常，提高了用户体验。另外，通过控制云台执行抖动操作后，控制云台进行自检，在自检失败时，生成第三提示信息以提示用户云台的状态异常，从而使得云台可以得到及时维修，提高了云台的使用寿命。此外，通过记录云台执行抖动操作的信息，有助于维修人员对云台的故障进行准确定位。

本申请实施例提供一种云台的控制装置。图4为本申请实施例提供的云台的控制装置的结构图，该控制装置具体可以是无人机中的控制装置，例如飞行控制器，或者该控制装置还可以是控制终端11中的控制装置。如图4所示，云台的控制装置40包括：存储器41和处理器42。存储器41用于存储程序代码；处理器42，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取所述无人机的历史降落信息，所述历史降落信息包括所述无人机的历史降落点的类型；若所述历史降落点的类型为目标类型，则控制所述云台执行预设操作。

可选的，所述目标类型包括如下至少一种：沙滩、沙漠、砂石路面、礁石、水面。

可选的，处理器42获取所述无人机的历史降落信息时，具体用于：当所述无人机启动时，获取所述无人机的历史降落信息。

可选的，拍摄装置搭载于所述云台；处理器42获取所述无人机的历史降落信息之前，还用于：当所述无人机处于降落状态时，从所述拍摄装置获取环境图像信息；根据所述环境图像信息，记录所述无人机的历史降落信息。

可选的，所述无人机处于降落状态，包括：所述无人机接收到降落控制指令。

可选的，处理器42根据所述环境图像信息，记录所述无人机的历史降落信息时，具体用于：根据所述环境图像信息，确定环境的类型；当所述环境的类型为所述目标类型时，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户变更所述无人机的降落点；若所述用户未变更所述无人机的降落点，则记录所述无人机的历史降落信息。

可选的，处理器42控制所述云台执行预设操作时，具体用于：控制所述云台执行抖动操作。

可选的，处理器42控制所述云台执行抖动操作时，具体用于：控制所述云台按照预设抖动路径进行抖动。

可选的，所述预设抖动路径通过所述云台以旋转轴为轴线进行转动的角速度和/或角加速度表征。

可选的，处理器42还用于：根据所述云台的结构或安装方式确定所述预设抖动路径。

可选的，所述旋转轴包括如下至少一种：俯仰轴、横滚轴、偏航轴。

可选的，处理器42还用于：控制所述云台抖动之前或所述云台处于抖动状态时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户所述云台的当前操作并非异常。

可选的，处理器42控制所述云台执行预设操作之后，还用于：控制所述云台进行自检；若所述云台自检失败，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户所述云台的状态异常。

可选的，处理器42控制所述云台进行自检时，具体用于：控制所述云台转动至限位角。

可选的，处理器42控制所述云台执行预设操作之后，还用于：记录所述云台执行预设操作的信息，所述信息包括时间、地点或次数。

在一些实施例中，控制装置40还可以包括通讯接口43。当该控制装置40是无人机中的控制装置时，该通讯接口43可用于与云台或无人机的通信模块103进行通信。当该控制装置40是控制终端11中的控制装置时，该通讯接口43可用于与无人机的通信模块103进行通信。

本申请实施例提供的控制装置所执行的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供一种无人机。该无人机包括：机身、动力系统和如上实施例所述的控制装置。其中，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；控制装置用于执行如上所述的云台的控制方法，该控制装置所执行的云台的控制方法的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的云台的控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (32)

1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台搭载于飞行器，所述方法包括：

获取所述飞行器的历史降落信息，所述历史降落信息包括所述飞行器的历史降落点的类型；

若所述历史降落点的类型为不适合所述飞行器降落或对云台/云台上搭载的拍摄装置有影响的目标类型，则控制所述云台执行预设操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标类型包括如下至少一种：沙滩、沙漠、砂石路面、礁石、水面；和/或，

所述飞行器包括无人机。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器的历史降落信息，包括：

当所述飞行器启动时，获取所述飞行器的历史降落信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，拍摄装置搭载于所述云台；

所述获取所述飞行器的历史降落信息之前，所述方法还包括：

当所述飞行器处于降落状态时，从所述拍摄装置获取环境图像信息；

根据所述环境图像信息，记录所述飞行器的历史降落信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行器处于降落状态，包括：所述飞行器接收到降落控制指令。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像信息，记录所述飞行器的历史降落信息，包括：

根据所述环境图像信息，确定环境的类型；

当所述环境的类型为所述目标类型时，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户变更所述飞行器的降落点；

若所述用户未变更所述飞行器的降落点，则记录所述飞行器的历史降落信息。

7.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台搭载于无人机，所述方法包括：

获取所述无人机的历史降落信息，所述历史降落信息包括所述无人机的历史降落点的类型；

若所述历史降落点的类型为目标类型，控制所述云台执行抖动操作。

8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台执行抖动操作，包括：

控制所述云台按照预设抖动路径进行抖动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设抖动路径通过所述云台以旋转轴为轴线进行转动的角速度和/或角加速度表征。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述云台的结构或安装方式确定所述预设抖动路径。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述旋转轴包括如下至少一种：

俯仰轴、横滚轴、偏航轴。

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述云台抖动之前或所述云台处于抖动状态时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户所述云台的当前操作并非异常。

13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台执行预设操作之后，所述方法还包括：

控制所述云台进行自检；

若所述云台自检失败，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户所述云台的状态异常。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台进行自检，包括：控制所述云台转动至限位角。

15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台执行预设操作之后，所述方法还包括：

记录所述云台执行预设操作的信息，所述信息包括时间、地点或次数。

16.一种云台的控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取飞行器的历史降落信息，所述历史降落信息包括所述飞行器的历史降落点的类型；

若所述历史降落点的类型为不适合所述飞行器降落或对云台/云台上搭载的拍摄装置有影响的目标类型，则控制所述云台执行预设操作。

17.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述目标类型包括如下至少一种：沙滩、沙漠、砂石路面、礁石、水面；和/或，

所述飞行器包括无人机。

18.根据权利要求16或17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器获取所述飞行器的历史降落信息时，具体用于：

当所述飞行器启动时，获取所述飞行器的历史降落信息。

19.根据权利要求16-18任一项所述的控制装置，其特征在于，拍摄装置搭载于所述云台；

所述处理器获取所述飞行器的历史降落信息之前，还用于：

当所述飞行器处于降落状态时，从所述拍摄装置获取环境图像信息；

根据所述环境图像信息，记录所述飞行器的历史降落信息。

20.根据权利要求19所述的控制装置，其特征在于，所述飞行器处于降落状态，包括：所述飞行器接收到降落控制指令。

21.根据权利要求19或20所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述环境图像信息，记录所述飞行器的历史降落信息时，具体用于：

根据所述环境图像信息，确定环境的类型；

当所述环境的类型为所述目标类型时，生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户变更所述飞行器的降落点；

若所述用户未变更所述飞行器的降落点，则记录所述飞行器的历史降落信息。

22.一种云台的控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取无人机的历史降落信息，所述历史降落信息包括所述无人机的历史降落点的类型；

若所述历史降落点的类型为目标类型，控制所述云台执行抖动操作。

23.根据权利要求16或22所述的控制装置，其特征在于，所述处理器控制所述云台执行抖动操作时，具体用于：

控制所述云台按照预设抖动路径进行抖动。

24.根据权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述预设抖动路径通过所述云台以旋转轴为轴线进行转动的角速度和/或角加速度表征。

25.根据权利要求23或24所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

根据所述云台的结构或安装方式确定所述预设抖动路径。

26.根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述旋转轴包括如下至少一种：

俯仰轴、横滚轴、偏航轴。

27.根据权利要求16-26任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

控制所述云台抖动之前或所述云台处于抖动状态时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户所述云台的当前操作并非异常。

28.根据权利要求16-27任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器控制所述云台执行预设操作之后，还用于：

控制所述云台进行自检；

若所述云台自检失败，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户所述云台的状态异常。

29.根据权利要求28所述的控制装置，其特征在于，所述处理器控制所述云台进行自检时，具体用于：控制所述云台转动至限位角。

30.根据权利要求16-29任一项所述的控制装置，其特征在于，所述处理器控制所述云台执行预设操作之后，还用于：

记录所述云台执行预设操作的信息，所述信息包括时间、地点或次数。

31.一种飞行器，其特征在于，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

以及权利要求16-30任一项所述的控制装置。

32.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-15中任一项所述的方法。