CN113659878A - 一种墙面机器人电机控制电路及过电流保护方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种墙面机器人电机控制电路及过电流保护方法，包括电源模块、控制模块、隔离模块及相桥模块；还包括过电流保护模块；过电流保护模块与隔离模块电连接，用于通过对电机瞬时电流进行采样、比较，对电机进行控制，以保护电流；方法包括获取墙面机器人电机瞬时电流，并将瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号；对第一控制信号延时处理为第二控制信号；根据第二控制信号对墙面机器人电机进行运行控制。实施本发明，解决了现有的墙面机器人的无刷直流电机，当电机发生堵转时，由于驱动电路板体积大、驱动功率小，在过流时无法有效保护电机的问题。

Description

一种墙面机器人电机控制电路及过电流保护方法

技术领域

本发明涉及电机控制电路技术领域，特别涉及一种墙面机器人电机控制电路及过电流保护方法。

背景技术

电机是将电能通过驱动轴转化机械能的一种装置。驱动轴带动外部的机械装置运转以实现所需要的各种功能。直流无刷电机是在直流有刷电机的基础上发展起来的一种新型电机，它克服了传统直流电机的机械换向器和电刷带来的一系列限制，具备电机结构简单、运行可靠、维护方便等优点。直流无刷电机广泛应用于计算机外围设备、医疗器械、仪器仪表、家电、工业自动化等领域。

无刷直流电机是由电动机主体和驱动模块组成，是一种无电刷和无换向器的电机，因此也称为无换向器电机。由于无刷直流电机是采用晶体管换向电路代替电刷与换向器，因此也被称为电子换向式直流电机。

现有的无刷直流电机被广泛应用于各个领域，例如，墙面机器人的驱动电机中。但是，现有的无刷直流电机并不具有自动进行过流保护的功能，以无刷直流电机应用于墙面机器人中为例，无刷直流电机作为墙面机器人的驱动电机，当发生驱动电机堵停后，驱动电机还会有个力加在墙面上，驱动电机堵住后电流增大，使得驱动电机、驱动芯片等器件因电流而产生热量，长时间会烧坏驱动电机或者驱动芯片。

通常情况下，现有无刷直流电机的过流保护是选用额定工作电流的1.3～1.5倍值作为过流保护值，当电流超过保护值后关断输出，保持电机工作电流恒定，保护电机，这种保护方式在电机正常运行过程中可以有效保护电机不过载。但现有的墙面机器人的无刷直流电机，驱动电路板体积大、驱动功率小，在过流时无法有效保护电机。

发明内容

现有的墙面机器人的无刷直流电机，当电机发生堵转时，由于驱动电路板体积大、驱动功率小，在过流时无法有效保护电机。

针对上述问题，提出一种墙面机器人电机控制电路及过电流保护方法，通过构建级联差分放大单元比较电机瞬时电流与设定阈值，超过设定阈值时输出与当前运行信号相反的控制信号并利用锁存器单元进行锁存，持续对电机进行控制，保持电机停止运行状态，并利用延时单元对瞬时控制信号进行延时处理，以避免误触发，解决了现有的墙面机器人的无刷直流电机，当电机发生堵转时，由于驱动电路板体积大、驱动功率小，在过流时无法有效保护电机的问题。

第一方面，一种墙面机器人电机控制电路，包括：

电源模块；

控制模块；

隔离模块；

相桥模块；

所述电源模块用于对整个电机控制电路进行供电，所述隔离模块与所述控制模块电连接，用于对PWM控制信号及SD控制信号进行隔离，以保护控制模块，所述相桥模块与所述隔离模块电连接，用于对所述电机进行三相时序控制；且，

所述电机控制电路还包括：

过电流保护模块；

所述过电流保护模块与所述隔离模块电连接，用于通过对所述电机瞬时电流进行采样、比较，对所述电机进行控制，以保护电流。

结合本发明所述的墙面机器人电机控制电路，第一种可能的实施方式中，所述过电流保护模块包括：

差分放大单元；

延时单元；

锁存器单元；

所述差分放大单元用于对采样电流进行放大、比较，以获取所述电机瞬时电流，并将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号到所述延时单元；

所述延时单元与所述差分放大单元电连接，用于对所述第一控制信号进行延时处理，以获取第二控制信号；

所述锁存器单元与所述延时单元电连接，用于根据接收到的所述第一控制信号类型，对第二控制信号进行锁存处理，以控制电机运转。

结合本发明第一种可能的实施方式，第二种可能的实施方式中，所述差分放大器单元包括：

采样电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电容C1、电容C2、第一运算放大器IC1、第二运算放大器IC2及输入电源；

所述电阻R2的一端与电阻R4的一端共接后连接所述第一运算放大器的正相输入端，所述电阻R4的另一端接地，所述电阻R4的另一端与所述采样电阻R1的一端、电容C1的一端电机的电压输出端共接，所述电容C1的另一端接地；

所述电阻R3的一端分别与所述电阻R5的一端及所述第一运算放大器的反相输入端连接，所述电阻R3的另一端与所述电阻R1的另一端共接后接地；

所述电阻R5的另一端与所述第一运算放大器IC1、第二运算放大器IC2的反相输入端及电容C2的一端共接，所述电容C2的另一端接地；

所述电阻R6、电阻R7的一端共接后连接所述第二运算放大器IC2的正相输入端，所述电阻R6的另一端连接输入电源，所述电阻R7的另一端接地；

所述第一运算放大器IC1的供电端连接所述输入电源，公共接地端接地；

所述第二运算放大器IC2的输出端为第一输出端，所述第一输出端与所述电阻R8后为第二输出端。

结合本发明第二种可能的实施方式，第三种可能的实施方式中，所述延时单元包括：

延时处理芯片U1、电阻R9、电容C3及三极管Q1；

所述第一输出端与所述延时处理芯片U1引脚1连接，所述延时处理芯片U1引脚3接地，所述延时处理芯片U1引脚4与所述三极管Q1的集电极、电容C3的一端及电阻R9的一端共接，所述电阻R9的另一端与所述延时处理芯片U1的电源输入端共接后连接所述输入电源；

所述第二输出端与所述三极管Q1的基极连接，所述三极管Q1的发射极及电容C3的另一端共接后接地；

所述延时处理芯片U1引脚2为转换输出端。

结合本发明第三种可能的实施方式，第四种可能的实施方式中，所述锁存器单元包括：

锁存器芯片U2、电阻R10、电阻R11、电容C4及二极管D1；

所述输入电源连接电阻R10的一端，所述电阻R10的另一端与所述二极管D1的阳极共接后连接所述锁存器芯片U2的引脚1连接；

所述锁存器芯片U2的引脚2接地；

所述输入电源与所述电阻R11的一端连接，所述电阻R11的另一端与所述转换输出端共接后与所述锁存器芯片U2的引脚3连接；

所述锁存器芯片U2的引脚4用于输出所述第二控制信号；

所述输入电源与所述锁存器芯片U2的引脚5及电容C4的一端连接，所述电容C4的另一端连接所述锁存器芯片U2的引脚6后接地。

结合本发明第四种可能的实施方式，第五种可能的实施方式中，所述隔离模块包括：

第一隔离单元；

第二隔离单元；

所述第一隔离单元分别与所述控制模块及相桥模块连接，用以对所述第一控制信号进行隔离；

所述第二隔离单元分别与所述锁存器单元及相桥模块连接，用以对所述第二控制信号进行隔离。

第二方面，一种墙面机器人电机控制电路过电流保护方法，包括步骤：

获取所述墙面机器人电机瞬时电流，并将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号；

对所述第一控制信号延时处理为第二控制信号；

根据所述第二控制信号对所述墙面机器人电机进行运行控制。

结合第二方面的过电流保护方法，第一种可能的实施方式中，所述步骤：获取所述墙面机器人电机瞬时电流，并将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号，包括子步骤：

对所述墙面机器人电机电流进行采样，获取采样电流；

利用差分放大器单元对所述采样电流进行放大，获取瞬时电流；

将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，根据比较结果输出第一控制信号。

结合第二方面第一种可能的实施方式，第二种可能的实施方式中，所述步骤：将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，根据比较结果输出第一控制信号，包括子步骤：

若所述瞬时电流大于所述设定阈值，则所述第一控制信号与当前运行信号反相；

若所述瞬时电流小于所述设定阈值，则所述第一控制信号与当前运行信号同相。

结合第二方面第二种可能的实施方式，第三种可能的实施方式中，所述步骤：根据所述第二控制信号对所述墙面机器人电机进行运行控制，包括子步骤：

将所述第二控制信号与所述第一控制信号保持同相；

若所述第二控制信号与当前运行信号反相，利用锁存器单元对所述第二控制信号进行锁存；

锁存器单元利用所述第二控制信号持续控制所述墙面机器人电机停止运行。

实施本发明所述的墙面机器人电机控制电路及过电流保护方法，通过构建级联差分放大单元比较电机瞬时电流与设定阈值，超过设定阈值时输出与当前运行信号相反的控制信号并利用锁存器单元进行锁存，持续对电机进行控制，保持电机停止运行状态，并利用延时单元对瞬时控制信号进行延时处理，以避免误触发，解决了现有的墙面机器人的无刷直流电机，当电机发生堵转时，由于驱动电路板体积大、驱动功率小，在过流时无法有效保护电机的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所述的墙面机器人电机控制电路模块逻辑连接示意图；

图2是本发明所述的墙面机器人电机控制电路差分放大单元电子元件连接示意图；

图3是本发明所述的墙面机器人电机控制电路延时单元电子元件连接示意图；

图4是本发明所述的墙面机器人电机控制电路锁存器单元电子元件连接示意图；

图5是本发明所述的墙面机器人电机控制电路保护方法第一实施例示意图；

图6是本发明所述的墙面机器人电机控制电路保护方法第二实施例示意图；

图7是本发明所述的墙面机器人电机控制电路保护方法第三实施例示意图；

图8是本发明所述的墙面机器人电机控制电路保护方法第四实施例示意图；

附图中各数字所指代的部位名称为：100——电机控制电路、110——电源模块、120——控制模块、130——隔离模块、140——相桥模块、150——过电流保护模块、151——差分放大单元、1511——第一输出端、1512——第二输出端、152——延时单元、153——锁存器单元、160——编码模块。

具体实施方式

下面将结合发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有的墙面机器人的无刷直流电机，当电机发生堵转时，由于驱动电路板体积大、驱动功率小，在过流时无法有效保护电机。

针对上述问题，提出一种墙面机器人电机控制电路及过电流保护方法。

一种墙面机器人电机控制电路100，如图1，图1是本发明所述的墙面机器人电机控制电路100模块逻辑连接示意图，包括电源模块110、控制模块120、隔离模块130、相桥模块140及编码模块160；电源模块110用于对整个电机控制电路100进行供电，隔离模块130与控制模块120电连接，用于对PWM控制信号及SD控制信号进行隔离，以保护控制模块120，相桥模块140与隔离模块130电连接，用于对电机进行三相时序控制；且电机控制电路100还包括：过电流保护模块150；过电流保护模块150与隔离模块130电连接，用于通过对电机瞬时电流进行采样、比较，对电机进行控制，以保护电流。

电源模块110输出12V和5V电压。首先将24V电压转换为12V，还可以将12V电压转换为5V电压，两种电压为各个元件模块提供了更宽的选择范围。

进一步地，过电流保护模块包括差分放大单元151、延时单元152及锁存器单元153；差分放大单元151用于对采样电流进行放大、比较，以获取电机瞬时电流，并将瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号到延时单元152；延时单元152与差分放大单元151电连接，用于对第一控制信号进行延时处理，以防误触发；锁存器单元153与延时单元152电连接，用于根据接收到的第一控制信号类型，来锁存处理第二控制信号，以控制电机运转。

设定阈值，例如8.3A，当瞬时电流大于8.3A时，过电流保护生效，差分放大单元151中的比较器输出跟当前运行电流信号相反的第一控制信号，在经过延时处理后，转换为第二控制信号，此时第二控制信号与当前运行的控制信号反相，第二控制信号输出到锁存器单元153，触发锁存器芯片，持续输出锁存信号，保持电机停止运行的状态，进而起到保护电路的目的。

通过构建级联差分放大单元151比较电机瞬时电流与设定阈值，超过设定阈值时输出与当前运行信号相反的控制信号并利用锁存器单元153进行锁存，持续对电机进行控制，保持电机停止运行状态，并利用延时单元152对瞬时控制信号进行延时处理，以避免误触发，解决了现有的墙面机器人的无刷直流电机，当电机发生堵转时，由于驱动电路板体积大、驱动功率小，在过流时无法有效保护电机的问题。

第一控制信号为差分放大单元151对采样信号放大、比较后输出的控制信号，为了防止误触发，需要对第一控制信号进行延后处理，因为当电机启动的瞬间，瞬时电流过大，本申请采用延时单元152对第一控制信号进行延后处理，进而得到第二控制信号。

具体地，如图2，图2是本发明所述的墙面机器人电机控制电路100差分放大单元151电子元件连接示意图，差分放大器单元包括：

采样电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电容C1、电容C2、第一运算放大器IC1、第二运算放大器IC2及输入电源；电阻R2的一端与电阻R4的一端共接后连接第一运算放大器的正相输入端，电阻R4的另一端接地，电阻R4的另一端与采样电阻R1的一端、电容C1的一端电机的电压输出端共接，电容C1的另一端接地；电阻R3的一端分别与电阻R5的一端及第一运算放大器的反相输入端连接，电阻R3的另一端与电阻R1的另一端共接后接地；电阻R5的另一端与第一运算放大器IC1、第二运算放大器IC2的反相输入端及电容C2的一端共接，电容C2的另一端接地；电阻R6、电阻R7的一端共接后连接第二运算放大器IC2的正相输入端，电阻R6的另一端连接输入电源，电阻R7的另一端接地；第一运算放大器IC1的供电端连接输入电源，公共接地端接地；第二运算放大器IC2的输出端为第一输出端1511，第一输出端1511与电阻R8后为第二输出端1512。

具体地，如图3，图3是本发明所述的墙面机器人电机控制电路100延时单元152电子元件连接示意图，延时单元152包括：延时处理芯片U1、电阻R9、电容C3及三极管Q1；第一输出端1511与延时处理芯片U1引脚1连接，延时处理芯片U1引脚3接地，延时处理芯片U1引脚4与三极管Q1的集电极、电容C3的一端及电阻R9的一端共接，电阻R9的另一端与延时处理芯片U1的电源输入端共接后连接输入电源；第二输出端1512与三极管Q1的基极连接，三极管Q1的发射极及电容C3的另一端共接后接地；延时处理芯片U1引脚2为转换输出端。

具体地，如图4，图4是本发明所述的墙面机器人电机控制电路100锁存器单元153电子元件连接示意图，锁存器单元153包括锁存器芯片U2、电阻R10、电阻R11、电容C4及二极管D1；

输入电源连接电阻R10的一端，电阻R10的另一端与二极管D1的阳极共接后连接锁存器芯片U2的引脚1连接；锁存器芯片U2的引脚2接地；输入电源与电阻R11的一端连接，电阻R11的另一端与转换输出端共接后与锁存器芯片U2的引脚3连接；锁存器芯片U2的引脚4用于输出第二控制信号；输入电源与锁存器芯片U2的引脚5及电容C4的一端连接，电容C4的另一端连接锁存器芯片U2的引脚6后接地。

结合本发明第四种可能的实施方式，第五种可能的实施方式中，隔离模块130包括：第一隔离单元及第二隔离单元；第一隔离单元分别与控制模块120及相桥模块140连接，用以对第一控制信号进行隔离；第一隔离单元对PWM控制信号进行隔离，以对控制模块120的控制芯片进行保护。

第二隔离单元分别与锁存器单元153及相桥模块140连接，用以对第二控制信号进行隔离。第二隔离单元对SD控制信号进行隔离，以对过电流保护单元的各个模块芯片进行保护。

第二方面，如图5，图5是本发明所述的墙面机器人电机控制电路100保护方法第一实施例示意图，一种墙面机器人电机控制电路100过电流保护方法，包括步骤：

S1、获取墙面机器人电机瞬时电流，并将瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号；

S2、对第一控制信号延时处理为第二控制信号；

S3、根据第二控制信号对墙面机器人电机进行运行控制。

优选地，如图6，图6是本发明所述的墙面机器人电机控制电路100保护方法第二实施例示意图，步骤S1包括子步骤：

S11、对墙面机器人电机电流进行采样，获取采样电流；

S12、利用差分放大器单元对采样电流进行放大，获取瞬时电流；

S13、将瞬时电流与设定阈值进行比较，根据比较结果输出第一控制信号。

第一控制信号为差分放大单元151对采样信号放大、比较后输出的控制信号，为了防止误触发，需要对第一控制信号进行延后处理，因为当电机启动的瞬间，瞬时电流过大，本申请采用延时单元152对第一控制信号进行延后处理，进而得到第二控制信号。

优选地，如图7，图7是本发明所述的墙面机器人电机控制电路100保护方法第三实施例示意图，步骤S13包括子步骤：

S131、若瞬时电流大于设定阈值，则第一控制信号与当前运行信号反相；

S132、若瞬时电流小于设定阈值，则第一控制信号与当前运行信号同相。

优选地，如图8，图8是本发明所述的墙面机器人电机控制电路100保护方法第四实施例示意图，步骤S3包括子步骤：

S31、将第二控制信号与第一控制信号保持同相；

S32、若第二控制信号与当前运行信号反相，利用锁存器单元153对第二控制信号进行锁存；

S33、锁存器单元153利用第二控制信号持续控制墙面机器人电机停止运行。

设定阈值，例如8.3A，当瞬时电流大于8.3A时，过电流保护生效，差分放大单元151中的比较器输出跟当前运行电流信号相反的第一控制信号，在经过延时处理后，转换为第二控制信号，此时第二控制信号与当前运行的控制信号反相，第二控制信号输出到锁存器单元153，触发锁存器芯片，持续输出锁存信号，保持电机停止运行的状态，进而起到保护电路的目的。

实施本发明的墙面机器人电机控制电路100及过电流保护方法，通过构建级联差分放大单元151比较电机瞬时电流与设定阈值，超过设定阈值时输出与当前运行信号相反的控制信号并利用锁存器单元153进行锁存，持续对电机进行控制，保持电机停止运行状态，并利用延时单元152对瞬时控制信号进行延时处理，以避免误触发，解决了现有的墙面机器人的无刷直流电机，当电机发生堵转时，由于驱动电路板体积大、驱动功率小，在过流时无法有效保护电机的问题。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种墙面机器人电机控制电路，其特征在于，包括：

电源模块；

控制模块；

隔离模块；

相桥模块；

所述电源模块用于对整个电机控制电路进行供电，所述隔离模块与所述控制模块电连接，用于对PWM控制信号及SD控制信号进行隔离，以保护控制模块，所述相桥模块与所述隔离模块电连接，用于对所述电机进行三相时序控制；且，

所述电机控制电路还包括：

过电流保护模块；

所述过电流保护模块与所述隔离模块电连接，用于通过对所述电机瞬时电流进行采样、比较，对所述电机进行控制，以保护电流。

2.根据权利要求1所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，所述过电流保护模块包括：

差分放大单元；

延时单元；

锁存器单元；

所述差分放大单元用于对采样电流进行放大、比较，以获取所述电机瞬时电流，并将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号到所述延时单元；

所述延时单元与所述差分放大单元电连接，用于对所述第一控制信号进行延时处理，以获取第二控制信号；

所述锁存器单元与所述延时单元电连接，用于根据接收到的所述第一控制信号类型，对第二控制信号进行锁存处理，以控制电机运转。

3.根据权利要求2所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，所述差分放大器单元包括：

采样电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电容C1、电容C2、第一运算放大器IC1、第二运算放大器IC2及输入电源；

所述电阻R2的一端与电阻R4的一端共接后连接所述第一运算放大器的正相输入端，所述电阻R4的另一端接地，所述电阻R4的另一端与所述采样电阻R1的一端、电容C1的一端电机的电压输出端共接，所述电容C1的另一端接地；

所述电阻R3的一端分别与所述电阻R5的一端及所述第一运算放大器的反相输入端连接，所述电阻R3的另一端与所述电阻R1的另一端共接后接地；

所述电阻R5的另一端与所述第一运算放大器IC1、第二运算放大器IC2的反相输入端及电容C2的一端共接，所述电容C2的另一端接地；

所述电阻R6、电阻R7的一端共接后连接所述第二运算放大器IC2的正相输入端，所述电阻R6的另一端连接输入电源，所述电阻R7的另一端接地；

所述第一运算放大器IC1的供电端连接所述输入电源，公共接地端接地；

所述第二运算放大器IC2的输出端为第一输出端，所述第一输出端与所述电阻R8后为第二输出端。

4.根据权利要求3所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，所述延时单元包括：

延时处理芯片U1、电阻R9、电容C3及三极管Q1；

所述第一输出端与所述延时处理芯片U1引脚1连接，所述延时处理芯片U1引脚3接地，所述延时处理芯片U1引脚4与所述三极管Q1的集电极、电容C3的一端及电阻R9的一端共接，所述电阻R9的另一端与所述延时处理芯片U1的电源输入端共接后连接所述输入电源；

所述第二输出端与所述三极管Q1的基极连接，所述三极管Q1的发射极及电容C3的另一端共接后接地；

所述延时处理芯片U1引脚2为转换输出端。

5.根据权利要求4所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，所述锁存器单元包括：

锁存器芯片U2、电阻R10、电阻R11、电容C4及二极管D1；

所述输入电源连接电阻R10的一端，所述电阻R10的另一端与所述二极管D1的阳极共接后连接所述锁存器芯片U2的引脚1连接；

所述锁存器芯片U2的引脚2接地；

所述输入电源与所述电阻R11的一端连接，所述电阻R11的另一端与所述转换输出端共接后与所述锁存器芯片U2的引脚3连接；

所述锁存器芯片U2的引脚4用于输出所述第二控制信号；

所述输入电源与所述锁存器芯片U2的引脚5及电容C4的一端连接，所述电容C4的另一端连接所述锁存器芯片U2的引脚6后接地。

6.根据权利要求5所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，所述隔离模块包括：

第一隔离单元；

第二隔离单元；

所述第一隔离单元分别与所述控制模块及相桥模块连接，用以对所述第一控制信号进行隔离；

所述第二隔离单元分别与所述锁存器单元及相桥模块连接，用以对所述第二控制信号进行隔离。

7.一种墙面机器人电机控制电路过电流保护方法，采用权利要求1-6任一所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，包括步骤：

获取所述墙面机器人电机瞬时电流，并将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号；

对所述第一控制信号延时处理为第二控制信号；

根据所述第二控制信号对所述墙面机器人电机进行运行控制。

8.根据权利要求7所述的墙面机器人电机控制电路过电流保护方法，其特征在于，所述步骤：获取所述墙面机器人电机瞬时电流，并将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号，包括子步骤：

对所述墙面机器人电机电流进行采样，获取采样电流；

利用差分放大器单元对所述采样电流进行放大，获取瞬时电流；

将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，根据比较结果输出第一控制信号。

9.根据权利要求8所述的墙面机器人电机控制电路过电流保护方法，其特征在于，所述步骤：将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，根据比较结果输出第一控制信号，包括子步骤：

若所述瞬时电流大于所述设定阈值，则所述第一控制信号与当前运行信号反相；

若所述瞬时电流小于所述设定阈值，则所述第一控制信号与当前运行信号同相。

10.根据权利要求9所述的墙面机器人电机控制电路过电流保护方法，其特征在于，所述步骤：根据所述第二控制信号对所述墙面机器人电机进行运行控制，包括子步骤：

将所述第二控制信号与所述第一控制信号保持同相；

若所述第二控制信号与当前运行信号反相，利用锁存器单元对所述第二控制信号进行锁存；

锁存器单元利用所述第二控制信号持续控制所述墙面机器人电机停止运行。

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