CN113653113A - 一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于推土机技术领域，公开了一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统。该推土机转向制动控制方法包括以下步骤：获取手柄的动作方向；如果手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向，当制动离合器在结合过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第一预设开度变化速率，减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间。该推土机转向制动控制方法，保证制动离合器的最小泄油时间，从而实现制动离合器从开始结合状态到完全结合状态之间具有充足的时间，避免制动离合器因结合迅速带来的冲击，提高驾驶员驾驶的舒适感。

Description

一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统

技术领域

本发明涉及推土机技术领域，尤其涉及一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统。

背景技术

现有推土机是通过控制转向离合器和制动离合器，实现整机的转向和制动过程。在推土机直线行走时，位于左右两侧的制动离合器均处于脱离状态，位于左右两侧的转向离合器均处于闭合状态，实现动力传递，以保证推土机直线行走；当推土机转向时，位于一侧的制动离合器和转向离合器保持原状态不变，而对于被转向的一侧而言，该侧的转向离合器处于脱离状态，该侧的制动离合器处于结合并逐步压紧状态，从而实现转向制动的整个过程。

在利用手柄进行转向时，手柄开度的行程曲线和控制器的输出电流曲线为一一对应关系，控制器控制的输出电流按照预设的转向离合器电流控制曲线和制动离合器电流控制曲线进行执行，转向离合器和制动离合器在控制电流的相互配合下进行动作。现有推土机按照当前这些曲线进行控制时会存在以下问题：

第一，当手柄从中位状态切换到转向状态且手柄操作过快时，如果仍然按照现行的手柄开度的行程曲线和控制器的输出电流曲线一一对应，则会造成在手柄到达去程的最大开度的过程中，制动离合器的制动电流也很快的到达最低，导致制动离合器的泄油时间不足，制动离合器结合过快，使制动离合器的冲击很大，从而增加驾驶员的不舒适感。

第二，当手柄的转向状态切换到中位状态且手柄操作过快时，如果制动离合器的压力上升曲线还是跟随手柄的速度沿着既定制动离合器设定的曲线返回，由于制动离合器制动压力的建压恢复过程比较慢，使制动离合器自身无法避免地存在滞后现象，会导致在手柄已经快速回位时，制动离合器的压力还没完全恢复，即制动离合器还没有完全脱开，转向离合器就已经开始泄油，导致在手柄回中过程中产生较大的冲击，顿挫感较强，驾驶体验较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种推土机转向制动控制方法及推土机转向制动控制系统，实现转向制动时的精准控制，减少转向时造成的冲击。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种推土机转向制动控制方法，包括以下步骤：

获取手柄的动作方向；

如果手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向，当制动离合器在结合过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第一预设开度变化速率，减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间。

作为优选，在获取手柄的实际开度变化速率之前包括以下步骤：

判断制动离合器的工作状态是否到达制动离合器滑膜区的开始结合点，若是，获取手柄的实际开度变化速率。

作为优选，如果手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向，当制动离合器在脱开过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第二预设开度变化速率，增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际脱离时间小于预设时间。

作为优选，在所述增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率之后包括以下步骤：

获取制动离合器的实际控制电流；

判断制动离合器的实际控制电流是否大于等于最大控制电流，若是，转向离合器执行结合动作，若否，转向离合器始终处于脱开状态。

作为优选，如果手柄的动作方向无变化，手柄对制动离合器的控制电流输出变化率不变。

作为优选，所述获取手柄的动作方向包括以下步骤：

实时检测手柄的开度输入值；

比较手柄的本次开度输入值和上一次开度输入值；

当手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值时，手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向；

当手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值时，手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向；

当手柄的本次开度输入值等于上一次开度输入值时，手柄的动作方向无变化。

作为优选，在手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值之后，计数并获取第一累计循环次数N1，如果第一累计循环次数N1≥第一预设次数N0，手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向。

作为优选，在手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值之后，计数并获取第二累计循环次数N2，如果第二累计循环次数N2≥第二预设次数N0＇，手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向。

作为优选，相邻两次手柄的开度输入值的检测时间间隔为20ms。

为达上述目的，本发明还提供了一种推土机转向制动控制系统，采用上述的推土机转向制动控制方法进行控制，所述推土机转向制动控制系统包括手柄、转向离合器及制动离合器，所述手柄分别电连接于所述转向离合器和所述制动离合器。

本发明的有益效果：

本发明提供的推土机转向制动控制方法，获取手柄的动作方向，驾驶员可以通过操作手柄，以达到行走和转向的目的。当手柄的动作方向为去程方向，而对于被转向的一侧而言，需要该侧的转向离合器处于脱离状态，该侧的制动离合器处于结合并逐步压紧状态。当制动离合器在结合过程时，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第一预设开度变化速率，意味着手柄的实际开度变化速率比较大，手柄的变化太快，不能保证制动离合器基本的泄油时间，则需要开始进行手柄开度值变化率的抑制控制，通过减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间，保证制动离合器的最小泄油时间，从而实现制动离合器从开始结合状态到完全结合状态之间具有充足的时间，避免制动离合器因结合迅速带来的冲击，提高驾驶员驾驶的舒适感。

本发明提供的推土机转向制动控制系统，手柄分别电连接于转向离合器和制动离合器，用于控制转向离合器的启闭和制动离合器的启闭，从而实现推土机的直线行走和转向。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的推土机转向制动控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的推土机转向制动控制系统中手柄开度和控制电流的关系示意图；

图3是本发明实施例二提供的推土机转向制动控制方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的推土机转向制动控制方法的流程图；

图5是本发明实施例四提供的推土机转向制动控制方法的流程图；

图6是本发明实施例五提供的推土机转向制动控制方法的流程图；

图7是本发明实施例六提供的推土机转向制动控制方法的流程图；

图8是本发明实施例七提供的推土机转向制动控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一

本实施例提供了一种推土机转向制动控制系统，如图1所示，该推土机转向制动控制系统包括手柄、转向离合器及制动离合器，手柄分别电连接于转向离合器和制动离合器，用于控制转向离合器的启闭和制动离合器的启闭，从而实现推土机的直线行走和转向。其中转向离合器的数量为两个，两个转向离合器分别用于左转向和右转向，制动离合器的数量为两个，两个制动离合器分别用于左车轮的制动和右车轮的制动。

具体地，手柄电连接于控制器，控制器通过控制转向电磁阀和制动电磁阀来控制转向离合器和制动离合器，从而实现控制整机的转向和制动。其中，转向离合器和制动离合器均为常闭式离合器。

图2为推土机转向制动控制系统中手柄开度和控制电流的关系示意图，横坐标表示手柄的开度，纵坐标表示控制电流，实线表示制动离合器的控制曲线，点画线表示转向离合器的控制曲线。

如图2所示，在转向过程中，随着手柄从中位状态向左或向右偏离的角度逐渐增大，即手柄的开度逐渐变大，对于被转向的一侧而言，该侧的转向电磁阀首先逐渐通电，随着转向电磁阀的控制电流逐渐变大，转向离合器压力逐渐增大至设定值后，转向离合器的摩擦片分离，而处于脱离状态制动电磁阀逐渐断电，随着制动电磁阀的控制电流逐渐减少，A点表示制动离合器的开始结合点，B点表示制动离合器的结合完成点，A点和B点之间形成制动离合器的滑膜区，即制动离合器的摩擦片逐渐进行结合，制动离合器的压力逐渐减低至零，在制动离合器摩擦片完全结合后实现制动过程。

如图2所示，在转向回程时，随着手柄向左或者向右偏离角度的逐渐减小，即手柄的开度逐渐变小，制动电磁阀逐渐通电，随着制动电磁阀的控制电流逐渐变大，制动离合器摩擦片在A点处于分离状态，制动离合器压力逐渐增大至设定值后，转向电磁阀逐渐断电，随着转向电磁阀的控制电流逐渐变小，转向离合器压力逐渐减低至零，在转向离合器摩擦片完全结合后实现动力结合。

实施例二

现有手柄在开度逐渐变大的去程时，由于转向离合器需要迅速脱开，而制动离合器需要压紧，如果快速操作手柄，则制动离合器的控制电流则会下降很快，制动离合器的压力也会下降很快，导致制动离合器泄油太快，使制动离合器猛烈结合，则会造成转向冲击很大，驾驶员会有极度的不舒适感。

为了解决这个问题，本实施例提供了一种推土机转向制动控制方法，该推土机转向制动控制方法包括以下步骤：

第一步，获取手柄的动作方向；

驾驶员可以通过操作手柄，以达到行走和转向的目的。手柄的动作方向包括从中位状态切换到转向状态的去程方向、从转向状态切换到中位状态的回程方向及动作方向无变化。

第二步，如果手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向，当制动离合器在结合过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第一预设开度变化速率，减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间。

当手柄的动作方向为去程方向，而对于被转向的一侧而言，需要该侧的转向离合器处于脱离状态，该侧的制动离合器处于结合并逐步压紧状态。当制动离合器在结合过程时，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第一预设开度变化速率，意味着手柄的实际开度变化速率比较大，手柄的变化太快，不能保证制动离合器基本的泄油时间，则需要开始进行手柄开度值变化率的抑制控制，通过减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间，保证制动离合器的最小泄油时间，从而实现制动离合器从开始结合状态到完全结合状态之间具有充足的时间，避免制动离合器因结合迅速带来的冲击，提高驾驶员驾驶的舒适感。

可以理解的是，如果手柄的实际开度变化速率小于第一预设开度变化速率，意味着手柄的实际开度变化速率比较小，手柄的变化处于正常范围之内，手柄对制动离合器的控制电流输出变化率不变，无需对手柄对制动离合器的控制电流输出变化率进行减弱处理，即可保证制动离合器具有最小泄油时间。

换而言之，如果手柄的实际开度变化速率比较大，需要对手柄对制动离合器的控制电流输出变化率进行减弱处理，使得手柄的输出值小于手柄的输入值；如果手柄的实际开度变化速率比较小，不需要对手柄对制动离合器的控制电流输出变化率进行减弱处理，使得手柄的输出值等于手柄的输入值，即不进行变换直接输出即可。

如图3所示，本实施例提供的推土机转向制动控制方法的具体步骤：

S1、获取手柄的动作方向；

S2、如果手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向；

S3、获取手柄的实际开度变化速率；

S4、判断手柄的实际开度变化速率是否大于等于第一预设开度变化速率，若是，执行S5，若否，执行S6；

S5、减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间；

S6、无需对手柄对制动离合器的控制电流输出变化率进行处理。

实施例三

本实施例和实施例二类似，区别仅在于对制动离合器工作状态的识别。本实施例提供的推土机转向制动控制方法，在获取手柄的实际开度变化速率之前包括以下步骤：

判断制动离合器的工作状态是否到达制动离合器滑膜区的开始结合点，若是，获取手柄的实际开度变化速率。

为了保证制动离合器具有充足的泄压时间，识别出制动离合器的状态是否已经到达制动离合器滑膜区的起始压力端，从而判断制动离合器的工作状态是否到达制动离合器滑膜区的开始结合点(如图2所示的A点)，意味着制动离合器从该开始结合点进行滑膜并逐步实现摩擦片的结合，只有在制动离合器的结合过程中减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，才能保证离合器具有充足的结合时间。

由于制动离合器的工作状态可以通过制动离合器的控制电流和内部压力进行表征，因此对于判断制动离合器的工作状态是否到达制动离合器滑膜区的开始结合点可以采用以下两种方式进行实现。

第一种：

获取制动离合器的实际控制电流I；

判断制动离合器的实际控制电流I是否等于第一预设控制电流I1，若是，判断制动离合器的状态到达制动离合器滑膜区的开始结合点。

可以理解的是，当第二预设控制电流I2＜制动离合器的实际控制电流I＜第一预设控制电流I1时，制动离合器的状态为逐渐结合的状态，即进入滑膜区T1；当制动离合器的实际控制电流I等于第二预设控制电流I2时，制动离合器达到制动离合器滑膜区的结合完成点。

第二种：

获取制动离合器的实际压力；

判断制动离合器的实际压力是否大于等于第一预设压力，若是，判断制动离合器的状态到达制动离合器滑膜区的开始结合点。

可以理解的是，在制动离合器的内部设置有压力传感器，制动离合器的实际压力通过压力传感器进行检测而得到。

如图4所示，本实施例提供的推土机转向制动控制方法的具体步骤：

S1、获取手柄的动作方向；

S2、手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向；

S21、判断制动离合器的工作状态是否到达制动离合器滑膜区的开始结合点，若是，执行S3；若否，执行S6；

S3、获取手柄的实际开度变化速率；

S4、判断手柄的实际开度变化速率是否大于等于第一预设开度变化速率，若是，执行S5，若否，执行S6；

S5、减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间,并返回S1；

S6、无需对手柄对制动离合器的控制电流输出变化率进行处理，并返回S1。

实施例四

现有手柄在开度逐渐变小的回程时，如果手柄回位很快，制动离合器的控制电流如果按照原曲线进行回位，由于制动离合器自身无法避免地存在滞后现象，制动离合器压力恢复过慢，造成制动离合器的压力恢复延迟，制动离合器还没有完全脱开，转向离合器就已经开始泄油，制动离合器和转向离合器两者之间因相互干涉会产生较大的冲击，顿挫感较强。

为了解决这个问题，本实施例提供的推土机转向制动控制方法还包括以下步骤：

如果手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向，当制动离合器在脱开过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第二预设开度变化速率，增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际脱离时间小于预设时间。其中，第一预设开度变化速率和第二预设开度变化速率可以相同或者不同，本实施例优选第一预设开度变化速率和第二预设开度变化速率相同。

当手柄的动作方向为去程方向，而对于之前被转向的一侧而言，在该侧的制动离合器逐渐从结合状态切换至脱离状态之后，该侧的转向离合器再从脱离状态切换至结合状态。当制动离合器在脱开过程时，获取手柄的实际开度变化速率，用于判断手柄的回程变化情况，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第二预设开度变化速率，意味着手柄的实际开度变化速率比较大，如果手柄的变化太快，则制动离合器按照原来预定的曲线回程，制动离合器有可能压力恢复过慢，造成制动离合器的压力和手柄的变化两者跟随性不好，通过增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，对手柄输出值进行速率加快，使制动离合器的压力可以快速恢复，保证制动离合器的压力和手柄的跟随性好，避免因较大冲击引起的顿挫感，提高驾驶员的驾驶体验感。

如图5所示，本实施例提供的推土机转向制动控制方法包括以下步骤：

S1、获取手柄的动作方向；

S7、如果手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向；

S8、获取手柄的实际开度变化速率；

S9、判断手柄的实际开度变化速率是否大于等于第二预设开度变化速率，若是，执行S10，若否，执行S6；

S10、增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际脱离时间小于预设时间,并返回S1；

S6、无需对手柄对制动离合器的控制电流输出变化率进行处理，并返回S1。

实施例五

本实施例是在实施例四的基础上进一步对转向离合器进行控制。

本实施例提供的推土机转向制动控制方法，在增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率之后包括以下步骤：

获取制动离合器的实际控制电流；

判断制动离合器的实际控制电流是否大于等于最大控制电流，若是，转向离合器执行结合动作，若否，转向离合器始终处于脱开状态。

由于机械结构的关系，转向离合器和制动离合器不能出现相互干涉的情况，也就是说转向离合器和制动离合器两者不能同时泄油，只有当制动离合器的压力完全恢复后，转向离合器才可以泄油。由于制动离合器的实际控制电流等于第一预设控制电流时，制动离合器的摩擦片刚好处于脱离状态，当制动离合器的实际控制电流超过第一预设控制电流后抵达最大控制电流时，制动离合器的摩擦片刚好处于完全彻底脱离状态。因此，当制动离合器的实际控制电流大于等于最大控制电流时，转向离合器执行结合动作，即只有当制动离合器的压力完全恢复后，转向离合器才可以泄油，此时转向离合器可以保证具有一定的时间泄油。换而言之回程时，当制动离合器的压力恢复后，转向离合器开始以既定的电流曲线开始进行泄油处理即可。

如图6所示，本实施例提供的推土机转向制动控制方法包括以下步骤：

S1、获取手柄的动作方向；

S7、如果手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向；

S8、获取手柄的实际开度变化速率；

S9、判断手柄的实际开度变化速率是否大于等于第二预设开度变化速率，若是，执行S10，若否，执行S6；

S10、增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际脱离时间小于预设时间；

S11、获取制动离合器的实际控制电流；

S12、判断制动离合器的实际控制电流是否大于等于最大控制电流，若是，执行S13，若否，执行S14；

S13、转向离合器执行结合动作，并返回S1；

S14、转向离合器始终处于脱开状态，并返回S1；

S6、无需对手柄对制动离合器的控制电流输出变化率进行处理，并返回S1。

实施例六

本实施例是实施例二到实施例五的综合集成，本实施例提供的推土机转向制动控制方法，在手柄开度的变化方向为去程时，如果手柄的实际开度变化率比较大，在一定程度上减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，延迟制动离合器的泄油过程，制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间，使制动离合器具有充足的结合时间，减少冲击；在手柄开度的变化方向为回程时，则可以一定程度上增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，用于加快制动离合器的压力恢复，缩短恢复时间，在保证有良好驾驶体验的同时，提高整车的反应敏捷性。

如果手柄的动作方向无变化，手柄对制动离合器的控制电流输出变化率不变。手柄的动作方向无变化，相当于手柄的实际开度变化速率为零，不需要对手柄对制动离合器的控制电流输出变化率进行减弱处理，使得手柄的输出值等于手柄的输入值，即不进行变换直接输出即可。

如图7所示，本实施例提供的推土机转向制动控制方法包括以下步骤：

S1、获取手柄的动作方向；

S2、如果手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向；

S21、判断制动离合器的工作状态是否到达制动离合器滑膜区的开始结合点，若是，执行S3；若否，执行S6；

S3、获取手柄的实际开度变化速率；

S4、判断手柄的实际开度变化速率是否大于等于第一预设开度变化速率，若是，执行S5，若否，执行S6；

S5、减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间；

S6、无需对手柄对制动离合器的控制电流输出变化率进行处理；

S7、如果手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向；

S8、获取手柄的实际开度变化速率；

S9、判断手柄的实际开度变化速率是否大于等于第二预设开度变化速率，若是，执行S10，若否，执行S6；

S10、增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际脱离时间小于预设时间；

S11、获取制动离合器的实际控制电流；

S12、判断制动离合器的实际控制电流是否大于等于最大控制电流，若是，执行S13，若否，执行S14；

S13、转向离合器执行结合动作；

S14、转向离合器始终处于脱开状态；

S15、如果手柄的动作方向无变化，执行S6。

实施例七

本实施例是在实施例六的基础上，对获取手柄的动作方向的详细介绍。

本实施例提供的推土机转向制动控制方法，获取手柄的动作方向包括以下步骤：

第一步，实时检测手柄的开度输入值；

通过实时检测手柄的开度输入值，便于对每次开度输入值进行记录。相邻两次手柄的开度输入值的检测时间间隔为20ms，利用传感器采集手柄的开度输入值，控制器控制传感器每隔20ms采集一次手柄的开度，以保证检测的准确性。

需要说明的是，传感器可以实际采集的参数为手柄开度电压值，然后进行转换，可以利用百分率或者利用0-255区间的数值两种方式进行表征。

第二步，比较手柄的本次开度输入值和上一次开度输入值；

比较手柄的本次开度输入值和上一次开度输入值，例如，在检测到第一次手柄的开度输入值后，对第一次和第二次手柄的开度输入值进行比较，之后在完成第三次手柄开度值检测后，对第二次和第三次手柄的开度输入值进行比较，以此类推。

第三步，当手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值时，手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向；

如果手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值，则可确定手柄从中位状态向左或向右偏离的角度逐渐增大，意味着手柄的开度具有增大的趋势，从而由此可以定义手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向，该去程方向为执行向左或向右的转向方向。

第四步，当手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值时，手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向；

如果手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值，则可确定手柄从中位状态向左或向右偏离的角度逐渐减少，意味着手柄的开度具有减少的趋势，从而由此可以定义手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向，该回程方向为在执行向左或向右的转向方向后进行回到中位的方向。

第五步，当手柄的本次开度输入值等于上一次开度输入值时，手柄的动作方向无变化。

如果手柄的本次开度输入值等于上一次开度输入值，则可确定手柄相对于中位状态向左或向右偏离的角度不变，意味着手柄的开度保持不变，从而由此可以定义手柄的动作方向没有变化。

如果仅通过一次比较手柄的本次开度输入值和上一次开度输入值就确定手柄开度的方向，由于在实时监测过程中会不可避免存在各种误差，影响检测效果。

为了保证确定手柄动作方向的准确性，在手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值之后，计数并获取第一累计循环次数N1，如果第一累计循环次数N1≥第一预设次数N0，手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向。

具体地，如果手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值，开始计数发生次数Flag1，只要手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值，就进行依次次数叠加和累计，即Flag1＝Flag1+1，从而获取第一累计循环次数N1，如果第一累计循环次数N1≥第一预设次数N0，第一预设次数N0优选为3次，即连续三次比较都是手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值，那么可以更加精确的确定，手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向。

为了保证确定手柄动作方向的准确性，在手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值之后，计数并获取第二累计循环次数N2，如果第二累计循环次数N2≥第二预设次数N0＇，手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向。

具体地，如果手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值，开始计数发生次数Flag2，只要手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值，就进行依次次数叠加和累计，即Flag2＝Flag2+1，从而获取第二累计循环次数N2，如果第二累计循环次数N2≥第二预设次数N0＇，第二预设次数N0＇优选为3次，即连续三次比较都是手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值，那么可以更加精确的确定，手柄的动作方向为转向状态切换到中位状态的回程方向。

如图8所示，本实施例提供的推土机转向制动控制方法，对于手柄动作方向的确定包括以下步骤：

S100、实时检测手柄的开度输入值；

S200、比较手柄的本次开度输入值和上一次开度输入值；

S300、如果手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值；

S301、计数并获取第一累计循环次数N1；

S302、判断是否第一累计循环次数N1≥第一预设次数N0，若是，执行S303，若否，执行S304；

S303、手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向，并返回S100；

S304、手柄的动作方向无变化，并返回S100；

S400、如果手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值；

S401、计数并获取第二累计循环次数N2；

S402、判断是否第二累计循环次数N2≥第二预设次数N0＇，若是，执行S403，若否，执行S304；

S403、手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向，并返回S100；

S500、如果手柄的本次开度输入值等于上一次开度输入值，执行S304。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种推土机转向制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取手柄的动作方向；

如果手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向，当制动离合器在结合过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第一预设开度变化速率，减小手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际结合时间大于等于预设时间。

2.根据权利要求1所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，在获取手柄的实际开度变化速率之前包括以下步骤：

判断制动离合器的工作状态是否到达制动离合器滑膜区的开始结合点，若是，获取手柄的实际开度变化速率。

3.根据权利要求1所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，如果手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向，当制动离合器在脱开过程时，获取手柄的实际开度变化速率，如果手柄的实际开度变化速率大于等于第二预设开度变化速率，增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率，使制动离合器的实际脱离时间小于预设时间。

4.根据权利要求3所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，在所述增大手柄对制动离合器的控制电流输出变化率之后包括以下步骤：

获取制动离合器的实际控制电流；

判断制动离合器的实际控制电流是否大于等于最大控制电流，若是，转向离合器执行结合动作，若否，转向离合器始终处于脱开状态。

5.根据权利要求1所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，如果手柄的动作方向无变化，手柄对制动离合器的控制电流输出变化率不变。

6.根据权利要求1-5任一项所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，所述获取手柄的动作方向包括以下步骤：

实时检测手柄的开度输入值；

比较手柄的本次开度输入值和上一次开度输入值；

当手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值时，手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向；

当手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值时，手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向；

当手柄的本次开度输入值等于上一次开度输入值时，手柄的动作方向无变化。

7.根据权利要求6所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，在手柄的本次开度输入值大于上一次开度输入值之后，计数并获取第一累计循环次数N1，如果第一累计循环次数N1≥第一预设次数N0，手柄的动作方向为从中位状态切换到转向状态的去程方向。

8.根据权利要求6所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，在手柄的本次开度输入值小于上一次开度输入值之后，计数并获取第二累计循环次数N2，如果第二累计循环次数N2≥第二预设次数N0＇，手柄的动作方向为从转向状态切换到中位状态的回程方向。

9.根据权利要求6所述的推土机转向制动控制方法，其特征在于，相邻两次手柄的开度输入值的检测时间间隔为20ms。

10.一种推土机转向制动控制系统，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的推土机转向制动控制方法进行控制，所述推土机转向制动控制系统包括手柄、转向离合器及制动离合器，所述手柄分别电连接于所述转向离合器和所述制动离合器。

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