CN113650685A

CN113650685A - 作业机械的回转控制方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN113650685A
Application number: CN202110845585.7A
Authority: CN
Inventors: 娄培松
Original assignee: Shanghai Sany Heavy Machinery Co Ltd
Current assignee: Shanghai Sany Heavy Machinery Co Ltd
Priority date: 2021-07-26
Filing date: 2021-07-26
Publication date: 2021-11-16
Anticipated expiration: 2041-07-26
Also published as: CN113650685B

Abstract

本发明提供一种作业机械的回转控制方法、装置、电子设备及存储介质，作业机械的回转控制方法，包括：获取作业机械的车身回转角度；基于所述车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定所述作业机械的回转边界；基于回转手柄触发的指令，控制所述作业机械自动回转至所述回转边界。本发明提供的作业机械的回转控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决现有技术中作业机械的回转辅助功能设置繁琐的缺陷，实现作业机械的回转辅助功能的快捷简便设置。

Description

作业机械的回转控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及工程技术领域，尤其涉及一种作业机械的回转控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有的作业机械一般都带有回转辅助功能，在实际施工过程中, 有大量需要反复回转操作的场景,所以回转辅助功能可大大提高作业机械的作业效率。

但目前各厂家的作业机械的机型有一个突出的问题,回转辅助功能开启和设置非常繁琐,现场施工过程中很难快速设置,导致这些功能被闲置。例如，需要通过触摸屏完成回转功能开启,回转边界在内的设置，过程非常繁琐，并且当操作员在回转过程中，需要重新设置回转边界时，要先退出回转辅助功能，重新设置回转边界，设置完成后再开启回转辅助功能，过程繁琐，效率低下。因此,目前各大挖掘机生产企业的回转辅助功能在实际施工当中被弃用,没有发挥出应有的作用。

发明内容

本发明提供一种作业机械的回转控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中作业机械的回转辅助功能设置繁琐的缺陷，实现作业机械的回转辅助功能的快捷简便设置。

本发明提供一种作业机械的回转控制方法，包括：

获取作业机械的车身回转角度；

基于所述车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定所述作业机械的回转边界；

基于回转手柄触发的指令，控制所述作业机械自动回转至所述回转边界。

根据本发明提供的作业机械的回转控制方法，所述基于所述车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定所述作业机械的回转边界，包括：

控制所述作业机械回转至设定位置，获取作业机械的车身回转角度；

在所述设定位置处，基于所述回转设置按钮触发的第一设置指令以及所述车身回转角度，设置所述作业机械的回转边界。

根据本发明提供作业机械的回转控制方法，所述基于所述车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定所述作业机械的回转边界，还包括：

基于所述作业机械在回转过程中的车身回转角度，以及所述回转设置按钮触发的第二设置指令和所述回转手柄触发的回转操作指令，确定目标回转角度；

基于所述目标回转角度，更新所述回转边界。

根据本发明提供的作业机械的回转控制方法，所述基于所述作业机械在回转过程中的车身回转角度，以及所述回转设置按钮触发的第二设置指令和所述回转手柄触发的回转操作指令，确定目标回转角度，包括：

在同时接收到所述回转设置按钮触发的第二设置指令和所述回转手柄触发的回转操作指令的情况下，获取当前的车身回转角度；

在所述回转设置按钮触发的第二设置指令发生变化的情况下，将所述当前的车身回转角度，确定为所述目标回转角度。

根据本发明提供的作业机械的回转控制方法，还包括：

在接收到所述回转手柄触发的回转停止指令的情况下，停止控制所述作业机械自动回转至所述回转边界。

根据本发明提供的作业机械的回转控制方法，还包括：

在同时接收到抑制按钮触发的抑制指令以及所述回转手柄触发的回转操作指令的情况下，基于所述回转手柄触发的回转操作指令，控制所述作业机械手动回转。

本发明还提供一种作业机械的回转控制装置，包括：

获取模块，用于获取作业机械的车身回转角度；

设置模块，用于基于所述车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定所述作业机械的回转边界；

控制模块，用于基于回转手柄触发的指令，控制所述作业机械自动回转至所述回转边界。

本发明还提供一种作业机械，包括上述的作业机械的回转控制装置。

本发明提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述作业机械的回转控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述作业机械的回转控制方法的步骤。

本发明提供的作业机械的回转控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取作业机械的车身回转角度；基于车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定作业机械的回转边界；基于回转手柄触发的指令，控制作业机械自动回转至回转边界。

通过本发明提供的回转控制方法，在作业机械进行回转时，可以直接采集车身回转角度，操作员再直接通过回转设置按钮就可以确定作业机械的回转边界，不需要通过触摸屏采用繁琐的操作方式，也不需要退出回转后，再重新设置回转边界，进而解决现有技术中作业机械的回转辅助功能设置繁琐的缺陷，实现作业机械的回转辅助功能的快捷简便设置。

而且，操作员在作业机械回转过程中，只需要操作少数按钮以及回转手柄，自动化程度高，减轻了操作员的工作强度,提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的作业机械的回转控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的作业机械的回转控制方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的作业机械的回转控制方法中回转边界的示意图；

图4是本发明提供的作业机械的回转控制方法的流程示意图之三；

图5是本发明提供的作业机械的回转控制装置的原理框图；

图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图6描述本发明的作业机械的回转控制方法、装置、电子设备及存储介质。

如图1所示，本发明提供一种作业机械的回转控制方法，包括：

步骤110、获取作业机械的车身回转角度。

可以理解的是，作业机械可以是挖掘机，在作业机械上可以设置有回转角度传感器以及一个辅助控制器。

如图2所示，可以基于回转角度传感器采集作业机械的车身回转角度，回转角度传感器将采集的车身回转角度发送至辅助控制器，辅助控制器可以基于作业机械的回转手柄的操作指令，以及作业机械按钮指令，解析操作员的操作意图，并结合回转角度传感器采集的车身回转角度，输出控制指令至作业机械的整车控制器进行回转控制。

需要说明的是，车身回转角度，也即是车身从正位转动的角度。车身回转角度对应两个方向，车身左转方向和车身右转方向。

进一步地，在步骤110之前，可以通过人机交互面板，例如显示屏，开启作业机械的回转辅助功能设置。更进一步，操作员可以点击人机交互面板上的回转辅助设置按钮开启回转辅助功能设置，例如开启回转辅助功能，以及开启回转边界的设置。

步骤120、基于车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定作业机械的回转边界。

可以理解的是，作业机械的回转边界，也即是，在开启作业机械的回转辅助功能的情况下，作业机械的最大车身回转角度对应的位置。

操作员可以通过按压回转设置按钮，将车身回转角度对应位置，设置为作业机械的回转边界。

如图3所示，作业机械的回转边界可以包括左回转边界和右回转边界，左回转边界和右回转边界分布在作业机械的初始位置的两侧。

进一步地，在作业机械向左回转时，获取向左回转对应的车身回转角度，操作员点击左侧回转设置按钮，即可完成作业机械的左回转边界的设置；在作业机械向右回转时，获取向右回转对应的车身回转角度，操作员点击右侧回转设置按钮，即可完成作业机械的右回转边界的设置。

通过该种方式设置作业机械的回转边界，只需要操作员在对应位置，按压一下回转设置按钮即可，不需要通过显示屏操作相应软件，查找相应的功能设置模块，节省了回转边界的设置流程，操作便捷。

而且，在设置作业机械的回转边界时，即使作业机械处于回转过程中，也可以基于车身回转角度设置回转边界，不需要作业机械退出回转过程。

步骤130、基于回转手柄触发的指令，控制作业机械自动回转至回转边界。

在设置完成作业机械的回转边界之后，操作员通过操作回转手柄发出触发的指令，就可以控制作业机械自动回转至回转边界。在设置作业机械的回转边界时，不需要作业机械退出回转过程，因此更不需要作业机械重新再进入回转过程，在设置完回转边界后即可控制作业机械自动回转至回转边界，节省了作业机械的回转时间。

需要说明的是，作业机械的回转手柄，可以包括左回转手柄和右回转手柄，操作员双击左回转手柄或者右回转手柄，就可以触发步骤 130。

在一些实施例中，基于车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定作业机械的回转边界，包括：

控制作业机械回转至设定位置，获取作业机械的车身回转角度；

在设定位置处，基于回转设置按钮触发的第一设置指令以及车身回转角度，设置作业机械的回转边界。

需要说明的是，设定位置可以是作业机械允许的最大回转位置，包括作业机械左侧对应的最大回转位置，以及作业机械右侧对应的最大回转位置。

在设定位置处，获取作业机械在该处对应的车身回转角度，并在操作员点击回转设置按钮后，回转设置按钮就触发了第一设置指令，将该处对应的车身回转角度，设置为作业机械的回转边界。

在设置了作业机械的回转边界后，操作员可以点击回转辅助启动按钮完成设置并开启作业机械的回转辅助功能，在开启了回转辅助功能后，就可以执行步骤130。

在一些实施例中，基于车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定作业机械的回转边界，还包括：

基于作业机械在回转过程中的车身回转角度，以及回转设置按钮触发的第二设置指令和回转手柄触发的回转操作指令，确定目标回转角度；

基于目标回转角度，更新回转边界。

可以理解的是，在确定目标回转角度的时候，在作业机械的回转过程中，只需要操作员通过回转设置按钮以及回转手柄触发的组合指令，再结合回转角度传感器自动采集的车身回转角度即可实现，不需要作业机械退出回转过程，即使在作业机械的回转过程中，也可以更新作业机械的回转边界，提高了作业机械的回转边界的设置效率，节省了作业机械的回转边界的设置流程，降低了设置时间。

在一些实施例中，基于作业机械在回转过程中的车身回转角度，以及回转设置按钮触发的第二设置指令和回转手柄触发的回转操作指令，确定目标回转角度，包括：

在同时接收到回转设置按钮触发的第二设置指令和回转手柄触发的回转操作指令的情况下，获取当前的车身回转角度；

在回转设置按钮触发的第二设置指令发生变化的情况下，将当前的车身回转角度，确定为目标回转角度。

可以理解的是，在作业机械回转过程中，基于回转角度传感器采集作业机械的车身回转角度，在操作员长按回转设置按钮，就可以触发第二设置指令，并同时操作回转手柄，触发回转操作指令，停止车身，获取当前车身回转角度，当操作员松开回转设置按钮后，即回转设置按钮触发的第二设置指令发生变化，就确定当前的车身回转角度为目标回转角度，也即是回转边界所对应的回转角度。

在一些实施例中，作业机械的回转控制方法还包括：

在接收到回转手柄触发的回转停止指令的情况下，停止控制作业机械自动回转至回转边界。

需要说明的是，在开启了作业机械的回转辅助功能之后，在接收到回转手柄触发的回转操作指令的情况下，控制作业机械自动回转至回转边界，而不需要操作员持续操作回转手柄，直至作业机械回转至回转边界。

正向操作回转手柄，会控制作业机械进行回转操作，在开启了作业机械的回转辅助功能之后，反向操作回转手柄，也即是回转手柄触发的回转停止指令，回转辅助功能暂停，即停止控制作业机械自动回转至回转边界，此时，作业机械的回转操作，由操作员进行接管操作，只可以通过正向操作回转手柄，控制作业机械手动回转至回转边界。

在一些实施例中，作业机械的回转控制方法还包括：

在同时接收到抑制按钮触发的抑制指令以及回转手柄触发的回转操作指令的情况下，基于回转手柄触发的回转操作指令，控制作业机械手动回转。

可以理解的是，操作员在按下回转手柄上的抑制按钮并同时操作回转手柄，作业机械可以自由回转，即作业机械暂停回转辅助功能，通过回转手柄手动控制作业机械回转，而不能控制作业机械自动回转至回转边界。

在另一些实施例中，如图4所示，作业机械的回转控制流程为：

1.作业机械的回转辅助功能初始状态为OFF；

2.当操作员开启作业机械的回转功能后,系统进入IDLE模式,等待操作员设置左右回转边界；

3.当操作员设定回转边界完成后,进入READY模式,等待操作员操作；

4.当操作员触发左回转动作,系统进入LEFT模式,自动回转至左边界,完成后回到READY模式,等待操作员操作；

5.当操作员触发右回转动作,系统进入RIGHT模式,自动回转至右边界,完成回到READY模式,等待操作员操作；

6.当回转过程中有任何异常发生,系统进入ABNORMAL模式,等待一定时间(该时间可以设定)后回到READY模式,等待操作员操作；

7.当操作员长按抑制按钮时,系统进入OFF模式,回转辅助功能关闭,松开抑制按钮时,系统进入READY模式,等待操作员操作；

8.当操作员关闭回转功能时,系统进入OFF状态。

综上，本发明提供的作业机械的回转控制方法，获取作业机械的车身回转角度；基于车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定作业机械的回转边界；基于回转手柄触发的指令，控制作业机械自动回转至回转边界。

下面对本发明提供的作业机械的回转控制装置进行描述，下文描述的作业机械的回转控制装置与上文描述的作业机械的回转控制方法可相互对应参照。

如图5所示，作业机械的回转控制装置500包括：获取模块510、设置模块520和控制模块530。

获取模块510用于获取作业机械的车身回转角度。

设置模块520用于基于车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定作业机械的回转边界。

控制模块530用于基于回转手柄触发的指令，控制作业机械自动回转至回转边界。

在一些实施例中，设置模块520包括：回转单元和设置单元。

回转单元用于控制作业机械回转至设定位置，获取作业机械的车身回转角度。

设置单元在设定位置处，基于回转设置按钮触发的第一设置指令以及车身回转角度，设置作业机械的回转边界。

在一些实施例中，设置模块520还包括：角度确定单元和更新单元。

角度确定单元用于基于作业机械在回转过程中的车身回转角度，以及回转设置按钮触发的第二设置指令和回转手柄触发的回转操作指令，确定目标回转角度。

更新单元用于基于目标回转角度，更新回转边界。

在一些实施例中，角度确定单元包括：第一计算单元和第二计算单元。

第一计算单元用于在同时接收到回转设置按钮触发的第二设置指令和回转手柄触发的回转操作指令的情况下，获取当前的车身回转角度。

第二计算单元用于在回转设置按钮触发的第二设置指令发生变化的情况下，将当前的车身回转角度，确定为目标回转角度。

在一些实施例中，作业机械的回转控制装置500还包括：停止模块。

停止模块用于在接收到回转手柄触发的回转停止指令的情况下，停止控制作业机械自动回转至回转边界。

在一些实施例中，作业机械的回转控制装置500还包括：抑制模块。

抑制模块用于在同时接收到抑制按钮触发的抑制指令以及回转手柄触发的回转操作指令的情况下，基于回转手柄触发的回转操作指令，控制作业机械手动回转。

本发明还提供一种作业机械，包括上述的作业机械的回转控制装置500。

进一步，在本发明提供的作业机械中，由于具备如上所述的作业机械的回转控制装置500，因此同样具备如上所述的各种优势。

下面对本发明提供的电子设备和存储介质进行描述，下文描述的电子设备和存储介质与上文描述的作业机械的回转控制方法可相互对应参照。

图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行作业机械的回转控制方法，该方法包括：

步骤110、获取作业机械的车身回转角度；

步骤120、基于所述车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定所述作业机械的回转边界；

步骤130、基于回转手柄触发的指令，控制所述作业机械自动回转至所述回转边界。

此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的回转控制方法，该方法包括：

步骤110、获取作业机械的车身回转角度；

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的回转控制方法，该方法包括：

步骤110、获取作业机械的车身回转角度；

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种作业机械的回转控制方法，其特征在于，包括：

获取作业机械的车身回转角度；

2.根据权利要求1所述的作业机械的回转控制方法，其特征在于，所述基于所述车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定所述作业机械的回转边界，包括：

3.根据权利要求2所述的作业机械的回转控制方法，其特征在于，所述基于所述车身回转角度，以及回转设置按钮触发的指令，确定所述作业机械的回转边界，还包括：

基于所述目标回转角度，更新所述回转边界。

4.根据权利要求3所述的作业机械的回转控制方法，其特征在于，所述基于所述作业机械在回转过程中的车身回转角度，以及所述回转设置按钮触发的第二设置指令和所述回转手柄触发的回转操作指令，确定目标回转角度，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的作业机械的回转控制方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求5所述的作业机械的回转控制方法，其特征在于，还包括：

7.一种作业机械的回转控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取作业机械的车身回转角度；

8.一种作业机械，其特征在于，包括权利要求7所述的作业机械的回转控制装置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械的回转控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述作业机械的回转控制方法的步骤。