CN113636472A - 一种双回转臂升降移动机构 - Google Patents

一种双回转臂升降移动机构 Download PDF

Info

Publication number
CN113636472A
CN113636472A CN202110909228.2A CN202110909228A CN113636472A CN 113636472 A CN113636472 A CN 113636472A CN 202110909228 A CN202110909228 A CN 202110909228A CN 113636472 A CN113636472 A CN 113636472A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cylinder
arm
main
double
electromagnetic chuck
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110909228.2A
Other languages
English (en)
Inventor
赵俊泛
张健
丁自立
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Fengchi Mechanical Co ltd
Original Assignee
Zhejiang Fengchi Mechanical Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Fengchi Mechanical Co ltd filed Critical Zhejiang Fengchi Mechanical Co ltd
Priority to CN202110909228.2A priority Critical patent/CN113636472A/zh
Publication of CN113636472A publication Critical patent/CN113636472A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/02—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with non-adjustable and non-inclinable jibs mounted solely for slewing movements
    • B66C23/022—Pivot axis common with column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/04—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by magnetic means
    • B66C1/06—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by magnetic means electromagnetic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/68—Jibs foldable or otherwise adjustable in configuration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/84—Slewing gear
    • B66C23/86—Slewing gear hydraulically actuated

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

本发明提供了一种双回转臂升降移动机构，属于机械技术领域。它解决了现有轮辋制造过程中，需通过人工手动取出半轮，影响生产效率的问题。本双回转臂升降移动机构，包括机架和位于机架上方的顶部支撑横梁，机架上设有用于吸附半轮的吸附装置和供吸附装置安装并可带动吸附装置由下层流道移动至上层流道的转向装置，机架内设有用于带动转向装置升降的升降气缸，升降气缸的气缸杆连接有安装板，安装板上方设有主回转气缸和供主回转气缸安装的主盘，转向装置由主转臂和副转臂组成。本发明具有实现自动吸取半轮，取代了人工手动作业，提高生产效率的优点。

Description

一种双回转臂升降移动机构
技术领域
本发明属于机械技术领域，涉及一种双回转臂升降移动机构。
背景技术
在低速车轮的轮毂制造中，有一种对称型的轮毂产品，它是由冲压成型成完全一样的两爿半轮组对拼合在一起，再通过焊接等工序来完成的。生产该轮毂产品时，将相同的半轮由两冲压成型线分别输入到呈人字形的上、下层流道中，并通过上、下层流道汇流至合片机内组对，然后进行焊接等流程。
其中当位于上层流道一侧的冲压成型线输送不同规格半轮，该不同规格的半轮是不会流入上层流道中的，那么需要由人工手动从下层流道上间隔一只取出，将取出的半轮放到上层流道上，随后自动进入合片、焊接工序。
通过人工手动将半轮从下层流道上间隔一只取出，然后翻转放到上层流道上，汇流到合片机组对、然后进行焊接等流程，这种生产模式不适合自动化生产；另外，因有些工作场地条件因素限制，无法采用机器人抓取技术，也不能用直角坐标系滑台式机械手来替代人工手动搬运作业。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种双回转臂升降移动机构，取代了人工手动作业，释放人力，实现更高效的工作目的。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现： 一种双回转臂升降移动机构，其特征在于，包括机架和位于机架上方的顶部支撑横梁，所述的机架上设有用于吸附半轮的吸附装置和供吸附装置安装并可带动吸附装置由下层流道移动至上层流道的转向装置，所述的机架内设有用于带动转向装置升降的升降气缸，所述升降气缸的气缸杆连接有安装板，所述的安装板上方设有主回转气缸和供主回转气缸安装的主盘，所述的转向装置由主转臂和副转臂组成，所述的主转臂一端的下部连接于主回转气缸上并由该主回转气缸带动回转，另一端的下部固定安装有副回转气缸，所述的副转臂位于主转臂下方且其一端上部连接于副回转气缸上并由该副回转气缸带动回转，所述的吸附装置安装于副转臂另一端的侧部，所述吸附装置另一端的上部设有定位柱，所述的定位柱顶端设有滚动轴承，所述顶部支撑横梁的下方设置具有轨迹导向槽的导向盘，所述的导向盘上的轨迹导向槽供滚动轴承伸入。
在上述的一种双回转臂升降移动机构中，所述的主盘和安装板之间设有多组由直线轴承和导柱导套组成的导向组件。
在上述的一种双回转臂升降移动机构中，所述的吸附装置由用于吸附半轮的电磁吸盘和控制电磁吸盘升降的吸盘升降驱动气缸组成，所述的电磁吸盘上设有缓冲弹簧，所述的电磁吸盘上部设有缓冲板，所述的缓冲板和电磁吸盘之间设有供缓冲弹簧套设的缓冲导柱，所述的缓冲导柱滑动配合于缓冲板内，所述缓冲弹簧的一端与缓冲板下表面抵靠配合，另一端与电磁吸盘上表面抵靠配合。
在上述的一种双回转臂升降移动机构中，所述的顶部支撑横梁底部固定设置有滑轮支撑横梁，所述的滑轮支撑横梁上设有与转向装置相连的滑轮机构。
在上述的一种双回转臂升降移动机构中，所述的滑轮机构由钢丝绳以及两个设置于滑轮支撑横梁内的换向滑轮组成，所述的钢丝绳一端与转向装置固连，另一端经过两换向滑轮并连接有配重块。
与现有技术相比，本双回转臂升降移动机构克服了场地环境条件的限制，实现了把下层流道流经的半轮间隔一只取出，并移送到上层流道上，取代了人工手动作业，完成三维空间移动，完成了机器人和直角滑台机械手无法完成的工作。
附图说明
图1是本双回转臂升降移动机构中升降气缸未顶升的结构示意图。
图2是本双回转臂升降移动机构中升降气缸顶升后的结构示意图。
图3是电磁吸盘回转角度范围值的示意图。
图4是主、副转臂初始位置的示意图。
图5是主、副转臂到达目标位置的示意图。
图中，1、机架；2、顶部支撑横梁；3、升降气缸；4、安装板；5、主盘；6、主转臂；7、副转臂；8、主回转气缸；9、副回转气缸；10、定位柱；11、滚动轴承；12、导向盘；13、导向组件；14、电磁吸盘；15、吸盘升降驱动气缸；16、缓冲弹簧；17、缓冲板；18、缓冲导柱；19、滑轮支撑横梁；20、钢丝绳；21、换向滑轮；22、配重块；23、轨迹导向槽。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1、图2、图3、图4、图5所示，本双回转臂升降移动机构，包括机架1和位于机架1上方的顶部支撑横梁2，机架1上设有用于吸附半轮的吸附装置和供吸附装置安装并可带动吸附装置由下层流道移动至上层流道的转向装置，机架1内设有用于带动转向装置升降的升降气缸3，升降气缸3的气缸杆连接有安装板4，安装板4上方设有主回转气缸8和供主回转气缸8安装的主盘5，转向装置由主转臂6和副转臂7组成，主转臂6一端的下部连接于主回转气缸8上并由该主回转气缸8带动回转，另一端的下部固定安装有副回转气缸9，副转臂7位于主转臂6下方且其一端上部连接于副回转气缸9上并由该副回转气缸9带动回转，吸附装置安装于副转臂7另一端的侧部，吸附装置另一端的上部设有定位柱10，定位柱10顶端设有滚动轴承11，顶部支撑横梁2的下方设置具有轨迹导向槽23的导向盘12，导向盘12上的轨迹导向槽23供滚动轴承11伸入,主盘5和安装板4之间设有多组由直线轴承和导柱导套组成的导向组件13。
进一步细说，吸附装置由用于吸附半轮的电磁吸盘14和控制电磁吸盘14升降的吸盘升降驱动气缸15组成，电磁吸盘14上设有缓冲弹簧16，电磁吸盘14上部设有缓冲板17，缓冲板17和电磁吸盘14之间设有供缓冲弹簧16套设的缓冲导柱18，缓冲导柱18滑动配合于缓冲板17内，缓冲弹簧16的一端与缓冲板17下表面抵靠配合，另一端与电磁吸盘14上表面抵靠配合,在吸盘升降驱动气缸15下行使电磁吸盘14接触半轮时，缓冲弹簧16压缩同时触发电磁吸盘14通电吸附半轮。
进一步细说，顶部支撑横梁2底部固定设置有滑轮支撑横梁19，滑轮支撑横梁19上设有与转向装置相连的滑轮机构,滑轮机构由钢丝绳20以及两个设置于滑轮支撑横梁19内的换向滑轮21组成，钢丝绳20一端与转向装置固连，另一端经过两换向滑轮21并连接有配重块22,升降气缸3顶升转向装置时，配重块22抵消平衡转向装置重量并朝下反向滑落，减轻升降气缸3的顶升负载，提高升降速度。
在本实施例中，升降气缸3安装在机架1上，升降气缸3的气缸杆端连接安装板4，安装板4上的导向组件13有四组，起到升降导向的作用，并且该升降气缸3的升降行程为800mm。
电磁吸盘14通电吸附半轮后，升降气缸3上升，半轮脱离下层流道，同时升降气缸3带动主、副转臂7垂直上升，上升到位后，副转臂7上定位柱10顶端的滚动轴承11导入轨迹导向槽23内，主、副回转气缸9带动主、副转臂7先后转动，副转臂7上的电磁吸盘14吸附工件半轮，沿轨迹导向槽23路径移动，把半轮送达目标位置，之后释放半轮至目标位置处，电磁吸盘14按照原路径逆向返回，主副臂反向回转到位后再垂直下降到原位，完成一轮循环。
进一步的，如图3所示，O点为主转臂6的固定中心点；A点为副转臂7的回转中心点；B点为电磁吸盘14的位置点；A’点为A点的最大回转目标点；B’点为B点的最大回转覆盖目标点；图3表示半轮的初始位置和目标位置的垂直投影点，阴影面代表各相对应点的回转角度范围值，具体回转多少角度可通过对主、副回转气缸9进行设置来实现。
如图4和图5所示，O点为主转臂6固定中心点；A点为副转臂7的回转中心点；B点为电磁吸盘14的回转中心点；A’点为主转臂6回转到位时，副转臂7回转中心点所到达的目标点；B’点为主、副转臂7回转到位时，电磁吸盘14回转中心店所到达的目标点。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (5)

1.一种双回转臂升降移动机构，其特征在于，包括机架（1）和位于机架（1）上方的顶部支撑横梁（2），所述的机架（1）上设有用于吸附半轮的吸附装置和供吸附装置安装并可带动吸附装置由下层流道移动至上层流道的转向装置，所述的机架（1）内设有用于带动转向装置升降的升降气缸（3），所述升降气缸（3）的气缸杆连接有安装板（4），所述的安装板（4）上方设有主回转气缸（8）和供主回转气缸（8）安装的主盘（5），所述的转向装置由主转臂（6）和副转臂（7）组成，所述的主转臂（6）一端的下部连接于主回转气缸（8）上并由该主回转气缸（8）带动回转，另一端的下部固定安装有副回转气缸（9），所述的副转臂（7）位于主转臂（6）下方且其一端上部连接于副回转气缸（9）上并由该副回转气缸（9）带动回转，所述的吸附装置安装于副转臂（7）另一端的侧部，所述吸附装置另一端的上部设有定位柱（10），所述的定位柱（10）顶端设有滚动轴承（11），所述顶部支撑横梁（2）的下方设置具有轨迹导向槽（23）的导向盘（12），所述的导向盘（12）上的轨迹导向槽（23）供滚动轴承（11）伸入。
2.根据权利要求1所述的一种双回转臂升降移动机构，其特征在于，所述的主盘（5）和安装板（4）之间设有多组由直线轴承和导柱导套组成的导向组件（13）。
3.根据权利要求1所述的一种双回转臂升降移动机构，其特征在于，所述的吸附装置由用于吸附半轮的电磁吸盘（14）和控制电磁吸盘（14）升降的吸盘升降驱动气缸（15）组成，所述的电磁吸盘（14）上设有缓冲弹簧（16），所述的电磁吸盘（14）上部设有缓冲板（17），所述的缓冲板（17）和电磁吸盘（14）之间设有供缓冲弹簧（16）套设的缓冲导柱（18），所述的缓冲导柱（18）滑动配合于缓冲板（17）内，所述缓冲弹簧（16）的一端与缓冲板（17）下表面抵靠配合，另一端与电磁吸盘（14）上表面抵靠配合。
4.根据权利要求1所述的一种双回转臂升降移动机构，其特征在于，所述的顶部支撑横梁（2）底部固定设置有滑轮支撑横梁（19），所述的滑轮支撑横梁（19）上设有与转向装置相连的滑轮机构。
5.根据权利要求4所述的一种双回转臂升降移动机构，其特征在于，所述的滑轮机构由钢丝绳（20）以及两个设置于滑轮支撑横梁（19）内的换向滑轮（21）组成，所述的钢丝绳（20）一端与转向装置固连，另一端经过两换向滑轮（21）并连接有配重块（22）。
CN202110909228.2A 2021-08-09 2021-08-09 一种双回转臂升降移动机构 Pending CN113636472A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110909228.2A CN113636472A (zh) 2021-08-09 2021-08-09 一种双回转臂升降移动机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110909228.2A CN113636472A (zh) 2021-08-09 2021-08-09 一种双回转臂升降移动机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113636472A true CN113636472A (zh) 2021-11-12

Family

ID=78420338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110909228.2A Pending CN113636472A (zh) 2021-08-09 2021-08-09 一种双回转臂升降移动机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113636472A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102718154A (zh) * 2012-05-29 2012-10-10 广州欧凯特种陶瓷有限公司 一种用于加工微晶玻璃的吸盘吊架
CN103523685A (zh) * 2013-10-30 2014-01-22 成都旭光电子股份有限公司 一种带配重的高频线圈升降装置
CN203807000U (zh) * 2013-01-11 2014-09-03 科恩起重机有限公司 可折叠的悬臂起重机框架
CN105151823A (zh) * 2015-08-10 2015-12-16 吕桂财 一种机械臂内串联式送料机构及其工作方法
CN206455681U (zh) * 2016-12-21 2017-09-01 河南摩西机械制造有限公司 一种可定位的铁锅抓取装置
CN110239956A (zh) * 2019-05-30 2019-09-17 海安苏博机器人科技有限公司 一种玻璃提升翻转装置
CN211198524U (zh) * 2019-09-27 2020-08-07 库卡工业自动化(昆山)有限公司 板件半自动安装设备
CN213011507U (zh) * 2020-07-07 2021-04-20 上海太炜机电设备商行 一种自行式装卸助力机械手

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102718154A (zh) * 2012-05-29 2012-10-10 广州欧凯特种陶瓷有限公司 一种用于加工微晶玻璃的吸盘吊架
CN203807000U (zh) * 2013-01-11 2014-09-03 科恩起重机有限公司 可折叠的悬臂起重机框架
CN103523685A (zh) * 2013-10-30 2014-01-22 成都旭光电子股份有限公司 一种带配重的高频线圈升降装置
CN105151823A (zh) * 2015-08-10 2015-12-16 吕桂财 一种机械臂内串联式送料机构及其工作方法
CN206455681U (zh) * 2016-12-21 2017-09-01 河南摩西机械制造有限公司 一种可定位的铁锅抓取装置
CN110239956A (zh) * 2019-05-30 2019-09-17 海安苏博机器人科技有限公司 一种玻璃提升翻转装置
CN211198524U (zh) * 2019-09-27 2020-08-07 库卡工业自动化(昆山)有限公司 板件半自动安装设备
CN213011507U (zh) * 2020-07-07 2021-04-20 上海太炜机电设备商行 一种自行式装卸助力机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206521079U (zh) 一种码垛机
CN2654559Y (zh) 箱形柱翻转输送装置
CN106808470A (zh) 一种吸盘式自动上下料旋转机械手
CN109773626B (zh) 一种200公斤以上重型酒坛陶罐打磨修胚系统
CN109861475A (zh) 一种中大型电机定子机座与转子组装装置及其使用方法
CN201105949Y (zh) 一种车身电泳下件转挂装置
CN113636472A (zh) 一种双回转臂升降移动机构
CN215401719U (zh) 一种升降移动机构
CN212221728U (zh) 一种伸缩夹取轨枕的轨枕码垛机
CN211139497U (zh) 一种汽车输送装配线
CN208772716U (zh) 一种单液压缸升降交换台
CN112059521B (zh) 用于轻型钢结构自动焊接生产流水线的变位系统
CN216372094U (zh) 一种可旋转平移升降式多功能工作台
CN115781275A (zh) 一种电控柜智能装配生产线
CN202398765U (zh) 一种金属薄板零件与铆柱的自动铆合装配系统
CN110900141B (zh) 一种液压支架自动化拆装线
CN206952035U (zh) 一种板料90度转向工位
CN105417447A (zh) 一种试车升降机
CN106743688B (zh) 车轮码垛机构
CN221343754U (zh) 一种建筑管材提升机
CN209242111U (zh) 一种新型的工业搬运机器人
CN110561395A (zh) 一种四轴三臂组合机器人
CN214779152U (zh) 一种重型搬运机械手
CN204997499U (zh) 一种tsi线上的自动砂底机构
CN220201123U (zh) 一种轨道式起重搬运装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211112

RJ01 Rejection of invention patent application after publication