CN113631405A - 输送系统、移动体、输送方法、输送程序、及记录介质 - Google Patents

Abstract

能量储存装置输送系统(1、1A)具备：能够自行驶的能量储存装置(40)；以及移动体(30)，其具有收容能量储存装置(40)的收容部(31)。能量储存装置输送系统(1、1A)通过移动体(30)收容能量储存装置(40)而移动来输送能量储存装置(40)。能量储存装置(40)在移动体(30)的收容部(31)的内部自行驶而变更在移动体(30)的收容部(31)中的位置。

Description

输送系统、移动体、输送方法、输送程序、及记录介质

技术领域

本发明涉及一种能够自主移动的移动体、移动体的输送系统、输送方法、输送程序、及记录有输送程序的记录介质。

背景技术

近年来，由于电力需求、可再生能量供给量的增大，发生以现有的系统电力网络不能完全应对电力供给的现象。另外，由于自然灾害导致的系统电力网络的中断等，发生电力需求和供给的平衡被破坏，且系统电力网络无法发挥作用的现象，要求能源危机管理对策。

例如，专利文献1中公开了一种将蓄电池可自如拉出地搭载于车体的技术。通过使用专利文献1中记载的技术，能够将蓄电池输送到输送目的地。

在先技术文献

专利文献1：日本实开昭63-070661号公报

发明内容

发明所要解决的课题

近年来，物流量增大，物流过程中的人手不足的课题变得显著。然而，在专利文献1的将蓄电池可自如拉出地搭载于车体的技术中，由于必须通过人手进行将蓄电池配置于车体的最佳位置的作业及将蓄电池锁卡合/解除的作业，因此存在需要人手的课题。另外，由于必须通过人手进行将蓄电池配置于车体的作业及将蓄电池锁卡合/解除的作业，因此难以将蓄电池迅速地配置及固定在车体的最佳位置。

用于解决课题的方案

本发明提供不借助人手而能够将移动体迅速地配置及固定在其他移动体的收容部的最佳位置的输送系统、移动体、移动体的输送方法、移动体的输送程序、及记录有移动体的输送程序的记录介质。

第一发明为一种输送系统，其具备：

能够自主移动的第一移动体；以及

第二移动体，其具有收容所述第一移动体的收容部，

通过所述第二移动体收容所述第一移动体并移动来输送所述第一移动体，

其中，

所述第一移动体在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更在所述第二移动体的所述收容部中的位置。

第二发明为一种移动体，其能够自主移动且收容在其他移动体的收容部，并由所述其他移动体输送，其中，

所述能够自主移动的移动体具备：

位置变更部，其基于所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者，在所述收容部的内部自主移动而变更所述收容部中的位置。

第三发明为一种输送方法，其将能够自主移动的移动体收容在其他移动体的收容部，并利用所述其他移动体输送，其中，

所述输送方法包括：

获取工序，其获取所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者；以及

位置变更工序，其基于在所述获取工序中获取的所述其他移动体的所述运动状态及所述运转状态中的至少一者，使所述移动体在所述收容部的内部自主移动而变更所述移动体在所述收容部中的位置。

第四发明为一种输送程序，其将能够自主移动的移动体收容在其他移动体的收容部，并利用所述其他移动体输送，其中，

所述输送程序包括：

获取步骤，其获取所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者；以及

位置变更步骤，其基于在所述获取步骤中获取的所述其他移动体的所述运动状态及所述运转状态中的至少一者，使所述移动体在所述收容部的内部自主移动而变更所述移动体在所述收容部中的位置。

发明效果

根据第一发明，由于第一移动体在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更在第二移动体的收容部中的位置，因此能够不借助人手而将第一移动体迅速地配置及固定在第二移动体的收容部的最佳位置。

根据第二发明，由于移动体在其他移动体的收容部的内部自主移动而变更在其他移动体的收容部中的位置，因此能够不借助人手而将移动体迅速地配置及固定在其他移动体的收容部的最佳位置。

根据第三发明及第四发明，由于能够使移动体在其他移动体的收容部的内部自主移动而变更移动体在其他移动体的收容部中的位置，因此能够不借助人手而将移动体迅速地配置及固定在其他移动体的收容部的最佳位置。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的能量储存装置输送系统的概略图。

图2是图1的能量储存装置的概略图。

图3是图1的移动体的概略图。

图4是对图1的移动体的收容部的内部的能量储存装置的移动进行说明的概略图。

图5A是表示图1的能量储存装置向移动体的收容部固定的固定机构的一例的图。

图5B是表示图5A的固定机构的详细情况的图。

图6A是表示图1的能量储存装置向移动体的收容部固定的固定机构的一例的图。

图6B是表示图6A的固定机构的详细情况的图。

图6C是表示图6B的固定机构的变形例的图。

图7是本发明的第二实施方式的能量储存装置输送系统的概略图。

具体实施方式

以下，基于附图，对本发明的能量储存装置输送系统的各实施方式进行说明。

[第一实施方式]

首先，参照图1～图6C，对本发明的第一实施方式的能量储存装置输送系统1进行说明。

<能量储存装置输送系统整体结构>

如图1所示，本实施方式的能量储存装置输送系统1具备第一站10、第二站20、移动体30、能量储存装置40、系统电力网络50、及中央信息管理服务器60。能量储存装置输送系统1是通过移动体30收容能量储存装置40并移动，从而将能量储存装置40从第一站10向第二站20输送的系统。

第一站10例如为住宅、仓库、充电站等设施、建筑物。另外，第一站10也可以是移动体。第一站10具备：第一能量管理单元12，其管理第一站10内的能量；以及第一信息管理终端16，其获取第一站10内的信息，并与中央信息管理服务器60进行通信。中央信息管理服务器60与第一信息管理终端16之间的通信手段可以是有线通信，也可以是无线通信。

第一能量管理单元12能够在与第一信息管理终端16及能量储存装置40之间进行信息的收发。第一能量管理单元12能够在与能量储存装置40及系统电力网络50之间进行电力的相互授受。另外，第一能量管理单元12向第一信息管理终端16供给电力。

第一站10也可以具备系统外发电装置18。系统外发电装置18例如为太阳能板等使用可再生能量进行发电的发电装置。由系统外发电装置18发电的电力被向第一能量管理单元12及第一信息管理终端16供给。另外，第一站10也可以具备系统外发电装置18，并从系统电力网络50分开。

第二站20例如为住宅、仓库、公园等设施、建筑物。另外，第二站20也可以是移动体。第二站20具备：第二能量管理单元22，其管理第二站20内的能量；以及第二信息管理终端26，其获取第二站20内的信息，并与中央信息管理服务器60进行通信。中央信息管理服务器60与第二信息管理终端26之间的通信手段可以是有线通信，也可以是无线通信。

第二能量管理单元22能够在与第二信息管理终端26及能量储存装置40之间进行信息的收发。第二能量管理单元22能够在与能量储存装置40及系统电力网络50之间进行电力的相互授受。另外，第二能量管理单元22向第二信息管理终端26供给电力。

第二站20也可以具备系统外发电装置28。系统外发电装置28例如为太阳能板等使用可再生能量进行发电的发电装置。由系统外发电装置28发电的电力向第二能量管理单元22及第二信息管理终端26供给。另外，第二站20也可以具备系统外发电装置28，并从系统电力网络50分开。

移动体30是从第一站10的周边向第二站20的周边移动的车辆。需要说明的是，移动体30可以是车辆以外的移动体，例如也可以是航空器、船舶、通用设备等。移动体30的移动路径能够采用任意路径，例如是地上、空中、海上、水中、宇宙等。

移动体30具备：收容部31，其能够收容多个能量储存装置40；斜面(slope)30S，其架设在收容部31的地板面310和地面上；第三能量管理单元32，其对收容在收容部31的能量储存装置40的能量进行管理；以及第三信息管理终端36，其获取移动体30及收容在收容部31的能量储存装置40的信息，并与中央信息管理服务器60进行通信。中央信息管理服务器60与第三信息管理终端36之间的通信手段可以是有线通信，也可以是无线通信。另外，移动体30能够与系统电力网络50进行电力的相互授受。

移动体30的斜面30S能够收纳在移动体30中，根据需要而架设在收容部31的地板面310和地面上。而且，通过移动体30的斜面30S，能量储存装置40能够通过自行驶在移动体30的外部与移动体30的收容部31的内部之间出入。斜面30S例如也可以设置成以与收容部31的地板面310始终连接的连接部为支点而能够转动。由此，斜面30S通常收纳在移动体30中，能够根据需要而架设在地面上。

第三能量管理单元32能够在与第三信息管理终端36及能量储存装置40之间进行信息的收发。第三能量管理单元32能够在与能量储存装置40之间进行电力的相互授受。另外，第三能量管理单元32向第三信息管理终端36供给电力。

能量储存装置40是具备配置于能量储存装置40的前后左右的四个车轮42的车辆。能量储存装置40能够利用储存在能量储存装置40中的能量来驱动车轮42，自行驶。需要说明的是，能量储存装置40可以是车辆以外的能够自主移动的移动体，例如也可以是航空器、船舶、通用设备等。能量储存装置40的移动路径能够采用任意路径，例如是地上、空中、海上、水中、宇宙等。

能量储存装置40能够借助第一站10的第一能量管理单元12、第二站20的第二能量管理单元22、及移动体30的第三能量管理单元32进行充放电。而且，能量储存装置40在与多个能量储存装置40之间也能够进行充放电。充放电可以是通过连接器连接的接触型，也可以是非接触型，还可以是同时使用接触型和非接触型，但在接触型的情况下，需要连接器形状的标准统一化、电气安全上防水化应对等，因此优选为非接触型。

储存在能量储存装置40中的能量能够不借助第一站10的第一能量管理单元12、第二站20的第二能量管理单元22、及移动体30的第三能量管理单元32而利用。例如，能量储存装置40具备以往的插座插销等连接端子，通过将电子设备等与连接端子连接，从而能够利用储存在能量储存装置40中的能量，使电子设备等运转。

能量储存装置40例如在第一站10被充电，从第一站10向在第一站10的周边待机的移动体30的收容部31的内部自行驶，并收容在移动体30的收容部31。而且，移动体30在将能量储存装置40收容在收容部31的状态下，从第一站10的周边向第二站20的周边移动。然后，能量储存装置40从移动体30的收容部31出来，向第二站20自行驶。这样，能量储存装置40从第一站10向第二站20输送。也可以是，在被输送了能量储存装置40的第二站20的周边，利用储存在能量储存装置40中的能量，使电子设备等运转。

这样，在从第一站10的周边到第二站20的周边之间通过移动体30移动，因此储存在能量储存装置40中的能量不会因从第一站10的周边到第二站20的周边的移动而被消耗。由此，不增大能量储存装置40能够储存的能量的量，就能够将能量储存装置40向远方输送。另外，在能量储存装置40的能量余量更多的状态下，能够将能量储存装置40向第二站20输送。

能量储存装置40具备对货物等输送物70进行装载的装载部46。装载在能量储存装置40的装载部46的输送物70从输送源向输送目的地输送。而且，在输送源及输送目的地，输送物70被装载在能量储存装置40的装载部46，或者从能量储存装置40的装载部46卸下。在本实施方式中，输送物70可以在第一站10装载于能量储存装置40的装载部46，也可以在其他场所装载于能量储存装置40的装载部46。

能量储存装置40在从第一站10到移动体30的收容部31之间、及从移动体30的收容部31到第二站20之间自行驶，因此能够不借助人手地进行将输送物70收容在移动体30的收容部31的作业、及将输送物70从移动体30的收容部31送向第二站20的作业。

系统电力网络50能够与第一站10的第一能量管理单元12及第二站20的第二能量管理单元22、以及移动体30进行电力的相互授受。系统电力网络50具备获取系统电力网络50的信息，且与中央信息管理服务器60进行通信的系统电力信息管理终端56。中央信息管理服务器60与系统电力信息管理终端56之间的通信手段可以是有线通信，也可以是无线通信。

中央信息管理服务器60能够与第一站10的第一信息管理终端16、第二站20的第二信息管理终端26、移动体30的第三信息管理终端36、及系统电力网络50的系统电力信息管理终端56进行信息通信。而且，中央信息管理服务器60能够与通信器61进行信息通信。中央信息管理服务器60与通信器61之间的通信手段可以是有线通信，也可以是无线通信。通信器61是与能量储存装置40进行信息通信的设备。因此，中央信息管理服务器60能够借助通信器61与能量储存装置40进行信息通信。中央信息管理服务器60也可以依次更新并保存气象、自然灾害、交通信息、人的分布信息、能量供需信息、物流状态等社会信息。

中央信息管理服务器60将由第一站10的第一信息管理终端16、第二站20的第二信息管理终端26、移动体30的第三信息管理终端36、能量储存装置40、及系统电力网络50的系统电力信息管理终端56管理的信息汇集并保存。而且，中央信息管理服务器60根据所汇集的信息和依次更新并保存的气象、自然灾害、交通信息、人的分布信息、能量供需信息、物流状态等社会信息，统合控制第一站10、第二站20、移动体30、能量储存装置40、及系统电力网络50的能量。而且，中央信息管理服务器60也可以控制移动体30及各能量储存装置40的移动。

<能量储存装置>

如图2所示，能量储存装置40具备能量储存部41、配置于前后左右的四个车轮42、驱动车轮42的驱动部43、控制驱动部43的驱动的控制部44、及无线通信部45。

能量储存部41储存能量。能量储存部41所储存的能量可以是电力，也可以是煤炭、石油、天然气、或甲烷水合物、页岩气之类的化石燃料，也可以是能够通过燃料电池等发电的氢等。在本实施方式中，能量储存部41是储存电力的蓄电池。

配置于能量储存装置40的前后左右的各车轮42分别独立地驱动。由此，能量储存装置40也能够在前后左右任一方向上自如地移动。需要说明的是，车轮42可以是轮胎形状，也可以是球状，能够具有可向前后左右移动的任意形状。

驱动部43分别设置在各车轮42上，分别独立地驱动各车轮42。驱动部43是利用储存在能量储存部41中的电力驱动的例如电动机。

控制部44控制驱动部43的驱动力。控制部44对储存在能量储存部41中的电力进行变换，将与要求驱动力相应的电力向驱动部43供给。

无线通信部45借助通信器61将由控制部44获取的信息向中央信息管理服务器60发送，另外，从通信器61接收从中央信息管理服务器60发送的信息。

控制部44具有位置信息获取部441、周边道路信息获取部442、行驶状态获取部443、能量储存部状态获取部444、驱动部状态获取部445、输送物信息获取部446、信息保存部447、要求驱动力运算部448、及电力输出部449。

位置信息获取部441例如为GPS(全球定位系统)，获取能量储存装置40的位置信息。位置信息获取部441可以是陀螺仪传感器或相机等图像识别装置，另外，也可以是它们的组合。

周边道路信息获取部442例如为相机，获取能量储存装置40的周边的道路环境信息。所获取的周边的道路环境信息能够获取任意信息，例如是移动体30的斜面30S的位置信息、移动体30的斜面30S是否架设在地面上等。

行驶状态获取部443获取能量储存装置40的行驶状态的信息。所获取的行驶状态的信息例如为能量储存装置40的行驶速度、加速度、行进方向。行驶状态获取部443例如基于由速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器检测出的值，获取能量储存装置40的行驶状态的信息。在能量储存装置40为车辆以外的其他移动体的情况下，行驶状态获取部443例如基于由速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器检测出的值，获取能量储存装置40的运动状态的信息。

能量储存部状态获取部444获取能量储存部41的状态的信息。所获取的能量储存部41的状态的信息例如为SOC(能量余量状态)、充放电状态、劣化状态、使用历史、温度、湿度等。

驱动部状态获取部445获取设置于各车轮42的各驱动部43的状态的信息。所获取的驱动部43的状态的信息例如为旋转速度、输出转矩、温度等。

输送物信息获取部446获取装载在能量储存装置40的输送物70的信息。所获取的输送物70的信息例如为输送物70是否装载在能量储存装置40的信息、所装载的输送物70的内容的信息。作为所装载的输送物70的内容的信息，例如可举出重量、容积、物品、发送者、接收者、装载场所、输送目的地、希望配送日期时刻等。输送物信息获取部446例如为重量传感器、光学传感器、相机、二维码读取机等，也可以是它们中的多个组合。

信息保存部447保存能量储存装置40的个别信息。所保存的能量储存装置40的个别信息例如为个别识别信息、制造历史信息、运用历史信息、运转状态等。另外，由位置信息获取部441、周边道路信息获取部442、行驶状态获取部443、能量储存部状态获取部444、驱动部状态获取部445、及输送物信息获取部446获取的信息也可以根据需要保存在信息保存部447中。另外，在信息保存部447中也可以保存地图信息。

要求驱动力运算部448基于由位置信息获取部441、周边道路信息获取部442、行驶状态获取部443、能量储存部状态获取部444、驱动部状态获取部445、及输送物信息获取部446获取的信息和保存在信息保存部447中的信息，运算分别设置在各车轮42上的各驱动部43的要求驱动力。需要说明的是，要求驱动力运算部448也可以基于从中央信息管理服务器60发送的信息，运算分别设置在各车轮42上的各驱动部43的要求驱动力。

电力输出部449将与由要求驱动力运算部448运算出的各驱动部43的要求驱动力相应的电力向各驱动部43输出。电力输出部449例如为逆变器装置等电力变换装置。

<移动体>

如图3所示，本实施方式的移动体30具备：收容部31，其收容多个能量储存装置40；第三能量管理单元32，其管理收容在收容部31的能量储存装置40的能量；驱动部33，其驱动移动体30；能量储存部34，其储存对驱动部33进行驱动的能量；驱动控制部35，其控制驱动部33的驱动力；以及第三信息管理终端36。在本实施方式中，移动体30是通过车轮在道路上行驶的车辆。

能量储存部34储存对移动体30进行驱动的能量。能量储存部34所储存的能量可以是电力，也可以是煤炭、石油、天然气、或甲烷水合物、页岩气之类的化石燃料，也可以是能够通过燃料电池等发电的氢等。能量储存部34所储存的能量优选为与能量储存装置40的能量储存部41所储存的能量相同。在本实施方式中，能量储存部34为储存电力的蓄电池。

驱动部33利用储存在能量储存部34中的能量来驱动移动体30。在本实施方式中，驱动部33具备利用储存在能量储存部34中的电力驱动的例如电动机，通过该电动机驱动车轮。

第三能量管理单元32与能量储存部34连接。而且，能量储存部34与收容在收容部31的能量储存装置40能够借助第三能量管理单元32相互进行充放电。充放电可以是接触型，也可以是非接触型，还可以是同时使用接触型和非接触型。另外，第三能量管理单元32能够与第三信息管理终端36相互进行信息的收发。另外，第三能量管理单元32能够与收容在收容部31的能量储存装置40相互进行信息的收发。

第三信息管理终端36具有位置信息获取部361、周边道路信息获取部362、行驶状态获取部363、能量储存部状态获取部364、驱动部状态获取部365、信息保存部366、控制输出部367、及无线通信部368。

位置信息获取部361例如为GPS(全球定位系统)，获取移动体30的位置信息。位置信息获取部361可以是陀螺仪传感器、相机等图像识别装置，另外，也可以是它们的组合。

周边道路信息获取部362例如为相机，获取移动体30的周边的道路环境信息。所获取的周边的道路环境信息能够获取任意信息，例如是天气、倾斜、μ(滑动容易度)等路面状态、交通信息等移动环境信息。交通信息例如为前方的信号显示、前方的道路标识、限制速度、车道、道路标示、事故信息、交通管制、拥堵信息、有无先行车、周边的其他车辆的动作等。

行驶状态获取部363获取移动体30的行驶状态的信息。所获取的行驶状态的信息例如为移动体30的行驶速度、加速度、行进方向。行驶状态获取部363例如基于由速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器检测出的值，获取移动体30的行驶状态的信息。在移动体30为车辆以外的其他移动体的情况下，行驶状态获取部363例如基于由速度传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器检测出的值，获取移动体30的运动状态的信息。

能量储存部状态获取部364获取能量储存部34的状态的信息。所获取的能量储存部34的状态的信息例如为SOC(能量余量状态)、充放电状态、劣化状态、温度、湿度等。

驱动部状态获取部365获取驱动部33的状态的信息。所获取的驱动部33的状态的信息例如为旋转速度、输出转矩、温度等。

由位置信息获取部361、周边道路信息获取部362、行驶状态获取部363、能量储存部状态获取部364、及驱动部状态获取部365获取的信息可以通过使用传感器等检测来获取，也可以根据其他检测信息通过推断来获取。

信息保存部366保存收容在收容部31的各能量储存装置40的信息保存部447中保存的各能量储存装置40的个别信息。各能量储存装置40的个别信息借助第三能量管理单元32获取信息，并保存在信息保存部366中。由此，信息保存部366还能够得到收容部31的能量储存装置40的收容状况的信息。另外，由位置信息获取部361、周边道路信息获取部362、行驶状态获取部363、能量储存部状态获取部364、及驱动部状态获取部365获取的信息也可以根据需要而保存在信息保存部366中。另外，也可以在信息保存部366中保存移动体30的总重量或驾驶历史。另外，也可以在信息保存部366中保存地图信息。

控制输出部367基于由位置信息获取部361、周边道路信息获取部362、行驶状态获取部363、能量储存部状态获取部364、驱动部状态获取部365获取的信息和保存在信息保存部366中的信息，控制向驱动部33输出的电力。需要说明的是，控制输出部367也可以基于从中央信息管理服务器60发送的信息，控制向驱动部33输出的电力。

无线通信部368将由位置信息获取部361、周边道路信息获取部362、行驶状态获取部363、能量储存部状态获取部364、驱动部状态获取部365获取的信息和保存在信息保存部366中的信息向中央信息管理服务器60发送，另外，接收从中央信息管理服务器60发送的信息。

<能量储存装置的移动>

返回到图1，在能量储存装置40停留在第一站10或第二站20的情况下，能量储存装置40不是借助通信器61与中央信息管理服务器60进行信息的收发，而是与第一站10的第一能量管理单元12或第二站20的第二能量管理单元22进行信息的收发，也可以借助第一站10的第一信息管理终端16或第二站20的第二信息管理终端26与中央信息管理服务器60进行信息的收发。

例如，在第一站10及第二站20为建筑物，能量储存装置40停留在第一站10或第二站20的室内的情况下，无线通信的电波被建筑物屏蔽，有时能量储存装置40与通信器61的通信状态变差。即使在这样的情况下，能量储存装置40与第一站10的第一能量管理单元12或第二站20的第二能量管理单元22进行信息的收发，借助第一站10的第一信息管理终端16或第二站20的第二信息管理终端26与中央信息管理服务器60进行信息的收发，由此能够可靠地进行与中央信息管理服务器60的信息的收发。

第一站10例如为能量储存装置40的供电设备。第一能量管理单元12能够与停留在第一站10的能量储存装置40相互进行信息的收发。第一信息管理终端16能够借助第一能量管理单元12保存由停留在第一站10的能量储存装置40的位置信息获取部441、周边道路信息获取部442、行驶状态获取部443、能量储存部状态获取部444、驱动部状态获取部445、及输送物信息获取部446获取的信息和保存在信息保存部447中的信息。

停留在第一站10的能量储存装置40根据需要而从第一能量管理单元12电力供给而充电。来自第一能量管理单元12的电力供给可以基于由第一能量管理单元12生成的控制指令，也可以基于来自中央信息管理服务器60的控制指令。

当移动体30到达第一站10的附近时，停留在结束充电的第一站10的能量储存装置40通过自行驶开始朝向移动体30移动。能量储存装置40朝向移动体30移动时的控制可以基于第一能量管理单元12的控制指令，也可以基于来自中央信息管理服务器60的控制指令。

当检测到移动体30的斜面30S架设在地面上时，到达移动体30的能量储存装置40沿着斜面30S上升而收容在移动体30的收容部31。能量储存装置40以沿着斜面30S上升的方式移动时的控制可以基于来自移动体30的第三能量管理单元32的控制指令，也可以基于来自中央信息管理服务器60的控制指令。

能量储存装置40通过移动体30的斜面30S，能够在移动体30的外部与移动体30的收容部31的内部之间自行驶并出入，因此能量储存装置40能够通过自行驶从移动体30的外部向移动体30的收容部31的内部移动，另外，能够通过自行驶从移动体30的收容部31的内部向输送目的地移动。由此，能够不借助人手来进行以往借助人手进行的、将能量储存装置40搬入移动体30，在移动体30到达输送目的地周边后，将能量储存装置40从移动体30向输送目的地搬出的作业。

在能量储存装置40收容在移动体30的收容部31的情况下，能量储存装置40也可以不借助通信器61与中央信息管理服务器60进行信息的收发，而是借助移动体30的第三能量管理单元32及第三信息管理终端36与中央信息管理服务器60进行信息的收发。

在能量储存装置40收容在移动体30的收容部31的情况下，无线通信的电波被移动体30的收容部31屏蔽，有时能量储存装置40与通信器61的通信状态变差。即使在这样的情况下，能量储存装置40也能够借助移动体30的第三能量管理单元32及第三信息管理终端36与中央信息管理服务器60进行信息的收发，由此能够可靠地进行与中央信息管理服务器60的信息的收发。

收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40根据需要而从第三能量管理单元32电力供给而充电。来自第三能量管理单元32的电力供给可以基于由第三能量管理单元32生成的控制指令，也可以基于来自中央信息管理服务器60的控制指令。另外，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40也可以根据需要而从第三能量管理单元32向移动体30的能量储存部34供电。

由此，能量储存装置40能够与移动体30的能量储存部34进行能量的授受，因此能够高效地利用储存在能量储存装置40中的能量和储存在移动体30的能量储存部34中的能量。

收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40在移动体30的收容部31的内部自行驶，而变更在移动体30的收容部31中的位置。在向能量储存装置40的在移动体30的收容部31的内部的自行驶控制指令可以是基于由第三能量管理单元32生成的控制指令，也可以是基于来自中央信息管理服务器60的控制指令。

由此，能够不借助人手而将能量储存装置40迅速地配置于移动体30的收容部31的最佳位置。

收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40根据由移动体30的位置信息获取部361、周边道路信息获取部362、行驶状态获取部363、能量储存部状态获取部364、驱动部状态获取部365获取的信息和保存在信息保存部366中的信息，基于移动体30的状态，在移动体30的收容部31的内部自行驶。

收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40基于由移动体30的行驶状态获取部363获取的移动体30的速度及加速度中的至少一者的信息，在移动体30的收容部31的内部自行驶。更详细而言，从第三信息管理终端36的无线通信部368发送由移动体30的行驶状态获取部363获取的移动体30的速度及加速度中的至少一者的信息。收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40通过无线通信部45接收从无线通信部368发送的移动体30的速度及加速度中的至少一者的信息。而且，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40基于通过无线通信部45接收到的移动体30的速度及加速度中的至少一者的信息，获取移动体30的行驶状态。而且，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40基于所获取的移动体30的行驶状态，在移动体30的收容部31的内部自行驶。需要说明的是，移动体30的无线通信部368与能量储存装置40的无线通信部45之间的通信可以直接进行，也可以借助中央信息管理服务器60及借助通信器61进行。

在本实施方式中，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40在移动体30的速度及加速度中的至少一者为规定值以下的情况下，在移动体30的收容部31的内部自行驶。

由此，通过简单的结构，能量储存装置40能够以安全的状态在移动体30的收容部31的内部自行驶。

收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40基于由移动体30的周边道路信息获取部362获取的移动体30的移动环境，在移动体30的收容部31的内部自行驶。

在本实施方式中，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40基于移动体30的周边的交通信息，例如前方的信号显示，在移动体30的收容部31的内部自行驶。

例如，在移动体30的前方的信号为红灯的情况下，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40在移动体30的收容部31的内部自行驶。

由此，通过简单的结构，能量储存装置40能够以安全的状态在移动体30的收容部31的内部自行驶。

例如，如图4所示，在移动体30的收容部31的内部配置有第三能量管理单元32，收容部31具有能量授受区域31A，该能量授受区域31A能够供能量储存装置40借助第三能量管理单元32与移动体30的能量储存部34进行能量的授受。

如图4的(a)所示，配置于收容部31的能量授受区域31A的能量储存装置40与移动体30的能量储存部34进行能量的授受，例如成为充满电状态，当能量的授受结束时，如图4的(b)所示，配置于能量授受区域31A的能量储存装置40通过自行驶向能量授受区域31A的区域外移动。而且，需要从移动体30的能量储存部34供给能量的能量储存装置40通过自行驶向能量授受区域31A的区域内移动。

由此，在移动体30的收容部31收容有多个能量储存装置40，即使在多个能量储存装置40需要与移动体30的能量储存部34进行能量的授受的情况下，也能够不借助人手而高效地进行能量储存装置40与移动体30的能量储存部34的能量的授受。

在本实施方式中，能量储存装置40与移动体30的能量储存部34进行授受的能量为电力，能量储存装置40与移动体30的能量储存部34之间的电力的授受通过借助第三能量管理单元32的充放电来进行，能量储存装置40与第三能量管理单元32之间的充放电可以是接触型，也可以是非接触型，还可以是同时使用接触型和非接触型。

能量储存装置40在与其他能量储存装置40之间也能够充放电。能量储存装置40之间的充放电的控制指令可以是基于由移动体30的第三能量管理单元32生成的控制指令，也可以是基于由中央信息管理服务器60生成的控制指令。

由此，能够将收容在移动体30的收容部31的多个能量储存装置40中储存的能量以最佳的分配储存在各能量储存装置40中。

如图4的(b)及(c)所示，能量储存装置40基于由输送物信息获取部446获取的输送物70的输送目的地信息，通过自行驶变更在移动体30的收容部31的内部的位置。

在本实施方式中，当基于由移动体30的第三信息管理终端36的位置信息获取部361获取的移动体30的位置信息和由能量储存装置40的输送物信息获取部446获取的输送物70的输送目的地信息，判定为移动体30从输送物70的输送目的地接近规定距离以内时，能量储存装置40通过自行驶而向收容部31的斜面30S附近移动。

能量储存装置40之间的充放电的控制指令可以是基于由移动体30的第三能量管理单元32生成的控制指令，也可以是基于由中央信息管理服务器60生成的控制指令。

由此，当接近输送物70的输送目的地时，能够使能量储存装置40移动到容易向移动体30的收容部31的外部移动的位置，能够使输送物高效地从移动体30的收容部31移动。

而且，当检测到移动体30到达第二站20附近，移动体30的斜面30S架设在地面上时，能量储存装置40从斜面30S来到移动体30的收容部31的外部，向第二站20自行驶。

这样，装载在能量储存装置40的输送物70被向第二站20输送。结束了输送物70的输送的能量储存装置40通过自行驶向移动体30的收容部31返回，再次收容在移动体30的收容部31。

另外，能量储存装置40基于所装载的输送物70的内容，通过自行驶变更在移动体30的收容部31中的位置。

由此，能够根据能量储存装置40所装载的输送物70的内容来调整能量储存装置40在移动体30的收容部31的内部的移动。

在本实施方式中，能量储存装置40基于由输送物信息获取部446获取的输送物70的物品信息而输送物70为易碎品等需要小心处理的物品时，不进行在移动体30的收容部31中的位置的变更，而禁止通过自行驶的移动。由此，能够将输送物70更安全地向输送目的地输送。

移动体30及各能量储存装置40的移动路径需要判断拥堵等交通状况、灾害时的道路中断、恶劣天气的状况来寻求高效的移动路径，但也可以将信息汇集到中央信息管理服务器60来控制移动。而且，中央信息管理服务器60也可以根据气象、自然灾害、交通信息、人的分布信息、能量供需信息、物流状态等社会信息预测能量需求，从而控制移动体30及各能量储存装置40的移动。例如，也可以根据气象信息预测可再生能量的供给量，基于可再生能量的预测供给量，控制移动体30及各能量储存装置40的移动。由此，从能量或时间等的观点出发，能够以最佳的运用，即向必要的场所将必要的物品在必要的时机输送能量储存装置40。

<能量储存装置的固定机构>

如图5A所示，在能量储存装置40的侧面设置有固定构件400，该固定构件400具备能够从侧面向下方突出的爪部401。在移动体30的收容部31的地板面310形成有狭缝槽311。

如图5B所示，固定构件400具有与安装有固定构件400的能量储存装置40的侧面垂直的方向的旋转轴400A，以爪部401以旋转轴400A为中心转动的方式安装在能量储存装置40的侧面。

固定构件400在能量储存装置40自行驶时，爪部401以上升的方式转动，爪部401位于比能量储存装置40的车轮42的下端靠上方的位置。而且，在能量储存装置40停止在移动体30的收容部31的内部时，爪部401以下降的方式转动，爪部401配置于移动体30的收容部31的狭缝槽311内。而且，爪部401以从能量储存装置40的安装有固定构件400的侧面分离的方式移动，与狭缝槽311卡合。而且，能量储存装置40通过固定构件400的爪部401与狭缝槽311卡合，固定在移动体30的收容部31的地板面310。而且，当爪部401以接近能量储存装置40的安装有固定构件400的侧面的方式移动时，爪部401与狭缝槽311的卡合脱离。这样，能量储存装置40的固定构件400的爪部401能够与移动体30的收容部31的狭缝槽311卡合脱离。

由此，能够不借助人手而迅速地将能量储存装置40能够卡合脱离且牢固地固定在移动体30的收容部31。另外，在能量储存装置40自行驶时，爪部401以上升的方式转动，爪部401位于比能量储存装置40的车轮42的下端靠上方的位置，因此能够使固定构件400不妨碍能量储存装置40的移动。

需要说明的是，狭缝槽311的宽度相对于能量储存装置40的车轮42足够狭窄，能量储存装置40的车轮42不会脱落到狭缝槽311。

在本实施方式中，在移动体30的收容部31的狭缝槽311中设置有卡合传感器311A。卡合传感器311A是检测能量储存装置40是否与狭缝槽311卡合的传感器，例如为压力传感器。而且，从卡合传感器311A向移动体30的第三信息管理终端发送能量储存装置40是否与狭缝槽311卡合的信息。由此，移动体30及中央信息管理服务器60能够获取能量储存装置40是否与狭缝槽311卡合的信息。

需要说明的是，在本实施方式中，卡合传感器311A设置于移动体30的收容部31的狭缝槽311中，但可以设置于能量储存装置40的固定构件400，也可以设置于移动体30的收容部31的狭缝槽311和能量储存装置40的固定构件400这两者。

如图6A～图6C所示，可以通过设置于能量储存装置40的锁定销402和设置于移动体30的收容部31的地板面310的锁定孔312来将能量储存装置40向移动体30的收容部31可卡合脱离地固定。

如图6A所示，能量储存装置40具备朝向移动体30的收容部31的地板面310突出的锁定销402。在移动体30的收容部31的地板面310设置有能够插入锁定销402的锁定孔312。

如图6B所示，锁定销402能够相对于能量储存装置40上下移动。在能量储存装置40自行驶时，锁定销402上升而位于比能量储存装置40的车轮42的下端靠上方的位置。而且，在能量储存装置40停止在移动体30的收容部31的内部时，锁定销402下降而插入到移动体30的收容部31的锁定孔312，并与锁定孔312卡合。而且，能量储存装置40通过锁定销402与锁定孔312卡合，从而固定在移动体30的收容部31的地板面310。而且，当锁定销402上升时，与锁定孔312的卡合脱离。这样，能量储存装置40的锁定销402能够与移动体30的收容部31的锁定孔312进行卡合脱离。

如图6C所示，能量储存装置40也可以使除了车轮42以外的整体能够上下移动。在能量储存装置40自行驶时，能量储存装置40的除了车轮42以外的整体上升，锁定销402位于比能量储存装置40的车轮42的下端靠上方的位置。而且，在能量储存装置40停止在移动体30的收容部31的内部时，能量储存装置40的除了车轮42以外的整体下降，锁定销402插入到移动体30的收容部31的锁定孔312，并与锁定孔312卡合。而且，能量储存装置40通过锁定销402与锁定孔312卡合，从而固定在移动体30的收容部31的地板面310。而且，能量储存装置40当除了车轮42以外的整体上升时，与锁定孔312的卡合脱离。这样，能量储存装置40的锁定销402也可以能够与移动体30的收容部31的锁定孔312卡合脱离。

由此，能够不借助人手而迅速地将能量储存装置40能够卡合脱离且牢固地固定在移动体30的收容部31。另外，在能量储存装置40自行驶时，锁定销402位于比能量储存装置40的车轮的下端靠上方的位置，因此能够使锁定销402不妨碍能量储存装置40的移动。

另外，在移动体30的收容部31的锁定孔312中设置有卡合传感器312A。卡合传感器312A是检测能量储存装置40是否卡合于锁定孔312中的传感器，例如为压力传感器。而且，从卡合传感器312A向移动体30的第三信息管理终端发送能量储存装置40是否与锁定孔312卡合的信息。由此，移动体30及中央信息管理服务器60能够获取能量储存装置40是否与锁定孔312卡合的信息。

需要说明的是，在本实施方式中，卡合传感器312A设置于移动体30的收容部31的锁定孔312中，但可以设置于能量储存装置40的锁定销402中，也可以设置于移动体30的收容部31的锁定孔312和能量储存装置40的锁定销402这两者。

[第二实施方式]

接着，参照图7，对本发明的第二实施方式的能量储存装置输送系统1A进行说明。需要说明的是，在以下说明中，对于与第一实施方式的能量储存装置输送系统1相同的构成要素标注相同的符号并省略或简化说明。在第一实施方式的能量储存装置输送系统1中，在能量储存装置40中装载有货物等输送物70，但在第二实施方式的能量储存装置输送系统1A中，在能量储存装置40中未装载有输送物70。在第二实施方式的能量储存装置输送系统1A中，将储存在能量储存装置40的能量储存部41中的能量向作为输送目的地的第二站20输送。即，第一实施方式的能量储存装置输送系统1向第二站20输送的输送物为货物等输送物70，第二实施方式的能量储存装置输送系统1A向第二站20输送的输送物为能量。需要说明的是，在第一实施方式的能量储存装置输送系统1中，向第二站20输送的输送物70可以是能源。以下，对第一实施方式的能量储存装置输送系统1与第二实施方式的能量储存装置输送系统1A的不同点进行详细说明。

第二实施方式的能量储存装置输送系统1A通过将在能量储存部41中储存有能量的能量储存装置40向第二站20输送，能够将能量向第二站20输送。

能量储存装置40具备以往的插座插销等连接端子，通过将电子设备等与连接端子连接，能够利用储存在能量储存装置40的能量储存部41中的能量使电子设备等运转。而且，储存在能量储存装置40的能量储存部41中的能量在第二站20的周边被利用。

在作为能量储存装置40的输送目的地的第二站20的周边，储存在能量储存装置40的能量储存部41中的能量可设想多种使用方法。即，能量储存装置40的能量储存部41要求各种输出特性。对于这样的要求，在以往的Li离子电池中，由于溶剂化离子的扩散速度有限制，难以提高C速率(C-rate)。另一方面，在全固态电池中，难以受到溶剂化离子扩散的限制，因此还能够应对更高的C速率。另外，全固态电池没有电解质，因此抑制了认为是Li离子电池劣化的主要原因且电解液由来的SEI层的生长，因此劣化较少。

另外，本实施方式的能量储存装置40的能量储存部41有可能被反复使用，或在高电位下的保管状态变长。因此，在能量储存装置40的能量储存部41中使用全固态电池，这会减少基于劣化的更换频率，在成本方面也有利。

因此，本实施方式的能量储存装置输送系统1A中的能量储存装置40的能量储存部41优选为全固态电池。

第二站20的第二能量管理单元22将在第二站20的周边的能量需求量向中央信息管理服务器60发送。中央信息管理服务器60基于在第二站20的周边的能量需求量，将向第二站20输送的能量储存装置40的能量储存部41的必要能量余量向移动体30的第三能量管理单元32发送。第二站20的第二能量管理单元22向中央信息管理服务器60发送的能量需求量例如也可以是使用机械学习法、人工智能方法等计算出的预测的能量需求量。

而且，基于发送到第三能量管理单元32的向第二站20输送的能量储存装置40的能量储存部41的必要能量余量和由收容在移动体30的收容部31的多个能量储存装置40的能量储存部状态获取部444获取的、各能量储存装置40的能量储存部41的SOC(能量余量状态)，各能量储存装置40通过自行驶变更在移动体30的收容部31的内部中的位置。

在本实施方式中，基于向第二站20输送的能量储存装置40的能量储存部41的必要能量余量，能量储存部41的SOC(能量余量状态)最佳的能量储存装置40通过自行驶向收容部31的斜面30S附近移动。

因此，例如在第二站20的周边的能量需求量多的情况下，当移动体30接近第二站20时，能够使能量储存部41的SOC(能量余量状态)为充满电状态的能量储存装置40移动到容易向移动体30的收容部31的外部移动的位置。

这样，当移动体30接近第二站20时，最佳的能量储存装置40移动到容易向移动体30的收容部31的外部移动的位置，因此在移动体30的收容部31的内部，能够将能量储存装置40设为与第二站20中的能量需求量和储存在能量储存部41中的能量的余量相应的最合适配置。

需要说明的是，向能量储存装置40的在移动体30的收容部31的内部自行驶的自行驶控制指令可以是基于由第三能量管理单元32生成的控制指令，也可以是基于来自中央信息管理服务器60的控制指令。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够适当地进行变形、改良等。

例如，能量储存装置40也可以通过由能量储存部状态获取部444还获取能量储存部41的劣化信息、使用历史，从而进行能量储存部41的寿命诊断。而且，也可以是，在需要更换能量储存部41的情况下，能量储存装置40将需要更换能量储存部41的信息向中央信息管理服务器60发送，中央信息管理服务器60控制移动体30及各能量储存装置40的移动，以将该能量储存装置40向循环利用中心输送。由此，能够削减能量储存部41的更换所花费的费用及工时。

另外，例如，中央信息管理服务器60也可以是基于区块链技术的管理。另外，中央信息管理服务器60也可以使用机械学习法、人工智能方法将包括第一站10、第二站20、移动体30、各能量储存装置40、及系统电力网络50的能量储存装置输送系统1、1A整体的能量和/或物流系统最佳化，控制移动体30及各能量储存装置40的移动。

另外，在第一实施方式及第二实施方式中，移动体30通过利用从第三信息管理终端36的控制输出部367输出的电力驱动驱动部33的无人驾驶而移动，但也可以通过有人驾驶而移动。

另外，在第一实施方式及第二实施方式中，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40基于由移动体30的行驶状态获取部363获取的移动体30的速度及加速度中的至少一者即行驶状态的信息，在移动体30的收容部31的内部自行驶，但并不限定于由移动体30的行驶状态获取部363获取的移动体30的速度及加速度中的至少一者，能量储存装置40也可以基于移动体30的电源是否接通等运转状态，获取移动体30的行驶状态，在移动体30的收容部31的内部自行驶。

另外，在第一实施方式及第二实施方式中，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40根据由无线通信部45接收到的移动体30的速度及加速度中的至少一者的信息获取移动体30的行驶状态，并基于所获取的移动体30的行驶状态，在移动体30的收容部31的内部自行驶，但收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40也可以根据由行驶状态获取部443检测出的速度及加速度中的至少一者的信息获取移动体30的行驶状态，并基于所获取的移动体30的行驶状态，在移动体30的收容部31的内部自行驶。在该情况下，能量储存装置40即使不从移动体30获取移动体30的速度及加速度中的至少一者的信息，也能够基于所推断的移动体30的速度及加速度中的至少一者的信息，在移动体30的收容部31的内部自行驶。

另外，在第一实施方式及第二实施方式中，由移动体30的行驶状态获取部363获取的移动体30的速度及加速度中的至少一者的信息从第三信息管理终端36的无线通信部368发送，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40获取移动体30的行驶状态，但也可以是移动体30获取移动体30的行驶状态，基于所获取的移动体30的行驶状态，生成收容在收容部31的能量储存装置40的控制信号。而且，也可以从移动体30的无线通信部368发送能量储存装置40的控制信号，收容在移动体30的收容部31的能量储存装置40通过无线通信部45接收能量储存装置40的控制信号，根据所接收的能量储存装置40的控制信号，在移动体30的收容部31的内部自行驶。

另外，能量储存装置40也可以具有多个能量储存部41。一部分能量储存部41也可以固定在能量储存装置40上。另外，一部分能量储存部41也可以可装卸地设置于能量储存装置40上，相对于能量储存装置40能够载卸。

而且，在能量储存装置40的输送源及输送目的地中的至少一者，能量储存装置40也可以从能量储存装置40卸下能量储存部41或者将能量储存部41载置于能量储存装置40。

另外，第一实施方式及第二实施方式所示的能量储存装置40的输送也可以通过记录于记录介质中的移动体的输送程序来执行，该移动体的输送程序包括：获取步骤，其获取移动体30的运动状态及运转状态中的至少一者；以及位置变更步骤，其基于在获取步骤中获取的移动体30的运动状态及运转状态中的至少一者，使能量储存装置40在收容部31的内部自行驶，变更能量储存装置40在收容部31中的位置。

另外，在本说明书中至少记载了以下事项。需要说明的是，尽管在括弧内示出了上述实施方式中相应的构成要素等，但并不限定于此。

(A1)一种输送系统(能量储存装置输送系统1、1A)，其具备：

能够自主移动的第一移动体(能量储存装置40)；以及

第二移动体(移动体30)，其具有收容所述第一移动体的收容部(收容部31)，

通过所述第二移动体收容所述第一移动体并移动来输送所述第一移动体，

其中，

所述第一移动体在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更在所述第二移动体的所述收容部中的位置。

根据(A1)，由于第一移动体在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更在第二移动体的收容部中的位置，因此能够不借助人手而将第一移动体迅速地配置及固定在第二移动体的收容部的最佳位置。

(A2)根据(A1)所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述第二移动体的运动状态及运转状态中的至少一者，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

根据(A2)，由于第一移动体基于第二移动体的运动状态及运转状态，在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置，因此第一移动体能够在安全的状态下在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置。

(A3)根据(A2)所述的输送系统，其中，

所述第二移动体的所述运动状态为所述第二移动体的速度及加速度中的至少一者。

根据(A3)，由于第二移动体的运动状态为第二移动体的速度及加速度中的至少一者，因此第一移动体能够基于第二移动体的速度及加速度中的至少一者，在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置。由此，第一移动体能够以简单的结构在安全的状态下在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置。

(A4)根据(A3)所述的输送系统，其中，

所述第一移动体在所述第二移动体的所述速度及所述加速度中的至少一者为规定值以下的情况下，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

根据(A4)，由于第一移动体在第二移动体的速度及加速度中的至少一者为规定值以下的情况下，在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置，因此第一移动体能够在更安全的状态下在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置。

(A5)根据(A1)至(A4)中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述第二移动体的周边的移动环境，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

根据(A5)，由于第一移动体基于第二移动体的周边的移动环境，在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置，因此第一移动体能够在安全的状态下在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置。

(A6)根据(A5)所述的输送系统，其中，

所述第二移动体的周边的所述移动环境为所述第二移动体的周边的交通信息及所述第二移动体的周边的移动基础设施信息中的至少一者。

根据(A6)，由于第二移动体的周边的移动环境为第二移动体的周边的交通信息及第二移动体的周边的移动基础设施信息中的至少一者，因此第一移动体能够基于第二移动体的周边的交通信息及第二移动体的周边的移动基础设施信息中的至少一者，在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置。由此，第一移动体能够以简单的结构，在安全的状态下在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置。

(A7)根据(A1)至(A6)中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体具备第一能量储存部(能量储存部41)，将储存在所述第一能量储存部中的能量从输送源向输送目的地输送，

在所述输送源及所述输送目的地中的至少一者，所述第一移动体进行如下：

将储存在所述第一能量储存部中的能量向外部输出；

将外部的能量向所述第一能量储存部输入；

从所述第一移动体卸下所述第一能量储存部；

或者，将所述第一能量储存部载置于所述第一移动体。

根据(A7)，第一移动体具备第一能量储存部，能够将储存在第一能量储存部中的能量从输送源向输送目的地输送。而且，在输送源及输送目的地中的至少一者，所述第一移动体能够进行如下：将储存在第一能量储存部中的能量向外部输出；将外部的能量向第一能量储存部输入；从第一移动体卸下第一能量储存部；或者，将第一能量储存部载置于第一移动体。

(A8)根据(A7)所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于储存在所述第一能量储存部中的能量的余量，在述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

根据(A8)，由于第一移动体基于储存在第一能量储存部中的能量的余量，在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置，因此在第二移动体的收容部的内部，能够将第一移动体设为与储存在第一能量储存部中的能量的余量相应的最佳配置。

(A9)根据(A7)或(A8)所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述输送目的地的能量需求量，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

根据(A9)，由于第一移动体基于输送目的地的能量需求量，在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置，因此在第二移动体的收容部的内部，能够将第一移动体设为与输送目的地的能量需求量相应的最佳配置。

(A10)根据(A7)至(A9)中任一项所述的输送系统，其中，

所述第二移动体具备第二能量储存部(能量储存部34)，

所述第一移动体的所述第一能量储存部和所述第二移动体的所述第二能量储存部设置成能够互相进行能量的授受。

根据(A10)，由于第一移动体的第一能量储存部和第二移动体的第二能量储存部设置成能够互相进行能量的授受，因此能够高效地利用储存在第一移动体的第一能量储存部中的能量和储存在第二移动体的第二能量储存部中的能量。

(A11)根据(A10)所述的输送系统，其中，

所述第二移动体的所述收容部具有用于所述第一能量储存部与所述第二能量储存部进行能量的授受的能量授受区域(能量授受区域31A)，

在所述第一能量储存部与所述第二能量储存部进行能量的授受的情况下，所述第一移动体在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置，以使所述位置在所述能量授受区域内。

根据(A11)，由于在第一能量储存部与第二能量储存部进行能量的授受的情况下，第一移动体在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置，以使其在能量授受区域内，因此即使在输送系统具备多个第一移动体的情况下，也能够不借助人手而高效地进行第一移动体的第一能量储存部与第二移动体的第二能量储存部的能量的授受。

(A12)根据(A7)至(A11)中任一项所述的输送系统，其中，

所述第二移动体的所述收容部设置成能够收容多个所述第一移动体，

所述第一移动体的所述第一能量储存部设置成能够与不同的所述第一移动体的所述第一能量储存部互相进行能量的授受。

根据(A12)，由于第二移动体的收容部设置成能够收容多个第一移动体，第一移动体的第一能量储存部设置成能够与不同的第一移动体的第一能量储存部互相进行能量的授受，因此能够将收容在第二移动体的收容部的多个第一移动体的第一能量储存部中储存的能量以最佳的分配储存在各第一移动体的第一能量储存部中。

(A13)根据(A1)至(A12)中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体具备装载输送物(输送物70)的装载部(装载部46)。

根据(A13)，由于第一移动体具备装载输送物的装载部，因此第一移动体能够将货物等输送物装载在装载部，将输送物从输送源向输送目的地输送。

(A14)根据(A13)所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述输送物的输送目的地信息，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

根据(A14)，由于第一移动体基于输送物的输送目的地信息，在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置，因此当接近输送物的输送目的地时，能够使第一移动体移动到容易向第二移动体的收容部的外部移动的位置，能够使输送物从第二移动体的收容部高效地移动。

(A15)根据(A13)或(A14)所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述输送物的内容信息，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

根据(A15)，由于第一移动体基于输送物的内容信息，在第二移动体的收容部的内部自主移动而变更位置，因此例如在装载在装载部的输送物的物品为易碎品的情况下，能够与不自主移动、不变更在第二移动体的收容部中的位置等装载在装载部的输送物的内容相应地，调整第一移动体在第二移动体的收容部的内部的移动。

(A16)根据(A1)至(A15)中任一项所述的输送系统，其中，

所述第二移动体具备供所述第一移动体能够在所述收容部的内部与外部之间自主移动的辅助部(斜面30S)。

根据(A16)，由于第二移动体具备供第一移动体能够在收容部的内部与外部之间自主移动的辅助部，因此第一移动体能够通过自主移动从第二移动体的外部向第二移动体的收容部的内部移动，另外，能够通过自主移动从第二移动体的收容部的内部向输送目的地移动。由此，能够不借助人手来进行以往借助人手进行的将第一移动体搬入第二移动体、在第二移动体到达输送目的地周边后将第一移动体从第二移动体向输送目的地搬出的作业。

(A17)根据(A1)至(A16)中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体具有第一卡合部(爪部401、锁定销402)，

所述第二移动体的所述收容部具有第二卡合部(狭缝槽311、锁定孔312)，

所述第一卡合部与所述第二卡合部以能够卡合脱离的方式卡合。

根据(A17)，由于第一移动体的第一卡合部与收容部的第二卡合部以能够卡合脱离的方式卡合，因此能够将第一移动体固定在收容部。

(A18)根据(A17)所述的输送系统，其中，

所述第一卡合部设置成能够位移到卡合位置和非卡合位置，

所述第一卡合部在所述第一移动体的停止状态下，在所述卡合位置与所述第二卡合部卡合。

根据(A18)，由于在第一移动体自主移动时，第一卡合部位于非卡合位置，在第一移动体的停止状态下，第一卡合部位于卡合位置并与第二卡合部卡合，因此在第一移动体自主移动时，能够使第一卡合部不妨碍第一移动体的自主移动。

(A19)根据(A17)或(A18)所述的输送系统，其中，

所述第二卡合部具有在所述收容部的地板面上大致直线状地凹陷设置的狭缝槽(狭缝槽311)，

所述第一卡合部具有与所述狭缝槽卡合的爪部(爪部401)。

根据(A19)，由于第二卡合部具有在收容部的地板面上大致直线状地凹陷设置的狭缝槽，第一卡合部具有与狭缝槽卡合的爪部，因此能够迅速地将第一移动体能够卡合脱离且牢固地固定在收容部的地板面。

(A20)根据(A1)至(A19)中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体为具有车轮的车辆，

所述第一移动体能够在所述第二移动体的所述收容部的内部自主行驶。

根据(A20)，由于第一移动体为具有车轮的车辆，且第一移动体能够在第二移动体的收容部的内部自主行驶，因此能够不借助人手而将第一移动体容易地配置及固定在第二移动体的收容部的最佳位置。

(A21)一种移动体(能量储存装置40)，其能够自主移动且收容在其他移动体(移动体30)的收容部(收容部31)，并由所述其他移动体输送，其中，

所述能够自主移动的移动体具备：

获取部，其获取所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者，以及

位置变更部，其基于所述获取部所获取的所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者，在所述收容部的内部自主移动而变更在所述收容部中的位置。

根据(A21)，由于移动体在其他移动体的收容部的内部自主移动而变更在其他移动体的收容部中的位置，因此能够不借助人手而将移动体迅速地配置及固定在其他移动体的收容部的最佳位置。

(A22)一种输送方法，其将能够自主移动的移动体(能量储存装置40)收容在其他移动体(移动体30)的收容部(收容部31)，并由所述其他移动体输送，其中，

所述输送方法包括：

获取工序，其获取所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者；以及

位置变更工序，其基于在所述获取工序中获取的所述其他移动体的所述运动状态及所述运转状态中的至少一者，使所述移动体在所述收容部的内部自主移动，变更所述移动体在所述收容部中的位置。

根据(A22)，由于能够使移动体在其他移动体的收容部的内部自主移动而变更移动体在其他移动体的收容部中的位置，因此能够不借助人手而将移动体迅速地配置及固定在其他移动体的收容部的最佳位置。

(A23)一种输送程序，其将能够自主移动的移动体(能量储存装置40)收容在其他移动体(移动体30)的收容部(收容部31)，并由所述其他移动体输送，其中，

所述输送程序包括：

获取步骤，其获取所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者；以及

位置变更步骤，其基于在所述获取步骤中获取的所述其他移动体的所述运动状态及所述运转状态中的至少一者，使所述移动体在所述收容部的内部自主移动，变更所述移动体在所述收容部中的位置。

根据(A23)，由于能够使移动体在其他移动体的收容部的内部自主移动而变更移动体在其他移动体的收容部中的位置，因此能够不借助人手而将移动体迅速地配置及固定在其他移动体的收容部的最佳位置。

(A24)一种记录介质，其中，所述记录介质记录有(A23)所述的输送程序。

根据(A24)，通过使计算机读入记录有输送程序的记录介质，能够容易地执行输送程序。

需要说明的是，本申请基于2019年3月29日申请的日本专利申请(日本特愿2019-068616)，其内容作为参照被引用此。

附图标记说明：

1、1A 能量储存装置输送系统(输送系统)

30 移动体(第二移动体、其他移动体)

30S 斜面(辅助部)

31 收容部

31A 能量授受区域

311 狭缝槽(第二卡合部)

312 锁定孔(第二卡合部)

34 能量储存部(第二能量储存部)

40 能量储存装置(第一移动体、移动体)

401 爪部(第一卡合部)

402 锁定销(第一卡合部)

41 能量储存部(第一能量储存部)

46 装载部

70 输送物。

Claims (24)

1.一种输送系统，其具备：

能够自主移动的第一移动体；以及

第二移动体，其具有收容所述第一移动体的收容部，

通过所述第二移动体收容所述第一移动体并移动来输送所述第一移动体，

其中，

所述第一移动体在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更在所述第二移动体的所述收容部中的位置。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述第二移动体的运动状态及运转状态中的至少一者，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，

所述第二移动体的所述运动状态为所述第二移动体的速度及加速度中的至少一者。

4.根据权利要求3所述的输送系统，其中，

所述第一移动体在所述第二移动体的所述速度及所述加速度中的至少一者为规定值以下的情况下，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述第二移动体的周边的移动环境，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

6.根据权利要求5所述的输送系统，其中，

所述第二移动体的周边的所述移动环境为所述第二移动体的周边的交通信息及所述第二移动体的周边的移动基础设施信息中的至少一者。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体具备第一能量储存部，将储存在所述第一能量储存部中的能量从输送源向输送目的地输送，

在所述输送源及所述输送目的地中的至少一者，所述第一移动体进行如下：

将储存在所述第一能量储存部中的能量向外部输出；

将外部的能量向所述第一能量储存部输入；

从所述第一移动体卸下所述第一能量储存部；

或者，将所述第一能量储存部载置于所述第一移动体。

8.根据权利要求7所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于储存在所述第一能量储存部中的能量的余量，在述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

9.根据权利要求7或8所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述输送目的地的能量需求量，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的输送系统，其中，

所述第二移动体具备第二能量储存部，

所述第一移动体的所述第一能量储存部和所述第二移动体的所述第二能量储存部设置成能够互相进行能量的授受。

11.根据权利要求10所述的输送系统，其中，

所述第二移动体的所述收容部具有用于所述第一能量储存部与所述第二能量储存部进行能量的授受的能量授受区域，

在所述第一能量储存部与所述第二能量储存部进行能量的授受的情况下，所述第一移动体在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置，以使所述位置在所述能量授受区域内。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的输送系统，其中，

所述第二移动体的所述收容部设置成能够收容多个所述第一移动体，

所述第一移动体的所述第一能量储存部设置成能够与不同的所述第一移动体的所述第一能量储存部互相进行能量的授受。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体具备装载输送物的装载部。

14.根据权利要求13所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述输送物的输送目的地信息，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

15.根据权利要求13或14所述的输送系统，其中，

所述第一移动体基于所述输送物的内容信息，在所述第二移动体的所述收容部的内部自主移动而变更所述位置。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的输送系统，其中，

所述第二移动体具备供所述第一移动体能够在所述收容部的内部与外部之间自主移动的辅助部。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体具有第一卡合部，

所述第二移动体的所述收容部具有第二卡合部，

所述第一卡合部与所述第二卡合部以能够卡合脱离的方式卡合。

18.根据权利要求17所述的输送系统，其中，

所述第一卡合部设置成能够位移到卡合位置和非卡合位置，

所述第一卡合部在所述第一移动体的停止状态下，在所述卡合位置与所述第二卡合部卡合。

19.根据权利要求17或18所述的输送系统，其中，

所述第二卡合部具有在所述收容部的地板面上大致直线状地凹陷设置的狭缝槽，

所述第一卡合部具有与所述狭缝槽卡合的爪部。

20.根据权利要求1至19中任一项所述的输送系统，其中，

所述第一移动体为具有车轮的车辆，

所述第一移动体能够在所述第二移动体的所述收容部的内部自主行驶。

21.一种移动体，其能够自主移动且收容在其他移动体的收容部，并由所述其他移动体输送，其中，

所述移动体具备：

位置变更部，其基于所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者，在所述收容部的内部自主移动而变更在所述收容部中的位置。

22.一种输送方法，其将能够自主移动的移动体收容在其他移动体的收容部，并由所述其他移动体输送，其中，

所述输送方法包括：

获取工序，其获取所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者；以及

位置变更工序，其基于在所述获取工序中获取的所述其他移动体的所述运动状态及所述运转状态中的至少一者，使所述移动体在所述收容部的内部自主移动而变更所述移动体在所述收容部中的位置。

23.一种输送程序，其将能够自主移动的移动体收容在其他移动体的收容部，并由所述其他移动体输送，其中，

所述输送程序包括：

获取步骤，其获取所述其他移动体的运动状态及运转状态中的至少一者；以及

位置变更步骤，其基于在所述获取步骤中获取的所述其他移动体的所述运动状态及所述运转状态中的至少一者，使所述移动体在所述收容部的内部自主移动而变更所述移动体在所述收容部中的位置。

24.一种记录介质，其中，

所述记录介质记录有权利要求23所述的输送程序。

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