CN113631295A - 用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置(1)的方法，所述工件保持装置(1)的至少一个特定于工件的保持元件(2、2')在至少一个配置自由度中可配置地固定在工件保持装置(1)的支承件(3)上，所述方法包括(a)在显示装置(8)上成像至少一个特定于工件的保持元件(2、2')的真实图像并且(b)将与所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')有关的配置信息输出在显示装置(8)上，所述配置信息包括至少一项关于特定于工件的保持元件(2、2')的至少一个区域相对于支承件(3)的相对目标定向和/或相对目标位置的目标信息。

Description

用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的 方法

技术领域

本发明涉及一种用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的方法。

背景技术

用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的相应方法基本上由现有技术已知。已知的用于压力机自动化的工件保持装置具有基本元件或者说基本支承件，在其上可安装保持元件，所述保持元件用于暂时保持由工件保持装置支承的、待由压制装置进行压制的或已压制的工件、如金属板部件(也称为板坯)。在此，工件保持装置用于尤其是自动地或机器人辅助地将工件装载到压制装置中并且用于将已压制的工件从压制装置中取出。

发明内容

本发明所基于的任务是，提供一种方法，该方法特别是在简单、快速和低成本的措施方面能够针对限定的工件配置相关于工件的工件保持装置。在此尤其是应能以简单且便捷的方式使特定于工件的保持元件与工件精确适配。

所述任务通过根据权利要求1的用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的方法来解决。从属权利要求涉及该方法的可能实施方式。

本发明涉及一种用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的方法，所述工件保持装置的至少一个特定于工件的保持元件在至少一个配置自由度中可配置地固定在工件保持装置的支承件上。该方法的特征在于下述方法步骤：(a)在显示装置上成像至少一个特定于工件的保持元件的真实图像，并且(b)将至少与所述至少一个特定于工件的保持元件有关的配置信息输出在显示装置上，所述配置信息包括关于特定于工件的保持元件的至少一个区域相对于支承件的相对目标定向和/或相对目标位置的至少一项目标信息。在进一步的方法步骤中，可选地可规定，特定于工件的保持元件的配置或与工件的适配基于配置信息进行。通常，特定于工件的保持元件的适配通过工人或生产员工的手动干预进行，工人或生产员工例如可将至少一个、优选多个特定于工件的保持元件固定或安装在通过固定装置固定在安装台上的支承件上。固定或安装在此这样进行，使得特定于工件的保持元件相对于支承件并且因此必要时相对于其它固定或待固定在支承件上的特定于工件的保持元件具有限定的位置和/或定向。为了进行这种配置，支承件和/或所述至少一个特定于工件的保持元件和/或设置或构造在支承件和保持元件之间的连接器件和/或连接部位例如具有夹紧机构，其允许将特定于工件的保持元件相对于支承件和/或相对于至少一个待固定或固定在支承件上的保持元件固定在希望的位置和/或定向中和因此希望的配置中。

配置自由度可包括至少一个保持元件相对于支承该保持元件的支承件的至少一个、优选多个平移和/或旋转自由度的变化。

目标信息、尤其是至少一个保持元件相对于另一保持元件和/或支承件的相对目标位置和/或相对目标定向可至少部分地、优选仅从用于待用工件保持装置夹持的工件的CAD数据记录确定。优选可自动考虑CAD数据以生成目标信息。CAD数据在此既可包括关于工件的几何信息，也可包括关于载体和/或保持元件的几何信息。

术语“特定于工件的保持元件”应理解为这样的保持元件，其可适配工件的形状和/或轮廓，或者其定向和/或位置至少可相对于支承特定于工件的保持元件的支承件而改变并且尤其是可在这种改变中固定。为此，保持元件可通过至少一个连接器件和/或连接部位与支承件连接。通过改变所述至少一个特定于工件的保持元件的定向和/或位置，相关于工件的工件保持装置可适配不同设计的工件。

相关于工件的工件保持装置用于优选自动化的操作，即用于将工件自动装入或移出压制装置。在此，工件保持装置可用作机器人或机械手与工件之间的连接环节。在压制装置中，放入的工件可经受成型过程、尤其是深拉过程。在工件经受成型过程后，可通过相关于工件的工件保持装置暂时保持成型的工件来将其取出。在此，相关于工件的工件保持装置可构造为机器人和/或机械手的夹持器件或保持器件并在工件保持装置夹持成型的工件或与其之连接后安全且可靠地将其从压制装置中取出并转移到目的地，必要时转移到材料托架。一旦到达目的地，与工件保持装置的连接可被松开并且工件保持装置可用于夹持另一个工件。

成型过程例如可包括多个成型步骤，它们分别在单独的成型模具上进行。为此，可使用多个相关于工件的工件保持装置，每个相关于工件的工件保持装置适配于待从相应成型模具取出的成型工件的形状。

工件优选可以是金属板部件，其作为板坯被供给到成型模具。在此，工件的尺寸可具有至少一米的最大纵向延伸、优选至少1.5米的最大纵向延伸、特别优选至少2.0米的最大纵向延伸。为了操作相应大的工件，需要使用尺寸基本上相当的相关于工件的工件保持装置。在此，固定在一个共同支承件上的各个特定于工件的保持元件可具有基本上同样大的间距，以至于它们的适配或者说保持元件相互间的位置和/或定向的比较很困难，因为这对于手动配置或者说手动适配来说是很难通过生产员工的通常视野来检测的。

与特定于工件的保持元件的自动适配或配置相比，手动适配的优点在于花费更低，因为尤其是不需要投资相应的、对保持元件执行适配的工业机器人及其特定于工件的编程。尤其是，相关于工件的工件保持装置需要针对一个工件进行适配并且因此每个工件的适配通常仅执行一次的这种情况与用于执行显示和/或适配相关于工件的工件保持装置的配置的工业机器人的编程工作不成比例并且可通过由生产员工进行的手动安装更低成本地完成。

相关于工件的工件保持装置的特定于工件的保持元件例如可包括抽吸装置、如吸盘，其通过施加负压、尤其是真空使工件能够保持在工件保持装置上。为此，可将抽吸装置放置到工件的优选平坦且为平面的区段上并且建立负压。替代或附加地，至少一个特定于工件的保持元件可构造为形成形锁合连接的保持元件。为此，保持元件例如可借助夹持元件包围和/或从下面抓住并且保持工件。替代或附加地，相关于工件的工件保持装置的至少一个保持元件可通过力锁合连接与工件建立暂时连接。

通过将至少一个特定于工件的保持元件的真实图像为生产员工成像在显示装置上来辅助尤其是手动执行所述至少一个特定于工件的保持元件的配置或操作，其中，与特定于工件的保持元件有关的配置信息也附加地输出在显示装置上。所述配置信息包括至少一项关于特定于工件的保持元件的至少一个区域相对于支承件的相对目标定向和/或相对目标位置的目标信息。目标信息例如可仅表明保持元件是否相对于支承件处于预限定的位置和/或定向或者说处于目标位置和/或目标定向中，即显示“OK”或“不OK”的信息。替代或附加地，目标信息可通过在显示装置上显示或输出二维或三维显示的元件来表示目标位置和/或目标定向。因此，目标信息为生产员工提供帮助，使其能够相对于另一特定于工件的保持元件和/或保持特定于工件的保持元件的支承件来操作或适配所述至少一个特定于工件的保持元件。

在一种优选实施方式中，目标信息被叠加示出在同样在显示装置上成像或显示的保持元件的、优选保持元件和同时至少部分支承件的真实图像上。显示装置上的这种示出例如可以以所谓的“增强现实”(也称为“augmented reality”)的方式或以计算机辅助的视觉现实感知扩展的形式进行。在此，目标信息可以可视地、尤其是叠加地一同显示在显示或成像在显示装置上的保持元件的真实图像上。优选，点、线和/或面状元素作为目标信息一同显示在成像至少保持元件的真实图像的显示装置中。生产员工可通过叠加示出而以简单且便捷的方式看到和/或推断他在当前情况下所需的优选或必要的行动。例如生产员工可以看到他应如何影响保持元件的固定，以实现特定的目标位置和/或目标定向。

所述方法可规定，通过尤其是部分相对于固定装置位置固定地设置的检测装置至少检测所述至少一个特定于工件的保持元件，其中，所述检测装置用于生成至少关于特定于工件的保持元件的至少一项实际信息，其尤其是包括所述至少一个特定于工件的保持元件相对于支承件的相对实际定向和/或实际位置，在配置信息中考虑实际信息或者实际信息构成配置信息的至少一部分。检测装置优选构造用于，至少光学地检测对象，在此是至少一个保持元件。由检测装置检测的信息尤其是可被处理成实际信息，其表明保持元件相对于至少另一保持元件和/或相对于用于保持保持元件的支承件的位置和/或定向。在此，检测的实际信息可被处理和/或经受预限定的处理，例如可通过使用滤波器来减少确定的信息，以便仅对于配置重要的“角点”或减少的图像信息作为实际信息被传送在显示装置或显示在那里。

在一种优选实施方式中，所述方法规定，将与特定于工件的保持元件的至少一个区域相对于支承件的相对实际定向和/或实际位置有关的实际信息与目标信息进行比较。此外，在进一步的方法步骤中可选地规定，生成与比较的差异和/或一致有关的比较信息。在显示装置上显示配置信息在此优选考虑比较信息。通过例如由评估装置执行比较操作可以为生产员工简化所述至少一个特定于工件的保持元件的配置或适配，因为对其智力、尤其是空间想象力的要求降低。实际信息可至少部分基于由检测装置检测的信息。替代或附加地可规定，实际信息通过生产员工的手动影响和/或其它输入器件考虑到评估设备中用于选择和/或确定实际信息。

与比较的一致有关的比较信息在显示装置上例如可用第一预限定的符号来显示，和/或与比较的偏差有关的比较信息在显示装置上用与第一符号不同的第二符号来显示，尤其是第一和第二符号通过其颜色和/或形状和/或结构相互区别。通过向生产员工选择性地显示相应不同的符号，可根据显示的符号以简单且可视的方式可理解地向生产员工显示例如是否存在特定于工件的保持元件的目标位置和/或目标定向。所述至少两种符号的不同颜色例如可在其亮度和/或色温和/或颜色方面被不同地设计。替代或附加地，所述至少两种符号可在其形状方面被不同地设计(如n边形、圆形、椭圆形)。替代或附加地，所述至少两种符号可在其结构、即例如在其表面填充的类型或范围方面(如方格、线纹、表面图案类型)不同。

在一种特别优选的实施方式中规定，配置信息这样显示在显示装置上，使得当特定于工件的保持元件接近其目标位置和/或目标定向时，显示装置的至少一个区段改变颜色，在此，限定的颜色编码用于表示特定于工件的保持元件与其目标位置和/或目标定向具有预限定的距离或预限定的距离范围。因此，第一距离范围可以用第一种颜色来标识，与第一距离范围不同的第二距离范围可用第二种颜色来标识。最后，例如可设置至少一个第三距离范围，其通过显示不同于前两种颜色的第三种颜色而不同于第一和第二距离范围。由此实现，当保持元件移近其目标位置和/或目标定向时，生产员工可识别他是否正在接近目标位置和/或目标定向或者他是否已经到达该目标位置和/或目标定向，在此，通过使用至少三个距离范围和相应的视觉标记，他可估计保持元件离目标位置还有多远。作为颜色区分的替代或补充，在此也可使用符号的形状和/或结构的差异。至少特定于工件的保持元件的检测或实际信息可通过其实时检测来实现。

此外，可选地可在一个方法步骤中规定，通过尤其是部分相对于固定装置位置固定地设置的检测装置检测所述至少一个特定于工件的保持元件，以便生成所述至少一个特定于工件的保持元件的真实图像并将真实图像成像在显示装置上。由此可实现，对显示装置上的真实图像优选通过数字手段进行处理。例如可光学或图形地突出保持元件和/或支承件的对于生产员工进行配置重要的区域的对比度和/或可识别性。检测装置例如可构造为摄像机。检测装置也可构造用于输出“实时图像”并因此进行实时检测，其通过构造为屏幕的显示装置输出。检测装置可这样运行，使得在显示装置上显示的信息至少每两秒更新一次，优选至少每秒钟更新一次，特别优选至少每半秒更新一次。这样的延迟对于执行根据本发明的方法可被认为是足够的，在此所需的运算能力处于有利的比例。

显示装置例如可构造为便携式电子终端设备或电子移动设备。例如智能手机、平板电脑和/或便携式电脑(例如膝上型电脑)可用作电子终端设备。作为替代方案，可使用固定安装的屏幕作为显示装置。为了接收配置信息，显示装置可有线或无线地与评估装置和/或检测装置连接用于单向或双向信息交换。

在该方法的另一种替代或附加实施方式中规定，将所述至少一个特定于工件的保持元件的真实图像成像在显示装置的至少一个透明区域上。在此，显示装置可至少区段地构造为透明元件。在此，透明元件或显示装置可由生产员工免提携带。这例如可通过将显示装置或透明元件构造为眼镜的一部分实现。通过生产员工透视眼镜片，可在眼镜片或透明元件上成像保持元件和/或支承件的真实图像。在该透明元件上尤其是可叠加地输出、尤其是显示配置信息。因此，生产员工允许可在透过眼镜片观看期间便捷地额外看到至少一项配置信息。代替眼镜，透明元件也可构造为固定安装在安装台上的透明元件、如玻璃体。透明元件也可由生产员工通过其它保持器件携带，例如透明元件或显示装置集成在头盔的面罩区段中。

通过尤其是部分相对于固定装置位置固定地设置的检测装置对至少所述至少一个特定于工件的保持元件的检测可在使用至少两个、优选使用至少三个、特别优选使用至少四个从不同位置和/或定向光学地检测特定于工件的保持元件的检测器件的情况下进行。所述两个、三个或更多检测器件允许精确定位所述至少一个保持元件的实际位置和/或实际定向。通过使至少一个检测器件、尤其是所有检测器件相对于支承件或相对于保持支承件的固定装置和/或间接或直接保持支承件的安装台具有限定且优选位置固定的位置和/或定向，可以得到支承件相对于所述至少一个保持元件的精确的相对位置信息。在此可实现公差小于5mm、优选小于3mm、特别优选小于2mm的精度值。当支承件具有至少1m、优选至少1.5m、特别优选至少2.0m的最大纵向延伸时，这是特别有利的。至少一个检测器件可附加地或仅用于提供保持元件和/或支承件的真实图像。在此，这个例如构造为摄像机的检测装置可这样设置，使得从其视角产生的图像用作对于生产员工的显示的基础或视角。这能够有助于为生产员工提供一种示出，这种示出使他更容易协调在他面前的内容和在显示设备上向他显示的内容。可能的其它检测器件这样设置和定向，使得允许尽可能精确地对所述至少一个保持元件的位置和定向进行空间确定的成像。例如至少两个光学检测器件的主检测线形成5°至180°的角度、优选20°至165°的角度、特别优选40°至95°的角度。

作为附加功能可规定，该方法规定执行校准步骤，在其中，至少基于容纳在固定装置中的标准来确定检测装置的至少一个光学检测器件的偏差，该标准尤其是表示保持在固定装置上的支承件的和/或固定在固定装置和支承件上的特定于工件的保持元件的形状和/或定向和/或轮廓。通过这种校准步骤、如通过执行零点平衡，提高了由检测器件检测的信息和从该信息导出的配置信息的准确性。标准例如可具有高对比度的棋盘状图案。也可规定，标准至少区段地设置或构造在固定装置和/或安装台上，从而可在重复使用期间以简单和便捷的方式进行校准过程。

可证明有利的是，在处理由该至少一个光学检测器件确定的信息时考虑可能的在校准步骤中确定的至少一个光学检测器件的偏差。在此可通过在处理由检测器件确定的数据时考虑定量或定性地考虑偏差的偏离量来考虑或补偿检测器件的可能存在的不准确性。

通过在显示装置上显示配置信息的与特定于工件的保持元件、支承件和/或在特定于工件的保持元件的符合规定的使用中要保持的工件有关的附加信息可提高生产员工的操作便捷性。所述附加信息尤其是包括特定于工件的保持元件、支承件和/或在特定于工件的保持元件的符合规定的使用中要保持的工件的构件编号信息和/或构件重量信息和/或构件尺寸信息和/或制造商信息和/或供应商信息和/或制造时间信息和/或交货时间信息和/或公差信息和/或老化信息。此类附加信息可使生产员工在其配置操作期间轻松从事或执行合理性检查或步骤。例如可向生产员工显示当前待配置的保持元件的构件编号。

特别有利的是，至少一个在特定于工件的保持元件的符合规定的使用中要通过其至少暂时保持的工件作为配置信息的附加信息至少部分地视觉可感知地显示在显示装置上。在此，所述附加信息尤其是可叠加插入至在显示装置上成像的所述至少一个特定于工件的保持元件的真实图像和/或实际信息和/或目标信息。由于在工件保持装置的配置期间待通过特定于工件的保持元件在符合规定的使用中保持的工件不存在或者其操作会极大地使配置过程复杂化(尤其是因为尤其是构造为成型的金属板部件的工件的质量和尺寸)，有利的是，将特定于工件的信息作为叠加的视觉可感知的信息或配置信息显示在显示装置上。由此降低了对生产员工的空间想象力的要求，因为可能的透视示出可叠加在同时成像在显示装置上的保持元件和/或支承件的真实图像上地成像在显示装置上。

附加信息可包括静态的、即不变的信息，例如至少关于工件保持装置的组成部件的几何结构、目标距离的信息和/或其它静态构件信息。替代或附加地，至少一项附加信息可基于由检测装置确定的关于所述至少一个特定于工件的保持元件的检测信息或者附加信息可由检测信息导出或与其相关。尤其是通过检测信息识别至少一个特定于工件的保持元件，识别信息可作为分配给该保持元件的附加信息来显示。例如，显示保持元件来自第一制造商，这例如可通过分析由检测装置检测的特定于工件的保持元件的形状或图案和/或通过检测设置在被检测保持元件上的标记(如光电可读文字、如条形码)导出。

尤其是，如果支承件相对于生产员工的视野具有较大的延伸或者如果将保持元件固定在支承件的彼此相距较远的区域上，则可规定，将与先前显示相比放大示出的支承件局部区域显示在显示装置上，所显示的支承件局部区域相应于至少一个特定于工件的保持元件的固定位置。换句话说，可自动或通过手动干预来放大局部区域或放大显示图像局部，使得可为生产员工至少暂时显示工件保持装置的对于至少一个配置子步骤重要的区域的更简单且更精确的视觉感知。在显示装置上放大支承件的至少一个局部区域尤其是在选择了待固定在支承件该局部区域上的特定于工件的保持元件之后进行。这种选择例如可通过自动和/或尤其是事先手动检测相应保持元件的标记和/或相应保持元件的形状来进行。

此外，例如可规定，通过检测装置光学检测该特定于工件的保持元件和/或通过输入装置进行手动选择来选择至少一个待固定在支承件上的特定于工件的保持元件。在能够选择保持元件之后，优选自动对支承件的局部区域实现缩放效果，在该局部区域上应安装或调整为此设置的保持元件。

除了用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的方法外，本发明也涉及一种用于实施用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的方法的设备，其包括显示装置和检测装置，所述检测装置用于检测工件保持装置的至少一个特定于工件的保持元件以便生成至少关于特定于工件的保持元件的至少一项实际信息，其尤其是包括所述至少一个特定于工件的保持元件相对于支承件的相对实际定向和/或实际位置，在配置信息中考虑实际信息并可在显示装置上输出。此外，本发明还包括一种用于将工件、尤其是车辆构件送入自动压力机的方法，其中，为了送入工件，使用包括至少一个支承件和至少一个特定于工件的保持元件的工件保持装置，所述工件保持装置根据本文描述的方法进行配置。

根据本发明的、用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的方法的所有优点、细节、设计和/或特征也可转移或应用到根据本发明的设备和/或根据本发明的用于将工件送入自动压力机的方法。

附图说明

下面借助附图中的实施例详细阐述本发明。附图如下：

图1示出根据一种实施例的具有多个特定于工件的保持元件的工件保持装置的原理图；

图2示出用于执行根据一种实施例的用于手动配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置的方法的工作站的原理图；

图3以俯视图示出根据图2的工作站的原理图；

图4示出在显示装置上至少区段地示出工件保持装置的原理图。

具体实施方式

图1示出用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置1，工件保持装置1的多个特定于工件的保持元件2、2在至少一个配置自由度中可配置地固定在工件保持装置1的支承件3上。工件保持装置1用于暂时夹持或暂时保持工件100。在工件保持装置1的夹持状态或保持状态中，由工件保持装置1保持的工件100可转移，尤其是从成型装置(未示出)、如压力机取出和/或被送入成型装置中。工件100例如可以以金属板部件或板坯的形式被送入成型装置，在那里经受成型过程并且随后从成型装置中被取出。工件100可以是车辆构件、优选机动车的构件、特别优选机动车的车身构件。为了操作或转移工件100，工件保持装置1可以可运动地连接或固定在机械手(未示出)或机器人装置(未示出)上。

支承件3包括尤其是构造为细长管段4的基本器件，保持元件2、2'间接地通过连接器件5、5'固定在其上。在此，连接器件5、5'可相对于基本器件或者说管段4和/或保持元件2、2'可相对于连接器件5、5'分别固定在不同的位置和/或定向中。为此，连接部位6、6'、7、7'例如可构造为可锁定的铰链。优选，连接部位6、6'、7、7'的释放和/或锁定和因此支承件3相对于连接器件5、5'和/或连接器件5、5'相对于保持元件2、2'的刚性位置和/或定向的固定和/或松开可由生产员工10手动进行，尤其是不需要工具。也就是说，生产员工10通过翼形螺母或快速卡头锁定或释放例如铰链状的连接部位6、6'、7、7'，即把刚性状态转变为可运动的状态和/或反过来。

该方法规定，至少一个特定于工件的保持元件2、2'的真实图像通过显示装置8输出或显示给生产员工10，参见图4。在所示实施方式中，通过显示装置8显示支承件3的至少一个区段以及附加地至少一个保持元件2、2'。在下面描述且示例性在附图中示出的实施方式中，显示装置8构造为设置在安装台9附近或安装台上的屏幕。替代或附加地，显示装置8可构造为数据眼镜(未示出)或增强现实眼镜。在此，可在显示装置8的至少一个透明区域(未示出)上成像所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'的真实图像。概括而言，显示装置8可构造为头戴式显示器(HDM)，其中，视觉信息可通过尤其是靠近眼睛的屏幕或直接投射到佩戴HDM的人的视网膜中。

为了生成所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'的真实图像，可通过尤其是部分相对于固定装置11位置固定地设置的检测装置12检测所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'，以便生成所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'的真实图像并在显示装置8上成像真实图像。因此，通过检测装置12对保持元件进行检测并将检测到的信息传输到显示装置8，可实现至少保持元件2、2'的实时成像。尤其是除了保持元件2、2'之外，也通过检测装置12至少区段地检测支承件3并且尤其是一同输出到显示装置8上。

除了真实图像之外，与所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'相关的配置信息也输出在显示装置8上，所述配置信息包括与特定于工件的保持元件2、2'的至少一个区域相对于支承件3的相对目标定向和/或相对目标位置有关的至少一项目标信息。因此，目标信息也可包括保持元件2、2'相对于连接器件5、5'的相对目标位置和/或目标定向和/或连接器件5、5'相对于支承件3的相对目标位置和/或目标定向。

由于通过显示装置8向生产员工10视觉可理解地输出至少保持元件2、2'真实图像以及配置信息，使得生产员工10有可能或更容易针对特定工件100进行工件保持装置1的配置。

优选的方法步骤包括通过尤其是部分相对于设置在安装台9上的固定装置11位置固定地设置的检测装置12检测至少所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'，以便生成至少关于特定于工件的保持元件2、2'的至少一项实际信息，其尤其是包括所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'相对于支承件3的相对实际定向和/或实际位置，在配置信息中考虑实际信息。在所示实施方式中，检测装置12具有检测器件13、13'、13”、14，这些检测器件13、13'、13”、14例如可构造为光学检测传感器或摄像机。检测器件13、13'、13”、14可设置在距安装台9 0.5至2.0米的距离处，优选设置在0.8至1.7m的距离处。

通过尤其是部分相对于固定装置11位置固定地设置的检测装置12对至少所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'的检测可在使用至少两个、优选使用至少三个、特别优选使用至少四个从不同位置和/或定向或视角光学地检测至少一个特定于工件的保持元件2、2'的检测器件13、13'、13”、14的情况下进行。在此，由至少一个、优选两个或更多检测器件13、13'、13”组成的第一组检测器件13、13'、13”用于定位或用于检测至少所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'的精确位置和/或定向。由至少一个检测器件14组成的第二组可用于为至少一个生产员工10更适合地显示或可视化至少一个保持元件2、2的真实图像和/或用于更适合地可视化配置信息、尤其是目标信息。由于所述另一分配给第二组的检测器件14主要不具有位置确定功能，因此该检测器件14可这样设置和定向，使得由该检测器件14生成的图像具有这样的视角，其使得生产员工10能够容易地理解或空间想象通过显示装置8显示的信息，因为这些信息可与由检测器件14生成的图像关联或叠加示出。

可证明是有利的是，至少具有位置确定功能的检测器件13、13'、13”这样设置和/或定向，使得从至少三个侧面检测待检测保持元件2、2'和/或待检测支承件3和/或待检测连接部位5、5'、6、6'。换句话说，所述至少三个检测器件13、13'、13”这样设置，使得它们的主检测线17、17'、17”在其在垂直于水平定向的安装台9的投影平面的投影中分别形成35°至65°、70至110°和120至160°范围内的角度α、α'、α"，尤其是分别形成45°至55°、85°至95°和135°至145°范围内的角度α、α'、α"。在俯视图中(参见图3)，当这些主检测线17、17'、18被投影到平行于水平定向的安装台9的投影平面中时，对于检测装置13、13'、14各自的主检测线17、17'、18产生150°至190°、从0°至20°或70至110°的角度β、β'、β”。也可规定，两个检测器件13、13'、14的两条相邻主检测线17、17'、18之间的位于平行于安装台主延伸平面或安装台工作板的投影平面中的角度(未示出)在60°至100°的范围内、尤其是在70°至90°的范围内、特别优选75°至85°的范围内。

通过显示装置8显示的配置信息优选至少包括与特定于工件的保持元件2、2'的至少一个区域相对于支承件3的相对实际定向和/或实际位置有关的实际信息与目标信息的比较。在此，生成与比较的差异和/或一致有关的比较信息。该比较信息形成配置信息的至少一部分或在后者中被考虑并且通过显示装置8输出。换句话说，保持元件2、2'相对于支承件3的预限定目标定向和目标位置被预定为目标信息或参考并且不连续或连续地与尤其是通过检测装置12检测的保持元件2、2'相对于支承件3的实际信息(如实际定向和/或实际位置)进行比较，比较的结果作为比较信息或作为配置信息的至少一部分输出到显示装置8上。

例如，与比较的一致有关的比较信息在显示装置8上用第一预限定的符号显示和/或与比较的偏差有关的比较信息在显示装置8上用与第一符号不同的第二符号显示，尤其是第一和第二符号通过其颜色和/或形状和/或结构相互区别。在图4所示的显示装置8视觉输出信息中可以看到，同样显示在显示装置8上的保持元件2、2'和/或连接器件6、6'、7、7'的轮廓通过其边界线的至少区段的标记19以第一种方式被突出。工件保持装置1的边界线在图4所示的显示中在显示装置8上利用以点划线形式的标记19显示。点划线可至少区段地变化。一旦保持元件2、2'和/或连接器件5、5'至少区域地达到其符合规定的位置和/或定向或者一旦至少区域地出现目标位置和/或目标定向，则这可通过显示装置8上显示的工件保持装置1至少一个部件的边界线标记19的变化来表示。标记19或边界线的变化只是表示的一种可能性。替代或附加地，通过显示装置8显示的保持元件2、2'和/或连接器件5、5'和/或连接部位6、6'、7、7'的表面和/或至少部分颜色或结构可根据保持元件2、2'和支承件3的相对实际定向和/或实际位置进行改变。

该方法的精度可通过执行校准步骤提高，在校准步骤中，至少基于容纳在固定装置11中或设置或构造在固定装置11上的标准来确定检测装置12的至少一个光学检测器件13、13'、13"、14的偏差，该标准尤其是表示保持在固定装置11上的支承件3的和/或固定在固定装置11和支承件3上的特定于工件的保持元件2、2'的形状和/或定向和/或轮廓。替代或附加地，可在安装台9上设置或构造标记区段，例如以棋盘图案的形式，它可作为用于校准的标准并且因此使检测装置12零点平衡。如果在校准步骤期间确定偏差，则可规定，在处理由该至少一个光学检测器件13、13'、13"、14确定的信息时和因此在生成配置信息时考虑至少一个光学检测器件13、13'、13"、14的这种偏差。

可选地，在显示装置8上可规定，在显示装置8上显示或插入配置信息的与特定于工件的保持元件2、2'、支承件3和/或在特定于工件的保持元件2、2'的符合规定的使用中要保持的工件100有关的附加信息15。附加信息15例如可包括特定于工件的保持元件2、2'、支承件3和/或在特定于工件的保持元件2、2'的符合规定的使用中要保持的工件100的构件编号信息和/或构件重量信息和/或构件尺寸信息和/或制造商信息和/或供应商信息和/或制造时间信息和/或交货时间信息和/或公差信息和/或老化信息。

如图4所示，至少一个在特定于工件的保持元件2、2'的符合规定的使用中要通过其至少暂时保持的工件100的至少一部分可作为配置信息的附加信息15显示在显示装置8上。这例如可以以将附加信息15叠加插入至在显示装置8上成像的所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'的真实图像和/或实际信息和/或目标信息上的形式进行。这例如通过沿屏幕上显示的保持元件2、2'和/或连接器件5、5'和/或连接部位6、6'、7、7'和/或支承件3的边界线的标记19来实现。

由检测装置12确定的关于所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'的检测信息可用于导出附加信息15。在此，可通过检测信息来识别至少一个特定于工件的保持元件2、2'并显示分配给该特定于工件的保持元件2、2'的附加信息15。例如作为附加信息15显示所述至少一个保持元件2、2'的构件编号，参见图4。

可证明是有利的是，至少暂时将与先前显示相比放大示出的支承件3的局部区域显示在显示装置8上(未示出)，所显示的支承件3局部区域相应于至少一个特定于工件的保持元件2、2'的固定位置。例如在显示装置8上放大支承件3的至少一个局部区域在选择了待固定在支承件3该局部区域上的特定于工件的保持元件2、2'之后进行。通过至少暂时放大示出支承件3的局部区域，使生产员工10在视觉上更容易感知安装特定的细节，因为这些区域被放大示出。

例如可通过检测装置12光学检测该特定于工件的保持元件2、2'和/或通过输入装置(未示出)进行手动选择来选择至少一个待固定在支承件3上的特定于工件的保持元件2、2'。例如保持元件2、2'设有能够识别它的标记区域，从而在检测装置12检测到该标记区域后可进行自动选择或者至少可提供建议的选择，生产员工10可通过输入单元或通过不作出反应来确认。

根据本发明的用于实施用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置1的方法的设备包括显示装置8和检测装置12，所述检测装置用于检测工件保持装置1的至少一个特定于工件的保持元件2、2'，以便生成至少关于特定于工件的保持元件2、2'的至少一项实际信息，其尤其是包括所述至少一个特定于工件的保持元件2、2'相对于支承件3的相对实际定向和/或实际位置，在配置信息中考虑实际信息并可在显示装置8上输出。设备侧检测装置12可包括多个检测器件13、13、13”、14，它们设置或构造成至少可固定在其相对于设备的安装台9的位置和/或定向中。

最后，本发明的思想包括一种用于将工件100送入自动压力机(未示出)的方法，其中，为了送入工件100而使用包括至少一个支承件3和至少一个特定于工件的保持元件2、2'的工件保持装置1，所述工件保持装置根据在此描述的方法进行配置。

附图标记列表

1 工件保持装置

2、2' 保持元件

3 支承件

4 细长管段

5、5' 连接器件

6、6' 连接部位

7、7' 连接部位

8 显示装置

9 安装台

10 生产员工

11 固定装置

12 检测装置

13、13'、13” 检测器件

14 检测器件

15 附加信息

17、17'、17″ 主检测线

18 主检测线

19 标记

Claims (16)

1.用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置(1)的方法，将所述工件保持装置(1)的至少一个特定于工件的保持元件(2、2')在至少一个配置自由度中可配置地固定在工件保持装置(1)的支承件(3)上，其特征在于，

-在显示装置(8)上成像至少一个特定于工件的保持元件(2、2')的真实图像，

-将与所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')有关的配置信息输出在显示装置(8)上，所述配置信息包括至少一项关于特定于工件的保持元件(2、2')的至少一个区域相对于支承件(3)的相对目标定向和/或相对目标位置的目标信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过——尤其是部分相对于固定装置(11)位置固定地设置的——检测装置至少检测所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')，以便生成至少关于特定于工件的保持元件(2、2')的至少一项实际信息，该实际信息尤其是包括所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')相对于支承件(3)的相对的实际定向和/或实际位置，其中，在配置信息中考虑所述实际信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将与特定于工件的保持元件(2、2')的至少一个区域相对于支承件(3)的相对的实际定向和/或实际位置有关的实际信息与目标信息进行比较，并且生成与比较的差异和/或一致有关的比较信息，尤其是将在配置信息中考虑的比较信息显示在显示装置(8)上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将与比较的一致有关的比较信息在显示装置(8)上用预限定的第一符号进行显示，和/或将与比较的偏差有关的比较信息在显示装置(8)上用与第一符号不同的第二符号进行显示，尤其是，第一和第二符号通过其颜色和/或形状和/或结构相互区别。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过——尤其是部分相对于固定装置(11)位置固定地设置的——检测装置(12)检测所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')，以便生成所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')的真实图像并将真实图像成像在显示装置(8)上。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')的真实图像成像在显示装置(8)的至少一个透明区域上。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在使用至少两个、优选使用至少三个、特别优选使用至少四个从不同位置和/或定向光学地检测特定于工件的保持元件(2、2')的检测器件(13、13'、13”、14)的情况下，通过——尤其是部分相对于固定装置(11)位置固定地设置的——检测装置(12)至少检测所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，执行校准步骤，在校准步骤中，至少基于容纳在固定装置(11)中的标准来确定检测装置(12)的至少一个光学检测器件(13、13'、13"、14)的偏差，尤其是，该标准表示保持在固定装置(11)上的支承件(3)的和/或固定在固定装置(11)和支承件(3)上的特定于工件的保持元件(2、2')的形状和/或定向和/或轮廓。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在处理由所述至少一个光学检测器件(13、13'、13"、14)确定的信息时，考虑至少一个光学检测器件(13、13'、13"、14)的可能的在校准步骤中确定的偏差。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在显示装置(8)上显示配置信息的与特定于工件的保持元件(2、2')、支承件(3)和/或在特定于工件的保持元件(2、2')的符合规定的使用中要保持的工件有关的附加信息(15)，尤其是，所述附加信息包括特定于工件的保持元件(2、2')、支承件(3)和/或在特定于工件的保持元件(2、2')的符合规定的使用中要保持的工件的构件编号信息和/或构件重量信息和/或构件尺寸信息和/或制造商信息和/或供应商信息和/或制造时间信息和/或交货时间信息和/或公差信息和/或老化信息。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将至少一个在特定于工件的保持元件(2、2')的符合规定的使用中要通过保持元件至少暂时保持的工件(100)作为配置信息的附加信息至少部分地显示在显示装置(8)上，尤其是，将所述附加信息(15)叠加插入至所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')的在显示装置(8)上成像的真实图像和/或实际信息和/或目标信息。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，使用由检测装置(12)确定的关于所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')的检测信息来导出附加信息，尤其是，通过检测信息来识别至少一个特定于工件的保持元件(2、2')并显示分配给该特定于工件的保持元件(2、2')的附加信息。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将与先前显示相比放大示出的支承件(3)局部区域显示在显示装置(8)上，其中，所显示的支承件(3)局部区域相应于至少一个特定于工件的保持元件(2、2')的固定位置，尤其是，在显示装置(8)上放大支承件(3)的至少一个局部区域在选择了待固定在支承件(3)该局部区域上的特定于工件的保持元件(2、2')之后进行。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，通过由检测装置(12)光学检测该特定于工件的保持元件(2、2')和/或通过经由输入装置进行手动选择来选择至少一个待固定在支承件(3)上的特定于工件的保持元件(2、2')。

15.用于实施用于配置用于压力机自动化的相关于工件的工件保持装置(1)的方法的设备，该设备包括显示装置(8)和检测装置(12)，所述检测装置用于检测工件保持装置(1)的至少一个特定于工件的保持元件(2、2')，以便生成至少关于特定于工件的保持元件(2、2')的至少一项实际信息，所述实际信息尤其是包括所述至少一个特定于工件的保持元件(2、2')相对于支承件(3)的相对的实际定向和/或实际位置，其中，实际信息被考虑在配置信息中并能够在显示装置(8)上输出。

16.用于将工件(100)、尤其是车辆构件送入自动压力机的方法，其中，为了送入工件(100)，使用包括至少一个支承件(3)和至少一个特定于工件的保持元件(2、2')的工件保持装置(1)，所述工件保持装置根据方法1至14之一进行配置。

Images