CN113624255A - 一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法 - Google Patents

一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明属于环形激光测角仪技术，具体涉及一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法。本装置包括1个六面体和1个楔形块。本发明利用六面体和转台测试得到环形激光测角仪敏感轴与其安装基准面的不正交角，加工楔角等于该不正交角的楔形块，将测角仪安装在该楔形块上表面上，改变测角仪在楔形块上表面的安装位置，利用六面体和转台测试测角仪敏感轴相对于楔形块下表面的不正交角，通过比较法得到不正交角最小对应的安装位置。本发明能够测试并大幅修正环形激光测角仪敏感轴不正交角，降低了地球自转在环形激光测角仪上的输入变化引起的测角误差，同时环形激光测角仪与修正装置采用螺钉刚性固定，修正后的敏感轴稳定性好。

Description

一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法
技术领域
本发明属于环形激光测角仪技术，具体涉及一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法。
背景技术
环形激光测角仪是一种基于Sagnac效应测量载体相对于惯性空间转动角速度或转过的角度的光学惯性传感器。当环形激光测角仪在惯性空间绕垂直于其闭合光路等效平面的轴有转动时，相向传播的顺、逆时针光的谐振频率将发生变化，其频差正比于载体相对于惯性空间转动的角速度，积分得到转过的角度。环形激光测角仪具有刻度系数误差小、短时测角精度高、响应迅速等优点，因而特别适合于高精度动态测角，如用于转台转角精度的标测。
环形激光测角仪的敏感轴垂直于其光路等效平面，由于加工、安装等误差的存在，通常其敏感轴与其安装基准面存在几个角分到十几个角分的不正交角，一般称之为敏感轴不正交角。由于环形激光测角仪是惯性传感器，当环形激光测角仪用于转台类转动机构转角精度标测时，环形激光测角仪的输出包含地球自转引起的转角以及转台转动引起的转角，因此要得到转台的转角，必须将地球自转在环形激光测角仪上引起的转角扣除掉。由于敏感轴不正交角的存在，环形激光测角仪随转台转动到不同角位置时，地球自转在环形激光测角仪上的输入会发生变化，如何精确地扣除地球自转引起的转角关系到环形激光测角仪的测角精度。传统的方法是通过事先测试环形激光测角仪在转台不同角位置的输出，通过曲线拟合建立环形激光测角仪在转台不同角位置时地球自转引起的输出，实际测量时对应扣除。这种方法存在的问题是每次标测转台时均需要进行该操作，过程繁琐，费时费力。
发明内容
本发明的目的是：提出了一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法，从而无需传统的事先标定环形激光测角仪在转台不同角位置时由地球自转引起的输出，操作过程大为简化，同时修正后的环形激光测角仪敏感轴稳定性好。
本发明的技术方案：一种环形激光测角仪敏感轴修正装置，；包括六面体1、楔形块2；环形激光测角仪3与楔形块2之间、楔形块2与六面体1之间固联，楔形块2为板状结构，上表面上有1圈均匀分布的螺纹孔，上表面与底面的楔角为γ。
所述楔角γ根据环形激光测角仪3的敏感轴不正交角确定。
所述楔角γ的确定方法，包括以下步骤：
步骤1：将环形激光测角仪固定在六面体上安装待测物件的面上，并将其固定在转台台面上，环形激光测角仪安装基准面的法线与转台转轴垂直，测试该状态下环形激光测角仪敏感轴与其在转台台面平面内投影之间的夹角α；
步骤2：将六面体翻转90度，将其固定在转台台面上，保持环形激光测角仪安装基准面的法线与转台转轴垂直，测试该状态下环形激光测角仪敏感轴与其在转台台面平面内投影之间的夹角β；
步骤3：综合步骤1和步骤2得到环形激光测角仪敏感轴与其安装基准面的不正交角δ，δ＝(α2+β2)1/2，不正交角δ等同于楔角γ。
所述的六面体中与其一个顶点相关连的3个面互相垂直，待测物件安装在六面体的其他3个面中的其中1个面上，该面与相互垂直的3个面中的其中1个面平行。
所述的螺纹孔有识别标识。
所述六面体1为框架结构。
所述六面体1的3个垂直面的每个面均由3个及以上共面的小凸台构成。
所述的环形激光测角仪敏感轴修正装置的修正方法，其特征在于，
将环形激光测角仪3安装在楔形块2上表面上，改变环形激光测角仪3在楔形块2上表面的安装位置，利用六面体1和转台4测试环形激光测角仪敏感轴相对于楔形块下表面的不正交角δ，通过比较法找到不正交角最小对应的安装位置：
设定环形激光测角仪3在楔形块2上表面的初始位置为m，利用六面体1和转台4测试得到环形激光测角仪3的敏感轴相对于楔形块2下表面的不正交角δm。将环形激光测角仪3绕楔形块2上表面法线转动角度Δ到位置m+1并固定，测试此时环形激光测角仪3的敏感轴相对于楔形块2下表面的不正交角δm+1。
当δm＞δm+1，则继续转动角度Δ到位置m+2并固定，测试此时环形激光测角仪3的敏感轴相对于楔形块2下表面的不正交角δm+2，当δm+2＞δm+1，则位置m+1为环形激光测角仪3在楔形块2周向均布安装孔中不正交角最小的位置，否则，继续转动角度Δ并测试不正交角δ，直至δ大于前一位置的不正交角，则前一位置即为环形激光测角仪3在楔形块2周向均布安装孔中不正交角最小的位置。
当δm＜δm+1，则反向转动角度2Δ到位置m-1并固定，测试此时环形激光测角仪3的敏感轴相对于楔形块2下表面的不正交角δm-1，当δm-1＞δm，则位置m为环形激光测角仪3在楔形块2周向均布安装孔中不正交角最小的位置，否则，继续反向转动角度Δ并测试不正交角δ，直至δ大于前一位置的不正交角，则前一位置即为环形激光测角仪3在楔形块2周向均布安装孔中不正交角最小的位置。
本发明的有益效果：提出了一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法，能够测试并大幅修正环形激光测角仪敏感轴不正交角，降低了地球自转在环形激光测角仪上的输入变化引起的测角误差，从而提高了环形激光测角仪的测角精度，与传统的每次测角试验前均需要标定环形激光测角仪在转台不同角位置由地球自转引起的输出相比，操作过程大为简化；环形激光测角仪与修正装置采用螺钉刚性固定，修正后的敏感轴稳定性好。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一种环形激光测角仪敏感轴修正装置结构示意图。
其中，1-六面体、2-楔形块、3-环形激光测角仪。
图2是本发明一种环形激光测角仪敏感轴修正装置中的六面体结构示意图。
图3是本发明一种环形激光测角仪敏感轴修正装置中的楔形块结构示意图。
图4是本发明一种环形激光测角仪敏感轴修正装置中的楔形块的楔角示意图。
图5是本发明环形激光测角仪敏感轴不正交角示意及测试原理图。
图6是本发明环形激光测角仪敏感轴不正交角分量α的测试示意图。
其中，4-转台。
图7是本发明环形激光测角仪敏感轴不正交角分量β的测试示意图。
图8是本发明一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法的实施示意图1。
图9是本发明一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法的实施示意图2。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示意性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域的技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。本发明决不限于下面所提出的任何具体设置和方法，而是在不脱离本发明的精神的前提下覆盖了结构、方法、器件的任何改进、替换和修改。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以避免对本发明造成不必要的模糊。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明实施例及实施例中的特征可以互相结合，各个实施例可以相互参考和引用。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是本发明一实施例的一种环形激光测角仪敏感轴修正装置结构示意图。
参考图1，修正装置包括六面体1和楔形块2，环形激光测角仪3用螺钉固联在楔形块2上，楔形块2用螺钉固联在六面体1上。参考图2，六面体1为框架结构，六面体1的A、B、C这3个面相互垂直，A、B、C这3个面通常分别由共面的小凸台构成，A1面与A面平行，A1面上加工有螺纹孔用于安装楔形块2和环形激光测角仪3。参考图3，楔形块2的上表面加工有一圈角度均布的螺纹孔，用于安装环形激光测角仪3和改变其敏感轴与楔形块下表面的角度，这些螺纹孔旁边有标识。参考图4，楔形块2的楔角与待修正的环形激光测角仪3的敏感轴不正交角相等。
本发明提出的一种环形激光测角仪敏感轴修正方法，其利用六面体和转台测试得到环形激光测角仪敏感轴与其安装基准面的不正交角，加工楔角等于该不正交角的楔形块，将环形激光测角仪安装在该楔形块上表面上，改变环形激光测角仪在楔形块上表面的安装位置，利用六面体和转台测试环形激光测角仪敏感轴相对于楔形块下表面的不正交角，通过比较法得到不正交角最小对应的安装位置，最终，楔形块将作为环形激光测角仪的一部分与其固联。以下结合附图详细说明。
参考图5，IA为环形激光测角仪3的敏感轴，其与安装基准面XZ平面的不正交角为δ，δ可以分解为敏感轴IA与其在XY平面内投影的夹角α以及与其在YZ平面内投影的夹角β。当绕Z轴分别顺、逆时针转动相同的整数圈，根据环形激光测角仪的输出以及绕Z轴转动的角度，很容易计算出夹角α，同理，当绕X轴转动可以得到夹角β，从而得到敏感轴IA不正交角δ为
Figure BDA0003188625020000041
所述的环形激光测角仪敏感轴修正方法，其具体步骤如下：
步骤1：参考图6，将环形激光测角仪3用螺钉固定在六面体1的A1面上，将六面体固定在转台4上，六面体1的C面与转台台面贴合，与转台4的转轴Zt垂直，按前述方法转台绕Zt轴分别顺、逆时针旋转相同的整数圈，根据环形激光测角仪3的输出以及绕Zt轴转动的角度，很容易计算出夹角α。
步骤2：参考图7，将六面体1翻转90度，其B面朝下固定在转台4上，即六面体1的B面与转台台面贴合，与转台4的转轴Zt垂直，按前述方法转台绕Zt轴分别顺、逆时针旋转相同的整数圈，根据环形激光测角仪的输出以及绕Zt轴转动的角度，很容易计算出夹角β。
步骤3：综合步骤1和步骤2得到环形激光测角仪敏感轴与其安装基准面的不正交角δ为
Figure BDA0003188625020000051
加工楔角为γ以及安装孔周向均布的楔形块，楔角γ等于不正交角δ。
步骤4：参考图8和图9，将环形激光测角仪3安装在楔形块2上表面上，改变环形激光测角仪3在楔形块2上表面的安装位置，按前述方法利用六面体1和转台4测试得到环形激光测角仪3的敏感轴相对于楔形块2下表面的不正交角，通过比较法找到不正交角最小对应的安装位置。
设定环形激光测角仪3在楔形块2上表面的初始位置为m，利用六面体1和转台4测试得到环形激光测角仪3的敏感轴相对于楔形块2下表面的不正交角δm。将环形激光测角仪3绕楔形块上表面法线转动角度Δ到位置m+1并固定，测试此时环形激光测角仪3的敏感轴相对于楔形块2下表面的不正交角δm+1。
当δm＞δm+1，则继续转动角度Δ到位置m+2并固定，测试此时环形激光测角仪3的敏感轴相对于楔形块2下表面的不正交角δm+2，当δm+2＞δm+1，则位置m+1为环形激光测角仪3在楔形块2周向均布安装孔中不正交角最小的位置，否则，继续转动角度Δ并测试不正交角δ，直至δ大于前一位置的不正交角，则前一位置即为环形激光测角仪3在楔形块2周向均布安装孔中不正交角最小的位置。
当δm＜δm+1，则反向转动角度2Δ到位置m-1并固定，测试此时环形激光测角仪3的敏感轴相对于楔形块2下表面的不正交角δm-1，当δm-1＞δm，则位置m为环形激光测角仪3在楔形块2周向均布安装孔中不正交角最小的位置，否则，继续反向转动角度Δ并测试不正交角δ，直至δ大于前一位置的不正交角，则前一位置即为环形激光测角仪3在楔形块2周向均布安装孔中不正交角最小的位置。
本发明提出的一种环形激光测角仪敏感轴修正装置及方法，能够测试并大幅修正环形激光测角仪敏感轴不正交角，降低了地球自转在环形激光测角仪上的输入变化引起的测角误差，从而提高了环形激光测角仪的测角精度，与传统的每次测角试验前均需要标定环形激光测角仪在转台不同角位置由地球自转引起的输出相比，操作过程大为简化；环形激光测角仪与修正装置采用螺钉刚性固定，修正后的敏感轴稳定性好
最后应该说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可以轻易想到各种等效的修改或者替换，这些修改或者替换都应该涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种环形激光测角仪敏感轴修正装置，其特征在于，包括六面体(1)、楔形块(2)；环形激光测角仪(3)与楔形块(2)之间、楔形块(2)与六面体(1)之间固联，楔形块(2)为板状结构，上表面上有1圈均匀分布的螺纹孔，上表面与底面的楔角为γ。
2.根据权利要求1所述的环形激光测角仪敏感轴修正装置，其特征在于，所述楔角γ根据环形激光测角仪(3)的敏感轴不正交角确定。
3.根据权利要求1所述的环形激光测角仪敏感轴修正装置，其特征在于，所述楔角γ的确定方法，包括以下步骤：
步骤1：将环形激光测角仪(3)固定在六面体(1)上安装待测物件的面上，并将其固定在转台台面上，环形激光测角仪(3)安装基准面的法线与转台转轴垂直，测试该状态下环形激光测角仪敏感轴与其在转台台面平面内投影之间的夹角α；
步骤2：将六面体(1)翻转90度，将其固定在转台台面上，保持环形激光测角仪(3)安装基准面的法线与转台转轴垂直，测试该状态下环形激光测角仪(3)敏感轴与其在转台台面平面内投影之间的夹角β；
步骤3：综合步骤1和步骤2得到环形激光测角仪敏感轴与其安装基准面的不正交角δ，δ＝(α2+β2)1/2，不正交角δ等同于楔角γ。
4.根据权利要求1所述的环形激光测角仪敏感轴修正装置，其特征在于，所述的六面体(1)中与其一个顶点相关连的3个面互相垂直，待测物件安装在六面体(1)的其他3个面中的其中1个面上，该面与相互垂直的3个面中的其中1个面平行。
5.根据权利要求1所述的环形激光测角仪敏感轴修正装置，其特征在于，所述的螺纹孔有识别标识。
6.根据权利要求1所述的环形激光测角仪敏感轴修正装置，其特征在于，所述六面体(1)为框架结构。
7.根据权利要求1所述的环形激光测角仪敏感轴修正装置，其特征在于，所述六面体(1)的3个垂直面的每个面均由3个及以上共面的小凸台构成。
8.如权利要求1-7任意一项所述的环形激光测角仪敏感轴修正装置的修正方法，其特征在于，
将环形激光测角仪(3)安装在楔形块(2)上表面上，利用六面体(1)和转台(4)测试环形激光测角仪(3)敏感轴相对于楔形块(2)下表面的不正交角δ，通过比较法找到不正交角最小对应的安装位置：
设定环形激光测角仪(3)在楔形块(2)上表面的初始位置为m，利用六面体(1)和转台(4)测试得到环形激光测角仪(3)的敏感轴相对于楔形块(2)下表面的不正交角δm；将环形激光测角仪(3)绕楔形块(2)上表面法线转动角度Δ到位置m+1并固定，测试此时环形激光测角仪(3)的敏感轴相对于楔形块(2)下表面的不正交角δm+1；
当δm＞δm+1，则继续转动角度Δ到位置m+2并固定，测试此时环形激光测角仪(3)的敏感轴相对于楔形块(2)下表面的不正交角δm+2，当δm+2＞δm+1，则位置m+1为环形激光测角仪(3)在楔形块(2)周向均布安装孔中不正交角最小的位置，否则，继续转动角度Δ并测试不正交角δ，直至δ大于前一位置的不正交角，则前一位置即为环形激光测角仪(3)在楔形块(2)周向均布安装孔中不正交角最小的位置；
当δm＜δm+1，则反向转动角度2Δ到位置m-1并固定，测试此时环形激光测角仪(3)的敏感轴相对于楔形块(2)下表面的不正交角δm-1，当δm-1＞δm，则位置m为环形激光测角仪(3)在楔形块(2)周向均布安装孔中不正交角最小的位置，否则，继续反向转动角度Δ并测试不正交角δ，直至δ大于前一位置的不正交角，则前一位置即为环形激光测角仪(3)在楔形块(2)周向均布安装孔中不正交角最小的位置。
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