CN113623291A - 臂架液压系统的故障诊断方法、装置及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种臂架液压系统的故障诊断方法、装置及作业机械，所述臂架液压系统包括多节臂架，所述方法包括：获取每一节臂架的倾角数据；基于所述臂架的倾角数据，从所述多节臂架中确定目标臂架；在未接收到所述目标臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统发生故障。该方法通过获取臂架的倾角数据和控制信号，实现臂架液压系统的故障诊断，克服了现有技术无法实现臂架液压系统故障诊断的缺陷，无需增设其他传感器，有效降低了故障诊断的检测成本。

Description

臂架液压系统的故障诊断方法、装置及作业机械

技术领域

本发明涉及液压系统技术领域，尤其涉及一种臂架液压系统的故障诊断方法、装置及作业机械。

背景技术

作业机械广泛应用于各种工程建设中，故障检测对作业机械的安全运行和维修有着重要意义。

带有臂架的作业机械，其臂架液压系统由于操作工况和臂架姿态等多方面影响，极易发生故障，造成施工过程中的安全隐患。

现有技术中，作业机械的液压系统主要通过压力传感器检测的压力进行故障诊断。带有臂架的作业机械，其臂架液压系统结构复杂，且通常不会安装压力传感器，不适用现有技术的故障诊断方法。

发明内容

本发明提供一种臂架液压系统的故障诊断方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中无法针对臂架液压系统进行故障诊断的缺陷。

本发明提供一种臂架液压系统的故障诊断方法，所述臂架液压系统包括多节臂架，所述方法包括：

获取每一节臂架的倾角数据；

基于所述臂架的倾角数据，从所述多节臂架中确定目标臂架；

在未接收到所述目标臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统发生故障。

根据本发明提供的一种臂架液压系统的故障诊断方法，所述基于所述臂架的倾角数据，从所述多节臂架中确定目标臂架，包括：

基于所述臂架的倾角数据，计算目标时段内所述臂架的角度变化速率；

基于所述臂架的所述角度变化速率，从所述多节臂架中确定所述目标臂架。

根据本发明提供的一种臂架液压系统的故障诊断方法，所述基于所述臂架的所述角度变化速率，从所述多节臂架中确定所述目标臂架，包括：

将所述臂架的所述角度变化速率与目标范围进行比较，确定所述角度变化速率在所述目标范围外的所述臂架为所述目标臂架。

根据本发明提供的一种臂架液压系统的故障诊断方法，所述确定所述臂架液压系统发生故障后，还包括：

在未接收到所述目标臂架的控制信号，且接收到所述目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统发生发卡故障。

根据本发明提供的一种臂架液压系统的故障诊断方法，所述确定所述臂架液压系统发生故障后，还包括：

在未接收到所述目标臂架的控制信号，且未接收到所述目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统发生内泄故障。

根据本发明提供的一种臂架液压系统的故障诊断方法，所述从所述多节臂架中确定目标臂架后，还包括：

在接收到所述目标臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统无故障。

根据本发明提供的一种臂架液压系统的故障诊断方法，所述获取每节臂架的倾角数据后，还包括：

在基于所述臂架的倾角数据，从所述臂架装置中无法确定所述目标臂架的情况下，确定所述臂架液压系统无故障。

本发明还提供一种臂架液压系统的故障诊断装置，所述臂架液压系统包括多节臂架，所述装置包括：

获取模块，用于获取每一节臂架的倾角数据；

确定模块，用于基于所述臂架的倾角数据，从所述多节臂架中确定目标臂架；

处理模块，用于在未接收到所述目标臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统发生故障。

本发明还提供一种作业机械，包括：

臂架液压系统，所述臂架液压系统包括多节臂架；

如上述的臂架液压系统的故障诊断装置。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述臂架液压系统的故障诊断方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述臂架液压系统的故障诊断方法的步骤。

本发明提供的臂架液压系统的故障诊断方法、装置及作业机械，通过获取臂架的倾角数据和控制信号，实现臂架液压系统的故障诊断，克服了现有技术无法实现臂架液压系统故障诊断的缺陷，无需增设其他传感器，有效降低了故障诊断的检测成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的臂架液压系统的故障诊断方法的流程示意图；

图2是本发明提供的臂架液压系统的故障诊断方法的步骤示意图；

图3是本发明提供的臂架液压系统的故障诊断装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1和图2描述本发明的臂架液压系统的故障诊断方法，该方法的执行主体，可以为设备端的控制器，或者云端，或者边缘服务器。

臂架液压系统安装于作业机械上，包括多节臂架以及驱动多节臂架动作的液压装置。

液压装置的动力元件为液压泵，将发动机或电机的机械能转换成液体的压力能，向整个液压系统提供动力。

液压泵可以为齿轮泵、叶片泵、柱塞泵和螺杆泵等。

液压装置还包括如液压缸和液压马达等执行元件，将液压泵输送的压力能转换为机械能，驱动负载的多节臂架作直线往复运动或回转运动。

多节臂架可以通过与其相连的回转液压马达、起升液压马达、变幅液压缸和动臂伸缩液压缸等元件，实现作业机械起升、回转、变幅和动臂伸缩等各项动作。

具有臂架液压系统的作业机械可以为混凝土泵车、消防车和起重机等作业机械。

如图1所示，本发明提供的臂架液压系统的故障诊断方法，包括步骤110至步骤130。

步骤110、获取每一节臂架的倾角数据。

具有臂架液压系统的作业机械具有多节臂架，驱动多节臂架动作时，相邻臂架间的夹角发生变化。

每一节臂架的倾角数据，包括每一节臂架与相邻臂架间的夹角，以及每一节臂架与水平参考面间的角度，其中，水平参考面可以为作业机械的作业区域水平面。

可以理解的是，臂架液压系统中设置有多个倾角传感器，用于测量多节臂架中每一节臂架的倾角数据。

步骤120、基于臂架的倾角数据，从多节臂架中确定目标臂架。

在该步骤中，基于每一节臂架的倾角数据，从多节臂架中选取倾角数据异常的臂架作为目标臂架。

其中，目标臂架是指倾角数据异常，可能存在故障的臂架。

目标臂架的倾角数据异常可以为目标臂架当前的倾角数据是当前使用场景下不易出现或与当前臂架动作趋势不符的倾角数据。

以混凝土泵车为例，基于臂架的倾角数据，从混凝土泵车的多节臂架中确定目标臂架。

混凝土泵车可以包括5个臂架，分别为1号臂架、2号臂架、3号臂架、4号臂架和5号臂架。

用户操作混凝土泵车的5个臂架起升以实现向高处泵送混凝土，当前使用场景下5个臂架与相邻臂架间的夹角，以及每一节臂架与水平参考面间的角度是逐渐变大的。

其中，3号臂架的倾角数据，包括与相邻臂架间的夹角以及与水平参考面间的角度都在逐渐减小或保持不变，以3号臂架为目标臂架。

可以理解的是，基于臂架的倾角数据，从多节臂架中确定目标臂架，目标臂架的选取是臂架液压液压系统故障诊断的基础，并非直接判断目标臂架为故障臂架，也并未直接确定臂架液压液压系统发生故障。

步骤130、在未接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生故障。

在确定目标臂架后，检测是否接收到目标臂架的控制信号，用于判断臂架液压系统是否发生故障。

在该步骤中，控制器接收到的用户的操作指令，生成臂架的控制信号。

其中，用户的操作指令可以表现为如下至少一种方式：

其一，操作指令可以表现为触控输入，包括但不限于点击输入、滑动输入和按压输入等。

在该实施方式中，接收用户的操作指令，可以表现为，接收用户在终端显示屏的显示区域的操作指令。

为了降低用户误操作率，可以将操作指令的作用区域限定在特定的区域内，比如终端显示屏的上部中间区域；或者在驾驶室的终端显示屏显示臂架控制界面的状态下，在当前界面显示每节臂架操作的目标控件，触摸目标控件，实现用户的操作指令。

终端显示屏接收用户的操作指令，生成相应臂架或臂架组合的控制信号。

其二，操作指令也可以表现为实体按键输入。

在该实施方式中，终端的机身上设有与臂架对应的实体按键，接收用户的操作指令，可以表现为，接收用户按压对应的实体按键的操作指令。

其三，操作指令也可以表现为语音输入。

在该实施方式中，终端可以在接收到语音如“升起臂架”时，触发显示臂架起升的控制界面。

当然，在其他实施例中，操作指令也可以表现为其他形式，包括但不限于字符输入等，具体可根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定。

在该实施例中，控制器接收到的用户的操作指令，用于生成臂架的控制信号，臂架对应开始动作后，再根据臂架的倾角数据确定目标臂架，进而对是否接收到目标臂架的控制信号进行判断。

目标臂架的倾角数据是当前使用场景下不易出现或与当前臂架动作趋势不符的，在未接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生故障。

以混凝土泵车为例，混凝土泵车可以包括5个臂架，分别为1号臂架、2号臂架、3号臂架、4号臂架和5号臂架。

用户操作混凝土泵车的1号臂架起升，只接收到1号臂架的控制信号，当前使用场景下1号臂架和2号臂架间的夹角发生变化，其他三个臂架间夹角应不变。

3号臂架的倾角数据发生改变，可以为与相邻臂架间的夹角以及与水平参考面间的角度都在逐渐减小或保持不变，此时，3号臂架为目标臂架。

这样，控制器并未接收到3号臂架的控制信号，3号倾角仍发生改变，确定臂架液压系统发生故障。

可以理解的是，未接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生故障，臂架液压系统的故障包括发卡故障和内泄故障等故障。

相关技术，针对作业机械的其他液压系统一般采用压力传感器测量液压系统的压力，进而对液压系统的故障进行诊断。

其中，臂架液压系统结构复杂，一般仅设有倾角传感器，用于辅助臂架操作，增设压力传感器测量，不仅造成诊断成本的增加，同时也无法实现臂架液压系统结构的故障诊断。

根据本发明提供的臂架液压系统的故障诊断方法，通过获取臂架的倾角数据和控制信号，实现臂架液压系统的故障诊断，克服了现有技术无法实现臂架液压系统故障诊断的缺陷，无需增设其他传感器，有效降低了故障诊断的检测成本。

在一些实施例中，步骤120包括：基于臂架的倾角数据，计算目标时段内臂架的角度变化速率；基于臂架的角度变化速率，从多节臂架中确定目标臂架。

在该步骤中，基于每一节臂架的倾角数据，计算目标时段内臂架的角度变化速率，根据角度变化速率选取目标臂架。

目标时段是指接收到的臂架的控制信号，控制臂架对应开始动作后的目标时段，其中，目标时段可以为臂架开始动作至结束动作的时段，也可以为臂架动作过程中的时段。

其中，角度变化速率可以表示为起始角度和最终角度的差值与目标时段时长的比值。

计算目标时段内臂架的角度变化速率，其中，某臂架出现当前使用场景下不易出现或与当前臂架动作趋势不符的角度变化速率，确定该臂架为目标臂架。

以混凝土泵车为例，计算目标时段内臂架的角度变化速率，从混凝土泵车的多节臂架中确定目标臂架。

混凝土泵车可以包括5个臂架，分别为1号臂架、2号臂架、3号臂架、4号臂架和5号臂架；目标时段可以为臂架开始动作至结束动作的时段。

用户操作混凝土泵车的5个臂架起升以实现向高处泵送混凝土，当前使用场景下5个臂架在目标时段内的角度变化速率大小相近，且5个臂架与相邻臂架间的夹角，以及与水平参考面间的角度是逐渐变大的。

其中，3号臂架的角度变化速率明显小于其他臂架的角度变化速率，确定3号臂架为目标臂架。

可以理解的是，基于臂架的角度变化速率，从多节臂架中确定目标臂架，目标臂架的选取是臂架液压液压系统故障诊断的基础，并非直接判断目标臂架为故障臂架，也并未直接确定臂架液压液压系统发生故障。

在一些实施例中，通过将臂架的角度变化速率与目标范围进行比较，确定角度变化速率在目标范围外的臂架为目标臂架。

可以理解的是，臂架液压液压系统未发生故障时，其臂架在当前使用场景下按接收到的控制信号开始动作，且与当前动作趋势相符，此时，该臂架的角度变化速率在目标范围内。

在该实施例中，将臂架的角度变化速率与目标范围进行比较，某臂架的角度变化速率在目标范围外，确定该臂架为目标臂架。

以混凝土泵车为例，将臂架的角度变化速率与目标范围进行比较，从多节臂架中确定目标臂架。

混凝土泵车可以包括5个臂架，分别为1号臂架、2号臂架、3号臂架、4号臂架和5号臂架。

用户操作混凝土泵车的5个臂架起升以实现向高处泵送混凝土，角度变化速率的目标范围可以为20度/分钟至30度/分钟。

也就是，当前使用场景下5个臂架以为20度/分钟至30度/分钟的起升速度进行起升动作。

其中，3号臂架的角度变化速率明显小于其他臂架的角度变化速率，3号臂架的角度变化速率为10度/分钟，确定3号臂架为目标臂架。

需要说明的是，角度变化速率的目标范围可以是控制器根据当前工作分析计算得到的，也可以是结合云端中存储的臂架液压系统运行数据计算得到的。

可以理解的是，基于臂架的角度变化速率与目标范围的比较，从多节臂架中确定目标臂架，是臂架液压液压系统故障诊断的基础，并非直接判断角度变化速率在目标范围外的目标臂架为故障臂架，也并未直接确定臂架液压液压系统发生故障。

在一些实施例中，在步骤130确定臂架液压系统发生故障后，在未接收到目标臂架的控制信号，且接收到目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生发卡故障。

在该实施例中，控制器接收到的用户的操作指令，用于生成臂架的控制信号，臂架对应开始动作。

目标臂架的倾角数据是当前使用场景下不易出现或与当前臂架动作趋势不符的，在未接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生故障。

此时，判断出接收的控制信号中包括目标臂架相邻臂架的控制信号，确定臂架液压系统发生发卡故障。

其中，发卡故障指臂架液压系统中臂架多路阀发生卡止，当目标臂架相邻臂架接收到控制信号开始动作时，会带动多路阀中发生卡止的油路所控制的目标臂架动作。

以混凝土泵车为例，混凝土泵车包括5个臂架，分别为1号臂架、2号臂架、3号臂架、4号臂架和5号臂架。

用户操作混凝土泵车的2号臂架起升，只接收到2号臂架的控制信号，根据臂架的倾角数据，确定3号臂架为目标臂架。

这样，控制器并未接收到3号臂架的控制信号，只接收到2号臂架的控制信号，2号臂架与3号臂架相邻，确定臂架液压系统发生发卡故障。

可以理解的是，臂架液压系统发生发卡故障，可以是目标臂架对应的执行元件发生发卡故障，也可以是目标臂架相邻臂架对应的执行元件发生发卡故障。

通过倾角数据确定目标臂架后，在未接收到目标臂架的控制信号，且接收到目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，快速确定臂架液压系统发生发卡故障，还可以为检修提供位置信息。

在一些实施例中，在步骤130确定臂架液压系统发生故障后，在未接收到目标臂架的控制信号，且未接收到目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生内泄故障。

在该实施例中，从多节臂架中确定目标臂架后，控制器接收到的臂架的控制信号进行判断，未接收到目标臂架的控制信号，且也未接收到目标臂架相邻臂架的控制信号，确定臂架液压系统发生内泄故障。

其中，内泄故障是指臂架液压系统的动力元件、执行元件或内部液压油路发生内泄，例如，目标臂架的液压油路发生内泄，无法传递液压能使目标臂架按控制信号进行动作。

以混凝土泵车为例，混凝土泵车包括5个臂架，分别为1号臂架、2号臂架、3号臂架、4号臂架和5号臂架。

用户操作混凝土泵车的1号和3号臂架起升，根据臂架的倾角数据，确定3号臂架为目标臂架。

这样，控制器并未接收到3号臂架的控制信号，也未接收到与其相邻的2号臂架和4号臂架的控制信号，确定臂架液压系统发生内泄故障。

通过倾角数据确定目标臂架后，在未接收到目标臂架以及目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，快速确定臂架液压系统发生内泄故障，为臂架液压系统的检修提供明确的检修方向，有助于提高检修效率。

在一些实施例中，步骤120从多节臂架中确定目标臂架后，在接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统无故障。

在该实施例中，从多节臂架中确定出目标臂架后，对接收到的臂架的各个控制信号进行判断，当接收到对应控制目标臂架的控制信号，表明目标臂架是基于对应的控制信号进行动作的，此时，臂架液压系统无故障。

以混凝土泵车为例，混凝土泵车可以包括5个臂架，分别为1号臂架、2号臂架、3号臂架、4号臂架和5号臂架。

用户操作混凝土泵车的臂架臂架动作，3号臂架的倾角数据发生改变，与相邻臂架间的夹角以及与水平参考面间的角度都在逐渐减小，确定3号臂架为目标臂架。

控制器对接收到的控制信号进行判断，检测到接收到了3号臂架的控制信号，3号臂架是基于相应控制信号动作的，与当前动作趋势相符，确定臂架液压系统无故障。

在一些实施例中，步骤110获取每节臂架的倾角数据后，在基于臂架的倾角数据，从臂架装置中无法确定目标臂架的情况下，确定臂架液压系统无故障。

在该实施例中，基于每一节臂架的倾角数据进行分析，多节臂架中每一节臂架的倾角数据并未异常，无法确定目标臂架。

也就是，多节臂架中每一节臂架的动作都是当前使用场景下易出现的，与当前臂架动作趋势相符的。

可以理解的是，基于臂架的倾角数据，从多节臂架中无法确定目标臂架，臂架液压系统无故障，处于正常的运行工况。

下面介绍一个具体的实施例。

如图2所示，对作业机械的臂架液压系统进行实时的故障诊断。

步骤210、实时获取每一节臂架的倾角数据和控制信号。

步骤220、根据获取的每一节臂架的倾角数据，计算每一节臂架的角度变化速率。

步骤230、将每一节臂架的角度变化速率与目标范围进行比较，确定角度变化速率在目标范围外的臂架为目标臂架。

若在步骤230未检测到角度变化速率在目标范围外的目标臂架，确定臂架液压系统无故障，返回步骤210。

在步骤230确定角度变化速率在目标范围外的臂架为目标臂架后，进入步骤240检测目标臂架的控制信号。

若步骤240中检测到目标臂架的控制信号，确定臂架液压系统无故障，返回步骤210。

若步骤240中未检测到目标臂架的控制信号，确定臂架液压系统发生故障。

步骤250、对是否接收到目标臂架的相邻臂架的控制信号进行判断。

若步骤250中判断接收到目标臂架的相邻臂架的控制信号，进入步骤260确定臂架液压系统发生发卡故障。

若步骤250中判断未接收到目标臂架的相邻臂架的控制信号，进入步骤270确定臂架液压系统发生内泄故障。

下面对本发明提供的臂架液压系统的故障诊断装置进行描述，下文描述的臂架液压系统的故障诊断装置与上文描述的臂架液压系统的故障诊断方法可相互对应参照。

如图3所示，本发明提供的臂架液压系统的故障诊断装置，包括：

获取模块310，用于获取每一节臂架的倾角数据；

确定模块320，用于基于臂架的倾角数据，从多节臂架中确定目标臂架；

处理模块330，用于在未接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生故障。

根据本发明提供的臂架液压系统的故障诊断装置，通过获取臂架的倾角数据和控制信号，实现臂架液压系统的故障诊断，克服了现有技术无法实现臂架液压系统故障诊断的缺陷，无需增设其他传感器，有效降低了故障诊断的检测成本。

在一些实施例中，确定模块320用于基于臂架的倾角数据，从多节臂架中确定目标臂架，包括：基于臂架的倾角数据，计算目标时段内臂架的角度变化速率；基于臂架的角度变化速率，从多节臂架中确定目标臂架。

在一些实施例中，确定模块320用于基于臂架的角度变化速率，从多节臂架中确定目标臂架，包括：将臂架的角度变化速率与目标范围进行比较，确定角度变化速率在目标范围外的臂架为目标臂架。

在一些实施例中，处理模块330确定臂架液压系统发生故障后，还用于在未接收到目标臂架的控制信号，且接收到目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生发卡故障。

在一些实施例中，处理模块330确定臂架液压系统发生故障后，还用于在未接收到目标臂架的控制信号，且未接收到目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生内泄故障。

在一些实施例中，确定模块320从多节臂架中确定目标臂架后，处理模块330还用于在接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统无故障。

在一些实施例中，获取模块310获取每一节臂架的倾角数据后，确定模块320还用于在基于臂架的倾角数据，从臂架装置中无法确定目标臂架的情况下，确定臂架液压系统无故障。

本发明还提供一种作业机械，包括臂架液压系统和上述的臂架液压系统的故障诊断装置。

臂架液压系统安装于作业机械上，包括多节臂架以及驱动多节臂架动作的液压装置。

液压装置的动力元件为液压泵，将发动机或电机的机械能转换成液体的压力能，向整个液压系统提供动力。

液压泵可以为齿轮泵、叶片泵、柱塞泵和螺杆泵等。

液压装置还包括如液压缸和液压马达等执行元件，将液压泵输送的压力能转换为机械能，驱动负载的多节臂架作直线往复运动或回转运动。

多节臂架可以通过与其相连的回转液压马达、起升液压马达、变幅液压缸和动臂伸缩液压缸等元件，实现作业机械起升、回转、变幅和动臂伸缩等各项动作。

具有臂架液压系统的作业机械可以为混凝土泵车、消防车和起重机等作业机械。

根据本发明提供的作业机械，其臂架液压系统的故障诊断装置通过获取臂架的倾角数据和控制信号，实现臂架液压系统的故障诊断，克服了现有技术无法实现作业机械臂架液压系统故障诊断的缺陷，无需增设其他传感器，有效降低了作业机械故障诊断的检测成本。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行臂架液压系统的故障诊断方法，臂架液压系统包括多节臂架，该方法包括：获取每一节臂架的倾角数据；基于臂架的倾角数据，从多节臂架中确定目标臂架；在未接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生故障。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的臂架液压系统的故障诊断方法，臂架液压系统包括多节臂架，该方法包括：获取每一节臂架的倾角数据；基于臂架的倾角数据，从多节臂架中确定目标臂架；在未接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生故障。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的臂架液压系统的故障诊断方法，臂架液压系统包括多节臂架，该方法包括：获取每一节臂架的倾角数据；基于臂架的倾角数据，从多节臂架中确定目标臂架；在未接收到目标臂架的控制信号的情况下，确定臂架液压系统发生故障。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种臂架液压系统的故障诊断方法，其特征在于，所述臂架液压系统包括多节臂架，所述方法包括：

获取每一节臂架的倾角数据；

基于所述臂架的倾角数据，从所述多节臂架中确定目标臂架；

在未接收到所述目标臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统发生故障。

2.根据权利要求1所述的臂架液压系统的故障诊断方法，其特征在于，所述基于所述臂架的倾角数据，从所述多节臂架中确定目标臂架，包括：

基于所述臂架的倾角数据，计算目标时段内所述臂架的角度变化速率；

基于所述臂架的所述角度变化速率，从所述多节臂架中确定所述目标臂架。

3.根据权利要求2所述的臂架液压系统的故障诊断方法，其特征在于，所述基于所述臂架的所述角度变化速率，从所述多节臂架中确定所述目标臂架，包括：

将所述臂架的所述角度变化速率与目标范围进行比较，确定所述角度变化速率在所述目标范围外的所述臂架为所述目标臂架。

4.根据权利要求1-3任一项所述的臂架液压系统的故障诊断方法，其特征在于，所述确定所述臂架液压系统发生故障后，还包括：

在未接收到所述目标臂架的控制信号，且接收到所述目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统发生发卡故障。

5.根据权利要求1-3任一项所述的臂架液压系统的故障诊断方法，其特征在于，所述确定所述臂架液压系统发生故障后，还包括：

在未接收到所述目标臂架的控制信号，且未接收到所述目标臂架相邻臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统发生内泄故障。

6.根据权利要求1-3任一项所述的臂架液压系统的故障诊断方法，其特征在于，所述从所述多节臂架中确定目标臂架后，还包括：

在接收到所述目标臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统无故障。

7.根据权利要求1-3任一项所述的臂架液压系统的故障诊断方法，其特征在于，所述获取每节臂架的倾角数据后，还包括：

在基于所述臂架的倾角数据，从所述臂架装置中无法确定所述目标臂架的情况下，确定所述臂架液压系统无故障。

8.一种臂架液压系统的故障诊断装置，其特征在于，所述臂架液压系统包括多节臂架，所述装置包括：

获取模块，用于获取每一节臂架的倾角数据；

确定模块，用于基于所述臂架的倾角数据，从所述多节臂架中确定目标臂架；

处理模块，用于在未接收到所述目标臂架的控制信号的情况下，确定所述臂架液压系统发生故障。

9.一种作业机械，其特征在于，包括：

臂架液压系统，所述臂架液压系统包括多节臂架；

如权利要求8所述的臂架液压系统的故障诊断装置。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述臂架液压系统的故障诊断方法的步骤。

Images