CN113619988A - 一种箱式物流中转站控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种箱式物流中转站控制系统及其控制方法，所述控制系统包括主处理模块与所述主处理模块连接控制的存取处理模块、进出处理模块和固定传送模块，所述存取处理模块与进出处理模块相互连接，所述主处理模块连接有储存模块与输入显示模块，所述主处理模块还连接有物流总控制系统。本发明具有如下有益效果：通过物流总控制系统控制主处理模块，主处理模块连接控制的存取处理模块、进出处理模块与固定传送模块，存取处理模块、进出处理模块与固定传送模块进行实际工作，其解决了现有中转站直接采用自动化物流系统的控制系统控制，进而导致控制系统的执行速度下降的技术问题。

Description

一种箱式物流中转站控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及物流控制系统技术领域，尤其涉及一种箱式物流中转站控制系统及其控制方法。

背景技术

自动化物流系统主要应用在银行、医院、饭店、行政中心等行业，以在医院中应用为例，将装有药品的或医疗器械的箱体，通过传送通道的方式运送到各个护士站或药房中，然后供医生护士取用，但护士站与药房空间有限，不能堆放大量药品的或医疗器械，而进货的位置与护士站与药房过远，容易出现医生护士需要用药时，药品的或医疗器械还没有到达护士站或药房。

因此需要中转站对药品的或医疗器械的箱体进行占存，而传统的中转站的控制系统都直接由自动化物流系统的控制系统进行控制的，而中转站在储存或者出货时，控制系统不止需要发出控制指令，还需要实时反馈中转架的工作情况，如此一来对于自动化物流系统的控制系统的CPU运算速度要求也会提高，否则容易影响自动化物流系统处理其他区域的工作的运算速度，导致自动化物流系统的控制系统出现执行速度下降的问题。

发明内容

针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种箱式物流中转站控制系统及其控制方法，其解决了现有中转站直接采用自动化物流系统的控制系统控制，进而导致控制系统的执行速度下降的技术问题。

根据本发明的实施例记载的一种箱式物流中转站控制系统，所述中转站包括用于垂直运送箱式物品的垂直升降装置、可以向所述垂直升降装置一侧伸出的用于放置箱式物品的放置架装置、设置在所述垂直升降装置上用于抓取箱式物品的抓取装置、用于将箱式物品平行传送至抓取装置下侧或平行传送出中转站的抬起装置、用于将箱式物品平行传送至抓取装置下侧或平行传送出中转站的伸缩装置，用于直接将箱式物品平行传送穿过中转站的固定传送装置，所述控制系统包括：

主处理模块以及与所述主处理模块连接控制的存取处理模块、进出处理模块和固定传送模块，所述存取处理模块与进出处理模块相互连接，所述主处理模块连接有储存模块与输入显示模块，所述主处理模块还连接有物流总控制系统；

所述主处理模块：用于所述接收物流总控制系统与输入显示模块的命令，结合所述储存模块中储存的中转站现有的储存情况数据，得出工作步骤，然后将所述工作步骤分别传入存取处理模块、进出处理模块或固定传送模块；

所述存取处理模块：用于根据所述工作步骤控制放置架装置、垂直升降装置与抓取装置工作；

所述进出处理模块：用于根据所述工作步骤控制抬起装置与伸缩装置工作；

所述固定传送模块：用于根据所述工作步骤控制固定传送装置工作。

进一步的，所述存取处理模块连接控制有升降电机、若干放置架电机与抓取气缸；

所述升降电机：用于驱动垂直升降装置做垂直升降运动；

所述放置架电机：用于驱动放置架装置做水平方向的伸缩运动；

所述抓取气缸：用于驱动抓取装置做夹取箱式物品。

进一步的，所述存取处理模块还连接有一组升降限位感应器、若干组放置架限位感应器与若干定位感应器；

一组所述升降限位感应器通过存取处理模块连接控制升降电机，一组所述放置架限位感应器通过存取处理模块控制对应的一个放置架电机，所述定位感应器通过存取处理模块控制升降电机，所述定位感应器连接同一高度的放置架电机。

进一步的，一组所述升降限位感应器包括设置在垂直升降装置两个极限位置的顶部感应器与底部感应器，一组所述放置架限位感应器包括设置在放置架装置两个极限位置的外侧感应器与内侧感应器，所述底部感应器与内侧感应器连接抓取气缸，所有所述外侧感应器连接升降电机。

进一步的，所述进出处理模块连接控制有抬起气缸、抬起传送电机、伸缩电机、伸缩传送电机与中转门电机；

所述抬起气缸：用于驱动抬起装置做竖直方向的运动；

所述抬起传送电机：用于驱动抬起装置传送箱式物品；

所述伸缩电机：用于驱动伸缩装置做水平方向的伸缩运动；

所述伸缩传送电机：用于驱动伸缩装置传送箱式物品；

所述中转门电机：用于驱动伸缩装置侧的门装置进行打开与关闭。

进一步的，所述进出处理模块还连接有前感应器、后感应器、光电开关、抬起感应器与伸缩感应器：

所述前感应器与后感应器配合通过进出处理模块控制伸缩电机；

所述光电开关与抬起感应器配合通过进出处理模块控制抬起传送电机；

所述光电开关与伸缩感应器配合通过进出处理模块控制伸缩传送电机。

进一步的，所述后感应器连接中转门电机，所述前感应器连接抬起气缸。

进一步的，所述固定传送模块连接控制有固定传送电机与传送门电机；

所述固定传送电机：用于驱动固定传送装置传送箱式物品；

所述传送门电机：用于驱动固定传送装置侧的门装置进行打开与关闭。

进一步的，所述主处理模块还连接有无线模块，所述无线模块无线连接物流总控制系统，所述输入显示模块为触摸显示屏。

根据本发明的实施例记载的一种箱式物流中转站控制系统的控制方法，包括：

储存：

a、确定储存位置：所述输入显示模块或物流总控制系统给予主处理模块有新的箱式物品需要储存的指令，所述主处理模块调取储存模块中储存的中转架现有的储存情况数据，确定是否还能储存，能储存则确定储存位置，然后所述主处理模块将确定储存位置的信息传输给存取处理模块；

b、确定箱式物体进入位置：所述主处理模块通过输入显示模块或物流总控制系统给出的指令中得知箱式物品从何处进入中转架的信息，然后所述主处理模块将箱式物品从何处进入中转架的信息传输给进出处理模块；

c、抓取准备：所述进出处理模块根据b步骤中收到的箱式物品从何处进入中转架的信息将箱式物品传送到抓取位置，然后所述进出处理模块给予存取处理模块可以进行抓取的指令，同时所述进出处理模块给予主处理模块反馈箱式物品进入中转架抓取位置的信息；

d、完成储存：所述存取处理模块得到进出处理模块给出的可以进行抓取的指令后，所述存取处理模块根据a步骤中收到的确定储存位置的信息进行工作，完成箱式物品的储存；

出货：

e、确定出货物品：所述输入显示模块或物流总控制系统给予主处理模块需要出货箱式物品的指令与需要出货的箱式物品的信息，所述主处理模块调取储存模块中储存的中转架现有的储存情况数据，确定是否有该箱式物品，如果有则确定该箱式物品的储存位置，然后所述主处理模块将该箱式物品的储存位置的信息传输给存取处理模块；

f、确定箱式物体的出货位置：所述主处理模块通过输入显示模块或物流总控制系统给出指令中得知箱式物品需要往何处传送，然后所述主处理模块将箱式物品需要往何处传送的信息传输给进出处理模块；

g、出货准备：所述进出处理模块根据f步骤中收到的箱式物品需要往何处传送的信息做好承接箱式物品的准备后，然后给予所述存取处理模块开始工作指令；所述存取处理模块根据e步骤中收到的该箱式物品的储存位置的信息取出该箱式物品，取出后，所述存取处理模块给予进出处理模块工作指令；

h、完成出货：所述进出处理模块根据f步骤中收到的箱式物品需要往何处传送的信息将箱式物品传送出中转架。

本发明的技术原理为：采用主处理模块连接物流总控制系统，使得物流总控制系统只需发出储存与出货指令即可，而主处理模块连接存取处理模块、进出处理模块与固定传送模块，使得主处理模块只需要根据物流总控制系统给出的指令设计好工作步骤，而具体的工作步骤由存取处理模块、进出处理模块与固定传送模块实施，同时实时反馈中转站的工作情况，只需要反馈到存取处理模块与进出处理模块内，存取处理模块与进出处理模块即可作出反应，只有箱式物品最终的位置会反馈到主处理模块中，并储存在储存模块中。

同时人工可通过输入显示模块代替物流总控制系统发出储存与出货指令。

相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：通过物流总控制系统控制主处理模块，主处理模块连接控制存取处理模块、进出处理模块与固定传送模块，存取处理模块、进出处理模块与固定传送模块直接控制各执行装置实施实际工作并接受各执行装置的反馈信息，其解决了现有中转站直接采用自动化物流系统的控制系统控制，进而导致控制系统需要包揽所有控制指令的同时还要兼顾反馈工况信息导致执行速度下降的技术问题。

附图说明

图1为本发明实施例的箱式物流中转站的控制系统结构示意图。

图2为本发明实施例的存取处理模块控制结构示意图。

图3为本发明实施例的进出处理模块控制结构示意图。

图4为本发明实施例的固定传送模块控制结构示意图。

图5为本发明实施例的箱式物流中转站结构示意图。

上述附图中：10、中转架；20、放置架装置；21、放置架电机；30、垂直升降装置；31、升降电机；34、定位感应器；40、抓取装置；41、抓取气缸；50、抬起装置；51、抬起气缸；60、伸缩装置；61、伸缩电机；70、固定传送装置；80、门装置；81、中转门电机；82、传送门电机；90、传动辊。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明中的技术方案进一步说明。

如图5所示的中转站包括用于垂直运送箱式物品的垂直升降装置30、可以向垂直升降装置30一侧伸出的用于放置箱式物品的放置架装置20、设置在垂直升降装置30上用于抓取箱式物品的抓取装置40、用于将箱式物品平行传送至抓取装置40下侧或平行传送出中转站的抬起装置50、用于将箱式物品平行传送至抓取装置40下侧或平行传送出中转站的伸缩装置60，用于直接将箱式物品平行传送穿过中转站的固定传送装置70。

具体的箱式物流中转站上设置有用于支撑的中转架10，垂直升降装置30设置在中转架的中部，中转架10两侧位置沿中转架10高度方向均布有放置架装置20，即垂直升降装置30的两侧位置，抓取装置40固定在垂直升降装置30底部上；抬起装置50和伸缩装置60设置在中转架10上，且都位于抓取装置40下侧，抬起装置50和伸缩装置60位于同一水平面上，固定传送装置70设在抬起装置50和伸缩装置60的下侧，而伸缩装置60与固定传送装置70远离抬起装置50一端都设有门装置80。

垂直升降装置30能垂直运送箱式物品，将箱式物品运送到放置架装置20、抬起装置50或伸缩装置60上。

抓取装置40是跟随垂直升降装置30运动的，其主要起到夹住或松开箱式物品的作用。

放置架装置能向垂直升降装置30侧伸出，主要配合垂直升降装置30将箱式物品从放置架装置20上取出或放置到放置架装置20上。

抬起装置50对应连接两条传输带，抬起装置50可以做垂直方向的运动达到切换连接的不同的传输带的目的，用于将箱式物品输出到两条传输带上或承接这两条传输带上的箱式物品。

伸缩装置60连接一条传输带，且伸缩装置60能向抬起装置50一侧收缩，收缩状态：可以承接垂直升降装置30上传送过来的箱式物品，此时设置在伸缩装置60一侧的门装置80才能关闭；伸出状态：能将将箱式物品输出到一条传输带上或承接这一条传输带上的箱式物品，此时抬起装置50才能向上运动。承接垂直升降装置30上传送过来的箱式物品。

固定传送装置70，用于箱式物品不经过占存，直接传输通过中转站。

门装置，关闭后可以防止灰尘进入中转站。

具体的垂直升降装置30采用升降电机31驱动，每个放置架装置20都采用一个放置架电机21驱动，抓取装置40采用抓取气缸41驱动，抬起装置50采用抬起气缸51驱动抬起装置50做抬起运动，抬起装置50通过抬起传送电机驱动抬起装置50上的传动辊90转动，达到传送箱式物品的目的，伸缩装置60采用伸缩电机61驱动伸缩装置60做伸缩运动，伸缩装置60通过伸缩传送电机驱动伸缩装置60上的传动辊90转动，达到传送箱式物品的目的，固定传送装置70的传动辊90采用固定传送电机驱动，伸缩装置60处的门装置80采用中转门电机81驱动完成门的打开与关闭，固定传送装置70处的门装置80采用传送门电机82驱动完成门的打开与关闭。

具体的升降电机：用于驱动垂直升降装置做垂直升降运动。

放置架电机：用于驱动放置架装置做水平方向的伸缩运动。

抓取气缸：用于驱动抓取装置做夹取箱式物品。

抬起气缸：用于驱动抬起装置做竖直方向的运动。

抬起传送电机：用于驱动抬起装置传送箱式物品。

伸缩电机：用于驱动伸缩装置做水平方向的伸缩运动。

伸缩传送电机：用于驱动伸缩装置传送箱式物品。

中转门电机：用于驱动伸缩装置侧的门装置进行打开与关闭。

固定传送电机：用于驱动固定传送装置传送箱式物品。

传送门电机：用于驱动固定传送装置侧的门装置进行打开与关闭。

如图1所示，箱式物流中转站控制系统，包括主处理模块以及与主处理模块连接控制的存取处理模块、进出处理模块和固定传送模块，存取处理模块与进出处理模块相互连接，便于存取处理模块与进出处理模块相互交换信息，主处理模块连接有储存模块与输入显示模块，所述主处理模块还连接有物流总控制系统。

具体的所述主处理模块：用于接收物流总控制系统与输入显示模块的命令，结合储存模块中储存的中转站现有的储存情况数据，得出工作步骤，然后将工作步骤分别传入存取处理模块、进出处理模块或固定传送模块。

存取处理模块：用于根据工作步骤控制放置架装置、垂直升降装置与抓取装置工作。

进出处理模块：用于根据工作步骤控制抬起装置与伸缩装置工作。

固定传送模块：用于根据工作步骤控制固定传送装置工作。

主处理模块还连接有无线模块，无线模块无线连接物流总控制系统，便于通过物流总控制系统对主处理模块进行控制，储存模块用于储存中转架现有的储存情况数据，储存的数据包括但不限于箱式物品的信息、箱式物品的储存位置与剩余未储存空间，便于人工通过输入显示模块控制主处理模块。

主处理模块、存取处理模块、进出处理模块与固定处理模块为CPU处理芯片，储存模块为硬盘，输入显示模块为触摸显示屏。

如图2所示，存取处理模块连接控制有升降电机、若干放置架电机与抓取气缸，存取处理模块还连接有一组升降限位感应器、若干组放置架限位感应器与若干定位感应器，一组升降限位感应器通过存取处理模块控制升降电机，即限定了升降电机的驱动的垂直升降装置的极限位置，一组放置架限位感应器通过存取处理模块控制对应的一个放置架电机，即限定了放置架电机驱动的放置架装置的极限位置，定位感应器通过存取处理模块控制升降电机，定位感应器连接同一高度的放置架电机，具体的所有定位感应器都分别控制一个开关，每个开关与对应一个放置架电机串联，当对应的定位感应器感应到垂直升降装置时，接通与放置架电机串联的开关，使得放置架电机能够得电。

如图2所示，一组升降限位感应器包括设置在垂直升降装置两个极限位置的顶部感应器与底部感应器，一组放置架限位感应器包括设置在放置架装置两个极限位置的外侧感应器与内侧感应器，底部感应器与内侧感应器连接抓取气缸，具体的底部感应器与内侧感应器分别控制一个开关，通过双开双控开关的原理给控制抓取气缸驱动抓取装置进行工作；所有外侧感应器连接升降电机，即给升降电机的电路上串联所有外侧感应器一对一控制的开关，只有所有外侧感应器控制的开关闭合的情况下升降电机才能工作，避免放置架装置伸出时，升降电机驱动垂直升降机构运动，造成垂直升降装置与放置架装置的碰撞。

如图3所示，进出处理模块连接控制有抬起气缸、抬起传送电机、伸缩电机、伸缩传送电机与中转门电机，进出处理模块还连接有前感应器、后感应器、光电开关、抬起感应器与伸缩感应器。

前感应器与后感应器配合通过进出处理模块控制伸缩电机。

光电开关与抬起感应器配合通过进出处理模块控制抬起传送电机。

光电开关与伸缩感应器配合通过进出处理模块控制伸缩传送电机

具体的前感应器与后感应器限定了伸缩电机驱动伸缩装置的极限位置，抬起感应器用于感应箱式物品进出抬起装置，伸缩感应器用于感应，光电开关用于感应箱式物料是否到达抓取位置，即垂直升降装置的正下方。

如图3所示，后感应器连接控制中转门电机，即后感应器控制一个开关与中转门电机串联，使得伸缩装置只有在收缩状态中转门电机才能工作，避免伸缩装置处的门装置与伸缩装置碰撞，前感应器连接控制抬起气缸，即前感应器控制一个开关与抬起气缸串联，使得只有在前感应器感应到伸缩装置时，抬起气缸才能带动抬起装置做抬起运动，避免抬起装置与伸缩装置碰撞。

如图4所示，固定传送模块连接控制有固定传送电机与传送门电机，且固定传送模块控制只有传送门电机控制固定传送装置处的门装置打开后，固定传动电机才能工作。

如图1-4所示，箱式物流中转站控制系统的控制方法，包括：

储存：

a、确定储存位置：输入显示模块或物流总控制系统给予主处理模块有新的箱式物品需要储存的指令，主处理模块调取储存模块中储存的中转架现有的储存情况数据，确定是否还能储存，能储存则确定储存位置，然后主处理模块将确定储存位置的信息传输给存取处理模块，如果不能储存，主处理系统会将不能储存的信息发送到物流总控制系统或可视化显示在输入显示模块上。

b、确定箱式物体进入位置：主处理模块通过输入显示模块或物流总控制系统给出的指令中得知箱式物品从何处进入中转架的信息，然后主处理模块将箱式物品从何处进入中转架的信息传输给进出处理模块。

c、抓取准备：进出处理模块根据b步骤中收到的箱式物品从何处进入中转架的信息将箱式物品传送到抓取位置，即在箱式物品为进入前，先调整好伸缩装置和抬起装置的位置，使得伸缩装置或抬起装置的位置能连接对应的输送带，进而能顺利承接箱式物品，承接到之后，抬起感应器或伸缩感应器感应到箱式物品，然后抬起感应器或伸缩感应器将信息反馈给进出处理模块，进出处理模块控制伸缩装置或抬起装置的转动辊工作，当光电开关感应到箱式物料时分为三种情况：

第一种、箱式物料在抬起装置上，且抬起装置已经处于抬起状态，进出处理模块给予存取处理模块可以进行抓取的指令，同时进出处理模块给予主处理模块反馈箱式物品进入中转架抓取位置的信息。

第二种、箱式物料在抬起装置上，但抬起装置处于未抬起状态；此时进出处理模块控制抬起装置抬起后，再给予存取处理模块可以进行抓取的指令，同时进出处理模块给予主处理模块反馈箱式物品进入中转架抓取位置的信息。

第三种、箱式物料在伸缩装置上，进出处理模块控制伸缩电机驱动伸缩装置收缩，使得箱式物料进入架抓取位置，然后进出处理模块给予存取处理模块可以进行抓取的指令，同时进出处理模块给予主处理模块反馈箱式物品进入中转架抓取位置的信息。

d、完成储存：存取处理模块得到进出处理模块给出的可以进行抓取的指令后，存取处理模块根据a步骤中收到的确定储存位置的信息进行工作，具体的为存取处理模块给升降电机与抓取气缸同时通电，但抓取气缸因为底部感应器连接的开关与内侧感应器连接的开关没有串联，因此抓取气缸不工作，而升降电机驱动垂直升降装置下降，直到底部感应器感应到垂直升降装置时，底部感应器连接的开关与内侧感应器连接的开关串联，使得抓取气缸得电，进而抓取装置抓取箱式物品，同时存取处理模块收到底部感应器反馈的信息控制垂直电机停止。

然后存取处理模块给升降电机与对应的放置架电机同时通电，但放置架电机，因为对应的定位感应器控制的开关处于断开状态，因此放置架电机不工作，而升降电机驱动垂直升降装置上升，直到对应的定位感应器感应到垂直升降装置时，对应的定位感应器控制的开关闭合，进而接通放置架电机，使得放置架电机驱动放置架装置往垂直升降装置一侧移动，直到内侧感应器感应到放置架装置时，底部感应器连接的开关与内侧感应器连接的开关重新断开连接，使得抓取气缸失电，进而抓取装置松开，箱式物品被放在放置架装置上，同时存取处理模块收到内侧感应器反馈的信息控制放置架电机停止。

最后存取处理模块控制放置架电机工作，带动放置架装置往远离垂直升降装置一侧移动，直到外侧感应器感应到放置架装置时，存取处理模块收到外侧感应器反馈的信息控制放置架电机停止，同时也停止给抓取气缸供电。

完成后存取处理模块将完成信息反馈给主处理模块，主处理模块对信息进出储存与传递给物流总控制系统或可视化显示在输入显示模块上。

出货：

e、确定出货物品：输入显示模块或物流总控制系统给予主处理模块需要出货箱式物品的指令与需要出货的箱式物品的信息，主处理模块调取储存模块中储存的中转架现有的储存情况数据，确定是否有该箱式物品，如果有则确定该箱式物品的储存位置，然后主处理模块将该箱式物品的储存位置的信息传输给存取处理模块；如果没有该箱式物品，主处理系统会将不能没有的信息发送到物流总控制系统或可视化显示在输入显示模块上。

f、确定箱式物体的出货位置：主处理模块通过输入显示模块或物流总控制系统给出指令中得知箱式物品需要往何处传送，然后主处理模块将箱式物品需要往何处传送的信息传输给进出处理模块。

g、出货准备：进出处理模块根据f步骤中收到的箱式物品需要往何处传送的信息做好承接箱式物品的准备后，准备为调整好伸缩装置和抬起装置的位置，使得伸缩装置或抬起装置的位置能连接对应的输送带，便于出货，然后给予所述存取处理模块开始工作指令。

存取处理模块根据e步骤中收到的该箱式物品的储存位置的信息取出该箱式物品，具体为存取处理模块给升降电机、抓取气缸与对应的放置架电机同时通电，但抓取气缸因为底部感应器连接的开关与内侧感应器连接的开关没有串联，因此抓取气缸不工作，而放置架电机因为对应的定位感应器控制的开关为打开状态，因此放置架电机不工作，而升降电机驱动垂直升降装置移动，直到对应的定位感应器感应到垂直升降装置时，存取处理模块收到对应的定位感应器反馈的信息控制垂直电机停止。

同时对应的定位感应器控制的开关闭合，进而接通放置架电机，使得放置架电机驱动放置架装置往垂直升降装置一侧移动，直到内侧感应器感应到放置架装置时，底部感应器连接的开关与内侧感应器连接的开关重新断开连接，使得抓取气缸得电，进而抓取装置抓取箱式物品，同时存取处理模块收到内侧感应器反馈的信息控制放置架电机停止。

然后存取处理模块控制放置架电机工作，带动放置架装置往远离垂直升降装置一侧移动，直到外侧感应器感应到放置架装置时，存取处理模块收到外侧感应器反馈的信息控制放置架电机停止。

然后存取处理模块控制升降电机工作，带动垂直升降装置向下运动，直到底部感应器感应到垂直升降装置时，底部感应器连接的开关与内侧感应器连接的开关重新断开连接，使得抓取气缸失电，进而松开抓取装置，使得箱式物品落到伸缩装置或者抬起装置上，同时存取处理模块收到底部感应器反馈的信息控制垂直电机停止，完成取出后，存取处理模块给予进出处理模块工作指令。

d、完成出货：进出处理模块根据f步骤中收到的箱式物品需要往何处传送的信息将箱式物品传送出中转架，具体分为三种情况：

第一种、箱式物品落到伸缩装置上，进出处理模块控制伸缩电机驱动伸缩装置伸出，然后与其他输送带连接，然后处理模块控制伸缩传送电机驱动伸缩装置的传动辊将箱式物品传送出中转架。

第二种、箱式物品落到收缩装置上，进出处理模块控制抬起传送电机驱动抬起装置的传动辊将箱式物品传送出中转架。

第三种、箱式物品落到收缩装置上，进出处理模块控制抬起气缸驱动抬起装置下降，与另一条输送带连接，然后进出处理模块控制抬起传送电机驱动抬起装置的传动辊将箱式物品传送出中转架。

完成工作后进出处理模块将完成信息反馈给主处理模块，主处理模块对信息进出储存与传递给物流总控制系统或可视化显示在输入显示模块上。

箱式物品穿过中转站

物流总控制系统给予主处理模块有新的箱式物品需要穿过中转站的指令，然后主处理模块将指令发送给固定处理模块，固定处理模块控制传送门电机打开固定传送装置处的门装置，然后固定处理模块控制固定传送电机工作，使得箱式物品能通过固定传送装置传送穿过中转站。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种箱式物流中转站控制系统，所述中转站包括用于垂直运送箱式物品的垂直升降装置、可以向所述垂直升降装置一侧伸出的用于放置箱式物品的放置架装置、设置在所述垂直升降装置上用于抓取箱式物品的抓取装置、用于将箱式物品平行传送至抓取装置下侧或平行传送出中转站的抬起装置、用于将箱式物品平行传送至抓取装置下侧或平行传送出中转站的伸缩装置，用于直接将箱式物品平行传送穿过中转站的固定传送装置，其特征在于；所述控制系统包括：

主处理模块以及与所述主处理模块连接控制的存取处理模块、进出处理模块和固定传送模块，所述存取处理模块与进出处理模块相互连接，所述主处理模块连接有储存模块与输入显示模块，所述主处理模块还连接有物流总控制系统；

所述主处理模块：用于所述接收物流总控制系统与输入显示模块的命令，结合所述储存模块中储存的中转站现有的储存情况数据，得出工作步骤，然后将所述工作步骤分别传入存取处理模块、进出处理模块或固定传送模块；

所述存取处理模块：用于根据所述工作步骤控制放置架装置、垂直升降装置与抓取装置工作；

所述进出处理模块：用于根据所述工作步骤控制抬起装置与伸缩装置工作；

所述固定传送模块：用于根据所述工作步骤控制固定传送装置工作。

2.如权利要求1所述的一种箱式物流中转站控制系统，其特征在于：所述存取处理模块连接控制有升降电机、若干放置架电机与抓取气缸；

所述升降电机：用于驱动垂直升降装置做垂直升降运动；

所述放置架电机：用于驱动放置架装置做水平方向的伸缩运动；

所述抓取气缸：用于驱动抓取装置做夹取箱式物品。

3.如权利要求2所述的一种箱式物流中转站控制系统，其特征在于：所述存取处理模块还连接有一组升降限位感应器、若干组放置架限位感应器与若干定位感应器；

一组所述升降限位感应器通过存取处理模块连接控制升降电机，一组所述放置架限位感应器通过存取处理模块控制对应的一个放置架电机，所述定位感应器通过存取处理模块控制升降电机，所述定位感应器连接同一高度的放置架电机。

4.如权利要求3所述的一种箱式物流中转站控制系统，其特征在于：一组所述升降限位感应器包括设置在垂直升降装置两个极限位置的顶部感应器与底部感应器，一组所述放置架限位感应器包括设置在放置架装置两个极限位置的外侧感应器与内侧感应器，所述底部感应器与内侧感应器连接抓取气缸，所有所述外侧感应器连接升降电机。

5.如权利要求1所述的一种箱式物流中转站控制系统，其特征在于：所述进出处理模块连接控制有抬起气缸、抬起传送电机、伸缩电机、伸缩传送电机与中转门电机；

所述抬起气缸：用于驱动抬起装置做竖直方向的运动；

所述抬起传送电机：用于驱动抬起装置传送箱式物品；

所述伸缩电机：用于驱动伸缩装置做水平方向的伸缩运动；

所述伸缩传送电机：用于驱动伸缩装置传送箱式物品；

所述中转门电机：用于驱动伸缩装置侧的门装置进行打开与关闭。

6.如权利要求5所述的一种箱式物流中转站控制系统，其特征在于：所述进出处理模块还连接有前感应器、后感应器、光电开关、抬起感应器与伸缩感应器：

所述前感应器与后感应器配合通过进出处理模块控制伸缩电机；

所述光电开关与抬起感应器配合通过进出处理模块控制抬起传送电机；

所述光电开关与伸缩感应器配合通过进出处理模块控制伸缩传送电机。

7.如权利要求6所述的一种箱式物流中转站控制系统，其特征在于：所述后感应器连接中转门电机，所述前感应器连接抬起气缸。

8.如权利要求1所述的一种箱式物流中转站控制系统，其特征在于：所述固定传送模块连接控制有固定传送电机与传送门电机；

所述固定传送电机：用于驱动固定传送装置传送箱式物品；

所述传送门电机：用于驱动固定传送装置侧的门装置进行打开与关闭。

9.如权利要求1所述的一种箱式物流中转站控制系统，其特征在于：所述主处理模块还连接有无线模块，所述无线模块无线连接物流总控制系统，所述输入显示模块为触摸显示屏。

10.如权利要求1所述的一种箱式物流中转站控制系统的控制方法，其特征在于：包括：

储存：

a、确定储存位置：所述输入显示模块或物流总控制系统给予主处理模块有新的箱式物品需要储存的指令，所述主处理模块调取储存模块中储存的中转架现有的储存情况数据，确定是否还能储存，能储存则确定储存位置，然后所述主处理模块将确定储存位置的信息传输给存取处理模块；

b、确定箱式物体进入位置：所述主处理模块通过输入显示模块或物流总控制系统给出的指令中得知箱式物品从何处进入中转架的信息，然后所述主处理模块将箱式物品从何处进入中转架的信息传输给进出处理模块；

c、抓取准备：所述进出处理模块根据b步骤中收到的箱式物品从何处进入中转架的信息将箱式物品传送到抓取位置，然后所述进出处理模块给予存取处理模块可以进行抓取的指令，同时所述进出处理模块给予主处理模块反馈箱式物品进入中转架抓取位置的信息；

d、完成储存：所述存取处理模块得到进出处理模块给出的可以进行抓取的指令后，所述存取处理模块根据a步骤中收到的确定储存位置的信息进行工作，完成箱式物品的储存；

出货：

e、确定出货物品：所述输入显示模块或物流总控制系统给予主处理模块需要出货箱式物品的指令与需要出货的箱式物品的信息，所述主处理模块调取储存模块中储存的中转架现有的储存情况数据，确定是否有该箱式物品，如果有则确定该箱式物品的储存位置，然后所述主处理模块将该箱式物品的储存位置的信息传输给存取处理模块；

f、确定箱式物体的出货位置：所述主处理模块通过输入显示模块或物流总控制系统给出指令中得知箱式物品需要往何处传送，然后所述主处理模块将箱式物品需要往何处传送的信息传输给进出处理模块；

g、出货准备：所述进出处理模块根据f步骤中收到的箱式物品需要往何处传送的信息做好承接箱式物品的准备后，然后给予所述存取处理模块开始工作指令；所述存取处理模块根据e步骤中收到的该箱式物品的储存位置的信息取出该箱式物品，取出后，所述存取处理模块给予进出处理模块工作指令；

h、完成出货：所述进出处理模块根据f步骤中收到的箱式物品需要往何处传送的信息将箱式物品传送出中转架。

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