CN113614667A - 载具管理 - Google Patents

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CN113614667A
CN113614667A CN202080018951.5A CN202080018951A CN113614667A CN 113614667 A CN113614667 A CN 113614667A CN 202080018951 A CN202080018951 A CN 202080018951A CN 113614667 A CN113614667 A CN 113614667A
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J·哈特
R·布朗
M·奎瓦斯·拉米雷斯
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British Telecommunications PLC
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Abstract

一种控制自主载具(AV)110的方法，所述方法包括以下步骤：检测第一AV 110‑1中的故障；响应于检测到所述故障，发送用于向AV警告该故障的通信，其中，所述通信是装置到装置无线通信；在第二AV 110‑2处接收所述通信；识别第二AV，所述第二AV能够取回第一AV的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地；以及指示第二AV执行取回和投递。

Description

载具管理
技术领域
本发明涉及管理自主载具(autonomous vehicle，AV)的方法、用于AV的系统以及AV。
背景技术
可以将诸如自主汽车或无人机的自主载具(AV)用于物流。特别地，可以将此类AV用于将包裹从分配中心投递(deliver)至投递地址。
在许多情况下，AV从内部电池获得用于推进的电力。因此，此类AV因有限的电池供电而具有有限距离，通常提供不到一小时行程(并且在许多情况下仅20分钟至30分钟)。这显著限制了此类AV的物流用途。为努力克服这种限制，可以使AV变轻，这反过来可能使它们脆弱，因此易于机械故障。
AV可以设置有蜂窝网络接口，以便与控制中心进行通信，例如向控制中心更新AV的状态，以及特别是如果在AV中出现故障。然后，控制中心可以采取补救措施，诸如指示AV采取特定措施。然而，蜂窝网络在AV附近可能失效或者可能不可用，在该情况下，控制中心可能无法知悉AV中的故障或者可能不采取补救措施。
鉴于上述，本发明的目的是至少减轻前述问题中的一些问题。
发明内容
根据本发明的第一方面，提供了一种控制自主载具(AV)的方法，所述方法包括以下步骤：检测第一AV中的故障；响应于检测到所述故障，发送用于向AV警告该故障的通信，其中，所述通信是装置到装置无线通信；在第二AV处接收所述通信；识别第二AV，所述第二AV能够取回第一AV的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地；以及指示第二AV执行取回和投递。
优选地，如本文所使用的，在AV的背景下，“故障”是妨碍和/或可能妨碍AV运行和/或根据预期(例如，安全和/高效)运行的任何现有的和/或预先考虑的状况；特别地，这包括机械、电气和计算故障、以及环境状况(例如，天气)。
优选地，如本文所使用的，“装置到装置无线通信”意指通过无线网络通信的网络通信，该网络通信是从第一移动装置发送的并且能够由第二移动装置接收(并且是能被第二移动装置理解的)，而无需该通信经由基站(诸如无线电接入网络接入点)、回程和/或核心网络在这两个移动装置之间进行通信。优选地，装置到装置无线通信是根据蜂窝网络通信的协议(包括2G、3G、4G以及5G协议)来进行通信的。
优选地，装置到装置无线通信是以足够的功率进行通信的，以便准许在广域(widearea)内进行通信，其中，该广域包括(在理想状况下)远离发送源至少250米、更优选为至少500米、更加优选为至少1000米以及甚至更优选为至少2500米的点。
优选地，装置到装置通信是以至少0.25瓦特、更优选为至少0.5瓦特、更加优选为2瓦特以及甚至更优选为至少3瓦特的功率来进行发送的。
优选地，装置到装置通信是在电磁频谱的被许可(或独占地准许)用于广域电信(并且特别地用于蜂窝电信)的一部分频谱来进行发送的。
可选地，装置到装置通信能够(但不需要)经由蜂窝电信网络(包括(蜂窝)基站、回程和/或核心网络)进行接收、处理和/或向其预期目的地发送。
可选地，装置到装置通信排除Wi-FiTM和BluetoothTM。
可选地，用于向AV警告故障的通信还指示第二AV执行取回和投递。
优选地，第一AV和第二AV包括用于接收和/或发出至少装置到装置通信。
优选地，第一AV的所述至少部分是：第一AV的有效载荷；有或没有有效载荷的第一AV；和/或第一AV的有或没有有效载荷的部分。可选地，第一AV的所述至少部分仅是第一AV的有效载荷。可选地，第一AV包括用于运输有效载荷的装置，该装置可以采用货舱或运送有效载荷的结构的形式。可选地，第一AV的所述部分(除有效载荷外)是残骸。在第一AV的所述至少部分包该AV的具有有效载荷的所述部分或部分的情况下，第二AV可以将该有效载荷投递至该AV的剩余部分(该剩余部分可以被投递以供修理或处置)的不同位置。
优选地，由第一AV和/或第二AV执行识别第二AV。
优选地，由第一AV执行指示第二AV。优选地，由第二AV执行识别和/或指示第二AV的步骤。优选地，识别和/或指示第二AV的步骤是在远离第一AV和第二AV两者的位置处执行的。
优选地，借助于该装置到装置无线通信或者另一装置到装置无线通信来执行指示第二AV。
优选地，该装置到装置无线通信是由第二AV经由至少一个中间AV来接收的。可选地，该另一装置到装置无线通信是由第二AV经由至少一个中间AV来接收的。可选地，指示第二AV是经由至少一个中间AV通信的。该装置到装置无线通信可以在无需通过中间AV重发的情况下由第二AV直接接收。
优选地，第一AV检测故障。可选地，第一AV识别故障。可选地，所述方法还包括以下步骤：远离第一AV和/或第二AV的控制器检测和/或识别第一AV中的故障，该控制器又可以使发送用于向AV警告故障的通信。
优选地，第一AV响应于检测到故障而停止行进。
可选地，第二AV的识别和/或针对第二AV的指示取决于第一AV中的所述识别的故障。
优选地，装置到装置无线通信包括第一AV的当前位置。优选地，第二AV行进至所述当前位置以便取回第一AV的所述至少部分。
可选地，装置到装置无线通信包括第一AV的未来目的地。优选地，第二AV行进至所述未来目的地以便取回处于所述未来目的地的第一AV的所述至少部分。优选地，所述未来目的地不是当前位置或者预期目的地。
优选地，装置到装置无线通信包括关于第一AV的要被取回并投递的所述至少部分的信息。可选地，所述信息包括：重量、尺寸、预期目的地(包括预期接收方和/或投递地址)；所述至少部分(并且特别是有效载荷)是否易碎；投递优先级；特定处理指示；和/或预期处理取向。
优选地，第一AV正在向一个/多个预期目的地运送多个有效载荷，并且其中，所述多个第二AV被识别并指示取回所述多个有效载荷并将所述多个有效载荷投递至所述一个/多个预期目的地。可选地，所述多个有效载荷是由所述多个第二AV根据指派给各个有效载荷的优先级按顺序收集的。
优选地，第一AV和/或第二AV是无人驾驶的。可选地，第一AV的所述至少部分包括乘客。第一AV和/或第二AV是空中载具(包括空间飞行器)、海上载具(包括潜艇)和/或地面载具(包括气垫船)。
优选地，当第一AV和/或第二AV无法与蜂窝广域网通信时执行所述方法。可选地，仅当第一AV和/或第二AV无法与蜂窝广域网通信时才执行所述方法。
优选地，装置到装置通信是使用电磁频谱的被许可用于广域蜂窝电信的一部分频谱进行通信的。优选地，装置到装置通信是LTE Direct协议兼容通信。
优选地，装置到装置通信的至少一部分被加密。优选地，对装置到装置通信进行加密，以至少加密：第一AV的位置(包括未来会合位置)；有效载荷的预期目的地；和/或与有效载荷相关联的信息。
根据本发明的另一方面，提供了一种自主载具(AV)，该AV包括：用于检测AV中的故障的装置；用于发送用于向回收AV警告故障的通信的发送器，其中，所述通信是装置到装置无线通信；处理器，该处理器被配置成：识别回收AV，所述回收AV能够回收该AV的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地；以及指示所识别的回收AV执行取回和投递。
可选地，用于检测故障的装置是传感器和/或电信接收器。
根据本发明的又一方面，提供了一种自主载具(AV)，该AV包括：用于接收提供故障AV具有故障的通知的通信的接收器，其中，所述通信是装置到装置无线通信；有效载荷运送装置；以及处理器，该处理器被配置成指示该AV通过有效载荷运送装置取回故障AV的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地。
根据本发明的又一方面，提供了一种对用于投递有效载荷的自主载具(AV)进行管理的系统，该系统包括第一AV和第二AV，该第一AV包括：用于检测第一AV中的故障的装置；以及用于发送用于向第二AV警告故障的通信的发送器，其中，所述通信是装置到装置无线通信，该第二AV包括：用于接收所述装置到装置无线通信的接收器；以及有效载荷运送装置；第一处理器，该第一处理器用于识别第二AV，所述第二AV能够回收第一AV的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地；以及第二处理器，该第二处理器用于指示第二AV执行回收和投递。
可选地，该第一和/或第二处理器被设置在：第一AV中；第二AV中；或者远离第一AC和第二AV两者设置。可选地，第一处理器也是第二处理器。可选地，接收器是用于将所述装置到装置无线通信传输到未来网络位置的收发器，其中，所述未来网络位置包括第一处理器。
本发明扩展至本文所描述和/或例示的任何新颖的方面或特征。本发明扩展至大致如本文所描述的和/或如参照附图所例示的方法和/或设备。本发明还提供了用于执行本文所描述的任何方法和/或用于具体实施本文所描述的任何设备特征的计算机程序和计算机程序产品、以及存储有用于执行本文所描述的任何方法和/或用于具体实施本文所描述的任何设备特征的程序的计算机可读介质。
本发明还提供了具体实施用于执行本文所描述的方法中的任一方法和/或用于具体实施本文所描述的设备特征中的任一设备特征的计算机程序的信号、发送这种信号的方法、以及具有支持用于执行本文所描述的任何方法和/或用于具体实施本文所描述的任何设备特征的计算机程序的操作系统的计算机产品。
也可以将本文所描述的任何设备特征提供为方法特征，并且同样也可以将本文所描述的任何方法特征提供为设备特征。如本文所用，装置加功能特征可以根据它们的对应结构(诸如适当编程的处理器和相关联的存储器)另选地进行表达。
可以将本发明的一个方面的任何特征以任何合适的组合应用于本发明的其它方面。特别地，可以将方法方面应用于设备方面，并且同样可以将设备方面应用于方法方面。而且，可以将一个方面的任何、一些和/或所有特征以任何合适的组合应用于任何其它方面的任何、一些和/或所有特征。还应以意识到，可以独立地实现和/或提供和/或使用在本发明的任何方面中描述和定义的各种特征的特定组合。
在本说明书中，除非另有说明，否则词语“或”可以以排它性或包容性意义来加以解释。
而且，以硬件实现的特征通常可以以软件来实现，并且以软件实现的特征同样也可以以硬件来实现。应当相应地解释本文中对软件和硬件特征的任何引用。
本发明扩展至如本文所描述的和/或大致如参照附图所例示的控制自主载具的方法、自主载具以及管理自主载具的系统。现在，参照附图，完全通过示例的方式对本发明进行描述，其中：
图1示出了执行回收操作的自主载具(AV)；
图2示出了由AV执行回收操作的处理的概述；
图3是例示AV之间的信令发送以便实现回收操作的信令图；以及
图4示出了识别AV以执行回收操作的处理。
具体实施方式
图1示出了采用飞行器(或者所谓的“无人机”)形式的第一自主载具(AV)110-1，该第一AV已经指定了其要执行的任务(下文中被称为“指定任务”)。在图1的示例中，第一AV的指定任务是向预期目的地投递有效载荷120。
图2总体示出了管理第一AV 110-1以及特别是执行借助于另一AV从第一AV回收有效载荷120然后完成指定任务的操作的处理。
在第一步骤210中，第一AV 110-1识别对其执行其指定任务的能力产生影响的故障，或者对其安全和/或高效地执行其指定任务的能力产生影响的故障，因此将第一AV指定为“故障AV”。
如图1所示，该第一AV包括为第一AV的移动供电的电池130，并且在该示例中，以及根据步骤210，第一AV检测到(并且识别)为电量不足的形式的故障。
响应于检测到故障210，第一AV 110-1广播220用于向其它AV警告第一AV有故障的通信140(本文中被称为“呼救(mayday)消息”)；该呼救消息为装置到装置通信的形式，其借助于被设置为第一AV 110-1的部分的发送器(未示出)进行通信。
由于呼救消息为装置到装置通信的形式，因此该呼救消息能够被远程装置接收并且是直接能被远程装置理解的，而无需该通信穿越电信网络(诸如蜂窝或卫星网络)的接入点和/或网络核心，然而通信140是作为广域通信来发送的(即，该通信具有足够的功率穿越宽阔地理区域，尤其是在正在通信的AV处于高海拔处，诸如在飞行中时)和/或在电磁频谱的被许可用于广域通信(例如，2.535GHz至2.690GHz)以及特别是被许可用于蜂窝通信的一部分电磁频谱内发送的。
在图1和图2中所示并且参照图1和图2描述的示例中，将接收装置到装置通信的远程装置形成为另一AV的一部分，诸如第二AV 110-2和第三AV 110-3，如图1所示。
在步骤230，第一AV评估关于该第一AV是否从至少一个其它AV(例如，第二AV 110-2和/或第三AV 110-3)接收到针对呼救消息的响应。
如果接收到针对呼救消息的响应，则在所述至少一个其它AV(它因此被指定为“候选回收AV”)发出针对呼救消息的响应之后，在步骤230，处理200通过确定所述至少一个其它AV是否能够执行关于有效载荷120的回收操作来继续。
如果在步骤240评估第一AV未接收到响应(因此没有回收AV被识别)，则第一AV重新发出呼救消息(因此从步骤220重复处理200)。
在该示例中，回收操作包括：取回有效载荷120并继续将该有效载荷投递至其预期目的地(即，完成第一AV 110-1的指定任务)。
如果在步骤230和步骤240，识别能够执行回收操作的AV(本文中被称为“回收AV”)，则指示所识别的回收AV执行取回操作250。
在一个示例中，指示回收AV行进以从第一AV的当前位置取回有效载荷。在另一示例中，指示回收AV从处于未来预期目的地的第一AV取回有效载荷(也被称为“会合位置”)。
然而，如果在步骤230和240，未识别出能够执行回收操作的回收AV，则第一AV重新发出呼救消息(因此重复从步骤220的处理200)。
在图1中所示并且参照图1描述的示例中，第一AV 110-1广播由第二AV 110-2和第三AV 110-3接收的呼救消息(根据图2的步骤220)。随后将第二AV 110-2识别为回收AV，并因此指示该第二AV执行回收操作，以便从第一AV 110-1回收有效载荷120，并继续将该有效载荷投递至该有效载荷的预期目的地。
第一AV中的故障包括机械和电气故障，诸如电动机或转子叶片的损坏、低电量以及软件故障。而且，不利的环境状况也可用于被感测为故障，并且例如包括：不利的天气状况(例如，大风、寒冷天气、暴雪以及雷暴雨)；障碍物(例如，建筑物、树木、地形以及其它载具，特别是飞行器)；自然灾害(例如，火灾)；以及恶意的干扰尝试(例如，故意破坏和盗窃)。
由第一AV使用合适的传感器和/或通过接收向该AV通知故障(特别是在故障与环境状况相关的情况下)的网络通信来检测故障。通过第一AV检测故障可用于执行预先考虑故障发展或者响应于已经发展的故障。
例如，第一AV中的故障例如能够通过以下方式进行检测：
·第一AV 110-1直接地，特别是借助于合适的传感器，诸如电池电平传感器；
·例如借助于无线网络通信(例如，广域网通信，包括蜂窝网络通信)管理第一AV的远程管理中心(未示出)；和/或
ο借助于远程管理中心识别故障是最适于(但非排它地)识别不利环境状况的；
ο无线网络通信可用于广播、多播或单播；
·不是第一AV 110-1的发出AV，该发出AV本身检测到故障然后向至少第一AV发送无线网络通信，从而可使第一AV也能够有效地检测到该故障；
ο无线网络通信是广域网通信或局域网通信，后者具有对发出AV附近的局部化的优点(其广度将取决于(并非最少)环境状况和通信的发送功率)，因此也可能被定位至不利环境状况的区域；
ο同样地，无线网络通信可用于广播、多播或单播通信；
ο应意识到，虽然发出AV不是第一AV 110-1，但是在发出AV本身已经检测到与自身相关联的致使该发出AV经受回收操作的故障的意义上，它仍然可以是第一AV。另选地，发出AV也可用作为第二AV 110-2(即，候选回收AV)；
ο发出AV可用于本身直接地或者借助于远程管理中心的装置检测故障(如上所述)。
在一个示例中，呼救消息至少是指示故障的存在的标志。
呼救消息也可用于包括以下项中的任一项：
·唯一地识别第一AV的标识符，诸如国际移动设备识别码(IMEI)；
·第一AV的当前地理位置(例如，从作为第一AV的部分设置的GPS模块取回)；·第一AV的未来(预期)地理位置，例如第一AV和回收AV的会合位置；
·关于指定任务的细节包括：
ο指定任务的重要性/优先级(例如，低优先级投递(诸如基本消费级货物)，或者高优先级投递(诸如输血用血液)；和/或
ο关于有效载荷的预期目标的细节包括：
·接收方的地理坐标、地址和/或标识符；和/或
·到预期目的地的要采取的预期路线(例如，最快或最高能效的路线)；
·关于由第一AV识别的故障的性质的细节；和/或
ο这可由候选回收AV用于帮助评估它是否适于执行回收操作，这是由于如果所识别的故障可能导致候选回收AV的故障(例如，如果该故障是森林大火)，那么回收操作可能是无效的；
·关于有效载荷的细节包括：
ο尺寸；
ο质量；
ο处理其所利用的取向；
ο它是否易碎；
ο它是否是危险的有效载荷(例如，含有有毒化学品或爆炸物，诸如在烟花的情况下)；和/或
ο在有效载荷是多个单独物品的情况下，此类物品的数量(并且前述细节中的任一细节适用于各个这样的物品)和/或要由给定回收操作回收的物品(如果不是全部的话)。
应意识到，有效负载可以包括任何形式的有形对象。在一个示例中，有效载荷是：包裹(例如，包括：货物、废物和/或垃圾)；另一AV；乘客；或其组合。
图3是例示作为装置到装置通信的呼救消息通信以及AV之间的后续通信，以便于回收操作。
如上所述，第一AV(按照上述步骤210已经检测到故障)发出为无线装置到装置通信的形式的呼救消息140；该通信由第二AV 110-2并且由第三AV 110-3、以及由第四AV110-4进行接收。该呼救消息是由各个AV直接从第一AV接收的。
该装置到装置通信例如是由被集成在通信AV 110中的各个AV内的通信设备的PC5接口(根据LTE Direct协议)发出和/或接收的。
在该示例中，认为自身适于执行回收操作的各个候选回收AV(即，第二AV 110-2、第三AV 110-3以及第四AV 110-4)响应于该呼救消息，向第一AV 110-1发出接受消息310。在由第一AV从其接收接受消息310的候选回收AV(即，第二AV)当中，第一AV选择回收AV并且用该第一AV自己的接受消息310对该回收AV进行响应，从而有效地指示所选择的回收AV(即，第二AV)执行回收操作。回收AV例如被选择为由第一AV 110-1首先从其接收到接受消息的候选回收AV。
如果没有回收AV被识别，则按照图2所示并且参照图2所描述的步骤250，第一AV重发呼救消息。
一旦回收AV(在该示例中，第二AV 110-2)被识别，第一AV就停止发送呼救消息320。
一旦第二AV已经从第一AV回收有效载荷，第二AV就向第一AV发出确认取回有效载荷120的通信(或“包裹收集通信”)330，响应于此，第一AV传送关于指定任务的细节(也被称为“任务细节”)340，以使第二AV可以完成该指定任务，并且第二AV确认收到关于指定任务的细节350。
通信330、340以及350可用于被传送为装置到装置通信，或者另选地被传送为任何其它形式的无线通信，特别是传送为局域通信(例如，经由BluetoothTM)，假定第一AV和第二AV在这些阶段很可能彼此最近。
识别回收AV是根据候选回收AV能够执行回收操作的能力来执行的。
识别回收AV的步骤可用于由以下AV来执行：
·第一AV 110-1；
ο例如，各个候选回收AV已经用关于它们的能力的细节(例如，电池电平、被允许承载的最大有效载荷质量)对来自第一AV的呼救消息进行响应，并且根据这些响应，第一AV然后被配置成选择最佳候选回收AV作为回收AV；
·不是候选回收AV的AV，而是代之以已经选择了回收AV(例如发出AV，如上所述)的另一第一AV；
ο这减少了网络信令发送，因为已经选择了回收AV的第一AV可能已经具有候选回收AV的列表以及它们的能力的知识；
·候选回收AV；或者
ο例如，一旦候选回收AV已经接收到呼救消息，各个候选回收AV就评估其自己完成回收操作的能力，并且这样做的第一个候选回收AV广播接受消息，该接受消息将其识别为回收AV并且警告剩余候选AV；或者
ο例如，一旦候选回收AV已经接收到呼救消息，各个候选回收AV就发送其能力信息给指定中央候选回收AV，以供中央候选回收AV选择回收AV；
·远程管理中心；
ο例如，各个候选回收AV发送能力信息给远程管理中心，并且远程管理中心识别回收AV(并将该信息传送给回收AV)。
图4示出了用于选择回收AV的示例性处理400。
在第一步骤220中，发出呼救消息(如上所述)。然后评估有关是否已经从候选回收AV(例如，第二AV 110-2)接收到对呼救消息的响应(包括能力信息)。在步骤420至步骤450中，顺序评估有关候选回收AV执行回收操作的能力，包括候选回收AV是否：
·处于第一AV的阈值距离内(例如，10英里内)420；
ο如果未处于第一AV的阈值距离内，则候选回收AV不再考虑被选择为回收AV，并且该步骤420在预定义时间段之后重复(万一该候选回收AV稍后处于范围内)；
ο如果处于第一AV的阈值距离内，则该处理进行至步骤430；
·当前可用(例如，本身已经不针对指定任务)430；
ο如果当前不可用，则候选回收AV不再考虑被选择为回收AV，并且该步骤430在预定义时间段之后重复(万一该候选回收AV稍后可用)；
ο如果当前可用，则该处理进行至步骤440；
·充分充电以便能够执行回收操作(例如，至少能够行进至第一AV，取回有效载荷，然后完成该指定任务)；以及
ο如果未充分充电，则候选回收AV不再考虑被选择为回收AV，并且该步骤440在预定义时间段之后重复(万一该候选回收AV已经被充电)；
ο如果被充电，则该处理进行至步骤450；
·在其规格允许其这样做的程度上能够取回有效载荷(例如，在其货舱内有足够的空间)450；
ο如果不能够取回有效载荷，则候选回收AV不再考虑被选择为回收AV，并且该步骤440在预定义时间段之后重复(例如，万一该候选回收AV稍后在其货舱内有自由空间)；
ο如果能够取回有效载荷，则该处理进行至步骤460。
如果候选回收AV已通过所有顺序评估(即，步骤420至450)，然后考虑将它(连同在这个处理的另一迭代中被认为潜在合适的任何其它候选回收AV一起)选择为回收AV。
在步骤460，如果有单个合适的候选回收AV，则将它从剩余符合条件的候选AV中选择为回收AV。在步骤460处保持多个候选回收AV的情况下，可以进行进一步评估以识别单个合适的候选回收AV，例如，基于最低成本函数、最近的AV或者基于对各种能力的加权的选择。
然而，如果评估470没有回收AV适于步骤460的选择，则该处理重回至步骤220，并且故障AV重新发出呼救消息。
应意识到，可以进行任何组合和/或顺序的评估，以便基于能力来选择回收AV。
另选例和修改例
在图1中，AV被示出为所谓的无人机。在另一示例中，AV包括任何种类的自主或半自动载具，诸如：地面载具(包括气垫船和地下载具)；海上载具(包括潜艇)；空中载具(包括空间飞行器)；以及混合的此类载具。
AV的指定任务包括：投递有效载荷；工业运营(诸如工业或农业运营)，包括收货和/或存放资源；电信运营，包括运营为电信网络的移动远程接入点和/或中继器；建筑或修理运营；和/或监视、救援或侦察运营。因此，AV扩展至能够执行这种运营的任何此类载具。
在一个示例中，回收操作是或者包括取回第一AV 110-1。而且，回收操作包括将第一AV 110-1投递至第一AV的目的地和/或处置/销毁。
在一个另选例中，如果没有识别出单个回收AV(已经在预定时长之后尝试这样做了)，则将多个AV一起选择，以同时(例如，在没有单独AV能够运送有效载荷的质量的情况下)或者按顺序(例如，在没有单独AV具有足够的电池来完成该指定任务的情况下)充当回收AV。
在一个示例中，装置到装置通信是经由任何数量的中间AV(它们本身可能是也可能不是候选回收AV)通过候选回收AV从故障AV接收的。有效地，候选回收AV的网状网络因此可用于促进呼救消息的传播(例如，超出该呼救消息的范围)。
在又一示例中，呼救消息为所谓“最后关头(last gasp)”通信的形式；这在故障AV的至少通信设备失效(例如，由于电池电力不足)的情况下特别合适。因此，将“最后关头”呼救消息配置成提供足够的信息来识别合适的回收AV，然后供回收AV执行回收操作，而无需进一步与故障AV通信。
在一个示例中，故障AV的货舱是受保护的货舱，以便防止未经授权访问和取回有效载荷。因此，为了回收AV从安全货舱抢救有效载荷，回收AV与故障AV(在彼此足够接近时)通信，以向第一AV认证自身并指示它被授权抢救有效载荷。在收到有效认证时，故障AV解锁其货舱。应意识到，当故障AV仍然能够锁定和解锁其货舱并与回收AV通信时(例如，当故障AV有足够的电量时)，该功能最合适。如果仅在认证最近回收AV时(例如，在故障AV发出呼救消息作为“最后关头”通信时)，故障AV无法或者不期望能够解锁其货舱，那么故障AV默认解锁其货舱(这可能增加有效载荷的成功清除(scavenging)风险，但也可以帮助回收操作)。
可以独立地或者以任何适当的组合来提供在说明书中以及(在适当的情况下)权利要求和附图中公开的各个特征。
出现在权利要求中的标号仅是例示性的，并且对权利要求的范围没有限制作用。

Claims (23)

1.一种控制自主载具(AV)的方法，所述方法包括以下步骤：
检测第一AV中的故障；
响应于检测到所述故障，发送用于向AV警告所述故障的通信，其中，所述通信是装置到装置无线通信；
在第二AV处接收所述通信；
识别所述第二AV，所述第二AV能够取回所述第一AV的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地；以及
指示所述第二AV执行所述取回和投递。
2.根据权利要求1所述的控制AV的方法，其中，所述第一AV的所述至少部分是：所述第一AV的有效载荷；有或没有有效载荷的所述第一AV；和/或所述第一AV的有或没有有效载荷的部分。
3.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，由所述第一AV和/或所述第二AV执行识别所述第二AV。
4.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，由所述第一AV执行指示所述第二AV。
5.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，借助于所述装置到装置无线通信或者另一装置到装置无线通信来执行指示所述第二AV。
6.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述装置到装置无线通信是由所述第二AV经由至少一个中间AV来接收的。
7.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其中，所述装置到装置无线通信是在不通过中间AV重发的情况下由所述第二AV直接接收的。
8.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述第一AV检测所述故障。
9.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述第一AV响应于检测到所述故障而停止行进。
10.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述装置到装置无线通信包括所述第一AV的当前位置。
11.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述装置到装置无线通信包括所述第一AV的未来目的地。
12.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述装置到装置无线通信包括关于所述第一AV的要被取回并投递的所述至少部分的信息。
13.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述第一AV正在将多个有效载荷运送到一个/多个预期目的地，并且其中，多个第二AV被识别并被指示取回所述多个有效载荷并将所述多个有效载荷投递至所述一个/多个预期目的地。
14.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述第一AV和/或所述第二AV是无人驾驶的。
15.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述第一AV的所述至少部分包括乘客。
16.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述第一AV和/或所述第二AV是空中、海上和/或地面载具。
17.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，当所述第一AV和/或所述第二AV无法与蜂窝广域网通信时执行所述方法。
18.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述装置到装置通信使用电磁频谱的被许可用于广域蜂窝电信的一部分电磁频谱进行通信。
19.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述装置到装置通信是LTE Direct协议兼容通信。
20.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述装置到装置通信的至少一部分是加密的。
21.一种自主载具(AV)，所述AV包括：
用于检测所述AV中的故障的装置；
用于发送用于向回收AV警告所述故障的通信的发送器，其中，所述通信是装置到装置无线通信；
处理器，所述处理器被配置成：
识别回收AV，所述回收AV能够回收所述AV的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地；以及
指示所识别的回收AV执行所述取回和投递。
22.一种自主载具(AV)，所述AV包括：
用于接收提供故障AV具有故障的通知的通信的接收器，其中，所述通信是装置到装置无线通信；
有效载荷运送装置；以及
处理器，所述处理器被配置成指示所述AV通过所述有效载荷运送装置取回所述故障AV的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地。
23.一种对用于投递有效载荷的自主载具(AV)进行管理的系统，所述系统包括：
第一AV，所述第一AV包括：
用于检测所述第一AV中的故障的装置；以及
用于发送用于向第二AV警告所述故障的通信的发送器，其中，所述通信是装置到装置无线通信；
第二AV，所述第二AV包括：
用于接收所述装置到装置无线通信的接收器；以及
有效载荷运送装置；
第一处理器，所述第一处理器用于识别所述第二AV，所述第二AV能够回收所述第一AV的至少部分并且将所述至少部分投递至预期目的地；以及
第二处理器，所述第二处理器用于指示所述第二AV执行所述回收和投递。
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