CN113611578A - 断路器组装线的零部件上料设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于断路器组装机器技术领域，具体为一种断路器组装线的零部件上料设备，本发明提供的上料设备通过设置下料装置和振动装置，使零部件下料后由振动装置振动至参考姿态，并通过设置视觉识别单元来监测符合参考姿态的零部件的数量，当只有符合条件的零部件符合一定数量时，才会反馈至控制模块由控制模块停止振动盘振动，并控制转移模块把符合参考姿态的零部件抓取走，视觉识别单元在向控制模块反馈信号的同时，也将符合参考姿态的零部件的坐标一同反馈至控制模块，驱使转移模块能根据所抓取零部件当前的坐标信息调整其朝向实现自动化装配，以提高生产效率，降低成本以及提高组装的质量。

Description

断路器组装线的零部件上料设备

技术领域

本发明属于断路器组装机器技术领域，具体为一种断路器组装线的零部件上料设备。

背景技术

断路器是一种能够关合、承载和开断正常回路条件下的电流并能在规定的时间内关合、承载和开断异常回路条件下的电流的开关装置，断路器一般包括如图1所示的上壳01、下壳02、锁紧装置03、第一弹簧04、第二弹簧05、灭弧06、电磁脱扣器07，由于上述零部件在装配时需要以特定的姿态进行安装，例如需按照预设的朝向进行装配，因此在现有的断路器组装工艺中，通常采用人工的方式将上述各零部件一一地装入下壳02中，该种组装方式不仅消耗人力物力，而且效率低下，存在装配质量不稳定、成本较高的缺陷，并不能满足企业的生产需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中采用人工装配断路器的不足，提供一种实现自动化将零部件以参考姿态上料的零部件上料设备。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种断路器组装线的零部件上料设备，包括控制模块、供料模块和转移模块，控制模块储存有零部件的参考姿态信息，供料模块包括下料装置、振动装置和视觉识别单元，振动装置包括衔接下料装置的振动盘以及振动机构，下料装置用于向振动盘传送零部件，振动盘通过振动机构振动所述零部件，视觉识别单元获取振动盘中零部件的姿态，并在振动盘中存在至少n个当前姿态与参考姿态相同的零部件时发出反馈信号，所述反馈信号包括符合参考姿态的零部件的坐标信息，控制模块根据反馈信号停止振动装置，并驱使转移模块抓取振动盘中符合参考姿态的零部件。

与现有技术相比，本发明提供的上料设备通过设置下料装置和振动装置，使零部件下料后由振动装置振动至参考姿态，并通过设置视觉识别单元来监测符合参考姿态的零部件的数量，当只有符合条件的零部件符合一定数量时，才会反馈至控制模块由控制模块停止振动盘振动，并控制转移模块把符合参考姿态的零部件抓取走，视觉识别单元在向控制模块反馈信号的同时，也将符合参考姿态的零部件的坐标一同反馈至控制模块，驱使转移模块能根据所抓取零部件当前的坐标信息调整其朝向实现自动化装配，以提高生产效率，降低成本以及提高组装的质量。

进一步的，下料装置包括支架、可上下摆动地设于支架上的料仓、以及与料仓连接的摆动机构，料仓端部设有出料口，摆动机构选择性地驱使料仓向下摆动，从而间断地向振动盘传送零部件，料仓的设置方式可实现间断式供料，防止零部件的堆积。

进一步的，下料装置还包括设于料仓下侧的料斗，料斗上下两端敞口，料斗的内壁设有自上往下逐渐收窄的导料壁，料斗的下端开口连接有向振动盘延伸的导料槽，料斗和导料槽可将零部件导向至振动盘，防止零部件直接从料仓跌落而破损。

进一步的，料仓包括安装架、料盘和定位气缸，安装架的下侧相对设有两个卡槽，料盘的相对两端对应卡槽分别设有翻边，料盘插入至两个卡槽之间以使翻边支承在卡槽上，定位气缸设有两个，其分别固定在安装架对应料盘的两个对角处，两个定位气缸的输出端选择性地向下抵压翻边，以将料盘固定在卡槽上，料仓的设置方式方便补充零部件。

进一步的，零部件包括设有开口的上壳，当上壳的开口朝下时符合参考姿态，转移模块包括第一机械手，第一机械手的输出端设有第一抓手，第一抓手包括第一驱动气缸、以及连接于第一驱动气缸输出端的第一卡爪，第一驱动气缸选择性地驱使第一卡爪张开或收合以夹取上壳的两侧。

进一步的，零部件包括第一弹簧和第二弹簧，转移模块包括第二机械手，第二机械手的相对两侧分别设有供料模块，两侧的供料模块各用作对应一种弹簧的下料操作，第一弹簧和第二弹簧分别设有两根支脚，每侧供料模块的振动盘上分别设有与对应弹簧的支脚相适配的定位孔，当弹簧被振动至其支脚插入定位孔内时符合参考姿态，第二机械手的输出端分别设有用于抓取第一弹簧的第二抓手、以及用于抓取第二弹簧位于两根支脚之间的部位的第三抓手。

优选的，第二抓手包括第一气缸、连接于第一升降气缸输出端的第二驱动气缸、连接于第二驱动气缸输出端上的的第二卡爪，第二卡爪在第二驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合以夹取第一弹簧位于两根支脚之间的部位，第一升降气缸带动第二卡爪实现升降。

第三抓手包括第三驱动气缸、连接于第三驱动气缸输出端上的第三卡爪，第三卡爪在第三驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合以夹取第二弹簧位于两根支脚之间的部位。

进一步的，零部件包括灭弧和电磁脱扣器，转移模块包括第三机械手，第三机械手的相对两侧分别设有供料模块，两侧的供料模块分别用作灭弧和电磁脱扣器的下料操作，第三机械手的输出端设有用于抓取电磁脱扣器的第四抓手以及用于抓取灭弧的第五抓手。

进一步的，第四抓手包括第二升降气缸、连接第二升降气缸输出端的第四驱动气缸、位于第二升降气缸前侧的第五驱动气缸、位于第二升降气缸后侧的第六驱动气缸、连接于第四驱动气缸的第四卡爪、连接于第五驱动气缸的第五卡爪、连接于第六驱动气缸的第六卡爪，第四卡爪在第四驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合，并且在第二升降气缸的驱动下实现升降，第五卡爪在第五驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合，第六卡爪在第六驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合。

优选的，第五抓手包括第三升降气缸以及连接于第三升降气缸输出端的吸附组件，吸附组件在第三升降气缸的驱动下可被操控地实现升降，用以吸附灭弧。

进一步的，第三机械手的输出端还设有第四升降气缸，第四升降气缸的输出端上设有压块，压块可被操控地下降用于抵压装配后的电磁脱扣器，从而进一步抵压电磁脱扣器，使其安装更稳固。

附图说明

图1为断路器的结构示意图；

图2为上料设备的结构示意图；

图3为上料设备的结构示意图；

图4为上壳供料模块和第一机械手的结构示意图；

图5为第一弹簧、第二弹簧对应的供料模块和第二机械手的结构示意图；

图6为灭弧、电磁脱扣器对应的供料模块和第三机械手的结构示意图；

图7为第三机械手输出端的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的具体实施方式。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1，本发明涉及的断路器的零部件包括上壳01、下壳02、锁紧装置03、第一弹簧04、第二弹簧05、灭弧06和电磁脱扣器07，锁紧装置03包括机头和联动机构，装配断路器时依次将锁紧装置03、第一弹簧04、第二弹簧05、电磁脱扣器07和灭弧06装配在下壳02内，最后将上壳01盖合在下壳02上，本实施例提供一种用于实现上述上壳01、第一弹簧04、第二弹簧05、电磁脱扣器07、灭弧06自动化上料的上料设备，所述上料包括将对应的零部件转移至对应的工位上的操作过程，以及将对应的零部件安装在对应位置的操作过程，上述上料设备可与传送带衔接，通过在传送带上设置治具，从而将零部件转移至对应的治具上，实现自动化上料，例如将上壳01转移至治具上，以及将对应的零部件安装在治具上的另一零部件上，又如将第一弹簧04装配到位于治具上的下壳02内。

参见图2、图3和图6，所述上料设备储存有零部件的参考姿态信息，其包括控制模块、供料模块A和转移模块B，供料模块A包括下料装置1、振动装置2和视觉识别单元3，振动装置2包括衔接下料装置1的振动盘21以及振动机构22，下料装置1向振动盘21传送零部件，振动盘21通过振动机构22振动零部件，视觉识别单元3用作获取振动盘21中零部件的当前姿态，所述视觉识别单元3包括用于拍摄图像的摄像模组31，摄像模组31垂直设于振动盘21的上方。

视觉识别单元3在当振动盘21中存在至少n个当前姿态与参考姿态相同的零部件时发出反馈信号，以促使控制模块停止振动装置2，并驱使转移模块B抓取振动盘21中符合参考姿态的零部件，所述反馈信号包括符合参考姿态的零部件的坐标信息，上述n的范围在2-5个，优选为3个。在一种具体的实施方式中，当零部件的个数满足上述条件后，转移模块B将符合参考姿态的零部件全部转移后，控制模块才控制振动盘21重新振动，在另一种具体的实施方式中，当零部件的个数满足上述条件后，转移模块B将符合参考姿态的其中一个零部件转移后，控制模块即控制振动盘21重新开始振动，以适应一个转移模块B同时衔接多个供料模块A或者多个工位的工作场景，例如，一台转移模块B需要转移一个供料模块A上的零部件以及一个上料台的物料时，转移模块B首先抓取上料台的物料到指定的治具上，待转移模块B转移供料模块A的零部件时，此时振动盘21已振动出至少n个零部件符合参考姿态并停止振动，当转移模块B抓取一个零部件后，振动盘21立即开始振动，完成了零部件的转移后转移模块B又返回抓取上料台的物料到指定的治具，在转移上述物料的过程中，振动盘21又振动出n个符合参考姿态的零部件并停止振动，如此循环，从而适应生产线的节拍，但为了减少振动所需的时间，n的数据设置范围不宜过大，若只n设置1个的话，虽然每次振动的时间会大幅减少，但符合参考姿态的零部件只有1个，其分布具有随机性，转移模块B每次抓取零部件的行程将会增大，因此设置2-5个以扩大符合参考姿态的零部件在振动盘21覆盖的范围，从而减少转移模块B每次抓取振动盘21上零部件的行程，以提高转移模块B的工作效率，因此将n设置为2-5个，优选为3个。

本实施例提供的上料设备通过设置下料装置1和振动装置2，使零部件下料后由振动装置2振动至参考姿态，并通过设置视觉识别单元3来监测符合参考姿态的零部件，当只有符合条件的零部件符合一定数量时，才会反馈至控制模块由控制模块停止振动盘21振动，并控制转移模块B把符合参考姿态的零部件抓取走，其中，上述参考姿态信息是预先设置的，该参考姿态信息包括零部件在振动盘21上被允许转移时，其此时在视觉识别单元3视角下被获取到的视图，也就是说，只要当零部件被振动至指定的一侧面朝向摄像模组31时符合参考姿态，即被允许转移，而零部件此时在平行于振动盘21方向上的角度并不限定，后续可在转移零部件时由转移模块B进行调整，具体是通过在视觉识别单元3向控制模块反馈信号的同时，将符合参考姿态的零部件的坐标一同反馈至控制模块，经控制模块处理后驱动转移模块B作出相应的动作以将零部件调整至所需的角度，上述坐标获取以及坐标处理的方式为现有技术，在此不作详细说明。在一种具体的实施方式中，上述零部件的参考姿态信息可以是储存在控制模块中，也可以储存于视觉识别单元3中。通过上述的操作后，转移模块B能立即抓取相应的零部件，并根据视觉识别单元3所反馈的信息将零部件转移至对应的工位上或者直接装配在对应的安装位置上，从而实现自动化组装断路器的功能，提高生产的效率，降低成本以及提高组装的质量。

上述上料设备可用于断路器上壳01、第一弹簧04、第二弹簧05、灭弧06和电磁脱扣器07中的一种或者两种以上的上料操作。本实施例提供可对上壳01、第一弹簧04、第二弹簧05、灭弧06和电磁脱扣器07进行上料的具体实施方式。

参见图2、图3和图6，供料模块A包括有上壳供料模块101、第一弹簧供料模块102、第二弹簧供料模块103、灭弧供料模块104和脱扣器供料模块105，上述各个供料模块A的下料装置1均包括支架11、可上下摆动地设于支架11上的料仓12、与料仓12连接的摆动机构13、设于料仓12下侧的料斗14，料仓12的前端设有出料口，料斗14上下两端敞口，其内壁设有自上往下逐渐收窄的导料壁141，料斗14的下端开口连接有向振动盘21延伸的导料槽15，摆动机构13选择性地驱使料仓12向下摆动，以间断地向料斗14内传送零部件，零部件在导向壁141的导引下移至料斗14的下端开口并通过导料槽15进入振动盘21，上述间断式下料可避免零部件过多堆积堵塞料斗14，设置料斗14和导料槽15可有效地疏导零部件流向振动盘21，避免零部件在下落过程损坏。

参见图6，在一种具体的实施方式中，料仓12包括安装架121、料盘122和定位气缸123，安装架121的下侧相对设有两个卡槽124，料盘122的相对两端对应卡槽124分别设有翻边125，料盘122插入至两个卡槽124之间以使翻边125支承在卡槽124上，定位气缸123设有两个，其分别固定在安装架121上侧对应料盘122的两个对角处，两个定位气缸123的输出端选择性地向下抵压翻边125，以将料盘122固定在卡槽124上，上述料仓12的设置方式便于补充零部件，当料仓12的零部件耗尽后，驱使定位气缸123的输出端收回，以致可将料盘122从卡槽124中取出，便能够直接更换装有零部件的料盘122，操作十分方便。

参见图1至图6，转移模块B包括第一机械手6、第二机械手4、第三机械手5，第一机械手6设于上壳供料模块101的侧部用于转移上壳01，第二机械手4设于第一弹簧供料模块102和第二弹簧供料模块103之间用于转移第一弹簧04和第二弹簧05，第三机械手5设于灭弧供料模块104和脱扣器供料模块105之间用于转移灭弧06和电磁脱扣器07，上述机械手优选为六轴机械手或者scara机械手。

参见图1和图4，上壳01设有开口，当上壳01的开口朝下时符合参考姿态，第一机械手6的输出端设有第一抓手61，第一抓手61包括第一驱动气缸62、以及连接于第一驱动气缸62输出端的第一卡爪63，第一驱动气缸62选择性地驱使第一卡爪63张开或收合以夹取上壳01的两侧，从而抓取并转移振动盘21中符合参考姿态的上壳01，在一种具体的工作场景下，第一机械手6的一侧设有上述的上壳供料模块1，另一侧设有下壳上料台，第一机械手6首先将下壳上料台的下壳02抓取至治具的对应位置，在第一机械手6抓取下壳02的同时，上壳上料装置的振动盘21也开始振动，以使第一机械手6完成下壳02的转移后，转到上壳供料模块101一侧时，振动盘21已经停止振动并振动出n个符合参考姿态的上壳01以供第一机械手6抓取并将上壳01转移至治具的对应位置，随后第一机械手6接着返回至下壳02上料台抓取下壳02，同时振动盘21再次开始振动，如此循环从而实现上壳01和下壳02的交替上料。

参见图1和图5，第一弹簧04和第二弹簧05分别设有两根支脚050，第一弹簧供料模块102和第二弹簧供料模块103的振动盘21上分别设有与对应弹簧支脚050相适配的定位孔211，当弹簧被振动至其支脚050插入定位孔211内时符合参考姿态。转移第一弹簧04和第二弹簧05时，第一弹簧供料模块102和第二弹簧供料模块103分别振动对应的弹簧，当其中一个振动盘21中的至少n个弹簧被振动至其支脚插入对应的定位孔211后，即其当前的姿态符合参考姿态，第二机械手4则抓取该振动盘21中符合参考姿态的弹簧并将该弹簧转移至对应的工位上，同时另一个弹簧下料装置1的振动盘21中必定也振动出n个符合参考姿态的弹簧，因此第二机械手4完成第一个弹簧的转移后可直接转移到另一个振动盘21中抓取另一个弹簧，如此循环交替抓取第一弹簧04和第二弹簧05，从而实现第一弹簧04和第二弹簧05的自动化上料，在一种具体的实施方式中，当第二机械手4在抓取一个振动盘21中的弹簧时，另一个弹簧下料装置1的振动盘21立即重新开始振动，例如当第二机械手4在抓取第二弹簧05时，对应第一弹簧供料模块102的振动盘21会重新振动，直至再次振动出n个符合参考姿态的第一弹簧04。

参见图1和图5，在一种具体的实施方式中，第二机械手4的输出端分别设有用于抓取第一弹簧04的第二抓手41以及用于抓取第二弹簧05的第三抓手42，所述第二抓手41包括第一升降气缸411、连接于所述第一升降气缸411输出端的第二驱动气缸412、连接于所述第二驱动气缸412输出端上的第二卡爪413，所述第二卡爪413在所述第二驱动气缸412的驱动下可被操控地张开或收合以夹取第一弹簧04，所述第一升降气缸411带动所述第二卡爪413实现升降；所述第三抓手42包括第三驱动气缸421、连接于所述第三驱动气缸421输出端上的第三卡爪422，所述第三卡爪422在所述第三驱动气缸421的驱动下可被操控地张开或收合以夹取第二弹簧05，在一种具体的工作场景下，当第三抓手42抓取第二弹簧05后，控制模块可根据视觉识别单元3反馈的第二弹簧05坐标驱使第二机械手4将第二弹簧05直接转移至第二弹簧05的安装位置进行安装，随后，由于第一弹簧04与第二弹簧05的安装高度不同，当第二抓手41抓取第一弹簧04后，第二机械手4将第一弹簧04转移至其安装位置的上方，并下降至安装第二弹簧05时的高度，随后由第一升降气缸411驱使第二抓手41下降以将第一弹簧04安装在其安装位置内，第二抓手41的升降设置的方式可避免第二机械手4安装第一弹簧04时与已经安装的第二弹簧05发生干涉，使第二机械手4实现了第一弹簧04和第二弹簧05的装配。

参见图1和图6，灭弧06的上下外侧面为平整面，其位于上下侧的平整面之间一侧设有开口，相对一侧设有连接上述平整面的连接面，当灭弧06被振动至其平整面朝向视觉识别单元3时，符合参考姿态，电磁脱扣器07包括接线触头072、线圈071、静触头073，接线触头072的侧部设有接线螺钉，当电磁脱扣器07被振动至其接线螺钉垂直于摄像模组31的轴线时符合参考姿态。转移灭弧06和电磁脱扣器07时，灭弧供料模块104和脱扣器供料模块105分别振动其振动盘21上的灭弧06和电磁脱扣器07，当灭弧供料模块104和脱扣器供料模块105中的一个振动盘21至少有n个零部件被振动至符合参考姿态后，第三机械手5则抓取该振动盘21中符合参考姿态的零部件并将对应的零部件转移至对应的工位上，同时另一振动盘21中必定也振动出n个符合参考姿态的零部件，因此第三机械手5完成第一个零部件的转移后可直接转移到另一个振动盘21中抓取另一个零部件，如此循环交替抓取灭弧06和电磁脱扣器07，从而实现灭弧06和电磁脱扣器07的自动化上料。在一种具体的实施方式中，当第三机械手5在抓取一个振动盘21中的零部件时，另一个振动盘21立即重新开始振动，例如当第三机械手5在抓取灭弧06时，对应脱扣器供料模块105的振动盘21会重新振动，直至再次振动出n个符合参考姿态的电磁脱扣器07。

参见图1、图6和图7，在一种具体的实施方式中，第三机械手5的输出端设有用于抓取电磁脱扣器07的第四抓手51、用于抓取灭弧06的第五抓手52，第四抓手51包括第二升降气缸511、连接第二升降气缸511输出端的第四驱动气缸512、位于第二升降气缸511前侧的第五驱动气缸513、位于第二升降气缸511后侧的第六驱动气缸514、连接于第四驱动气缸512的第四卡爪515、连接于第五驱动气缸513的第五卡爪516、连接于第六驱动气缸514的第六卡爪517，第四卡爪515在第四驱动气缸512的驱动下可被操控地张开或收合，并且在第二升降气缸511的驱动下实现升降，第五卡爪516在第五驱动气缸513的驱动下可被操控地张开或收合，第六卡爪517在第六驱动气缸514的驱动下可被操控地张开或收合，抓取电磁脱扣器07时，第四卡爪515夹住线圈071的两端，第五卡爪516夹住接线触头072的上端，第六卡爪517夹住静触头073的上端，当第三机械手5将电磁脱扣器07转移至其安装位置的上侧后，其输出端下降一定的高度，使线圈071先装入其对应的安装位置内，随后第二升降气缸511上升使第四卡爪515上升一定的高度，第三机械手5的输出端继续下降以将接线触头072和静触头073插入两者对应的安装位置内，由于接线触头072与静触头073与其安装位置之间配合较为紧密，因此需要第三机械手5进一步地下压才能安装稳固，而线圈071的安装位置相对松动，安装线圈071时只要对准位置放入即可，因此在完成线圈071的装配后，为了避免后续装配接线触头072与静触头073时第四卡爪515发生干涉，于是先将第四卡爪515上移，后续再进行接线触头072和静触头073的装配。

参见图1、图6和图7，在一种改进的实施方式中，第三机械手5的输出端还设有第四升降气缸518，第四升降气缸518的输出端上设有压块519，当第四卡爪515、第五卡爪516和第六卡爪517装配完电磁脱扣器07后，第四升降气缸518驱使压块519下降抵压电磁脱扣器07的上端，从而使电磁脱扣器07进一步插入其对应的安装位置，使其安装更稳固。

参见图1、图6和图7，在一种具体的实施方式中，第五抓手52包括第三升降气缸521以及连接于第三升降气缸521输出端的吸附组件522，吸附组件522在第三升降气缸521的驱动下可被操控地实现升降，从而吸附灭弧06并将其转移至对应的安装位置上，优选的，吸附组件522包括吸盘。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.断路器组装线的零部件上料设备，其特征在于，包括控制模块、供料模块和转移模块，所述控制模块储存有零部件的参考姿态信息，所述供料模块包括下料装置、振动装置和视觉识别单元，所述振动装置包括衔接所述下料装置的振动盘以及振动机构，所述下料装置用于向所述振动盘传送零部件，所述振动盘通过所述振动机构振动所述零部件，所述视觉识别单元获取所述振动盘中零部件的姿态，并在所述振动盘中存在至少n个当前姿态与参考姿态相同的零部件时发出反馈信号，所述反馈信号包括符合参考姿态的零部件的坐标信息，所述控制模块根据反馈信号停止所述振动装置，并驱使所述转移模块抓取所述振动盘中符合参考姿态的零部件。

2.根据权利要求1所述的上料设备，其特征在于，所述下料装置包括支架、可上下摆动地设于所述支架上的料仓、以及与所述料仓连接的摆动机构，所述料仓端部设有出料口，所述摆动机构选择性地驱使所述料仓向下摆动，从而间断地向所述振动盘传送零部件。

3.根据权利要求2所述的上料设备，其特征在于，所述下料装置还包括设于所述料仓下侧的料斗，所述料斗上下两端敞口，所述料斗的内壁设有自上往下逐渐收窄的导料壁，所述料斗的下端开口连接有向所述振动盘延伸的导料槽。

4.根据权利要求2所述的上料设备，其特征在于，所述料仓包括安装架、料盘和定位气缸，所述安装架的下侧相对设有两个卡槽，所述料盘的相对两端对应所述卡槽分别设有翻边，所述料盘插入至两个卡槽之间以使所述翻边支承在所述卡槽上，所述定位气缸设有两个，其分别固定在所述安装架对应所述料盘的两个对角处，两个定位气缸的输出端选择性地向下抵压所述翻边，以将所述料盘固定在所述卡槽上。

5.根据权利要求1至4任一项所述的上料设备，其特征在于，所述零部件包括设有开口的上壳，当所述上壳的开口朝下时符合所述参考姿态，所述转移模块包括第一机械手，所述第一机械手的输出端设有第一抓手，所述第一抓手包括第一驱动气缸、以及连接于所述第一驱动气缸输出端的第一卡爪，所述第一驱动气缸选择性地驱使所述第一卡爪张开或收合以夹取上壳的两侧。

6.根据权利要求1至4任一项所述的上料设备，其特征在于，所述零部件包括第一弹簧和第二弹簧，所述转移模块包括第二机械手，所述第二机械手的相对两侧分别设有所述供料模块，两侧的供料模块各用作对应一种弹簧的下料操作，所述第一弹簧和所述第二弹簧分别设有两根支脚，每侧供料模块的振动盘上分别设有与对应弹簧的支脚相适配的定位孔，当所述弹簧被振动至其支脚插入定位孔内时符合参考姿态，所述第二机械手的输出端分别设有用于抓取第一弹簧的第二抓手、以及用于抓取第二弹簧的第三抓手。

7.根据权利要求6所述的上料设备，其特征在于，所述第二抓手包第一升降气缸、连接于所述第一升降气缸输出端的第二驱动气缸、连接于所述第二驱动气缸输出端上的第二卡爪，所述第二卡爪在所述第二驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合以及夹取第一弹簧位于其支脚之间的部位，所述第一升降气缸带动所述第二卡爪实现升降；

和/或，所述第三抓手包括第三驱动气缸、连接于所述第三驱动气缸输出端上的第三卡爪，所述第三卡爪在所述第三驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合以及夹取第二弹簧位于其支脚之间的部位。

8.根据权利要求1至4任一项所述的上料设备，其特征在于，所述零部件包括灭弧和电磁脱扣器，所述转移模块包括第三机械手，所述第三机械手的相对两侧分别设有所述供料模块，两侧的供料模块分别用作所述灭弧和所述电磁脱扣器的下料操作，所述第三机械手的输出端设有用于抓取所述电磁脱扣器的第四抓手以及用于抓取所述灭弧的第五抓手。

9.根据权利要求8所述的上料设备，其特征在于，所述第四抓手包括第二升降气缸、连接所述第二升降气缸输出端的第四驱动气缸、位于所述第二升降气缸前侧的第五驱动气缸、位于所述第二升降气缸后侧的第六驱动气缸、连接于所述第四驱动气缸的第四卡爪、连接于所述第五驱动气缸的第五卡爪、连接于所述第六驱动气缸的第六卡爪，所述第四卡爪在所述第四驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合，并且在所述第二升降气缸的驱动下实现升降，所述第五卡爪在所述第五驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合，所述第六卡爪在所述第六驱动气缸的驱动下可被操控地张开或收合；

和/或，所述第五抓手包括第三升降气缸以及连接于所述第三升降气缸输出端的吸附组件，所述吸附组件在所述第三升降气缸的驱动下可被操控地实现升降，用以吸附所述灭弧。

10.根据权利要求8所述的上料设备，其特征在于，所述第三机械手的输出端还设有第四升降气缸，所述第四升降气缸的输出端上设有压块，所述压块可被操控地下降用于抵压装配后的电磁脱扣器。

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