CN113610994B - 顶升平台的顶升控制方法及控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种顶升平台的顶升控制方法及控制装置，包括：获取墙体的3D建模地图；基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作。
Description
技术领域
本发明涉及顶升平台技术领域，特别涉及一种顶升平台的顶升控制方法及控制装置。
背景技术
随着科技的发展，顶升平台应用于建筑领域，在现有技术中，顶升平台持续按照一种状态进行操作，有时候会因为单一的操作行为影响整体的工作周期，导致工作周期的延误。
发明内容
本发明的目的在于提供一种顶升平台的顶升控制方法及控制装置。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
根据本发明的一个方面，本发明提供一种顶升平台的顶升控制方法，包括：获取墙体的3D建模地图；基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作。
根据本公开的一方面，提供了一种顶升平台的顶升控制装置，包括：获取模块，用于获取墙体的3D建模地图；划分模块，用于基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；确定模块，用于获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；操作模块，用于根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据上述的方法。
根据本公开的一方面，提供了一种电子装置，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现上述的方法。
由上述技术方案可知，本发明实施例至少具有如下优点和积极效果：
本发明实施例的顶升平台的顶升控制方法中，获取墙体的3D建模地图；基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作，以便于顶升平台的顶升状态在不同操作空间内进行适配性操作，并且在各个操作空间保证顶升平台的工作状况，从而在整体上把控顶升平台的工作周期。
附图说明
图1是根据一示例性实施例示出的一种整体顶升平台的控制方法对应的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种整体顶升平台的控制装置框图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种电子装置的硬件图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种整体顶升平台的控制方法的计算机可读存储介质。
具体实施方式
体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。
随着科技的发展，顶升平台应用于建筑领域，在现有技术中，顶升平台持续按照一种状态进行操作，有时候会因为单一的操作行为影响整体的工作周期，导致工作周期的延误。
根据本公开的一个实施例，提供了一种整体顶升平台的控制方法，如图1所示，该整体顶升平台的控制方法,包括：
步骤S110、获取墙体的3D建模地图；
步骤S120、基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；
步骤S130、获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；
步骤S140、根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作。
本发明实施例的顶升平台的顶升控制方法中，获取墙体的3D建模地图；基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作，以便于顶升平台的顶升状态在不同操作空间内进行适配性操作，并且在各个操作空间保证顶升平台的工作状况，从而在整体上把控顶升平台的工作周期。
下面对这些步骤进行详细描述。
在步骤S110中，获取所述获取墙体的3D建模地图；
具体的步骤包括：在所述墙体依次设有多个感应器，多个感应器沿着所述墙体的延伸方向依次布置；启动无人机上的激光雷达，该激光雷达随着所述无人机的上升而动态探测所述墙体，并形成对应的点云；基于所述激光雷达和所述感应器的相互感应，构建点云修整体系，基于所述点云修整体系调整所述激光雷达所形成的点云分布；基于调整后的所述点云分布形成所述墙体的3D建模地图；将所述墙体的3D建模地图与预设地图进行重合对比，确定所述墙体的3D建模地图的不重合区域；基于所述不重合区域的定位安排所述无人机的环绕飞行，并针对所述不重合区域进行重新探测，以确认所述不重合区域的具体尺寸，此时，所述无人机在预设的范围内靠近所述不重合区域飞行。
其中，通过激光雷达随着所述无人机的上升而动态探测所述墙体，并形成对应的点云，并且基于点云修整体系对点云分布进行修整，基于调整后的所述点云分布形成所述墙体的3D建模地图，提高3D建模地图的准确性，另外，基于所述不重合区域的定位安排所述无人机的环绕飞行，并针对所述不重合区域进行重新探测，以确认所述不重合区域的具体尺寸，此时，所述无人机在预设的范围内靠近所述不重合区域飞行，以便于进行重新确认。
步骤S120中，基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间。
具体的步骤包括：沿着所述墙体的外周设置有爬行机器人，所述爬行机器人沿着所述墙体爬行，并记录所述爬行机器人所在的高度；其中，在所述爬行机器人的每一侧均搭载着多种感应器，多种所述感应器分别为风向感应器、风压感应器、风速感应器、气压感应器、湿度感应器；所述爬行机器人根据不同的高度记录对应位置的风向、风压、风速、气压、湿度；根据所述风向、所述风压、所述风速的相互关系设立第一类参数；结合所述气压和所述第一类参数形成第二类参数，并且在所述湿度的加持下建立等级区域；其中，所述等级区域域中具有多个等级，并且基于所述第一类参数和所述第二类参数形成；不同的所述等级区域分布于所述墙体的对应的区域，并且将相关参数记载在所述3D建模地图中，以形成3D语义地图；基于不同的所述等级区域执行对应的顶升平台的顶升控制。
其中，根据所述风向、所述风压、所述风速的相互关系设立第一类参数；结合所述气压和所述第一类参数形成第二类参数，并且在所述湿度的加持下建立等级区域，并且不同的所述等级区域分布于所述墙体的对应的区域，并且将相关参数记载在所述3D建模地图中，以形成3D语义地图，基于不同的所述等级区域执行对应的顶升平台的顶升控制，从而便于顶升平台的顶升调整。
在步骤S130中，所述获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间。
具体的步骤包括：在所述顶升平台沿着所述墙体顶升的过程中，检测所述顶升平台的顶升高度；获取所述顶升平台附着墙体的定位信号；基于所述定位信号确定所述顶升平台所处的位置，并在所述3D建模地图呈现对应的定位；基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；基于所述顶升平台所处的操作空间调节所述顶升平台的顶升状态。
其中，基于所述定位信号确定所述顶升平台所处的位置，并在所述3D建模地图呈现对应的定位，准确定位所述顶升平台所处的位置，并且结合所述3D建模地图进行显示，以便于确定所述顶升平台所处的操作空间，进而基于所述顶升平台所处的操作空间调节所述顶升平台的顶升状态，保证所述顶升平台的顶升状态的状态调整，以便于适应整体的工作周期。
在步骤S140中，所述随着所述根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作。
具体的步骤包括：基于对应的所述操作空间形成对应的状态调整信号；所述顶升平台在对应的所述操作空间感应到对应的所述状态调整信号，并触发所述顶升平台的顶升状态的改变；解析所述状态调整信号，并确定对应的顶升策略；所述顶升平台依照对应的所述顶升策略进行局部顶升、整体顶升、倾斜顶升；其中，所述顶升平台的上表面内置有多个局部顶升模块，各所述局部顶升模块根据对应的控制信号进行逐次顶升或间断顶升。
其中，所述顶升平台在对应的所述操作空间感应到对应的所述状态调整信号，并触发所述顶升平台的顶升状态的改变，另外，解析所述状态调整信号，并确定对应的顶升策略；所述顶升平台依照对应的所述顶升策略进行局部顶升、整体顶升、倾斜顶升；其中，所述顶升平台的上表面内置有多个局部顶升模块，各所述局部顶升模块根据对应的控制信号进行逐次顶升或间断顶升，从而实现局部顶升、整体顶升、倾斜顶升，以提高顶升平台的应用性。
另外，随着所述顶升平台在各所述操作空间的操作，调整所述顶升平台的工作系数；根据所述顶升平台的工作系数监控所述顶升平台的工作状况；依据所述顶升平台的工作系数确定所述顶升平台的顶升高度，并记录所述顶升平台的工作高度和调整所述操作空间的完成系数；根据所述操作空间的完成系数调整所述顶升平台的工作策略，以适配所述所述操作空间的完成时间，从而及时保证所述顶升平台的工作周期。
由上述技术方案可知，本发明实施例至少具有如下优点和积极效果：
本发明实施例的顶升平台的顶升控制方法中，获取墙体的3D建模地图；基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作，以便于顶升平台的顶升状态在不同操作空间内进行适配性操作，并且在各个操作空间保证顶升平台的工作状况，从而在整体上把控顶升平台的工作周期。
上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。
如图2所示，在一个实施例中，所述整体顶升平台的控制装置200还包括：
获取模块210，用于获取墙体的3D建模地图；
划分模块220，用于基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；
确定模块230，用于获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；
操作模块240，用于根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作。
下面参照图3来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备40。图3显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元41、上述至少一个存储单元42、连接不同系统组件(包括存储单元42和处理单元41)的总线43。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元41执行，使得所述处理单元41执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
存储单元42可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)421和/或高速缓存存储单元422，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)423。
存储单元42还可以包括具有一组(至少一个)程序模块425的程序/实用工具424，这样的程序模块425包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线43可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备40也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口45进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器46与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器46通过总线43与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
根据本公开一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品50，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限。
Claims (8)
1.一种顶升平台的顶升控制方法，其特征在于，包括：
获取墙体的3D建模地图；
基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；
获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；
根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作；
其中，所述基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间，包括：
沿着所述墙体的外周设置有爬行机器人，所述爬行机器人沿着所述墙体爬行，并记录所述爬行机器人所在的高度；其中，在所述爬行机器人的每一侧均搭载着多种感应器，多种所述感应器分别为风向感应器、风压感应器、风速感应器、气压感应器、湿度感应器；
所述爬行机器人根据不同的高度记录对应位置的风向、风压、风速、气压、湿度；
根据所述风向、所述风压、所述风速的相互关系设立第一类参数；
结合所述气压和所述第一类参数形成第二类参数，并且在所述湿度的加持下建立等级区域；其中，所述等级区域域中具有多个等级，并且基于所述第一类参数和所述第二类参数形成；
不同的所述等级区域分布于所述墙体的对应的区域，并且将相关参数记载在所述3D建模地图中，以形成3D语义地图；
基于不同的所述等级区域执行对应的顶升平台的顶升控制。
2.如权利要求1所述的顶升平台的顶升控制方法，其特征在于，所述获取墙体的3D建模地图，包括：
在所述墙体依次设有多个感应器，多个感应器沿着所述墙体的延伸方向依次布置；
启动无人机上的激光雷达，该激光雷达随着所述无人机的上升而动态探测所述墙体，并形成对应的点云；
基于所述激光雷达和所述感应器的相互感应，构建点云修整体系，基于所述点云修整体系调整所述激光雷达所形成的点云分布；
基于调整后的所述点云分布形成所述墙体的3D建模地图；
将所述墙体的3D建模地图与预设地图进行重合对比，确定所述墙体的3D建模地图的不重合区域；
基于所述不重合区域的定位安排所述无人机的环绕飞行，并针对所述不重合区域进行重新探测，以确认所述不重合区域的具体尺寸，此时，所述无人机在预设的范围内靠近所述不重合区域飞行。
3.如权利要求1所述的顶升平台的顶升控制方法，其特征在于，所述获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间，包括：
在所述顶升平台沿着所述墙体顶升的过程中，检测所述顶升平台的顶升高度；
获取所述顶升平台附着墙体的定位信号；
基于所述定位信号确定所述顶升平台所处的位置，并在所述3D建模地图呈现对应的定位；
基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；
基于所述顶升平台所处的操作空间调节所述顶升平台的顶升状态。
4.如权利要求1所述的顶升平台的顶升控制方法，其特征在于，随着所述根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作，包括：
基于对应的所述操作空间形成对应的状态调整信号；
所述顶升平台在对应的所述操作空间感应到对应的所述状态调整信号，并触发所述顶升平台的顶升状态的改变；
解析所述状态调整信号，并确定对应的顶升策略；
所述顶升平台依照对应的所述顶升策略进行局部顶升、整体顶升、倾斜顶升；其中，所述顶升平台的上表面内置有多个局部顶升模块，各所述局部顶升模块根据对应的控制信号进行逐次顶升或间断顶升。
5.如权利要求4所述的顶升平台的顶升控制方法，其特征在于，还包括：
随着所述顶升平台在各所述操作空间的操作，调整所述顶升平台的工作系数；
根据所述顶升平台的工作系数监控所述顶升平台的工作状况；
依据所述顶升平台的工作系数确定所述顶升平台的顶升高度，并记录所述顶升平台的工作高度和调整所述操作空间的完成系数；
根据所述操作空间的完成系数调整所述顶升平台的工作策略，以适配所述操作空间的完成时间，从而及时保证所述顶升平台的工作周期。
6.一种顶升平台的顶升控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取墙体的3D建模地图；
划分模块，用于基于所述3D建模地图进行区域划分，以形成多个不同的操作空间；具体的，沿着所述墙体的外周设置有爬行机器人，所述爬行机器人沿着所述墙体爬行，并记录所述爬行机器人所在的高度；其中，在所述爬行机器人的每一侧均搭载着多种感应器，多种所述感应器分别为风向感应器、风压感应器、风速感应器、气压感应器、湿度感应器；所述爬行机器人根据不同的高度记录对应位置的风向、风压、风速、气压、湿度；根据所述风向、所述风压、所述风速的相互关系设立第一类参数；结合所述气压和所述第一类参数形成第二类参数，并且在所述湿度的加持下建立等级区域；其中，所述等级区域域中具有多个等级，并且基于所述第一类参数和所述第二类参数形成；不同的所述等级区域分布于所述墙体的对应的区域，并且将相关参数记载在所述3D建模地图中，以形成3D语义地图；基于不同的所述等级区域执行对应的顶升平台的顶升控制；确定模块，用于获取所述顶升平台附着墙体的定位信号，并基于所述定位信号与所述3D建模地图确定所述顶升平台所处的操作空间；
操作模块，用于根据对应的所述操作空间执行对应的顶升策略，从而形成不同的所述操作空间执行不同的顶升操作。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
8.一种电子装置，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
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2021
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