CN110840335A - 机器人位置状态检测方法及其机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种机器人位置状态检测方法及其机器人。该方法包括：当检测到机器人开机时，获取机器人的初始高度信息；同时当检测到机器人在运行过程中时，实时监测机器人的当前高度信息，进而可根据获取到的初始高度信息和当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，即可确定扫地机器人是在跨楼层工作状态中，还是在被抱起的状态中，然后根据对应的位置状态信息做出相应的反应策略，使机器人更加智能化，提高了用户体验。

Description

机器人位置状态检测方法及其机器人

【技术领域】

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种机器人位置状态检测方法及其机器人。

【背景技术】

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。

扫地机器人是智能移动机器人中的一种，扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家俱摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。目前，扫地机器人的智能化程度并不如想像中的那么先进，但它作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：扫地机器人可能会被用于跨楼层的场景中，也可能被抱起，但是现有技术无法同时判断扫地机器人是在跨楼层工作状态中，还是在被抱起的状态中，导致机器人的无法根据对应的位置状态(跨楼层工作状态及被抱起的状态)作出相应的反应策略，智能化不高，用户体验欠佳。

【发明内容】

本发明实施例提供一种的方法及其机器人，旨在解决现有技术中无法同时判断扫地机器人是在跨楼层工作状态中，还是在被抱起的状态中，导致机器人智能化不高的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种机器人位置状态检测方法。所述的方法包括：当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息；

当检测到所述机器人在运行过程中时，实时监测所述机器人的当前高度信息；

根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息。

可选地，所述机器人设置有气压传感器，所述气压传感器用于获取所述初始高度信息和所述当前高度信息。

可选地，所述当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息，包括：

当获取到开机信号时，将所述气压传感器获取到的高度信息作为所述初始高度信息。

可选地，所述根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，包括：

根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的相对高度信息；

根据所述相对高度信息、所述第一高度信息及所述第二高度信息，得到所述机器人的位置状态信息；其中，所述第二高度信息小于第一高度信息。

可选地，所述根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的相对高度信息，包括：

将所述初始高度信息与所述当前高度信息进行作差处理，得到差值高度信息；

将所述差值高度信息进行绝对值处理，得到相对高度信息。

可选地，所述根据所述相对高度信息、所述第一高度信息及所述第二高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，包括：

判断所述相对高度信息是否大于第一高度信息；

若是，生成所述位置状态信息为跨楼层工作状态；

若否，判断所述相对高度信息是否大于第二高度信息且小于所述第一高度信息；

若是，生成所述位置状态信息为抱起状态。

可选地，所述方法还包括：

当所述位置状态信息为跨楼层工作状态时，根据所述相对高度信息与所述第一高度信息，确定所述机器人的当前相对楼层。

可选地，所述根据所述相对高度信息与所述第一高度信息，确定所述机器人的当前相对楼层，包括：

将所述相对高度信息与所述第一高度信息作商处理，得到倍数信息；

根据所述倍数信息，确定所述机器人的当前相对楼层。

可选地，所述方法还包括：当所述位置状态信息为抱起状态时，控制所述机器人停止工作，并发出离地报警信号。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供以下技术方案：一种机器人。所述机器人包括：机器人主体，所述机器人主体上设置有行走机构；

气压传感器，所述气压传感器设置在所述机器人主体上，用于获取所述机器人的高度信息；

至少一个控制芯片，所述控制芯片内置于所述机器人主体中；以及

与所述至少一个控制芯片通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个控制芯片执行的指令，所述指令被所述至少一个控制芯片执行，以使所述至少一个控制芯片能够用于执行如权利要求1-9中任一项所述的机器人位置状态检测方法。

与现有技术相比较，本发明实施例提供的的方法通过当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息；同时当检测到所述机器人在运行过程中时，实时监测所述机器人的当前高度信息，进而可根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，即可确定扫地机器人是在跨楼层工作状态中，还是在被抱起的状态中，然后根据对应的位置状态信息做出相应的反应策略，使机器人更加智能化，提高了用户体验。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明提供的一种机器人的示意图；

图2为本发明其中一实施例提供的机器人位置状态检测方法的流程示意图；

图3为图2中S30的流程示意图；

图4是图3中S31的流程示意图；

图5是图3中S32的流程示意图；

图6为本发明另一实施例提供的机器人位置状态检测方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的机器人位置状态检测装置的结构框图；

图8为本发明实施例提供的机器人的结构框图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本发明实施例提供了一种机器人位置状态检测方法，所述方法通过当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息；同时当检测到所述机器人在运行过程中时，实时监测所述机器人的当前高度信息，进而可根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，即可确定扫地机器人是在跨楼层工作状态中，还是在被抱起的状态中，然后根据对应的位置状态信息做出相应的反应策略，使机器人更加智能化，提高了用户体验。

本公开实施例的机器人可以被构造成任何合适形状，其中，所述机器人可为清洁机器人、扫地机器人或服务机器人请参阅图1，机器人10包括控制单元11、无线通信单元12、传感单元13、音频单元14及摄像模组15。

控制单元11作为机器人10的控制核心，协调各个单元的工作。控制单元11可以为通用处理器(例如中央处理器CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA、CPLD等)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制单元11还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制单元11也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP核、或任何其它这种配置。

无线通信单元12用于与用户终端无线通信，无线通信单元12与控制单元11电连接。用户通过用户终端向机器人10发送控制指令，无线通信单元12接收控制指令并向控制单元11发送该控制指令，控制单元11根据该控制指令控制机器人10。

无线通信单元12包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。其中，广播接收模块经由广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。广播接收模块可以使用数字广播系统来接收数字广播信号，数字广播系统诸如为地面数字多媒体广播(DMB-T)、卫星数字多媒体广播(DMB-S)、仅媒体前向链路(MediaFLO)、手持数字视频广播(DVB-H)或地面综合业务数字广播(ISDB-T)。

移动通信模块向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一方发送无线信号，或者可以从基站、外部终端和服务器中的至少一方接收无线信号。这里，根据字符/多媒体消息的接收和发送，无线信号可以包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或各种形式的数据。

无线互联网模块指的是用于无线互联网连接的模块，并且可以内置或外置于终端。可以使用诸如无线LAN(WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)、高速下行分组接入(HSDPA)这样的无线互联网技术。

短距离通信模块指的是用于进行短距离通信的模块。可以使用诸如蓝牙(Bluetooth)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)或ZigBee这样的短距离通信技术。

定位信息模块是用于获得移动终端的位置的模块，例如全球定位系统(GPS)模块。

传感单元13可为气压传感器，当机器人开机时，可通过所述气压传感器获取机器人开机时的高度，并将所述高度作为所述机器人的初始高度信息。

音频单元14用于当所述位置状态信息为抱起状态时，控制所述机器人停止工作，并发出离地报警信号，音频单元14与控制单元11电连接。

在一些实施例中，音频单元14可以为喇叭、扬声器、麦克风等等电声换能器，其中，喇叭或扬声器的数量可以为一个或多个，麦克风的数量可以为多个，多个麦克风可以构成麦克风阵列，以便有效地采集声音。麦克风可以是电动式的(动圈式、带式)、电容式的(直流极化式)、压电式的(晶体式、陶瓷式)、电磁式的、碳粒式的、半导体式的等或其任意组合。在一些实施例中，麦克风可以是微型机电系统(MEMS)麦克风。

摄像模组15用于拍摄机器人10所处的环境，摄像模组15与控制单元11电连接，摄像模组15获取机器人10所处环境的图像，并向控制单元11输出该图像，以便控制单元11根据该图像作出下一步逻辑运算。

图2为本发明实施例提供的机器人位置状态检测方法的实施例。如图2所示，该机器人位置状态检测方法可以由机器人执行，包括如下步骤：

S10、当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息。

其中，所述机器人可为清洁机器人、扫地机器人或服务机器人，具体地，所述机器人包括：机器人主体，传感器、控制芯片以及行走机构。

所述机器人主体是机器人的主体结构，可以根据机器人的实际需要，选用相应的形状结构及制造材质(如硬质塑料或者铝、铁等金属)，例如设置为扫地机器人常见的较为扁平的圆柱形。

行走机构是设置在所述机器人主体上，为机器人提供移动能力的结构装置。该行走机构具体可以采用任何类型的移动装置实现，例如滚轮、履带式等。

应当说明的是，根据所要完成的任务，除了以上的功能模组以外，机器人主体上还可以搭载一个或者多个其它不同的功能模组，相互配合用以执行相应的任务(如储水箱、清扫装置)。

具体地，所述机器人装载有气压传感器，当机器人开机时，可通过所述气压传感器获取机器人开机时的高度，并将所述高度作为所述机器人的初始高度信息。

其中，所述气压传感器包括气压计、传感器保护罩及导管，气压计密封设于传感器保护罩内，并连同传感器保护罩安装于机器人上，导管的一端与传感器保护罩连通，另一端从传感器保护罩穿出后向上延伸。

通过设有传感器保护罩及导管，并将导管的顶端的管口位置设置成向上延伸，以能将气压计的所在外部环境与桨叶旋转产生的扰流进行有效隔离，进而避免气压计受不稳定气压环境的干扰，利于确保气压高度的精确检测。

S20、当检测到所述机器人在运行过程中时，实时监测所述机器人的当前高度信息。

具体地，当所述机器人在工作过程中(运行过程中)，可通过所述气压传感器实时获取机器人的当前高度，并将所述当前高度作为所述当前高度信息。

在一些实施例中，可同时采用气压检测装置、加速度计、GPS和超声波等至少二种传感器，然后使用互补滤波或者卡尔曼滤波融合这些传感器的数据，互相修正，最后得到机器人的当前高度信息。

S30、根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息。

具体地，当获取到所述初始高度信息与所述当前高度信息后，进而可根据初始高度信息与所述当前高度信息得到所述机器人的位置状态信息。

其中，所述位置状态信息包括跨楼层工作状态及抱起状态。例如，当所述当前高度信息与所述初始高度信息的差值满足第一预设阈值时，则表明所述机器人在其他楼层工作，即得到机器人的位置状态信息为跨楼层工作状态。所述当前高度信息与所述初始高度信息的差值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，则表明所述机器人处于抱起状态，则即得到机器人的位置状态信息为抱起状态。

在本实施例中，通过当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息；同时当检测到所述机器人在运行过程中时，实时监测所述机器人的当前高度信息，进而可根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，即可确定扫地机器人是在跨楼层工作状态中，还是在被抱起的状态中，然后根据对应的位置状态信息做出相应的反应策略，使机器人更加智能化，提高了用户体验。

为了准确的获取所述机器人的初始高度信息，在一些实施例中，S20包括如下步骤：

所述机器人设置有开机装置，当开机装置感应到开机事件时，将所述开机事件转换为开机信号，其中，开机事件可为触摸操作或按压操作，当开机事件为触摸操作时，对应的按键设置有触摸模块，所述触屏模块包括触摸传感器与显示屏，触摸传感器布设于显示屏的下方。触摸传感器可以被配置为将施加到显示屏的特定部分的压力或在显示屏的特定部分处所产生的电容的变化转换为电输入信号。触摸传感器可以被配置为不仅检测触摸的位置和区域而且检测触摸的压力。

当所述机器人获取所述开机信号时，同时获取所述气压传感器获取到的当前高度信息，并将所述当前高度信息作为所述初始高度信息。例如，当所述机器人获取所述开机信号时，同时获取所述气压传感器获取到的当前高度信息为2m，则所述初始高度信息为2m。

其中，现有气压传感器结构一般包括有塑胶框架和气压传感器芯片，利用塑胶框架作为气压传感器芯片的载体，再用胶水固定住气压传感器芯片，当气压传递到气压传感器芯片时，气压传感器芯片上的薄膜产生型变，上面的电阻值随即发生变化，进行输出电压信号，但是塑胶框架封装的气压传感器芯片因塑胶材料和气压传感器芯片材料的材质不同，造成在不同的温度下因热胀冷缩的差异造成气压传感器芯片输出误差比较大，影响气压传感器检测的精度，使塑胶框架封装的气压传感器应用环境比较局限。

在本实施例中，提供一种气压传感器，旨在提高气压传感器检测的精度，增大应用范围。该气压传感器包括壳体、设于壳体内的气压传感器芯片，所述壳体位于所述气压传感器芯片处开设有通孔，其特征在于，该气压传感器还包括设于所述壳体内的安装基板，所述气压传感器芯片固设于所述安装基板。优选地，所述壳体包括可拆卸连接的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与第二壳体共同形成一容置腔，所述气压传感器芯片和安装基板置于所述容置腔。优选地，所述安装基板的一侧抵接于所述第一壳体的内壁，所述安装基板的另一侧固设有所述气压传感器芯片。优选地，所述第一壳体的内壁开设有第一安装槽，所述安装基板置于所述第一安装槽。优选地，所述第一壳体开设有连通所述第一安装槽的所述通孔，所述安装基板开设有连通所述通孔的避位孔，所述气压传感器芯片盖合于所述避位孔。优选地，该气压传感器还包括固设于所述第一壳体远离第二壳体一端的通管，所述通管连通所述通孔。优选地，所述第一壳体与所述第二壳体的抵接处设有第二安装槽，所述第二壳体至少部分置于所述第二安装槽。优选地，该气压传感器还包括多个引线端子，每一引线端子一端均穿过所述第一壳体置于所述容置腔内，并与所述气压传感器芯片连接。优选地，所述第一壳体或第二壳体远离所述通管的一端设有多个垫块。优选地，所述安装基板为陶瓷片。在本实施例中，通过设于壳体内的安装基板，气压传感器芯片固设于安装基板，使气压传感器芯片不与壳体直接接触，安装基板还可选用受热胀冷缩变形非常小的材料，使气压传感器芯片不受壳体变形挤压的影响，提高该气压传感器检测的精度，并可适用于温度变化大的环境，增大应用范围。

为了更好的根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，在一些实施例中，请参阅图3，S30还包括如下步骤：

S31、根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的相对高度信息。

举例说明，若所述初始高度信息为2m，所述当前高度信息为4m，则相对高度信息为4-2＝2m。若所述初始高度信息为4m，所述当前高度信息为2m，则相对高度信息为|2-4|＝2m。

S32、根据所述相对高度信息、所述第一高度信息及所述第二高度信息，得到所述机器人的位置状态信息。

其中，所述机器人中设置有存储装置，所述存储装置内预设有第一高度信息和第二高度信息，其中，所述第二高度信息小于第一高度信息。

所述存储装置可为闪存型存储器、硬盘型存储器、微型多媒体卡型存储器、卡式存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存储器(RAM)、静态随机存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘和光盘。

具体地，将求得的所述相对高度信息与所述第一高度信息及所述第二高度信息对比，得到所述机器人的位置状态信息。例如，当所述当前高度信息与所述初始高度信息的差值大于第一高度信息时，则表明所述机器人在其他楼层工作，即得到机器人的位置状态信息为跨楼层工作状态。所述当前高度信息与所述初始高度信息的差值小于第一高度信息且大于第二高度信息时，则表明所述机器人处于抱起状态，则即得到机器人的位置状态信息为抱起状态。

为了更好的根据所述相对高度信息、所述第一高度信息及所述第二高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，在一些实施例中，请参阅图4，S31包括如下步骤：

S311、将所述初始高度信息与所述当前高度信息进行作差处理，得到差值高度信息。

举例说明，若所述初始高度信息为2m，所述当前高度信息为4m，则将所述初始高度信息2m与所述当前高度信息4m进行作差处理，得到差值高度信息为4-2＝2m。若所述初始高度信息为4m，所述当前高度信息为2m，则将所述初始高度信息4m与所述当前高度信息2m进行作差处理，得到差值高度信息为2-4＝-2m。

S312、将所述差值高度信息进行绝对值处理，得到相对高度信息。

举例说明，若所述初始高度信息为4m，所述当前高度信息为2m，则将所述初始高度信息4m与所述当前高度信息2m进行作差处理，得到差值高度信息为2-4＝-2m。将所述差值高度信息-2m进行绝对值处理得到的相对高度信息为2m。

为了更好的根据所述相对高度信息、所述第一高度信息及所述第二高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，在一些实施例中，请参阅图5，S32还包括如下步骤：

S321、判断所述相对高度信息是否大于第一高度信息。

具体地，所述第一高度信息为预设的。所述第一高度信息可根据实际情况设置，例如，若一栋楼每一层的高度均为2m，则第一高度信息为2m。若一栋楼每一层的高度均为2.5m，则第一高度信息为2.5m。

S322、若是，生成所述位置状态信息为跨楼层工作状态。

具体地，若所述相对高度信息大于第一高度信息，则确定机器人在其他楼层上工作，即生成所述位置状态信息为跨楼层工作状态。

S323、若否，判断所述相对高度信息是否大于第二高度信息且小于所述第一高度信息。

具体地，若所述相对高度信息小于第一高度信息，则确定机器人还在开机时的楼层上工作，未在其他楼层上工作，则继续判断所述相对高度是否大于所述第二高度信息。所述第二高度信息是预设的，所述第二高度信息可根据在实际应用场景中，用户抱起或拿起所述机器人时，所述机器人距离地面的相对高度。若用户A抱起所述机器人时，所述机器人距离地面的相对高度0.5m，则确定所述第二高度信息为0.5m。

S324、若是，生成所述位置状态信息为抱起状态。

具体地，若所述相对高度信息大于第二高度信息且小于所述第一高度信息，则生成所述位置状态信息为抱起状态。例如，预设的所述第一高度信息和第二高度信息分别为2m和0.5m，所述相对高度信息为1m，则所述相对高度信息1m小于第一高度信息2m，且大于第二高度信息0.5m，则生成所述位置状态信息为抱起状态。

为了当所述位置状态信息为跨楼层工作状态时，确定所述机器人的当前相对楼层，请参阅图6，在一些实施例中，所述还包括如下步骤：

S40、当所述位置状态信息为跨楼层工作状态时，根据所述相对高度信息与所述第一高度信息，确定所述机器人的当前相对楼层。

具体地，首先将所述相对高度信息与所述第一高度信息作商处理，得到倍数信息，然后根据所述倍数信息，确定所述机器人的当前相对楼层。

举例说明，若所述相对高度信息为4m，第一高度信息为2m，则将所述相对高度信息4m与所述第一高度信息2m作商处理，得到倍数信息为2，则确定所述机器人的当前相对楼层为2。

为了更好的根据所述位置信息，确定所述机器人与所述充电座的行走距离，在一些实施例中，请参阅图6，所述还包括如下步骤：

S50、当所述位置状态信息为抱起状态时，控制所述机器人停止工作。

具体地，当所述位置状态信息为抱起状态时，若此时所述机器人还在工作，容易对使用者造成危险或容易从使用者的手中脱离，所述机器人从空中掉落导致损坏。所以控制所述机器人停止工作，并且发出离地报警信息以提醒使用者注意安全。

需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本申请实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种机器人位置状态检测装置60。请参阅图7，该机器人位置状态检测装置60包括：初始高度信息获取模块61、当前高度信息监测模块62、位置状态信息获取模块63。

初始高度信息获取模块61用于当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息。所述初始高度信息获取模块61具体用于当获取到开机信号时，将所述气压传感器获取到的高度信息作为所述初始高度信息。

当前高度信息监测模块62用于当检测到所述机器人在运行过程中时，实时监测所述机器人的当前高度信息。

位置状态信息获取模块63用于根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，其中，所述机器人设置有气压传感器，所述气压传感器用于获取所述初始高度信息和所述当前高度信息。

因此，在本实施例中，通过当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息；同时当检测到所述机器人在运行过程中时，实时监测所述机器人的当前高度信息，进而可根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，即可确定扫地机器人是在跨楼层工作状态中，还是在被抱起的状态中，然后根据对应的位置状态信息做出相应的反应策略，使机器人更加智能化，提高了用户体验。

在一些实施例中，机器人位置状态检测装置60还包括当前相对楼层确定模块64和停止工作模块65。

所述当前相对楼层确定模块64用于当所述位置状态信息为跨楼层工作状态时，根据所述相对高度信息与所述第一高度信息，确定所述机器人的当前相对楼层。所述当前相对楼层确定模块64具体用于将所述相对高度信息与所述第一高度信息作商处理，得到倍数信息；根据所述倍数信息，确定所述机器人的当前相对楼层。

所述停止工作模块65用于当所述位置状态信息为抱起状态时，控制所述机器人停止工作，并发出离地报警信号。

其中，在一些实施例中，位置状态信息获取模块63还包括相对高度信息获取单元、位置状态信息获取单元。

相对高度信息获取单元用于根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的相对高度信息。所述相对高度信息获取单元具体用于将所述初始高度信息与所述当前高度信息进行作差处理，得到差值高度信息，将所述差值高度信息进行绝对值处理，得到相对高度信息。

位置状态信息获取单元用于根据所述相对高度信息、所述第一高度信息及所述第二高度信息，得到所述机器人的位置状态信息；其中，所述第二高度信息小于第一高度信息。所述位置状态信息获取单元具体用于判断所述相对高度信息是否大于第一高度信息；若是，生成所述位置状态信息为跨楼层工作状态；若否，判断所述相对高度信息是否大于第二高度信息且小于所述第一高度信息；若是，生成所述位置状态信息为抱起状态。

需要说明的是，上述机器人位置状态检测装置可执行本发明实施例所提供的机器人位置状态检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在机器人位置状态检测装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的机器人位置状态检测方法。

图8为本发明实施例提供的机器人10的结构框图。如图8所示，该机器人10可以包括：机器人主体、传感器、控制芯片以及通信模块130。其中，控制芯片包括处理器110和存储器120。

所述机器人主体上设置有行走机构。

所述传感器设置在所述机器人主体上，用于获取所述机器人的高度信息；

所述控制芯片内置于所述机器人主体中。

所述处理器110、存储器120以及通信模块130之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。

处理器110可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的处理器110。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。

存储器120作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人位置状态检测方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的初始高度信息获取模块61、当前高度信息监测模块62、位置状态信息获取模块63、当前相对楼层确定模块64和停止工作模块65)。处理器110通过运行存储在存储器120中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行机器人位置状态检测装置60的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任一方法实施例中机器人位置状态检测方法。

存储器120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据机器人位置状态检测装置60的使用所创建的数据等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器120可选包括相对于处理器110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述存储器120存储有可被所述至少一个处理器110执行的指令；所述至少一个处理器110用于执行所述指令，以实现上述任意方法实施例中机器人位置状态检测方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30等等，实现图7中的模块61-65的功能。

通信模块130是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块130以是任何类型的无线或者有线通信模块130，包括但不限于WiFi模块或者蓝牙模块等。

进一步地，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器110执行，例如，被图8中的一个处理器110执行，可使得上述一个或多个处理器110执行上述任意方法实施例中机器人位置状态检测方法，例如，执行以上描述的方法步骤10、20、30等等，实现图7中的模块61-65的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被相关设备执行时，可使相关设备执行上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

上述产品可执行本发明实施例所提供的机器人位置状态检测方法，具备执行机器人位置状态检测方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的机器人位置状态检测方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人位置状态检测方法，应用于机器人，其特征在于，包括：

当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息；

当检测到所述机器人在运行过程中时，实时监测所述机器人的当前高度信息；

根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有气压传感器，所述气压传感器用于获取所述初始高度信息和所述当前高度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述机器人开机时，获取所述机器人的初始高度信息，包括：

当获取到开机信号时，将所述气压传感器获取到的高度信息作为所述初始高度信息；其中，所述开机信号是所述机器人感应到开机事件时生成的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述机器人预设有第一高度信息和第二高度信息，其中，所述第二高度信息小于第一高度信息；

所述根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，包括：

根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的相对高度信息；

根据所述相对高度信息、所述第一高度信息及所述第二高度信息，得到所述机器人的位置状态信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始高度信息和所述当前高度信息，得到所述机器人的相对高度信息，包括：

将所述初始高度信息与所述当前高度信息进行作差处理，得到差值高度信息；

将所述差值高度信息进行绝对值处理，得到相对高度信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对高度信息、所述第一高度信息及所述第二高度信息，得到所述机器人的位置状态信息，包括：

判断所述相对高度信息是否大于第一高度信息；

若是，生成所述位置状态信息为跨楼层工作状态；

若否，判断所述相对高度信息是否大于第二高度信息且小于所述第一高度信息；

若是，生成所述位置状态信息为抱起状态。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述位置状态信息为跨楼层工作状态时，根据所述相对高度信息与所述第一高度信息，确定所述机器人的当前相对楼层。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对高度信息与所述第一高度信息，确定所述机器人的当前相对楼层，包括：

将所述相对高度信息与所述第一高度信息作商处理，得到倍数信息；

根据所述倍数信息，确定所述机器人的当前相对楼层。

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述位置状态信息为抱起状态时，控制所述机器人停止工作。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体上设置有行走机构；

气压传感器，所述气压传感器设置在所述机器人主体上，用于获取所述机器人的高度信息；

至少一个控制芯片，所述控制芯片内置于所述机器人主体中；以及

与所述至少一个控制芯片通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个控制芯片执行的指令，所述指令被所述至少一个控制芯片执行，以使所述至少一个控制芯片能够用于执行如权利要求1-9中任一项所述的机器人位置状态检测方法。

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