CN113601511A - 机器人控制方法、装置、电子设备、机器人及服务器 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种机器人控制方法，涉及人工智能领域，尤其涉及计算机视觉和语音识别技术领域，可以用于机器人配送、迎宾等场景。具体实现方案为：基于接收到的语音控制信号，对发出上述语音控制信号的目标用户进行定位；以及响应于本次定位完成，控制机器人移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，以完成指定的服务。本公开还提供了一种机器人控制装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、机器人及服务器。

Description

机器人控制方法、装置、电子设备、机器人及服务器

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及语音识别和计算机视觉技术，可以用于机器人配送、迎宾等场景。本公开提供一种机器人控制方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、机器人及服务器

背景技术

用户可以在机器人的控制面板上输入指令，之后机器人可以根据用户的指令前往指定地点。在用户输入指令前，机器人可以验证用户的权限。例如，可以检验用户输入的密码是否正确，以验证用户的权限。

发明内容

本公开提供了一种机器人控制方法、装置、设备、存储介质、计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种机器人控制方法，包括：基于接收到的语音控制信号，对发出上述语音控制信号的目标用户进行定位；以及响应于本次定位完成，控制机器人移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，以完成指定的服务。

根据本公开的另一方面，提供了一种机器人控制装置，包括：第一定位模块，用于基于接收到的语音控制信号，对发出上述语音控制信号的目标用户进行定位；以及第一控制模块，用于响应于本次定位完成，控制机器人移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，以完成指定的服务。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，上述存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，上述指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行本公开实施例提供的所述方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，上述计算机指令用于使上述计算机执行根据本公开实施例提供的所述方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，上述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例提供的所述方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种机器人，包括本公开实施例提供的所述装置。

根据本公开的另一方面，提供了一种服务器，包括本公开实施例提供的所述装置。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1A是适于本公开实施例的机器人控制方法和装置一个应用场景；

图1B是适于本公开实施例的机器人控制方法和装置的另一应用场景；

图2是根据本公开一个实施例的机器人控制方法的流程图；

图3是根据本公开另一个实施例的机器人控制方法的流程图；

图4是根据本公开另一个实施例的机器人控制方法的流程图；

图5是根据本公开一个实施例的机器人控制装置的框图；

图6是根据本公开一个实施例的机器人的框图；

图7是根据本公开一个实施例的服务器的框图；

图8是用来实现本公开实施例的机器人控制方法和装置的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

相关技术中，用户需要靠近机器人且在机器人的控制面板上输入密码以验证身份，才能令机器人根据用户发出的指令提供相应的服务。对此，在一些特殊情况下，比如用户双手拿满物品，或者用户有肢体障碍、有视觉障碍或年纪较小，通过上述方式进行身份验证是比较困难的，甚至无法实现身份验证，进而无法控制机器人提供相应的服务，导致用户体验较差。

以下将结合附图和具体实施例详细阐述本公开。

图1A是适于本公开实施例的机器人控制方法和装置的一个应用场景。

在本应用场景下，在用户发出唤醒指令后，由机器人自行对用户进行定位。

如图1A所示，机器人101可以在用户未靠近时，接收到用户发出的语音控制信号。

用户例如可以是双手拿满物品的用户、有肢体障碍的用户、有视觉障碍的用户或者年纪较小的用户。

机器人101可以具有语音识别单元以接收用户的语音控制信号，并将语音识别信息转换为具体的指令。机器人101也可以具有移动单元，以根据语音控制信号前往指定的位置。或者，机器人101也可以具有用于存放物品的舱体，可以根据语音控制信号接收用户寄出的物品，也可以根据语音控制信号将舱体内的物品取出交给用户。本公开的机器人控制装置可以布置在机器人101上，以控制机器人完成服务。

图1B是适于本公开实施例的机器人控制方法和装置的另一应用场景。

在本应用场景下，在用户发出唤醒指令后，由服务器对用户进行定位并基于定位结果控制机器人移动和提供对应的服务。

如图1B所示，机器人101可以在用户未靠近时，接收到用户发出的语音控制信号，并将该语音控制信号转发至服务器102。服务器102对用户进行定位，并控制机器人101移动和提供对应的服务。应该理解，此种情况下，机器人101可以不具有语音识别单元，但可以具有语音接收单元和具有可与服务器建立连接的通讯单元，以便接收语音控制信号并将语音控制信号发给服务器102。本公开的机器人控制装置可以布置在服务器102上，以远程控制机器人完成服务。

应该理解，图1A或图1B中的机器人的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的机器人，一个用户可以向多个机器人发出语音控制信号，或者多个用户可以向一个机器人发出语音控制信号。

图2是根据本公开一个实施例的机器人控制方法的流程图。

如图2所示，该机器人控制方法200可以包括操作S201～操作S202。

在操作S201，基于接收到的语音控制信号，对发出上述语音控制信号的目标用户进行定位。

例如，语音控制信号可以直接被机器人接收并由机器人对目标用户进行定位。。

又例如，语音控制信号由机器人接收后转发给服务器，服务器对目标用户定位。

在本公开实施例中，语音控制信号用于控制机器人完成指定服务。

例如，用户可以发出控制机器人完成配送物品服务的语音控制信号，比如语音控制信号可以是“请配送物品”。又例如，用户可以发出控制机器人完成获取物品服务的语音控制信号，比如语音控制信号可以是“请取走物品”。

应该理解，基于接收到的语音控制信号，可以对上述目标用户进行定位操作，也可以对目标用户不执行定位操作。

在本公开实施例中，基于上述语音控制信号，确定上述目标用户的意图。

例如，响应于上述意图指示需要移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，对上述目标用户进行定位的操作。可以完成配送物品一类的任务。

在一个示例中，语音控制信号可以是“请配送物品”，可以确定目标用户的意图中包含需要机器人移动至与目标用户保持预定距离的位置，这种情况下，可以对上述目标用户进行定位的操作。

例如，响应于上述意图指示不需要移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，控制上述机器人基于上述意图完成指定的服务。可以完成调节音量、迎宾等任务。

在一个示例中，语音控制信号可以是“调整音量”，可以确定目标用户的意图中不需要机器人移动至与目标用户保持预定距离的位置，机器人上的机器人控制装置接收到“调整音量”这一语音控制信号后，可以直接调用机器人上的相关模块，完成调整音量这一服务，不需要对用户进行定位的操作。

在一个示例中，语音控制信号可以是“迎接宾客”，可以确定目标用户的意图中不需要机器人移动至与目标用户保持预定距离的位置，机器人接收到“迎接宾客”这一语音控制信号后，可以直接控制机器人前往预定的门口，完成迎接宾客这一服务，不需要对目标用户进行定位的操作。

在操作S202，响应于本次定位完成，控制机器人移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，以完成指定的服务。

在一个示例中，语音控制信号可以是“请配送物品至目的地”，即用户的意图中包含需要机器人移动至与目标用户保持预定距离的位置，可以对目标用户进行定位操作，获取到目标用户的位置，控制机器人移动至与目标用户保持预定距离的位置，接收目标用户交付的物品，前往“目的地”，完成服务。无需用户主动靠近机器人，提高了用户体验。

在本公开实施例中，上述控制机器人移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，包括：控制上述机器人朝向上述目标用户所在的方向移动，直至移动至与上述目标用户保持预定距离的位置为止。

例如，与目标用户保持预定距离的位置指与目标用户具有一定距离的位置，以便目标用户交付物品给机器人或者从机器人的舱体内取出物品。

通过本公开实施例，用户无需自行靠近机器人，既可控制机器人完成指定的服务，有效提高了用户体验，尤其可以提高身体存在障碍的用户的体验。

图3是根据本公开一个实施例的机器人控制方法的流程图。

如图3所示，该机器人控制方法300还可以包括操作S301～操作S303。

在操作S301，基于接收到的语音唤醒信号，唤醒上述机器人。

在本公开实施例中，语音唤醒信号可以是预设的唤醒词。

例如，唤醒词可以是机器人的名称，比如“小某小某”、“某”或“某某”等。在一个示例中，机器人在待机状态时，机器人控制装置接收到唤醒词“某某”，唤醒机器人。

接下来，可以确定机器人是否被唤醒，若机器人被唤醒，则执行下述操作S302。

在操作S302，响应于上述机器人被唤醒，对上述语音唤醒信号进行声纹验证。

在本公开实施例中，可以基于上述语音唤醒信号，提取对应的声纹信息。

例如，可以提取语音唤醒信号的声音波形图或声音频谱图，作为声纹信息；也可以将语音唤醒信号的声音波形图或声音频谱图中的图像特征作为声纹信息。

在本公开实施例中，基于上述声纹信息，验证上述目标用户是否是已注册用户。

例如，可以预先采集已注册用户的声纹信息，形成声纹信息库。将语音唤醒信号的声纹信息与声纹信息库中的声纹信息匹配，以验证目标用户是否为已注册用户。在一个示例中，可以采集已注册用户的声音波形图作为声纹信息，形成声纹信息库。计算语音唤醒信号的声纹波形图与声纹信息库中各声纹波形图的相似度，若其中一个相似度大于阈值，则可以认为验证通过，可以认为目标用户为已注册用户；若任一个相似度均小于阈值，则可以认为验证失败，目标用户不是已注册用户。其中，阈值可以是0.8。

例如，响应于验证结果表征上述目标用户为已注册用户，确定本次声纹验证通过。

例如，响应于验证结果表征上述目标用户不是已注册用户，确定本次声纹验证不通过。

在操作S303，响应于本次声纹验证通过，使上述机器人基于上述语音控制信号执行对应的操作。

例如，声纹验证时，可以暂存用户发出的语音控制信号，声纹验证通过后，使上述机器人基于上述语音控制信号执行对应的操作。又例如，也可以在声纹验证通过后，再获取语音控制信号。

通过本公开实施例，采用声纹验证，可以设置用户权限，避免无权限的用户控制机器人，提高安全性。同时使用声纹验证替代密码验证，用户无需走到机器人附近手动输入密码，有效的提高了用户体验。

图4是根据本公开一个实施例的机器人控制方法的流程图

如图4所示，该机器人控制方法400包括操作S401～操作S408。

在操作S401，基于接收到的语音唤醒信号，唤醒机器人，并确定机器人是否被唤醒。若机器人被唤醒，则执行下述操作S402。若机器人未被唤醒，则结束执行。

例如，接收到语音唤醒信号“某某”后，唤醒机器人，但机器人可能因为自身原因无法被唤醒，此时可以结束本次执行。又例如，接收到语音唤醒信号“某某”后，唤醒机器人，机器人被成功唤醒，可以执行下述操作，比如进行声纹验证。

在操作S402，基于语音唤醒信号，提取对应的声纹信息。

例如，可以提取语音唤醒信号“某某”后，提取该语音唤醒信号的语音波形图作为声纹信息。

在操作S403，基于声纹信息，验证目标用户是否是已注册用户。若目标用户是已注册用户，则执行下述操作S404。若目标用户不是已注册用户，则结束执行。

例如，可以计算提取出的声纹波形图与预先设定的声纹信息库中的各个声纹波形图的相似度，若计算得到的多个相似度中，若其中一个相似度大于阈值，则可以认为验证通过，可以认为目标用户是已注册用户，执行下述操作404；若计算得到的每个相似度均小于阈值，则可以认为验证失败，目标用户不是已注册用户，可以结束执行。其中，阈值可以是0.9。

在操作S404，确定本次声纹验证通过。

例如，声纹验证通过后，可以发出声纹验证通过的信号，以便控制机器人执行后续操作。

在操作S405，基于语音控制信号，确定目标用户的意图是否指示需要移动至与目标用户保持预定距离的位置。若需要移动至与目标用户保持预定距离的位置，则执行下述操作S406；若不需要移动至与目标用户保持预定距离的位置，则执行下述操作S408。

例如，用户发出的语音信息为“某某，请配送物品至目的地”，其中，“某某”可以作为语音唤醒信号。同时“请配送物品至目的地”可以作为语音控制信号，根据该语音控制信号，可以确定目标用户的意图指示了需要移动至与目标用户保持预定距离的位置，可以执行下述操作S406。

又例如，用户发出的语音信息为“某某，请前往门口迎宾”，其中，“某某”可以作为语音唤醒信号。同时“请前往门口迎宾”可以作为语音控制信号，根据该语音控制信号，可以确定目标用户的意图指示了不需要移动至与目标用户保持预定距离的位置，可以执行下述操作S408。

在操作S406，对目标用户进行定位操作。

例如，可以利用机器人上的麦克风阵列获取语音唤醒信号和/或语音控制信号，进而根据声源定位技术对目标用户定位。

在操作S407，控制机器人移动至与目标用户保持预定距离的位置。

例如，可以控制机器人朝向目标用户所在的方向移动，直至机器人移动至与目标用户保持预定距离的位置。

又例如，在控制上述机器人朝向上述目标用户所在的方向移动之前或者移动的过程中，响应于确定当前方向上有多个用户，对上述多个用户进行人脸识别来确定上述目标用户，并控制上述机器人沿上述当前方向移动至与上述目标用户保持预定距离的位置。在一个示例中，目标用户在注册时，上传了人脸信息和声纹信息，可以根据例如操作S402中提取的声纹信息，查询目标用户的人脸信息，并根据对上述多个用户进行人脸识别的结果，确定多个用户中的目标用户。

又例如，在控制上述机器人朝向上述目标用户所在的方向移动之前或者移动的过程中，响应于确定当前方向上有多个用户，重新对上述目标用户进行定位，并控制上述机器人沿重新定位后的方向移动至与上述目标用户保持预定距离的位置。在一个示例中，可以请求用户再次发出语音控制信号，以重新进行定位，并控制上述机器人沿重新定位后的方向移动至与上述目标用户保持预定距离的位置。可以应用于目标用户附近有多个人的场景，可以准确地前往与目标用户保持预定距离的位置

在操作S408，控制机器人完成执行服务。

例如，语音控制信号为“请配送物品至目的地”时，目标用户可以将物品放入与自己保持预定距离的位置的机器人的舱体内，机器人被控制前往目的地，以完成任务。

又例如，语音控制信号为“请前往门口迎宾”时，机器人被控制前往门口，发出欢迎信息，以完成任务。

图5是根据本公开一个示例的机器人控制装置的框图。

如图5所示，该机器人控制装置500包括第一定位模块501和第一控制模块502。

第一定位模块501，用于基于接收到的语音控制信号，对发出上述语音控制信号的目标用户进行定位.

第一控制模块502，用于响应于本次定位完成，控制机器人移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，以完成指定的服务

在一些实施例中，该装置还包括：确定模块，用于在对上述目标用户进行定位之前，基于上述语音控制信号，确定上述目标用户的意图；其中，上述第一定位模块还用于响应于上述意图指示需要移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，对上述目标用户进行定位的操作。

在一些实施例中，该装置还包括：第二控制模块，用于响应于上述意图指示不需要移动至与上述目标用户保持预定距离的位置，控制上述机器人基于上述意图完成指定的服务。

在一些实施例中，其中，上述第一控制模块还用于：控制上述机器人朝向上述目标用户所在的方向移动，直至移动至与上述目标用户保持预定距离的位置为止。

在一些实施例中，该装置还包括：人脸识别模块，用于在控制上述机器人朝向上述目标用户所在的方向移动之前或者移动的过程中，响应于确定当前方向上有多个用户，对上述多个用户进行人脸识别来确定上述目标用户，进而由上述第一控制模块控制上述机器人沿上述当前方向移动至与上述目标用户保持预定距离的位置；和/或第二定位模块，用于在控制上述机器人朝向上述目标用户所在的方向移动之前或者移动的过程中，响应于确定当前方向上有多个用户，重新对上述目标用户进行定位，并由上述第一控制模块控制上述机器人沿重新定位后的方向移动至与上述目标用户保持预定距离的位置。

在一些实施例中，该装置还包括：唤醒模块，用于基于接收到的语音唤醒信号，唤醒上述机器人；声纹验证模块，用于响应于上述机器人被唤醒，对上述语音唤醒信号进行声纹验证；其中，响应于本次声纹验证通过，使上述机器人基于上述语音控制信号执行对应的操作。

在一些实施例中，上述声纹验证模块包括：提取单元，用于基于上述语音唤醒信号，提取对应的声纹信息；验证单元，用于基于上述声纹信息，验证上述目标用户是否是已注册用户；确定单元，用于响应于验证结果表征上述目标用户是已注册用户，确定本次声纹验证通过。

应该理解，本公开装置部分的实施例与本公开方法部分的实施例对应相同或类似，所解决的技术问题和所达到的技术效果也对应相同或类似，本公开在此不再赘述。

图6是根据本公开一个实施例的机器人的框图。

如图6所示，机器人600可以包括本公开上述实施例中的任一机器人控制装置601，本实施例在此不再赘述。

图7是根据本公开一个实施例的服务器的框图。

如图7所示，服务器700可以包括本公开上述实施例中的任一机器人控制装置701，本实施例在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人控制方法。例如，在一些实施例中，机器人控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的机器人控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(″Virtual Private Server″，或简称″VPS″)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

本公开的技术方案中，所涉及的相关数据的记录，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种机器人控制方法，包括：

基于接收到的语音控制信号，对发出所述语音控制信号的目标用户进行定位；以及

响应于本次定位完成，控制机器人移动至与所述目标用户保持预定距离的位置保持预定距离的位置，以完成指定的服务。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在对所述目标用户进行定位之前，

基于所述语音控制信号，确定所述目标用户的意图；

其中，响应于所述意图指示需要移动至与所述目标用户保持预定距离的位置，对所述目标用户进行定位的操作。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于所述意图指示不需要移动至与所述目标用户保持预定距离的位置，控制所述机器人基于所述意图完成指定的服务。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述控制机器人移动至与所述目标用户保持预定距离的位置，包括：

控制所述机器人朝向所述目标用户所在的方向移动，直至移动至与所述目标用户保持预定距离的位置为止。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：在控制所述机器人朝向所述目标用户所在的方向移动之前或者移动的过程中，

响应于确定当前方向上有多个用户，执行以下操作中的至少之一：

对所述多个用户进行人脸识别来确定所述目标用户，并控制所述机器人沿所述当前方向移动至与所述目标用户保持预定距离的位置；

重新对所述目标用户进行定位，并控制所述机器人沿重新定位后的方向移动至与所述目标用户保持预定距离的位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：

基于接收到的语音唤醒信号，唤醒所述机器人；

响应于所述机器人被唤醒，对所述语音唤醒信号进行声纹验证；

其中，响应于本次声纹验证通过，使所述机器人基于所述语音控制信号执行对应的操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，对所述语音唤醒信号进行声纹验证，包括：

基于所述语音唤醒信号，提取对应的声纹信息；

基于所述声纹信息，验证所述目标用户是否是已注册用户；

响应于验证结果表征所述目标用户是已注册用户，确定本次声纹验证通过。

8.一种机器人控制装置，包括：

第一定位模块，用于基于接收到的语音控制信号，对发出所述语音控制信号的目标用户进行定位；以及

第一控制模块，用于响应于本次定位完成，控制机器人移动至与所述目标用户保持预定距离的位置，以完成指定的服务。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

确定模块，用于在对所述目标用户进行定位之前，基于所述语音控制信号，确定所述目标用户的意图；

其中，所述第一定位模块还用于响应于所述意图指示需要移动至与所述目标用户保持预定距离的位置，对所述目标用户进行定位的操作。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第二控制模块，用于响应于所述意图指示不需要移动至与所述目标用户保持预定距离的位置，控制所述机器人基于所述意图完成指定的服务。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其中，所述第一控制模块还用于：

控制所述机器人朝向所述目标用户所在的方向移动，直至移动至与所述目标用户保持预定距离的位置为止。

12.根据权利要求11所述的装置，还包括：

人脸识别模块，用于在控制所述机器人朝向所述目标用户所在的方向移动之前或者移动的过程中，响应于确定当前方向上有多个用户，对所述多个用户进行人脸识别来确定所述目标用户，进而由所述第一控制模块控制所述机器人沿所述当前方向移动至与所述目标用户保持预定距离的位置；和/或

第二定位模块，用于在控制所述机器人朝向所述目标用户所在的方向移动之前或者移动的过程中，响应于确定当前方向上有多个用户，重新对所述目标用户进行定位，并由所述第一控制模块控制所述机器人沿重新定位后的方向移动至与所述目标用户保持预定距离的位置。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的装置，还包括：

唤醒模块，用于基于接收到的语音唤醒信号，唤醒所述机器人；

声纹验证模块，用于响应于所述机器人被唤醒，对所述语音唤醒信号进行声纹验证；

其中，响应于本次声纹验证通过，使所述机器人基于所述语音控制信号执行对应的操作。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述声纹验证模块包括：

提取单元，用于基于所述语音唤醒信号，提取对应的声纹信息；

验证单元，用于基于所述声纹信息，验证所述目标用户是否是已注册用户；

确定单元，用于响应于验证结果表征所述目标用户是已注册用户，确定本次声纹验证通过。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

18.一种机器人，包括：权利要求8-14中任一项所述的装置。

19.一种服务器，包括：权利要求8-14中任一项所述的装置。

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