CN113597139A - 一种自动插fpc装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自动插FPC装置，包括ROBOT底座与本体线轨组、左侧相机组、右侧相机组、右侧插FPC组和左侧插FPC组，ROBOT底座与本体线轨组安装于六轴机械手上，左右侧相机组以及左右侧插FPC组均连接在ROBOT底座与本体线轨组上，左右侧插FPC组处设置有FPC卷料供料装置，左侧相机组与右侧相机组呈镜向布置且结构相同，左侧插FPC组、右侧插FPC组左右布置且结构相同，左侧插FPC组、右侧插FPC组均用于自动掀开连接器活动上盖并插入FPC于连接器待卡准位置后合上活动上盖，以及测试完成后自动掀开连接器活动上盖并取下FPC；本发明能够节省整体工序时间，提高工作效率，实现了无人化、自动化。

Description

一种自动插FPC装置
[技术领域]
本发明涉及液晶面板用驱动电路板技术领域，具体地说是一种自动插FPC 装置。
[背景技术]
目前，现有的液晶面板用驱动电路板(PCB)上的FPC连接器在插FPC的方式，主要是以人工掀开连接器活动上盖后，手持FPC插入连接器待卡准位置后，合上活动上盖来完成。该现有的人工操作方式主要存在以下问题点及缺点：此类以人工操作时需要先取FPC，掀开FPC连接器一边的上盖，插入FPC一侧并卡紧后合上FPC连接器上盖，再掀开FPC连接器另一边的上盖，再插入FPC另一侧，并卡紧后合上另一侧FPC连接器上盖，如此需耗费大量人力，作业时间较长，在人员招募不易的情况下难以稳定施行。
[发明内容]
本发明的目的就是要解决上述的不足而提供一种自动插FPC装置，能够节省整体工序时间，提高工作效率，实现了无人化、自动化，避免了人工操作耗费人力、作业时间长等问题。
为实现上述目的设计一种自动插FPC装置，包括ROBOT底座与本体线轨组1、左侧相机组2、右侧相机组3、右侧插FPC组5和左侧插FPC组6，所述ROBOT 底座与本体线轨组1安装于六轴机械手7上，所述ROBOT底座与本体线轨组1 由六轴机械手7带动并移动至各个工作点位，所述左侧相机组2、右侧相机组3、右侧插FPC组5、左侧插FPC组6均连接在ROBOT底座与本体线轨组1上，并通过ROBOT底座与本体线轨组1调节固定位置，所述右侧插FPC组5、左侧插FPC 组6处设置有FPC卷料供料装置8，所述FPC卷料供料装置8用于为右侧插FPC 组5、左侧插FPC组6提供FPC，所述左侧相机组2与右侧相机组3呈镜向布置且结构相同，所述左侧相机组2与右侧相机组3均用于对制品拍照取像，所述左侧插FPC组6、右侧插FPC组5左右布置且结构相同，所述左侧插FPC组6、右侧插FPC组5均用于自动掀开连接器活动上盖并插入FPC于连接器待卡准位置后合上活动上盖，以及测试完成后自动掀开连接器活动上盖并取下FPC。
进一步地，还包括右位移补偿组4，右位移补偿组4连接在ROBOT底座与本体线轨组1上，所述右侧相机组3、右侧插FPC组5分别连接右位移补偿组4，并通过右位移补偿组4调节固定位置。
进一步地，所述右位移补偿组4包括CCD X轴移位用直线步进电机401、右相机组固定座402、右侧本体滑座组403、插线组θ轴移位用直线步进电机404、旋转组Y轴移位用直线步进电机405、旋转组Y轴滑座406和旋转组407，所述 CCD X轴移位用直线步进电机401的输出端连接右相机组固定座402，所述右侧相机组3固定于右相机组固定座402上，且右相机组固定座402与ROBOT底座与本体线轨组1的丝杆组106连接，并在伺服马达108控制下补偿制品与右侧插FPC组5匹配时X轴位置，所述右相机组固定座402可滑动式连接在右侧本体滑座组403上，所述右侧本体滑座组403固定于ROBOT底座与本体线轨组1 上，所述右侧本体滑座组403分别连接插线组θ轴移位用直线步进电机404、旋转组Y轴移位用直线步进电机405，所述插线组θ轴移位用直线步进电机404用于补偿制品与右侧插FPC组5匹配时对正角度，所述旋转组Y轴移位用直线步进电机405用于补偿制品与右侧插FPC组5匹配时Y轴位置，所述右侧本体滑座组403底端连接旋转组Y轴滑座406，所述旋转组Y轴滑座406底端连接旋转组407，所述右侧插FPC组5连接在旋转组407上，所述旋转组Y轴滑座406受插线组θ轴移位用直线步进电机404与旋转组Y轴移位用直线步进电机405控制作Y轴移动，所述旋转组407受插线组θ轴移位用直线步进电机404与旋转组Y轴移位用直线步进电机405控制作小角度旋转。
进一步地，所述FPC卷料供料装置8包括FPC原料卷801、原料气涨轴802、废料气涨轴803、卷料电机804、FPC定位夹爪组805、FPC支撑板806、压制轮组807及基板808，所述废料气涨轴803与卷料电机804的输出端相连接，并在卷料电机804的带动下拉动FPC原料卷801，进而带动原料气涨轴802，所述废料气涨轴803上方设置有FPC支撑板806和压制轮组807，所述FPC支撑板806 用于作为FPC的支撑，所述压制轮组807压设于原料气涨轴802、废料气涨轴 803之间的FPC卷料上，并用于FPC卷料转动造成FPC脱离卷料时恢复贴合度，所述FPC支撑板806处设置有FPC定位夹爪组805，所述FPC定位夹爪组805用于对FPC精确定位，所述原料气涨轴802、废料气涨轴803、FPC定位夹爪组805、 FPC支撑板806、压制轮组807均安装在基板808上。
进一步地，所述ROBOT底座与本体线轨组1包括滑轨座101、马达座102、滑座103、连接座104、轴承座一105、丝杆组106、线性滑轨一107、伺服马达 108、轴承座二109、联轴器110、深槽滚珠轴承112、线性滑轨二113、步进马达114、步进马达座115和弹簧116，所述滑轨座101上安装有连接座104、轴承座一105和线性滑轨一107，所述连接座104连接于六轴机械手7上，所述轴承座一105上安装有深槽滚珠轴承112，所述左侧相机组2连接在滑轨座101上，所述线性滑轨一107上安装有马达座102，所述马达座102上安装有轴承座二 109，所述轴承座二109上安装有丝杆组106，所述丝杆组106通过联轴器110 连接伺服马达108，所述伺服马达108与联轴器110均安装于马达座102上，所述右侧相机组3、右位移补偿组4、右侧插FPC组5分别与丝杆组106相连接，并通过丝杆组106调整固定位置；所述步进马达座115安装在马达座102上，所述步进马达座115上安装有步进马达114，所述步进马达114输出端的螺杆通过弹簧116连接线性滑轨二113，所述线性滑轨二113安装在滑座103上，并与左侧插FPC组6相连接。
进一步地，所述ROBOT底座与本体线轨组1的马达座102上装设有光电开关一111，所述伺服马达108、步进马达114分别电连接光电开关一111，所述光电开关一111用于检测伺服马达108及步进马达114运转时原点与极限位置。
进一步地，所述左侧相机组2与右侧相机组3均包括CCD201、镜头202、光源固定座203、光源204、CCD固定座205和底座206，所述CCD201与镜头202 固锁一起后安装于CCD固定座205上，所述CCD201与镜头202用于对制品拍照取像，所述光源204固定于光源固定座203上，并通过光源固定座203安装于 CCD固定座205上，所述光源204用于拍照时打光，所述CCD固定座205与底座 206固锁为一体，并通过底座206连接在ROBOT底座与本体线轨组1上。
进一步地，所述左侧相机组2、右侧相机组3的CCD固定座205上均固定连接有检知座一207，所述检知座一207上安装有激光位移传感器208，所述激光位移传感器208用于测量相机与制品间距以使相机与制品保持水平。
进一步地，所述左侧插FPC组6、右侧插FPC组5均包括掀合盖直线步进电机601、检知座二611、转动块609、光电开关二612及连动掀盖片613，所述掀合盖直线步进电机601安装在左固定座603、右固定座610上，所述掀合盖直线步进电机601的输出端通过浮动接头607连接转动块609，所述转动块609通过转轴602可转动式连接在左固定座603、右固定座610上，所述转动块609与连动掀盖片613相连接，所述掀合盖直线步进电机601的输出轴缩回或伸出时带动转动块609旋转打开或旋转关闭，进而带动连动掀盖片613同步伸出或缩回以实现开盖或合盖，所述左固定座603、右固定座610、检知座二611、光电开关二612均固定在底板604上，所述检知座二611上设置有检知片608，所述光电开关二612、检知片608分别电连接掀合盖直线步进电机601。
进一步地，所述左侧插FPC组6与右侧插FPC组5分别通过底板604固定在ROBOT底座与本体线轨组1与右位移补偿组4上，所述底板604前端下方设置有吸嘴块封板605、FPC吸嘴块606，所述吸嘴块封板605封装于FPC吸嘴块 606上，所述吸嘴块封板605、FPC吸嘴块606用于适合各类型尺寸的FPC连接器。
本发明同现有技术相比，具有如下优点：
(1)本发明能够实现两侧同时作业，节省了整体工序时间，提高了工作效率；
(2)本发明两侧机构均有位置及角度补偿，可充分吸收产品间误差；
(3)本发明掀盖→合盖动作幅度小，节省了作业时间；
(4)本发明搭配视觉对位精准吸收产品精度误差，其重复精度高、切换弹性大，属柔性生产；
(5)本发明无人员操作、切换、启动等问题，提高了稼动率，实现无人化、自动化。
[附图说明]
图1是现有技术人工操作结构示意图；
图2是本发明应用于自动画面检测设备的结构示意图；
图3是本发明与六轴机械手的结构示意图；
图4是本发明的结构示意图；
图5a是本发明ROBOT底座与本体线轨组的装配结构示意图；
图5b是本发明ROBOT底座与本体线轨组的立体结构示意图；
图6a是本发明左侧相机组的装配结构示意图；
图6b是本发明左侧相机组的立体结构示意图；
图7a是本发明右侧相机组的装配结构示意图；
图7b是本发明右侧相机组的立体结构示意图；
图8a是本发明右位移补偿组的装配结构示意图；
图8b是本发明右位移补偿组的立体结构示意图；
图9a是本发明右侧插FPC组/左侧插FPC组的装配结构示意图；
图9b是本发明右侧插FPC组/左侧插FPC组的立体结构示意图；
图10是本发明FPC卷料供料装置的结构示意图；
图中：1、ROBOT底座与本体线轨组 2、左侧相机组 3、右侧相机组 4、右位移补偿组5、右侧插FPC组 6、左侧插FPC组 7、六轴机械手 8、FPC 卷料供料装置 9、面板交换平台10、FPC装置 11、机架 12、PCB 13、FPC 14、FPC连接器 15、面板 101、滑轨座 102、马达座103、滑座 104、连接座 105、轴承座一 106、丝杆组 107、线性滑轨一 108、伺服马达 109、轴承座二 110、联轴器 111、光电开关一 112、深槽滚珠轴承 113、线性滑轨二 114、步进马达 115、步进马达座 116、弹簧 201、CCD 202、镜头 203、光源固定座 204、光源 205、CCD固定座 206、底座 207、检知座一 208、激光位移传感器 401、CCD X轴移位用直线步进电机402、右相机组固定座 403、右侧本体滑座组 404、插线组θ轴移位用直线步进电机 405、旋转组Y轴移位用直线步进电机 406、旋转组Y轴滑座 407、旋转组 601、掀合盖直线步进电机602、转轴 603、左固定座 604、底板 605、吸嘴块封板 606、FPC吸嘴块 607、浮动接头 608、检知片 609、转动块 610、右固定座 611、检知座二 612、光电开关二 613、连动掀盖片614、压板 801、FPC原料卷 802、原料气涨轴 803、废料气涨轴 804、卷料电机 805、 FPC定位夹爪组 806、FPC支撑板 807、压制轮组 808、基板。
[具体实施方式]
下面结合附图对本发明作以下进一步说明：
本发明主要应用于液晶面板的PCB安装FPC工序，属于自动画面检测设备的自动FPC装置，由六轴机械手7、FPC卷料供料装置8、面板交换平台9、FPC 装置10、机架11组成，如附图2所示。
本发明利用六轴机械手7，搭配多轴伺服精密滑台组成的FPC装置10进行补偿，以便顺利插入FPC，如附图3所示。
如附图4所示，本发明提供了一种自动插FPC装置，包括ROBOT底座与本体线轨组1、左侧相机组2、右侧相机组3、右侧插FPC组5和左侧插FPC组6， ROBOT底座与本体线轨组1安装于六轴机械手7上，ROBOT底座与本体线轨组1 由六轴机械手7带动并移动至各个工作点位，左侧相机组2、右侧相机组3、右侧插FPC组5、左侧插FPC组6均连接在ROBOT底座与本体线轨组1上，并通过 ROBOT底座与本体线轨组1调节固定位置，右侧插FPC组5、左侧插FPC组6处设置有FPC卷料供料装置8，FPC卷料供料装置8用于为右侧插FPC组5、左侧插FPC组6提供FPC，左侧相机组2与右侧相机组3呈镜向布置且结构相同，左侧相机组2与右侧相机组3均用于对制品拍照取像，左侧插FPC组6、右侧插 FPC组5左右布置且结构相同，左侧插FPC组6、右侧插FPC组5均用于自动掀开连接器活动上盖并插入FPC于连接器待卡准位置后合上活动上盖，以及测试完成后自动掀开连接器活动上盖并取下FPC。
还包括右位移补偿组4，右位移补偿组4连接在ROBOT底座与本体线轨组1 上，右侧相机组3、右侧插FPC组5分别连接右位移补偿组4，并通过右位移补偿组4调节固定位置。如附图8a和附图8b所示，右位移补偿组4包括CCD X 轴移位用直线步进电机401、右相机组固定座402、右侧本体滑座组403、插线组θ轴移位用直线步进电机404、旋转组Y轴移位用直线步进电机405、旋转组 Y轴滑座406和旋转组407，CCD X轴移位用直线步进电机401的输出端连接右相机组固定座402，右侧相机组3固定于右相机组固定座402上，且右相机组固定座402与ROBOT底座与本体线轨组1的丝杆组106连接，并在伺服马达108 控制下补偿制品与右侧插FPC组5匹配时X轴位置，右相机组固定座402可滑动式连接在右侧本体滑座组403上，右侧本体滑座组403固定于ROBOT底座与本体线轨组1上，右侧本体滑座组403分别连接插线组θ轴移位用直线步进电机404、旋转组Y轴移位用直线步进电机405，插线组θ轴移位用直线步进电机 404用于补偿制品与右侧插FPC组5匹配时对正角度，旋转组Y轴移位用直线步进电机405用于补偿制品与右侧插FPC组5匹配时Y轴位置，右侧本体滑座组 403底端连接旋转组Y轴滑座406，旋转组Y轴滑座406底端连接旋转组407，右侧插FPC组5连接在旋转组407上，旋转组Y轴滑座406受插线组θ轴移位用直线步进电机404与旋转组Y轴移位用直线步进电机405控制作Y轴移动，旋转组407受插线组θ轴移位用直线步进电机404与旋转组Y轴移位用直线步进电机405控制作小角度旋转。
该右位移补偿组4中，各部分功能如下：
(1)CCD X轴移位用直线步进电机：用于不同尺寸制品相机位置切换；
(2)右相机组固定座：用于固定相机。另本部分受附图5a和附图5b图5 中伺服马达108及丝杆组106控制，用于补偿制品与右侧插线组5匹配时X轴位置的差异；
(3)右侧本体滑座组：将本组件固定于ROBOT底座与本体线轨组1上；
(4)插线组θ轴移位用直线步进电机：用于补偿制品与右侧插线组5匹配时对正角度的差异；
(5)旋转组Y轴移位用直线步进电机：用于补偿制品与右侧插线组5匹配时Y轴位置的差异；
(6)旋转组Y轴滑座：作为旋转组7的基座，受插线组θ轴移位用直线步进电机与旋转组Y轴移位用直线步进电机控制作Y轴移动；
(7)旋转组：作为右侧插线组5的基座，受插线组θ轴移位用直线步进电机与旋转组Y轴移位用直线步进电机控制作小角度旋转。
如附图10所示，FPC卷料供料装置8包括FPC原料卷801、原料气涨轴802、废料气涨轴803、卷料电机804、FPC定位夹爪组805、FPC支撑板806、压制轮组807及基板808，废料气涨轴803与卷料电机804的输出端相连接，并在卷料电机804的带动下拉动FPC原料卷801，进而带动原料气涨轴802，废料气涨轴 803上方设置有FPC支撑板806和压制轮组807，FPC支撑板806用于作为FPC 的支撑，压制轮组807压设于原料气涨轴802、废料气涨轴803之间的FPC卷料上，并用于FPC卷料转动造成FPC脱离卷料时恢复贴合度，FPC支撑板806处设置有FPC定位夹爪组805，FPC定位夹爪组805用于对FPC精确定位，原料气涨轴802、废料气涨轴803、FPC定位夹爪组805、FPC支撑板806、压制轮组807 均安装在基板808上。
该FPC卷料供料装置8中，原料气涨轴802、废料气涨轴803装在基板808 上，将FPC定位夹爪组805、FPC支撑板806、压制轮组807也装在基板808上，再将前列组件固定在附图2的机架11上。工作时，以卷料电机804带动废料气涨轴803，用来拉动FPC原料卷801，进而带动原料气涨轴802。FPC支撑板806 作为FPC的支撑用，压制轮组807作为FPC卷料转动造成FPC脱离卷料时回复贴合度的用途，卷料电机804每次卷动1片FPC。FPC定位夹爪组805作为FPC 精确定位用途，FPC定位确认完成后供插FPC组取料用。
如附图5a和附图5b所示，ROBOT底座与本体线轨组1包括滑轨座101、马达座102、滑座103、连接座104、轴承座一105、丝杆组106、线性滑轨一107、伺服马达108、轴承座二109、联轴器110、深槽滚珠轴承112、线性滑轨二113、步进马达114、步进马达座115和弹簧116；滑轨座101上安装有连接座104、轴承座一105和线性滑轨一107，连接座104连接于六轴机械手7上，轴承座一 105上安装有深槽滚珠轴承112，左侧相机组2连接在滑轨座101上，线性滑轨一107上安装有马达座102，马达座102上安装有轴承座二109，轴承座二109 上安装有丝杆组106，丝杆组106通过联轴器110连接伺服马达108，伺服马达 108与联轴器110均安装于马达座102上，右侧相机组3、右位移补偿组4、右侧插线组5分别与丝杆组106相连接，并通过丝杆组106调整固定位置；步进马达座115安装在马达座102上，步进马达座115上安装有步进马达114，步进马达114输出端的螺杆通过弹簧116连接线性滑轨二113，线性滑轨二113安装在滑座103上，并与左侧插线组6相连接；ROBOT底座与本体线轨组1的滑轨座 101上的连接座104安装于六轴机械手7末端第六轴上，马达座102上装设有光电开关一111，伺服马达108、步进马达114分别电连接光电开关一111，光电开关一111用于检测伺服马达108及步进马达114运转时原点与极限位置。
该ROBOT底座与本体线轨组1中，将滑轨座101与连接座104、轴承座一105、线性滑轨一107、深槽滚珠轴承112组合后连接于六轴机械手上，此组件作为固定与调整左侧工业相机位置用途，可将本组件安装于六轴机械手末端第6 轴，由机械手带动并移动至各个需求工作点位；线性滑轨一107安装于滑轨座 101上，作为马达座102支撑用途；轴承座二109安装于马达座102上，丝杆组 106安装于轴承座二109上，伺服马达108与联轴器110安装于马达座102上，此部分作为限制、调整、固定右侧相机组3、右位移补偿组4、右侧插线组5等组件位置用途；滑座103、线性滑轨二113、步进马达114和螺杆、步进马达座 115、弹簧116等合并组装于马达座102上，作为前述左侧插线组6的支撑、位移补偿调整用途，此部件主要是因为制品规格变动时可调整相机与制品间的位置关系；光电开关一11则作为步进马达114及伺服马达108运转时的原点与极限位置依据。
如附图6a、附图6b、附图7a、附图7b所示，左侧相机组2与右侧相机组 3均包括CCD201、镜头202、光源固定座203、光源204、CCD固定座205和底座206，CCD201与镜头202固锁一起后安装于CCD固定座205上，CCD201与镜头202用于对制品拍照取像，光源204固定于光源固定座203上，并通过光源固定座203安装于CCD固定座205上，光源204用于拍照时打光，CCD固定座 205与底座206固锁为一体，并通过底座206连接在ROBOT底座与本体线轨组1上；左侧相机组2、右侧相机组3的CCD固定座205上均固定连接有检知座一 207，检知座一207上安装有激光位移传感器208，激光位移传感器208用于测量相机与制品间距以使相机与制品保持水平。
该左侧相机组2中，CCD201与镜头202固锁一起后安装于CCD固定座205 上，此部分作为对制品拍照取像用途；光源固定座203与方形光源204固锁在一起后也安装于CCD固定座205上，此部分作为拍照时打光用途；检知座一207 与激光位移传感器208固锁在一起后也安装于CCD固定座205上，此部分作为测量相机与制品间距用途，以使相机与制品保持水平；将上述组件藉由CCD固定座205与底座206固锁为一体，再将此左侧相机组2整体装到ROBOT底座与本体线轨组1上。右侧相机组3与上述左侧相机组2呈镜向组成，其功能说明同上。
如附图9a和附图9b所示，左侧插FPC组6、右侧插FPC组5均包括掀合盖直线步进电机601、检知座二611、转动块609、光电开关二612及连动掀盖片 613，掀合盖直线步进电机601安装在左固定座603、右固定座610上，掀合盖直线步进电机601的输出端通过浮动接头607连接转动块609，转动块609通过转轴602可转动式连接在左固定座603、右固定座610上，转动块609与连动掀盖片613相连接，掀合盖直线步进电机601的输出轴缩回或伸出时带动转动块 609旋转打开或旋转关闭，进而带动连动掀盖片613同步伸出或缩回以实现开盖或合盖，左固定座603、右固定座610、检知座二611、光电开关二612均固定在底板604上，检知座二611上设置有检知片608，光电开关二612、检知片608 分别电连接掀合盖直线步进电机601；左侧插FPC组6与右侧插FPC组5分别通过底板604固定在ROBOT底座与本体线轨组1与右位移补偿组4上，底板604 前端下方设置有吸嘴块封板605、FPC吸嘴块606，吸嘴块封板605封装于FPC 吸嘴块606上，吸嘴块封板605、FPC吸嘴块606用于适合各类型尺寸的FPC连接器。
该左侧插FPC组6、右侧插FPC组5结构相同可共享，各部功能如下：将掀合盖直线步进601、浮动接头607、检知片608、转动块609、连动掀盖片613 结合在左固定座603及右固定座610上，再将前列组件固定在底板604上；将光电开关二612、检知座二611结合固定在底板604上；将吸嘴块封板605、FPC 吸嘴块606结合固定在底板604上；将上述整组结合固定在前述图4中ROBOT 底座与本体线轨组1及右位移补偿组4上；使用时掀合盖直线步进电机601之轴缩回，此时造成转动块609旋转打开，同时连动掀盖片613同步伸出，结合六轴机械手的动作可进行打开FPC连接器上盖的作业，待上盖大开后即可将FPC 插入FPC连接器内，此时掀合盖直线步进电机601之轴伸出，造成转动块609 旋转关闭，实现合盖的功能，利用适当控制伺服马达转矩达到稳定压合FPC与连接器之功能；利用多轴伺服滑台作为自动切换生产，搭配更换不同尺寸吸嘴块封板605和FPC吸嘴块606，以便适合各类型尺寸之FPC连接器。
本发明操作时，其作业步骤如下：
(1)移动六轴机械手及相机至附图2的FPC卷料供料装置上方，对FPC进行拍照取像，根据影像计算偏移量，依偏移量对FPC吸取装置进行补偿；
(2)移动六轴机械手及相机至附图2的面板交换平台上方，在面板制品第 1拍照位并进行第1次拍照；完成后移至第2拍照位并进行第2次拍照；
(3)将第1次及第2次拍照数据对比原点数值进行计算；
(4)根据第1次拍照数据与原点比对的偏移量调整机械手插线原点位置补偿；
(5)根据第2次拍照数据与原点比对的偏移量调整伺服滑台插线原点位置补偿；
(6)点位补偿完毕后进行插线动作执行，首先移至开盖位并执行开盖动作，接着进行插FPC动作；插FPC时需同时进行关盖动作以使上盖完全压合在FPC 上达到线路稳定导通；
(7)将机械手移至附图2的FPC卷料供料装置上方，等待下一产品。
本发明并不受上述实施方式的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动插FPC装置，其特征在于：包括ROBOT底座与本体线轨组(1)、左侧相机组(2)、右侧相机组(3)、右侧插FPC组(5)和左侧插FPC组(6)，所述ROBOT底座与本体线轨组(1)安装于六轴机械手(7)上，所述ROBOT底座与本体线轨组(1)由六轴机械手(7)带动并移动至各个工作点位，所述左侧相机组(2)、右侧相机组(3)、右侧插FPC组(5)、左侧插FPC组(6)均连接在ROBOT底座与本体线轨组(1)上，并通过ROBOT底座与本体线轨组(1)调节固定位置，所述右侧插FPC组(5)、左侧插FPC组(6)处设置有FPC卷料供料装置(8)，所述FPC卷料供料装置(8)用于为右侧插FPC组(5)、左侧插FPC组(6)提供FPC，所述左侧相机组(2)与右侧相机组(3)呈镜向布置且结构相同，所述左侧相机组(2)与右侧相机组(3)均用于对制品拍照取像，所述左侧插FPC组(6)、右侧插FPC组(5)左右布置且结构相同，所述左侧插FPC组(6)、右侧插FPC组(5)均用于自动掀开连接器活动上盖并插入FPC于连接器待卡准位置后合上活动上盖，以及测试完成后自动掀开连接器活动上盖并取下FPC。
2.如权利要求1所述的自动插FPC装置，其特征在于：还包括右位移补偿组(4)，右位移补偿组(4)连接在ROBOT底座与本体线轨组(1)上，所述右侧相机组(3)、右侧插FPC组(5)分别连接右位移补偿组(4)，并通过右位移补偿组(4)调节固定位置。
3.如权利要求2所述的自动插FPC装置，其特征在于：所述右位移补偿组(4)包括CCD X轴移位用直线步进电机(401)、右相机组固定座(402)、右侧本体滑座组(403)、插线组θ轴移位用直线步进电机(404)、旋转组Y轴移位用直线步进电机(405)、旋转组Y轴滑座(406)和旋转组(407)，所述CCDX轴移位用直线步进电机(401)的输出端连接右相机组固定座(402)，所述右侧相机组(3)固定于右相机组固定座(402)上，且右相机组固定座(402)与ROBOT底座与本体线轨组(1)的丝杆组(106)连接，并在伺服马达(108)控制下补偿制品与右侧插FPC组(5)匹配时X轴位置，所述右相机组固定座(402)可滑动式连接在右侧本体滑座组(403)上，所述右侧本体滑座组(403)固定于ROBOT底座与本体线轨组(1)上，所述右侧本体滑座组(403)分别连接插线组θ轴移位用直线步进电机(404)、旋转组Y轴移位用直线步进电机(405)，所述插线组θ轴移位用直线步进电机(404)用于补偿制品与右侧插FPC组(5)匹配时对正角度，所述旋转组Y轴移位用直线步进电机(405)用于补偿制品与右侧插FPC组(5)匹配时Y轴位置，所述右侧本体滑座组(403)底端连接旋转组Y轴滑座(406)，所述旋转组Y轴滑座(406)底端连接旋转组(407)，所述右侧插FPC组(5)连接在旋转组(407)上，所述旋转组Y轴滑座(406)受插线组θ轴移位用直线步进电机(404)与旋转组Y轴移位用直线步进电机(405)控制作Y轴移动，所述旋转组(407)受插线组θ轴移位用直线步进电机(404)与旋转组Y轴移位用直线步进电机(405)控制作小角度旋转。
4.如权利要求1、2或3所述的自动插FPC装置，其特征在于：所述FPC卷料供料装置(8)包括FPC原料卷(801)、原料气涨轴(802)、废料气涨轴(803)、卷料电机(804)、FPC定位夹爪组(805)、FPC支撑板(806)、压制轮组(807)及基板(808)，所述废料气涨轴(803)与卷料电机(804)的输出端相连接，并在卷料电机(804)的带动下拉动FPC原料卷(801)，进而带动原料气涨轴(802)，所述废料气涨轴(803)上方设置有FPC支撑板(806)和压制轮组(807)，所述FPC支撑板(806)用于作为FPC的支撑，所述压制轮组(807)压设于原料气涨轴(802)、废料气涨轴(803)之间的FPC卷料上，并用于FPC卷料转动造成FPC脱离卷料时恢复贴合度，所述FPC支撑板(806)处设置有FPC定位夹爪组(805)，所述FPC定位夹爪组(805)用于对FPC精确定位，所述原料气涨轴(802)、废料气涨轴(803)、FPC定位夹爪组(805)、FPC支撑板(806)、压制轮组(807)均安装在基板(808)上。
5.如权利要求2或3所述的自动插FPC装置，其特征在于：所述ROBOT底座与本体线轨组(1)包括滑轨座(101)、马达座(102)、滑座(103)、连接座(104)、轴承座一(105)、丝杆组(106)、线性滑轨一(107)、伺服马达(108)、轴承座二(109)、联轴器(110)、深槽滚珠轴承(112)、线性滑轨二(113)、步进马达(114)、步进马达座(115)和弹簧(116)，所述滑轨座(101)上安装有连接座(104)、轴承座一(105)和线性滑轨一(107)，所述连接座(104)连接于六轴机械手(7)上，所述轴承座一(105)上安装有深槽滚珠轴承(112)，所述左侧相机组(2)连接在滑轨座(101)上，所述线性滑轨一(107)上安装有马达座(102)，所述马达座(102)上安装有轴承座二(109)，所述轴承座二(109)上安装有丝杆组(106)，所述丝杆组(106)通过联轴器(110)连接伺服马达(108)，所述伺服马达(108)与联轴器(110)均安装于马达座(102)上，所述右侧相机组(3)、右位移补偿组(4)、右侧插FPC组(5)分别与丝杆组(106)相连接，并通过丝杆组(106)调整固定位置；所述步进马达座(115)安装在马达座(102)上，所述步进马达座(115)上安装有步进马达(114)，所述步进马达(114)输出端的螺杆通过弹簧(116)连接线性滑轨二(113)，所述线性滑轨二(113)安装在滑座(103)上，并与左侧插FPC组(6)相连接。
6.如权利要求5所述的自动插FPC装置，其特征在于：所述ROBOT底座与本体线轨组(1)的马达座(102)上装设有光电开关一(111)，所述伺服马达(108)、步进马达(114)分别电连接光电开关一(111)，所述光电开关一(111)用于检测伺服马达(108)及步进马达(114)运转时原点与极限位置。
7.如权利要求2或3所述的自动插FPC装置，其特征在于：所述左侧相机组(2)与右侧相机组(3)均包括CCD(201)、镜头(202)、光源固定座(203)、光源(204)、CCD固定座(205)和底座(206)，所述CCD(201)与镜头(202)固锁一起后安装于CCD固定座(205)上，所述CCD(201)与镜头(202)用于对制品拍照取像，所述光源(204)固定于光源固定座(203)上，并通过光源固定座(203)安装于CCD固定座(205)上，所述光源(204)用于拍照时打光，所述CCD固定座(205)与底座(206)固锁为一体，并通过底座(206)连接在ROBOT底座与本体线轨组(1)上。
8.如权利要求7所述的自动插FPC装置，其特征在于：所述左侧相机组(2)、右侧相机组(3)的CCD固定座(205)上均固定连接有检知座一(207)，所述检知座一(207)上安装有激光位移传感器(208)，所述激光位移传感器(208)用于测量相机与制品间距以使相机与制品保持水平。
9.如权利要求2或3所述的自动插FPC装置，其特征在于：所述左侧插FPC组(6)、右侧插FPC组(5)均包括掀合盖直线步进电机(601)、检知座二(611)、转动块(609)、光电开关二(612)及连动掀盖片(613)，所述掀合盖直线步进电机(601)安装在左固定座(603)、右固定座(610)上，所述掀合盖直线步进电机(601)的输出端通过浮动接头(607)连接转动块(609)，所述转动块(609)通过转轴(602)可转动式连接在左固定座(603)、右固定座(610)上，所述转动块(609)与连动掀盖片(613)相连接，所述掀合盖直线步进电机(601)的输出轴缩回或伸出时带动转动块(609)旋转打开或旋转关闭，进而带动连动掀盖片(613)同步伸出或缩回以实现开盖或合盖，所述左固定座(603)、右固定座(610)、检知座二(611)、光电开关二(612)均固定在底板(604)上，所述检知座二(611)上设置有检知片(608)，所述光电开关二(612)、检知片(608)分别电连接掀合盖直线步进电机(601)。
10.如权利要求9所述的自动插FPC装置，其特征在于：所述左侧插FPC组(6)与右侧插FPC组(5)分别通过底板(604)固定在ROBOT底座与本体线轨组(1)与右位移补偿组(4)上，所述底板(604)前端下方设置有吸嘴块封板(605)、FPC吸嘴块(606)，所述吸嘴块封板(605)封装于FPC吸嘴块(606)上，所述吸嘴块封板(605)、FPC吸嘴块(606)用于适合各类型尺寸的FPC连接器。
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