CN113593397A - 一种历史轨迹数据加载方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种历史轨迹数据加载方法、装置及系统，通过确定地图上的关键采集点，并基于比例尺数据按比例选取关键采集点之间的辅助采集点，从而实现与比例尺数据匹配的地图上的轨迹数据，避免了对于不同比例的地图，加载的采集点数量过多导致的操作响应延迟的问题，或，加载的采集点数量过少导致的展现的轨迹与实际的轨迹产生明显偏差的问题，提高了展示的轨迹数据的精确度，同时，提高了系统响应效率。

Description

一种历史轨迹数据加载方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及信息技术领域，尤其涉及一种历史轨迹数据加载方法、装置及系统。

背景技术

随着通信网络和定位系统的快速发展，移动设备的定位数据，成为系统应用的基础数据。历史轨迹是按照时间顺序展现一段时间内设备的轨迹信息，在公安、消防等行业领域有着广泛应用。

历史轨迹展现精确度与轨迹采集点上报频率相关，在一定比例尺下，采集点样本数量越多，其绘制的轨迹精确度越高，但是加载的采集点数量多，应用加载的采集点会对系统的性能造成一定影响，造成操作响应延迟的问题；而缩减加载采集点数量，能够降低对系统性能的影响，但是，也同样降低了历史轨迹的精确度，展现的轨迹与实际行进轨迹会产生较明显的偏差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种历史轨迹数据加载方法、装置及系统，其具体方案如下：

一种历史轨迹数据加载方法，包括：

确定当前地图上的比例尺数据；

从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点；

基于所述比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在所述当前地图上的图上距离；

基于所述每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定所述相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，所述间隔距离为每相邻两个辅助采集点间的距离；

按时间顺序排列所述不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与所述比例尺数据匹配的轨迹数据。

进一步的，所述基于所述比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在所述当前地图上的图上距离，包括：

若所述相邻两个关键采集点之间存在路网路径，则基于所述路网路径确定所述相邻两个关键采集点之间的实际路网距离；

按照所述比例尺数据将所述实际路网距离切换为在所述当前地图上的图上距离。

进一步的，所述基于所述比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在所述当前地图上的图上距离，包括：

若所述相邻两个关键采集点之间不存在路网路径，则确定所述相邻两个关键采集点之间的实际直线距离；

按照所述比例尺数据将所述实际直线距离切换为在所述当前地图上的图上距离。

进一步的，基于所述每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定所述相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，包括：

基于所述相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定所述相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量；

基于所述历史轨迹数据及所述辅助采集点的数量确定每个所述辅助采集点的位置。

进一步的，所述基于所述历史轨迹数据及所述辅助采集点的数量确定每个所述辅助采集点的位置，包括：

确定所述历史轨迹数据中所有的中间采集点的数量；

基于所述相邻两个关键采集点间的所有中间采集点的数量及所述相邻两个关键采集点间辅助采集点的数量确定每相邻两个辅助采集点之间间隔的中间采集点的数量，将其确定为第一数量；

将与前一个关键采集点或辅助采集点之间间隔所述第一数量个中间采集点的中间采集点确定为下一个辅助采集点。

进一步的，所述从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点，包括：

将所述历史轨迹数据中采集点的方向或速度相对于前一个采集点的变化量超出预设变化阈值的点确定为关键采集点。

进一步的，还包括：

若所述当前地图的可视区域发生偏移，确定所述比例尺数据下的偏移区域；

将所述偏移区域中的所有中间采集点的数据添加至所述历史轨迹数据中。

一种历史轨迹数据加载系统，包括：

第一确定单元，用于确定当前地图上的比例尺数据；

第二确定单元，用于从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点；

第三确定单元，用于基于所述比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在所述地图上的图上距离；

第四确定单元，用于基于所述每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定所述相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，所述间隔距离为每相邻两个辅助采集点间的距离；

形成单元，用于按时间顺序排列所述不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与所述比例尺数据匹配的轨迹数据。

一种历史轨迹数据加载装置，包括：

处理器，用于调用存储器存储的程序，用于实现如权利要求1-7任一项所述的历史轨迹数据加载的方法；

存储器，用于存储所述处理器执行上述处理过程的程序。

一种可读存储介质，用于至少存储一组指令集；

所述指令集用于被调用并至少执行如权利要求1-7任一项的历史轨迹数据加载的方法。

从上述技术方案可以看出，本申请公开的历史轨迹数据加载方法、装置及系统，确定当前地图上的比例尺数据，从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点，基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在当前地图上的图上距离，基于每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，间隔距离为每两个辅助采集点间的距离，按时间顺序排列不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与比例尺数据匹配的轨迹数据。本方案通过确定地图上的关键采集点，并基于比例尺数据按比例选取关键采集点之间的辅助采集点，从而实现与比例尺数据匹配的地图上的轨迹数据，避免了对于不同比例的地图，加载的采集点数量过多导致的操作响应延迟的问题，或，加载的采集点数量过少导致的展现的轨迹与实际的轨迹产生明显偏差的问题，提高了展示的轨迹数据的精确度，同时，提高了系统响应效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种历史轨迹数据加载方法的流程图；

图2为本申请实施例公开的一种历史轨迹数据加载方法的流程图；

图3为本申请实施例公开的一种相邻两个关键采集点之间的路网距离及直线距离的示意图；

图4为本申请实施例公开的一种历史轨迹数据加载系统的结构示意图；

图5为本申请实施例公开的一种历史轨迹数据加载装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请公开了一种历史轨迹数据加载方法，其流程图如图1所示，包括：

步骤S11、确定当前地图上的比例尺数据；

步骤S12、从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点；

步骤S13、基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在当前地图上的图上距离；

步骤S14、基于每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，间隔距离为每两个辅助采集点间的距离；

步骤S15、按时间顺序排列不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与比例尺数据匹配的轨迹数据。

当通过地图对历史轨迹进行展示时，其展示的轨迹的精确度与轨迹采集点上报的频率有关，在一定的比例尺下，采集点的数量越多，其绘制的轨迹精确度越高，采集点的数量越少，其绘制的轨迹的精确度越小。

目前，通常采用固定采样周期的方式进行轨迹的绘制，即按照固定频率筛选采集点，如：每1分钟内只上报一个有效的采集点。然而，采用这种方式，在地图的比例尺较大时，由于从所有的采集点中筛选出部分采集点，这就导致在大比例尺的地图上展现的轨迹精度不足；而在地图的比例尺较小时，由于采集点的数量不变，就会出现大量的采集点堆积，造成轨迹展现错乱的问题。

基于此，本方案中基于地图的比例尺数据调整采集点的数量。

具体的，需要确定当前待展示轨迹的地图的比例尺数据，如：确定当前地图的比例尺为1:5000，或，1:250000等。在不同比例尺数据下所展示的地图的范围是不同的。

还需要确定待展示的轨迹的所有数据，即历史轨迹数据，其中至少包括该轨迹中所有的采集点的相关数据，再从所有的采集点中选取出多个关键采集点。

其中，关键采集点为：将历史轨迹数据中采集点的方向或速度相对于前一个采集点的变化量超出预设变化阈值的点确定为关键采集点。并且，关键采集点是在任意一种比例尺数据下都需要作为轨迹数据进行展示的采集点。

如：检测到第一采集点相对于其前一个采集点其速率变化超过预设速率变化阈值，则将第一采集点确定为一个关键采集点；检测到第二采集点相对于其前一个采集点的运动方向的变化超过了预设方位变化阈值，则将第二采集点确定为一个关键采集点。

在确定某一个采集点其速率或者方向的变化超出预设变化阈值，则表明该采集点在整个轨迹上都属于变化较为明显的点，因此，只要是对该轨迹进行展示，无论当前地图的比例尺为多少，都会对该采集点进行展示，即在任意比例尺数据的地图上，都会对关键采集点进行展示。

基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在当前地图上的图上距离。由于关键采集点是基于行驶数据确定的，则确定的所有关键采集点的位置仅与行驶过程中的速率或方向变化相关，那么，对于每次轨迹的行驶其相关键采集点与其他的轨迹行驶中的关键采集点都可能是不同的；但是，对于同一次行驶产生的轨迹，无论其比例尺数据如何发生变化，其关键采集点都是相同的，不会发生变化。因此，在确定行驶轨迹后，首先确定当前轨迹的关键采集点，并将当前确定的每个关键采集点按照时间顺序进行排列，之后确定相邻的关键采集点，以便于确定每两个相邻的关键采集点之间在地图上的距离。

另外，本方案中还需要用到辅助采集点。

辅助采集点即为：在不同的比例尺数据下，在地图上展示的除关键采集点外的采集点。并且，在对辅助采集点进行存储时，会标注该采集点所属的缩放级别，即只有地图显示到该缩放级别时，才会查询并显示出来的采集点。

而辅助采集点位置的确定，则是基于相邻两个关键采集点的图上距离以及间隔距离确定的，间隔距离是每相邻两个辅助采集点间的距离，即每隔多少个像素显示一个采集点。另外，该间隔距离也可以为在某个比例尺数据对应的地图上，所显示的相邻的采集点之间的距离，该相邻的采集点不仅可以为相邻的两个辅助采集点，也可以为：某个关键采集点与其相邻的辅助采集点之间的距离。

其中，间隔距离是经验值，可以为预先确定的，通常是根据地图显示的需要进行设置，该值是可以改变的。

在确定辅助采集点的位置时，需要首先通过相邻两个关键采集点的图上距离以及间隔距离确定该相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量，再根据辅助采集点的数量确定每个辅助采集点的位置。

确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量，可以为：

n＝^┌d/p^┐-1

其中，d为相邻两个关键采集点之间的距离，p为间隔距离，当d/p为非整数时，则向上取整。

在确定出相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量之后，再基于历史轨迹数据及辅助采集点的数量确定每个辅助采集点的位置。

其中，其可以具体的，将相邻两个关键采集点之间的距离除以n+1，以将相邻两个关键采集点间的距离按照n个辅助采集点平分成n+1份，从而得到每个辅助采集点的位置；

另外，也可以为：确定历史轨迹中所有的中间采集点的数量，基于相邻两个关键采集点间的所有中间采集点的数量及相邻两个关键采集点间辅助采集点的数量确定每相邻两个辅助采集点之间间隔的中间采集点的数量，将其确定为第一数量，将与前一个关键采集点或辅助采集点之间间隔第一数量个中间采集点的中间采集点确定为下一个辅助采集点。

历史轨迹中所有的中间采集点，即系统在当前行驶过程中所采集的所有的采集点，确定在当前行驶过程中一共采集了多少个采集点，再从所采集的所有采集点中选取辅助采集点，即确定出需要间隔几个中间采集点获取一个辅助采集点，利用以下公式计算：

s＝(a+2)/(n+1)

其中，s为间隔的中间采集点的数量，a为相邻两个关键采集点间的所有中间采集点的数量。

如果通过上述公式确定出的s为非整数，则取整获得间隔的中间采集点的数量。

例如：两个关键采集点之间共有10个中间采集点，在某个缩放级别下，需要3个辅助采集点，则进行计算，(10+2)/(3+1)，从而得到每间隔2个中间采集点设置一个辅助采集点。即在第1个关键采集点之后，间隔2个中间采集点，将第3个中间采集点确定为第1个辅助采集点，再间隔2个中间采集点，将第6个中间采集点确定为第2个辅助采集点，再间隔2个中间采集点，将第9个中间采集点确定为第3个辅助采集点，之后以第2个关键采集点结束。

在获得所有的关键采集点及辅助采集点之后，需要将所有的关键采集点及辅助采集点按照时间先后的顺序排列出来，即形成了与当前比例尺数据所匹配的轨迹路径。

需要说明的是，在进行轨迹加载之前，需要首先对所有的历史轨迹数据进行去噪，即将无效数据去除。

其中，无效数据为：原始数据中，位置不变或在极小范围抖动的点，可以认为是用户暂停移动时的数据，将其视为无效数据；或者，与聚合的轨迹路径偏差较大的点也可以视为无效数据。

本实施例公开的历史轨迹数据加载方法，确定当前地图上的比例尺数据，从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点，基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在当前地图上的图上距离，基于每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，间隔距离为每两个辅助采集点间的距离，按时间顺序排列不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与比例尺数据匹配的轨迹数据。本方案通过确定地图上的关键采集点，并基于比例尺数据按比例选取关键采集点之间的辅助采集点，从而实现与比例尺数据匹配的地图上的轨迹数据，避免了对于不同比例的地图，加载的采集点数量过多导致的操作响应延迟的问题，或，加载的采集点数量过少导致的展现的轨迹与实际的轨迹产生明显偏差的问题，提高了展示的轨迹数据的精确度，同时，提高了系统响应效率。

本实施例公开了一种历史轨迹数据加载方法，其流程图如图2所示，包括：

步骤S21、确定当前地图上的比例尺数据；

步骤S22、从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点；

步骤S23、若相邻两个关键采集点之间存在路网路径，则基于路网路径确定相邻两个关键采集点之间的实际路网距离；

步骤S24、按照比例尺数据将实际路网距离切换为在当前地图上的图上距离；

步骤S25、基于每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，间隔距离为每相邻两个辅助采集点间的距离；

步骤S26、按时间顺序排列不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与比例尺数据匹配的轨迹数据。

在确定相邻两个关键采集点在当前比例尺数据下的地图上的图上距离时，可以直接采用相邻两个关键采集点之间的直线距离，也可以采用相邻两个关键采集点之间的路网距离。

其中，路网距离，即相邻两个关键采集点之间存在实际路径，通过实际路径从一个关键采集点到达另一个关键采集点之间所需要经过的距离，即路网距离。

如图3所示，若A点与B点为两个相邻的关键采集点，L1为A点与B点之间的直线距离，L2为A点与B点之间的路网距离。

当两个相邻关键采集点之间存在路网路径时，则采用实际路网距离；当两个相邻关键采集点之间不存在路网路径时，则采用直线距离。

一般人行走或车辆行驶，其大部分是按照道路行进，有路网数据时，按照路网的路径一方面可以补充缺失的关键节点，同时计算的实际距离更为精准。但是，对于林业或者其他野外作业，大多没有路网数据，则按照两个点之间的实际直线距离进行计算。

若相邻两个关键采集点之间存在路网路径，则基于路网路径确定相邻两个关键采集点之间的实际路网距离，即首先确定在现实道路上，两个关键采集点之间的实际路网距离，即通过实际道路，从一个关键采集点到达另一个关键采集点所需要走过的距离，即L2的总长度，之后，再按照比例尺数据将实际路网距离切换为在当前地图上的图上距离。

另外，若相邻两个关键采集点之间不存在路网路径，则确定相邻两个关键采集点之间的实际直线距离，即从一个关键采集点到达另一个关键采集点所需经过的最短距离，而两点之间直线最短，即L1的总长度，之后，再按照比例尺数据将实际直线距离切换为在当前地图上的图上距离。

无论是通过路径距离还是通过直线距离确定两个相邻关键采集点之间的图上距离，均是为了便于确定相连两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，从而形成当前比例尺下的轨迹数据，从而达到在保证系统运行效率的同时，提高轨迹的精度。

进一步的，在对不同比例尺对应的地图上的采集点获取时，不仅需要基于当前地图的比例尺数据，还需要当前地图上的可视边界范围，以便确定在当前可视边界范围内的采集点数据。

另外，在进行采集点获取时，若在相同比例尺条件下，地图发生偏移，则需要确定当前比例尺数据下的偏移区域，将偏移区域中的所有中间采集点的数据添加到历史轨迹数据中。

在通过地图展示轨迹时，只需要获取电子设备的可视区域内的采集点，因此，在发生偏移后，需要将偏移区域的所有采集点全部加载，其中，偏移区域为：当前可视区域与发生偏移前的可视区域的偏移量，将该偏移区域中的所有相关数据传输到系统中，以便于系统能够根据当前比例尺数据和偏移区域确定对应的偏移区域中的采集点数据，以便于将偏移区域中符合条件的采集点数据作为关键采集点或者辅助采集点上传，以作为轨迹数据中的部分数据，从而确定发生偏移后，当前可视区域内的轨迹。

本实施例公开的历史轨迹数据加载方法，确定当前地图上的比例尺数据，从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点，基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在当前地图上的图上距离，基于每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，间隔距离为每两个辅助采集点间的距离，按时间顺序排列不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与比例尺数据匹配的轨迹数据。本方案通过确定地图上的关键采集点，并基于比例尺数据按比例选取关键采集点之间的辅助采集点，从而实现与比例尺数据匹配的地图上的轨迹数据，避免了对于不同比例的地图，加载的采集点数量过多导致的操作响应延迟的问题，或，加载的采集点数量过少导致的展现的轨迹与实际的轨迹产生明显偏差的问题，提高了展示的轨迹数据的精确度，同时，提高了系统响应效率。

本实施例公开了一种历史轨迹数据加载系统，其结构示意图如图4所示，包括：

第一确定单元41，第二确定单元42，第三确定单元43，第四确定单元44及形成单元45。

其中，第一确定单元41用于确定当前地图上的比例尺数据；

第二确定单元42用于从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点；

第三确定单元43用于基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在地图上的图上距离；

第四确定单元44用于基于每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，间隔距离为每相邻两个辅助采集点间的距离；

形成单元45用于按时间顺序排列不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与比例尺数据匹配的轨迹数据。

当通过地图对历史轨迹进行展示时，其展示的轨迹的精确度与轨迹采集点上报的频率有关，在一定的比例尺下，采集点的数量越多，其绘制的轨迹精确度越高，采集点的数量越少，其绘制的轨迹的精确度越小。

目前，通常采用固定采样周期的方式进行轨迹的绘制，即按照固定频率筛选采集点，如：每1分钟内只上报一个有效的采集点。然而，采用这种方式，在地图的比例尺较大时，由于从所有的采集点中筛选出部分采集点，这就导致在大比例尺的地图上展现的轨迹精度不足；而在地图的比例尺较小时，由于采集点的数量不变，就会出现大量的采集点堆积，造成轨迹展现错乱的问题。

基于此，本方案中基于地图的比例尺数据调整采集点的数量。

具体的，需要确定当前待展示轨迹的地图的比例尺数据，如：确定当前地图的比例尺为1:5000，或，1:250000等。在不同比例尺数据下所展示的地图的范围是不同的。

还需要确定待展示的轨迹的所有数据，即历史轨迹数据，其中至少包括该轨迹中所有的采集点的相关数据，再从所有的采集点中选取出多个关键采集点。

其中，关键采集点为：将历史轨迹数据中采集点的方向或速度相对于前一个采集点的变化量超出预设变化阈值的点确定为关键采集点。并且，关键采集点是在任意一种比例尺数据下都需要作为轨迹数据进行展示的采集点。

如：检测到第一采集点相对于其前一个采集点其速率变化超过预设速率变化阈值，则将第一采集点确定为一个关键采集点；检测到第二采集点相对于其前一个采集点的运动方向的变化超过了预设方位变化阈值，则将第二采集点确定为一个关键采集点。

在确定某一个采集点其速率或者方向的变化超出预设变化阈值，则表明该采集点在整个轨迹上都属于变化较为明显的点，因此，只要是对该轨迹进行展示，无论当前地图的比例尺为多少，都会对该采集点进行展示，即在任意比例尺数据的地图上，都会对关键采集点进行展示。

基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在当前地图上的图上距离。由于关键采集点是基于行驶数据确定的，则确定的所有关键采集点的位置仅与行驶过程中的速率或方向变化相关，那么，对于每次轨迹的行驶其相关键采集点与其他的轨迹行驶中的关键采集点都可能是不同的；但是，对于同一次行驶产生的轨迹，无论其比例尺数据如何发生变化，其关键采集点都是相同的，不会发生变化。因此，在确定行驶轨迹后，首先确定当前轨迹的关键采集点，并将当前确定的每个关键采集点按照时间顺序进行排列，之后确定相邻的关键采集点，以便于确定每两个相邻的关键采集点之间在地图上的距离。

另外，本方案中还需要用到辅助采集点。

辅助采集点即为：在不同的比例尺数据下，在地图上展示的除关键采集点外的采集点。并且，在对辅助采集点进行存储时，会标注该采集点所属的缩放级别，即只有地图显示到该缩放级别时，才会查询并显示出来的采集点。

而辅助采集点位置的确定，则是基于相邻两个关键采集点的图上距离以及间隔距离确定的，间隔距离是每相邻两个辅助采集点间的距离，即每隔多少个像素显示一个采集点。另外，该间隔距离也可以为在某个比例尺数据对应的地图上，所显示的相邻的采集点之间的距离，该相邻的采集点不仅可以为相邻的两个辅助采集点，也可以为：某个关键采集点与其相邻的辅助采集点之间的距离。

其中，间隔距离是经验值，可以为预先确定的，通常是根据地图显示的需要进行设置，该值是可以改变的。

在确定辅助采集点的位置时，需要首先通过相邻两个关键采集点的图上距离以及间隔距离确定该相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量，再根据辅助采集点的数量确定每个辅助采集点的位置。

确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量，可以为：

n＝^┌d/p^┐-1

其中，d为相邻两个关键采集点之间的距离，p为间隔距离，当d/p为非整数时，则向上取整。

在确定出相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量之后，再基于历史轨迹数据及辅助采集点的数量确定每个辅助采集点的位置。

其中，其可以具体的，将相邻两个关键采集点之间的距离除以n+1，以将相邻两个关键采集点间的距离按照n个辅助采集点平分成n+1份，从而得到每个辅助采集点的位置；

另外，也可以为：确定历史轨迹中所有的中间采集点的数量，基于相邻两个关键采集点间的所有中间采集点的数量及相邻两个关键采集点间辅助采集点的数量确定每相邻两个辅助采集点之间间隔的中间采集点的数量，将其确定为第一数量，将与前一个关键采集点或辅助采集点之间间隔第一数量个中间采集点的中间采集点确定为下一个辅助采集点。

历史轨迹中所有的中间采集点，即系统在当前行驶过程中所采集的所有的采集点，确定在当前行驶过程中一共采集了多少个采集点，再从所采集的所有采集点中选取辅助采集点，即确定出需要间隔几个中间采集点获取一个辅助采集点，利用以下公式计算：

s＝(a+2)/(n+1)

其中，s为间隔的中间采集点的数量，a为相邻两个关键采集点间的所有中间采集点的数量。

如果通过上述公式确定出的s为非整数，则取整获得间隔的中间采集点的数量。

例如：两个关键采集点之间共有10个中间采集点，在某个缩放级别下，需要3个辅助采集点，则进行计算，(10+2)/(3+1)，从而得到每间隔2个中间采集点设置一个辅助采集点。即在第1个关键采集点之后，间隔2个中间采集点，将第3个中间采集点确定为第1个辅助采集点，再间隔2个中间采集点，将第6个中间采集点确定为第2个辅助采集点，再间隔2个中间采集点，将第9个中间采集点确定为第3个辅助采集点，之后以第2个关键采集点结束。

在获得所有的关键采集点及辅助采集点之后，需要将所有的关键采集点及辅助采集点按照时间先后的顺序排列出来，即形成了与当前比例尺数据所匹配的轨迹路径。

需要说明的是，在进行轨迹加载之前，需要首先对所有的历史轨迹数据进行去噪，即将无效数据去除。

其中，无效数据为：原始数据中，位置不变或在极小范围抖动的点，可以认为是用户暂停移动时的数据，将其视为无效数据；或者，与聚合的轨迹路径偏差较大的点也可以视为无效数据。

进一步的，第三确定单元用于：在确定相邻两个关键采集点之间存在路网路径时，基于路网路径确定相邻两个关键采集点之间的实际路网距离，按照比例尺数据将实际路网距离切换为在当前地图上的图上距离。

在确定相邻两个关键采集点在当前比例尺数据下的地图上的图上距离时，可以直接采用相邻两个关键采集点之间的直线距离，也可以采用相邻两个关键采集点之间的路网距离。

其中，路网距离，即相邻两个关键采集点之间存在实际路径，通过实际路径从一个关键采集点到达另一个关键采集点之间所需要经过的距离，即路网距离。

如图3所示，若A点与B点为两个相邻的关键采集点，L1为A点与B点之间的直线距离，L2为A点与B点之间的路网距离。

当两个相邻关键采集点之间存在路网路径时，则采用实际路网距离；当两个相邻关键采集点之间不存在路网路径时，则采用直线距离。

一般人行走或车辆行驶，其大部分是按照道路行进，有路网数据时，按照路网的路径一方面可以补充缺失的关键节点，同时计算的实际距离更为精准。但是，对于林业或者其他野外作业，大多没有路网数据，则按照两个点之间的实际直线距离进行计算。

若相邻两个关键采集点之间存在路网路径，则基于路网路径确定相邻两个关键采集点之间的实际路网距离，即首先确定在现实道路上，两个关键采集点之间的实际路网距离，即通过实际道路，从一个关键采集点到达另一个关键采集点所需要走过的距离，即L2的总长度，之后，再按照比例尺数据将实际路网距离切换为在当前地图上的图上距离。

另外，若相邻两个关键采集点之间不存在路网路径，则确定相邻两个关键采集点之间的实际直线距离，即从一个关键采集点到达另一个关键采集点所需经过的最短距离，而两点之间直线最短，即L1的总长度，之后，再按照比例尺数据将实际直线距离切换为在当前地图上的图上距离。

无论是通过路径距离还是通过直线距离确定两个相邻关键采集点之间的图上距离，均是为了便于确定相连两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，从而形成当前比例尺下的轨迹数据，从而达到在保证系统运行效率的同时，提高轨迹的精度。

进一步的，在对不同比例尺对应的地图上的采集点获取时，不仅需要基于当前地图的比例尺数据，还需要当前地图上的可视边界范围，以便确定在当前可视边界范围内的采集点数据。

另外，在进行采集点获取时，若在相同比例尺条件下，地图发生偏移，则需要确定当前比例尺数据下的偏移区域，将偏移区域中的所有中间采集点的数据添加到历史轨迹数据中。

在通过地图展示轨迹时，只需要获取电子设备的可视区域内的采集点，因此，在发生偏移后，需要将偏移区域的所有采集点全部加载，其中，偏移区域为：当前可视区域与发生偏移前的可视区域的偏移量，将该偏移区域中的所有相关数据传输到系统中，以便于系统能够根据当前比例尺数据和偏移区域确定对应的偏移区域中的采集点数据，以便于将偏移区域中符合条件的采集点数据作为关键采集点或者辅助采集点上传，以作为轨迹数据中的部分数据，从而确定发生偏移后，当前可视区域内的轨迹。

本实施例公开的历史轨迹数据加载系统，确定当前地图上的比例尺数据，从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点，基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在当前地图上的图上距离，基于每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，间隔距离为每两个辅助采集点间的距离，按时间顺序排列不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与比例尺数据匹配的轨迹数据。本方案通过确定地图上的关键采集点，并基于比例尺数据按比例选取关键采集点之间的辅助采集点，从而实现与比例尺数据匹配的地图上的轨迹数据，避免了对于不同比例的地图，加载的采集点数量过多导致的操作响应延迟的问题，或，加载的采集点数量过少导致的展现的轨迹与实际的轨迹产生明显偏差的问题，提高了展示的轨迹数据的精确度，同时，提高了系统响应效率。

本实施例公开了一种历史轨迹数据加载装置，其结构示意图如图5所示，包括：

处理器51及存储器52。

其中，处理器51用于确定当前地图上的比例尺数据；从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点；基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在当前地图上的图上距离；基于每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，间隔距离为每相邻两个辅助采集点间的距离；按时间顺序排列不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与比例尺数据匹配的轨迹数据；

存储器52用于存储处理器执行上述处理过程的程序。

本实施例所公开的历史轨迹数据加载装置是基于上述实施例公开的历史轨迹数据加载方法实现的，在此不再赘述。

本实施例公开的历史轨迹数据加载装置，确定当前地图上的比例尺数据，从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点，基于比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在当前地图上的图上距离，基于每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，间隔距离为每两个辅助采集点间的距离，按时间顺序排列不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与比例尺数据匹配的轨迹数据。本方案通过确定地图上的关键采集点，并基于比例尺数据按比例选取关键采集点之间的辅助采集点，从而实现与比例尺数据匹配的地图上的轨迹数据，避免了对于不同比例的地图，加载的采集点数量过多导致的操作响应延迟的问题，或，加载的采集点数量过少导致的展现的轨迹与实际的轨迹产生明显偏差的问题，提高了展示的轨迹数据的精确度，同时，提高了系统响应效率。

本申请实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行，实现上述历史轨迹数据加载方法的各步骤，具体实现过程可以参照上述实施例相应部分的描述，本实施例不做赘述。

本申请还提出了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述历史轨迹数据加载方法方面或历史轨迹数据加载装置方面的各种可选实现方式中所提供方法，具体实现过程可以参照上述相应实施例的描述，不做赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种历史轨迹数据加载方法，其特征在于，包括：

确定当前地图上的比例尺数据；

从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点；

基于所述比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在所述当前地图上的图上距离；

基于所述每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定所述相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，所述间隔距离为每相邻两个辅助采集点间的距离；

按时间顺序排列所述不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与所述比例尺数据匹配的轨迹数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在所述当前地图上的图上距离，包括：

若所述相邻两个关键采集点之间存在路网路径，则基于所述路网路径确定所述相邻两个关键采集点之间的实际路网距离；

按照所述比例尺数据将所述实际路网距离切换为在所述当前地图上的图上距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在所述当前地图上的图上距离，包括：

若所述相邻两个关键采集点之间不存在路网路径，则确定所述相邻两个关键采集点之间的实际直线距离；

按照所述比例尺数据将所述实际直线距离切换为在所述当前地图上的图上距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定所述相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，包括：

基于所述相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定所述相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量；

基于所述历史轨迹数据及所述辅助采集点的数量确定每个所述辅助采集点的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史轨迹数据及所述辅助采集点的数量确定每个所述辅助采集点的位置，包括：

确定所述历史轨迹数据中所有的中间采集点的数量；

基于所述相邻两个关键采集点间的所有中间采集点的数量及所述相邻两个关键采集点间辅助采集点的数量确定每相邻两个辅助采集点之间间隔的中间采集点的数量，将其确定为第一数量；

将与前一个关键采集点或辅助采集点之间间隔所述第一数量个中间采集点的中间采集点确定为下一个辅助采集点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点，包括：

将所述历史轨迹数据中采集点的方向或速度相对于前一个采集点的变化量超出预设变化阈值的点确定为关键采集点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述当前地图的可视区域发生偏移，确定所述比例尺数据下的偏移区域；

将所述偏移区域中的所有中间采集点的数据添加至所述历史轨迹数据中。

8.一种历史轨迹数据加载系统，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定当前地图上的比例尺数据；

第二确定单元，用于从历史轨迹数据中确定不少于两个关键采集点；

第三确定单元，用于基于所述比例尺数据确定每相邻两个关键采集点在所述地图上的图上距离；

第四确定单元，用于基于所述每相邻两个关键采集点的图上距离及间隔距离确定所述相邻两个关键采集点之间的辅助采集点的数量及位置，所述间隔距离为每相邻两个辅助采集点间的距离；

形成单元，用于按时间顺序排列所述不少于两个关键采集点及确定的辅助采集点，形成与所述比例尺数据匹配的轨迹数据。

9.一种历史轨迹数据加载装置，其特征在于，包括：

处理器，用于调用存储器存储的程序，用于实现如权利要求1-7任一项所述的历史轨迹数据加载的方法；

存储器，用于存储所述处理器执行上述处理过程的程序。

10.一种可读存储介质，用于至少存储一组指令集；

所述指令集用于被调用并至少执行如权利要求1-7任一项的历史轨迹数据加载的方法。

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