CN113573962A - 液压制动系统及其排气控制方法、控制器、车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种液压制动系统及其排气控制方法、控制器、车辆，涉及汽车领域的电子技术领域。本申请提供的液压制动系统中，增压组件能够在控制器的控制下，向制动液传输组件输出制动液。该制动液传输组件能够在控制器的控制下，将该增压组件与制动控制组件或制动组件导通，从而将与该增压组件连通的组件内的气体排出。由于该控制器可以控制增压组件和制动液传输组件自动执行排气操作，该排气过程无需人工踩踏制动踏板，因此可以适用于未来车辆(例如智能驾驶车辆)的线控制动系统。并且，由于该增压组件采用电机、活塞和增压缸体实现，因此可以实现对制动液的出液量的精细控制。

Description

液压制动系统及其排气控制方法、控制器、车辆

技术领域

本申请涉及汽车领域的电子技术领域，特别涉及一种液压制动系统及其排气控制方法、控制器、车辆。

背景技术

车辆的制动系统一般为液压制动系统，该液压制动系统可以通过制动液来传递驾驶员踩踏在制动踏板上的压力，从而实现车辆的制动。由于液体不可压缩而气体可以压缩，因此为了实现压力的有效传递，需确保该液压制动系统为充满制动液且没有气体的系统。

由于在整车制造，车辆开发调试，以及维修车辆的制动系统等场景中，均有可能导致该液压制动系统内部进入气体，因此为了避免影响车辆的制动性能，需要及时对该液压制动系统进行排气。在对液压制动系统进行排气时，需要操作人员踩踏制动踏板，并将制动轮缸的排气口打开，以将液压制动系统内的气体从该排气口排出。

但是，由于未来的车辆(例如自动驾驶车辆)的线控制动系统无需人工操作，因此人工踩踏制动踏板以进行排气的方式不能适用于未来车辆的线控制动系统。

发明内容

本申请提供了一种液压制动系统及其排气方法、控制器、车辆，可以解决人工踩踏制动踏板以进行排气的方式不能适用于线控制动系统的问题。

一方面，本申请提供了一种液压制动系统，该液压制动系统包括：增压组件，制动液传输组件，制动控制组件，以及控制器；其中，该增压组件包括：电机、活塞以及增压缸体；该电机分别与该活塞的第一端和该控制器连接，该活塞的第二端位于该增压缸体内，该增压缸体分别与该制动液传输组件和储液罐连接；该制动液传输组件还分别与该制动控制组件、该控制器和制动组件连接；该控制器用于：基于排气指令控制该增压组件向该制动液传输组件输出制动液，以及控制该制动液传输组件将该增压缸体与该制动控制组件或该制动组件导通，以将与该增压缸体导通的组件内的气体排出。

由于该控制器可以控制增压组件和制动液传输组件自动执行排气操作，该排气过程无需人工踩踏制动踏板，因此可以适用于未来的车辆(例如自动驾驶车辆)的线控制动系统。并且，由于该增压组件采用电机、活塞和增压缸体实现，因此可以实现对制动液的出液量的精细控制，以确保排气效果。

可选地，该控制器，用于控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第一方向移动，以将制动液从该储液罐吸取至该增压缸体内，或者控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，以将该增压缸体内的制动液输出至该制动液传输组件；其中，该第一方向与该第二方向相反。

通过电机驱动活塞移动，以将制动液吸入增压缸体，或从增压缸体排除，可以确保吸液过程和排气过程的稳定执行。一方面，可以避免人工踩踏制动踏板导致的随机误差与失误；另一方面，可以实现对制动液的进液量和出液量的精细控制，以确保排气效果。

可选地，该活塞的第二端将该增压缸体分隔为第一腔体和第二腔体，该第一腔体和该第二腔体均与该储液罐连接；该制动控制组件包括：制动踏板，以及与该制动踏板连接的制动主缸；该制动液传输组件包括：第一传输子组件、第二传输子组件、第三传输子组件、第四传输子组件和第五传输子组件；其中，该第一传输子组件分别与该第一腔体、该第三传输子组件和该第四传输子组件连接，该第二传输子组件分别与该第二腔体、该第三传输子组件和该第四传输子组件连接，该第三传输子组件还分别与该第四传输子组件和该制动主缸连接，该第四传输子组件还与该制动组件连接，该第五传输子组件与该储液罐和该制动组件连接；该控制器用于：控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第一方向移动，控制该第二传输子组件、该第四传输子组件和该第五传输子组件导通，并控制该第一传输子组件关断；或者，控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，控制该第一传输子组件导通，并控制该第三传输子组件或该第四传输子组件导通。

其中，控制器在控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第一方向移动的过程中，控制该第二传输子组件、该第四传输子组件和该第五传输子组件导通，可以使得储液罐内的制动液流入至增压缸体，以实现对增压缸体的补液。并且，由于在该过程中第一传输子组件关断，因此可以避免空气通过该第一传输子组件进入至该增压缸体。

控制器在控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动的过程中，若控制该第一传输子组件和该第三传输子组件导通，则可以实现对制动控制组件的排气；若控制该第一传输子组件和该第四传输子组件导通，则可以实现对制动组件的排气。

可选地，若该排气指令为针对该制动控制组件的排气指令，则控制器用于控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，并控制该第一传输子组件和该第三传输子组件导通，并控制该第四传输子组件关断。

在对制动控制组件进行排气时，将第四传输子组件关断，可以避免制动液被第四传输子组件分流，以确保有足够多的制动液被压入至制动控制组件。

可选地，该制动控制组件还包括第六传输子组件；该制动主缸包括前腔和后腔，该前腔相对于该后腔靠近该制动踏板，且该前腔通过该第六传输子组件与该储液罐连接，该后腔与该储液罐连接；该第三传输子组件包括第一轮缸控制阀和第二轮缸控制阀，该第一轮缸控制阀分别与该前腔、该第一传输子组件和该第四传输子组件连接，该第二轮缸控制阀分别与该后腔、该第一传输子组件和该第四传输子组件连接；该控制器，用于控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，并执行下述操作中的至少一种：控制该第一传输子组件、该第一轮缸控制阀、该第二轮缸控制阀和该第六传输子组件导通，并控制该第四传输子组件关断；控制该第一传输子组件和该第二轮缸控制阀导通，并控制该第一轮缸控制阀和该第四传输子组件关断；控制该第一传输子组件、该第一轮缸控制阀和该第六传输子组件导通，并控制该第二轮缸控制阀和该第四传输子组件关断；控制该第一传输子组件和该第一轮缸控制阀导通，并控制该第二轮缸控制阀、该第四传输子组件和该第六传输子组件关断。

本申请提供的方案，可以通过多种不同的方式对制动主缸进行排气，有效提高了排气的灵活性。并且，该制动主缸可能存在仅前腔或后腔进入有气体的情况，此时即可采用本申请提供的方案，仅对该制动主缸中进入了气体的一个腔体单独进行排气。由此不仅可以实现精准高效的排气，且可以避免制动液的浪费。

可选地，该控制器用于：若该排气指令为针对该制动组件的排气指令，则控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，并控制该第一传输子组件和该第四传输子组件导通，并控制该第三传输子组件和该第五传输子组件关断。

在对制动组件排气的过程中，由于第三传输子组件处于关断状态，因此可以避免制动液被第三传输子组件分流。进而，可以确保有足够多的制动液被压入至制动组件，确保对制动组件的排气效果。

可选地，该制动组件包括多个制动轮缸；该第四传输子组件包括：与该多个制动轮缸一一对应连接的多个进液阀，该第五传输子组件包括：与该多个制动轮缸一一对应连接的多个出液阀；该控制器，用于控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，并控制至少一个制动轮缸连接的进液阀导通且该制动轮缸连接的出液阀关断。

基于本申请提供的方案，该控制器可以通过控制部分或全部进液阀导通，实现对部分或全部制动轮缸的排气，从而有效提高了排气的灵活性。

可选地，该排气指令为针对该制动组件中至少一个目标制动轮缸的排气指令；该控制器用于：控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，控制该多个进液阀中的至少一个目标进液阀导通，并控制除该至少一个目标进液阀之外的进液阀关断；其中，该至少一个目标进液阀为该至少一个目标制动轮缸所连接的进液阀。

本申请提供的方案中，控制器可以基于排气指令的指示，仅对制动组件中具有排气需求的目标制动轮缸(即进入有气体的轮缸)进行排气，而无需对其他没有排气需求的制动轮缸进行排气。由此，不仅有效提高了排气的效率和精确性，而且可以避免浪费制动液。

可选地，该制动组件中的多个制动轮缸包括：至少一个第一制动轮缸和至少一个第二制动轮缸；该第一制动轮缸分别与该第四传输子组件包括的多个进液阀中的第一进液阀，以及该第五传输子组件包括的多个出液阀中的第一出液阀连接，该第二制动轮缸分别与该第四传输子组件包括的多个进液阀中的第二进液阀，以及该第五传输子组件包括的多个出液阀中的第二出液阀连接；该第二传输子组件包括：第一吸液控制阀和第二吸液控制阀，该第一吸液控制阀分别与该第二腔体和该第一进液阀连接，该第二吸液控制阀分别与该第二腔体和该第二进液阀连接；该控制器，用于控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第一方向移动，执行下述操作中的至少一种：控制该第二吸液控制阀、该第二进液阀和该第二出液阀导通，并控制该第一吸液控制阀、该第一进液阀和该第一出液阀关断；控制该第一吸液控制阀、该第一进液阀和该第一出液阀导通，并控制该第二吸液控制阀、该第二进液阀和该第二出液阀关断；控制该第一吸液控制阀、该第一进液阀、该第一出液阀、该第二吸液控制阀、该第二进液阀和该第二出液阀均导通。

本申请提供的方案中，控制器可以通过多种不同的方式控制该增压组件吸液，有效提高了吸液的灵活性。

可选地，该系统还包括：踏板感觉模拟器；该制动液传输组件还包括：模拟器控制阀，该模拟器控制阀分别与该踏板感觉模拟器、该制动主缸的前腔和该第三传输子组件连接；该控制器，还用于：若该排气指令为针对该踏板感觉模拟器的排气指令，则控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，控制该第一传输子组件、该第三传输子组件和该模拟器控制阀导通，并控制该第四传输子组件和该第六传输子组件关断；以及控制该电机驱动该活塞沿该第二方向移动行程上限之后，控制该第三传输子组件关断，并控制该第六传输子组件导通。

本申请提供的方案还可以对踏板感觉模拟器进行排气，有效提高了该液压制动系统的安全性和可靠性。

可选地，该系统还包括：第一压力传感器，该第一压力传感器连接在该第一传输子组件和该第四传输子组件之间的输液管路上；该控制器，还用于：在控制该增压组件向制动液传输组件输出制动液，以及控制该制动液传输组件将该增压缸体与制动控制组件或制动组件导通之后，控制该第一传输子组件和该第四传输子组件导通，控制该第三传输子组件和该第五传输子组件关断，并控制该增压组件向该第一传输子组件输出第一目标体积的制动液；若检测到该第一压力传感器采集到的压力值不属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则输出用于指示排气失败的第一提示；若检测到该第一压力传感器采集到的压力值属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则输出用于指示排气成功的第二提示。

控制器还可以基于第一压力传感器采集到的压力值检测排气效果并输出提示，从而可以避免因排气操作不满足排气标准而导致的危险工况。

可选地，该控制器，还可以用于：若控制该增压组件向该第一传输子组件输出的制动液达到第一目标体积，且该第一压力传感器采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度小于第一幅度阈值，则检测该第一压力传感器采集到的压力值是否属于该第一压力范围；若控制该增压组件向该第一传输子组件输出的制动液达到第一目标体积，且该第一压力传感器采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度不小于第一幅度阈值，则输出用于指示气密性不良的第三提示。

控制器通过压力值的波动幅度检测输液管路的气密性，并在气密性不良时输出第三提示，使得操作人员能够及时对输液管路进行检测和维修。

可选地，该系统还包括：第二压力传感器，该第二压力传感器连接在该第三传输子组件和该制动主缸的前腔之间的输液管路上；该控制器，还用于：在控制该增压组件向制动液传输组件输出制动液，以及控制该制动液传输组件将该增压缸体与制动控制组件或制动组件导通之后，控制该第一传输子组件和该第三传输子组件中的第一轮缸控制阀导通，控制该第四传输子组件和第六传输子组件关断，并控制该增压组件向该第一传输子组件输出第二目标体积的制动液；若检测到该第二压力传感器采集到的压力值不属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气失败的第一提示；若检测到该第二压力传感器采集到的压力值属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气成功的第二提示。

本申请提供的方案中，由于增压组件采用电机、活塞和增压缸体实现，因此可以实现对制动液的出液量的精准控制。进而可以配合压力传感器采集到的压力值，实现对排气效果的准确检测，以避免因排气操作不满足排气标准而导致的危险工况。此外，若该系统既包括第一压力传感器也包括第二压力传感器，则该控制器可以基于多种不同的方式检测排气效果，从而有效提高了检测排气效果时的灵活性和可靠性。

可选地，该控制器，还用于若控制该增压组件向该第一传输子组件输出的制动液达到第二目标体积，且该第二压力传感器采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度小于第二幅度阈值，则检测该第二压力传感器采集到的压力值是否属于该第二压力范围；若控制该增压组件向该第一传输子组件输出的制动液达到第二目标体积，且该第二压力传感器采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度不小于第二幅度阈值，则输出用于指示气密性不良的第三提示。

可选地，该系统还包括：用于传输制动液的输液管路；该控制器，还用于：若检测到该输液管路的压力值大于压力阈值，则控制该增压组件执行减压操作。由此，可以有效避免因管路堵塞等因素引起的压力突变的危险工况，确保排气过程的安全性。

可选地，该控制器，用于基于排气指令，控制该增压组件和该制动液传输组件重复执行目标次数次排气操作，其中，该目标次数大于1，该排气操作包括：增压组件向制动液传输组件输出制动液，制动液传输组件将该增压缸体与制动控制组件或制动组件导通。

控制器通过控制该增压组件和该制动液传输组件重复执行多次排气操作，可以有效确保排气效果。

可选地，该控制器，用于控制该增压组件在第n次执行该排气操作时按照第一速率向该制动液传输组件输出制动液，以及在第n+1次执行该排气操作时按照第二速率向该制动液传输组件输出制动液；其中，该n为小于该目标次数的正整数，该第二速率大于该第一速率。

由于随着排气操作的执行次数的增加，该液压制动系统中输液管路的压力会趋于稳定，因此该控制器可以控制该增压组件逐步增大输出制动液的速率。由此，可以在确保排气操作安全执行的前提下，有效提高排气的效率。

可选地，该系统还包括：位于该储液罐内，且与该控制器连接的液位传感器；该控制器，还用于若该液位传感器采集到的该储液罐的液位低于液位阈值，则输出第四提示。该第四提示可以用于提示操作人员及时补充制动液，以确保排气操作能够正常执行。

另一方面，本申请提供了一种液压制动系统的排气控制方法，应用于该系统中的控制器，该系统还包括：增压组件，制动液传输组件和制动控制组件，其中该增压组件包括：电机、活塞以及增压缸体，该电机分别与该活塞的第一端和该控制器连接，该活塞的第二端位于该增压缸体内，该增压缸体分别与该制动液传输组件和储液罐连接；该制动液传输组件还分别与该制动控制组件、该控制器和制动组件连接；该方法包括：获取排气指令；基于该排气指令，控制该增压组件向该制动液传输组件输出制动液，以及控制该制动液传输组件将该增压缸体与该制动控制组件或该制动组件导通，以将与增压缸体导通的组件内的气体排出。

可选地，在基于该排气指令，控制该增压组件向该制动液传输组件输出制动液之前，该方法还包括：基于该排气指令，控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第一方向移动，以将制动液从该储液罐吸取至该增压缸体内；控制该增压组件向该制动液传输组件输出制动液，包括：控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，以将该增压缸体内的制动液输出至该制动液传输组件；其中，该第一方向与该第二方向相反。

可选地，该活塞的第二端将该增压缸体分隔为第一腔体和第二腔体，该第一腔体和该第二腔体均与该储液罐连接；该制动控制组件包括：制动踏板，以及与该制动踏板连接的制动主缸；该制动液传输组件包括：第一传输子组件、第二传输子组件、第三传输子组件、第四传输子组件和第五传输子组件；该第一传输子组件分别与该第一腔体、该第三传输子组件和该第四传输子组件连接，该第二传输子组件分别与该第二腔体、该第三传输子组件和该第四传输子组件连接，该第三传输子组件还分别与该第四传输子组件和该制动主缸连接，该第四传输子组件还与该制动组件连接，该第五传输子组件与储液罐和制动组件连接；

控制电机驱动塞在所述增压缸体内沿第一方向移动，以将制动液从储液罐吸取至增压缸体内的过程可以包括：控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第一方向移动，控制该第二传输子组件、该第四传输子组件和该第五传输子组件导通，并控制该第一传输子组件关断；控制该制动液传输组件将该增压组件与该制动控制组件或该制动组件导通的过程可以包括：控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，控制该第一传输子组件导通，并控制该第三传输子组件或该第四传输子组件导通。

可选地，若该排气指令为针对该制动控制组件的排气指令，则控制第一传输子组件导通，并控制第三传输子组件或第四传输子组件导通，包括：控制该第一传输子组件和该第三传输子组件导通，并控制该第四传输子组件关断。

可选地，该制动控制组件还包括第六传输子组件；该制动主缸包括前腔和后腔，该前腔相对于该后腔靠近该制动踏板，且该前腔通过该第六传输子组件与该储液罐连接，该后腔与该储液罐连接；该第三传输子组件包括第一轮缸控制阀和第二轮缸控制阀，该第一轮缸控制阀分别与该前腔、该第一传输子组件和该第四传输子组件连接，该第二轮缸控制阀分别与该后腔、该第一传输子组件和该第四传输子组件连接；该控制该第一传输子组件和该第三传输子组件导通，并控制该第四传输子组件关断，包括如下实现方式中的至少一种：

控制该第一传输子组件、该第一轮缸控制阀、该第二轮缸控制阀和该第六传输子组件导通，并控制该第四传输子组件关断；

控制该第一传输子组件和该第二轮缸控制阀导通，并控制该第一轮缸控制阀和该第四传输子组件关断；

控制该第一传输子组件、该第一轮缸控制阀和该第六传输子组件导通，并控制该第二轮缸控制阀和该第四传输子组件关断；

控制该第一传输子组件和该第一轮缸控制阀导通，并控制该第二轮缸控制阀、该第四传输子组件和该第六传输子组件关断。

可选地，若该排气指令为针对该制动组件的排气指令，则该控制第一传输子组件导通，并控制第三传输子组件或第四传输子组件导通，包括：控制该第一传输子组件和该第四传输子组件导通，并控制该第三传输子组件和该第五传输子组件关断。

可选地，该制动组件包括多个制动轮缸；该第四传输子组件包括：与该多个制动轮缸一一对应连接的多个进液阀，该第五传输子组件包括：与该多个制动轮缸一一对应连接的多个出液阀；该控制该第一传输子组件和该第四传输子组件导通，并控制第三传输子组件和第五传输子组件关断包括：控制至少一个制动轮缸连接的进液阀导通且该制动轮缸连接的出液阀关断。

可选地，该排气指令为针对该制动组件中至少一个目标制动轮缸的排气指令；该控制该多个进液阀中的至少一个进液阀导通，包括：控制该多个进液阀中的至少一个目标进液阀导通，该至少一个目标进液阀为该至少一个目标制动轮缸所连接的进液阀；该方法还包括：控制除该至少一个目标进液阀之外的进液阀关断。

可选地，该制动组件中的多个制动轮缸包括：至少一个第一制动轮缸和至少一个第二制动轮缸；该第一制动轮缸分别与该第四传输子组件包括的多个进液阀中的第一进液阀，以及该第五传输子组件包括的多个出液阀中的第一出液阀连接，该第二制动轮缸分别与该第四传输子组件包括的多个进液阀中的第二进液阀，以及该第五传输子组件包括的多个出液阀中的第二出液阀连接；该第二传输子组件包括：第一吸液控制阀和第二吸液控制阀，该第一吸液控制阀分别与该第二腔体和该第一进液阀连接，该第二吸液控制阀分别与该第二腔体和该第二进液阀连接；控制该第二传输子组件、该第四传输子组件和该第五传输子组件导通，包括如下实现方式中的至少一种：

控制该第二吸液控制阀、该第二进液阀和该第二出液阀导通，并控制该第一吸液控制阀、该第一进液阀和该第一出液阀关断；

控制该第一吸液控制阀、该第一进液阀和该第一出液阀导通，并控制该第二吸液控制阀、该第二进液阀和该第二出液阀关断；

控制该第一吸液控制阀、该第一进液阀、该第一出液阀、该第二吸液控制阀、该第二进液阀和该第二出液阀均导通。

可选地，该系统还包括：踏板感觉模拟器；该制动液传输组件还包括：模拟器控制阀，该模拟器控制阀分别与该踏板感觉模拟器、制动主缸的前腔和第三传输子组件连接；若该排气指令为针对该踏板感觉模拟器的排气指令，则该方法还包括：控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，控制该第一传输子组件、该第三传输子组件和该模拟器控制阀导通，并控制该第四传输子组件和该第六传输子组件关断；以及若控制该电机驱动该活塞沿该第二方向移动行程上限，则控制该第三传输子组件关断，并控制该第六传输子组件导通。

可选地，该系统还包括：第一压力传感器，该第一压力传感器连接在该第一传输子组件和该第四传输子组件之间的输液管路上；该方法还包括：在控制该增压组件向制动液传输组件输出制动液，以及控制该制动液传输组件将该增压缸体与制动控制组件或制动组件导通之后，控制该第一传输子组件和该第四传输子组件导通，控制该第三传输子组件和该第五传输子组件关断，并控制该增压组件向该第一传输子组件输出第一目标体积的制动液；若检测到该第一压力传感器采集到的压力值不属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则输出用于指示排气失败的第一提示；若检测到该第一压力传感器采集到的压力值属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则输出用于指示排气成功的第二提示。

可选地，该方法还可以包括：若控制该增压组件向该第一传输子组件输出的制动液达到第一目标体积，且该第一压力传感器采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度小于第一幅度阈值，则检测该第一压力传感器采集到的压力值是否属于该第一压力范围；若控制该增压组件向该第一传输子组件输出的制动液达到第一目标体积，且该第一压力传感器采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度不小于第一幅度阈值，则输出用于指示气密性不良的第三提示。

可选地，该系统还包括：第二压力传感器，该第二压力传感器连接在该第三传输子组件和该制动主缸的前腔之间的输液管路上；该方法还包括：在控制该增压组件向制动液传输组件输出制动液，以及控制该制动液传输组件将该增压缸体与制动控制组件或制动组件导通之后，控制该第一传输子组件和该第三传输子组件中的第一轮缸控制阀导通，控制该第四传输子组件和第六传输子组件关断，并控制该增压组件向该第一传输子组件输出第二目标体积的制动液；若检测到该第二压力传感器采集到的压力值不属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气失败的第一提示；若检测到该第二压力传感器采集到的压力值属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气成功的第二提示。

可选地，该方法还可以包括：若控制该增压组件向该第一传输子组件输出的制动液达到第二目标体积，且该第二压力传感器采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度小于第二幅度阈值，则检测该第二压力传感器采集到的压力值是否属于该第二压力范围；若控制该增压组件向该第一传输子组件输出的制动液达到第二目标体积，且该第二压力传感器采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度不小于第二幅度阈值，则输出用于指示气密性不良的第三提示。

可选地，该系统还包括：用于传输制动液的输液管路；该方法还包括：若检测到该输液管路的压力值大于压力阈值，则控制该增压组件执行减压操作。

可选地，该基于该排气指令，控制该增压组件和该制动液传输组件执行排气操作，包括：基于排气指令，控制该增压组件和该制动液传输组件重复执行目标次数次排气操作，其中，该目标次数大于1，该排气操作包括：增压组件向制动液传输组件输出制动液，制动液传输组件将该增压缸体与制动控制组件或制动组件导通。

可选地，该控制该增压组件和该制动液传输组件重复执行目标次数次该气操作，包括：控制该增压组件在第n次执行该排气操作时按照第一速率向该制动液传输组件输出制动液；以及，控制该增压组件在第n+1次执行该排气操作时按照第二速率向该制动液传输组件输出制动液；其中，该n为小于该目标次数的正整数，该第二速率大于该第一速率。

可选地，该系统还包括：位于该储液罐内，且与该控制器连接的液位传感器；该方法还包括：若该液位传感器采集到的该储液罐的液位低于液位阈值，则输出第四提示。

应理解的是，上述方面提供的排气控制方法的技术效果可以参考前述液压制动系统中的效果描述，此处不再赘述。

又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在控制器上运行时，使得控制器执行如上述方面提供的排气控制方法。

再一方面，提供了一种控制器，应用于液压制动系统，该液压制动系统还包括：增压组件，制动液传输组件和制动控制组件，该增压组件包括：电机、活塞以及增压缸体，该电机分别与该活塞的第一端和该控制器连接，该活塞的第二端位于该增压缸体内，该增压缸体分别与该制动液传输组件和储液罐连接，且该增压缸体能够从该储液罐获取制动液；该制动液传输组件还分别与该制动控制组件、该控制器和制动组件连接；其中，该控制器包括可编程逻辑电路和/或程序指令，该控制器用于实现如上述方面提供的排气控制方法。

再一方面，提供了一种车辆，该车辆包括：储液罐、制动组件以及如上述方面所提供的液压制动系统；其中，该储液罐用于存储制动液。

可选地，该储液罐包括间隔的第一储液腔、第二储液腔和第三储液腔；其中，该第一储液腔分别与该液压制动系统中的增压组件和第五传输子组件连接，该第二储液腔与该液压制动系统中制动主缸的后腔连接，该第三储液腔与该液压制动系统中的第六传输子组件连接。

可选地，该车辆可以为自动驾驶汽车、远程驾驶汽车或者飞行汽车等。

本申请提供的技术方案至少包括以下有益效果：

本申请提供了一种液压制动系统及其排气控制方法、控制器、车辆。控制器可以控制液压制动系统中的增压组件和制动液传输组件自动执行排气操作，该排气过程无需人工踩踏制动踏板，因此可以适用于未来车辆(例如智能驾驶车辆)的线控制动系统。并且，由于该增压组件采用电机、活塞和增压缸体实现，因此可以实现对制动液的出液量的精细控制，以确保排气效果。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种液压制动系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的另一种液压制动系统的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种吸液过程中制动液的传输路径的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种对制动主缸排气时制动液的传输路径的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种对制动主缸的后腔排气时制动液的传输路径的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种对制动主缸的前腔排气时制动液的传输路径的示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种对制动主缸的后腔排气时制动液的传输路径示意图；

图8是本申请实施例提供的一种对制动轮缸排气时制动液的传输路径的示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种吸液过程中制动液的传输路径的示意图；

图10是本申请实施例提供的又一种吸液过程中制动液的传输路径的示意图；

图11是本申请实施例提供的一种踏板感觉模拟器进液过程中制动液的传输路径示意图；

图12是本申请实施例提供的一种对踏板感觉模拟器排气时制动液的传输路径示意图；

图13是本申请实施例提供的一种检测排气效果时制动液的传输路径示意图；

图14是本申请实施例提供的另一种检测排气效果时制动液的传输路径示意图；

图15是本申请实施例提供的一种排气控制方法的流程图；

图16是本申请实施例提供的一种排气操作的方法流程图；

图17是本申请实施例提供的另一种排气控制方法的流程图；

图18是本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种液压制动系统，如图1所示，该液压制动系统包括：增压组件10，制动液传输组件20，制动控制组件30以及控制器40。

其中，该增压组件10包括：电机(motor，M)11、活塞12以及增压缸体13。该电机11分别与该活塞12的第一端和该控制器40连接，该活塞12的第二端位于该增压缸体13内，该增压缸体13分别与该制动液传输组件20和储液罐01连接。

该制动液传输组件20还分别与该制动控制组件30和该控制器40连接，且该制动液传输组件20还用于连接制动组件02和该储液罐01。

示例的，如图1所示，该控制器40通过信号线与该增压组件10中的电机11和该制动液传输组件20连接。该制动液传输组件20通过输液管路与该制动控制组件30、该制动组件02和该储液罐01连接，该增压组件10中的增压缸体13也通过输液管路与该储液罐01连接。

该控制器40用于：基于排气指令控制该增压组件10向该制动液传输组件20输出制动液，以及控制该制动液传输组件20将该增压缸体13与该制动控制组件30或该制动组件02导通，以将与该增压缸体13导通的组件内的气体排出。也即是，该控制器40能够控制该增压组件10和该制动液传输组件20执行排气操作。

其中，该制动液传输组件20将该增压缸体13与该制动控制组件30导通时，增压缸体13能够向该制动控制组件30输出制动液，从而实现对该制动控制组件30的排气。制动液传输组件20将该增压缸体13与该制动组件02导通时，增压缸体130能够向该制动组件02输出制动液，从而实现对该制动组件02的排气。

综上所述，本申请实施例提供了一种液压制动系统，该系统中的增压组件能够在控制器的控制下，向制动液传输组件输出制动液。该制动液传输组件能够在控制器的控制下，将该增压组件与制动控制组件或制动组件导通，从而将与该增压组件连通的组件内的气体排出。由于该控制器可以控制增压组件和制动液传输组件自动执行排气操作，该排气过程无需人工踩踏制动踏板，因此可以适用于未来车辆(例如智能驾驶车辆)的线控制动系统。并且，由于该增压组件采用电机、活塞和增压缸体实现，因此可以实现对制动液的出液量的精细控制。

可选地，该控制器40可以为电子控制单元(electronic control unit，ECU)。该排气指令可以基于多种不同的方式触发生成。例如，操作人员可以操控特定的触控按钮以触发生成该排气指令。其中，该特定的触控按钮可以是车载控制面板上的虚拟按钮，或者可以是车辆上的物理按键。或者，该控制器40还可以外接整车诊断仪，该整车诊断仪可以向控制器40发送该排气指令。又或者，操作人员还可以对该制动控制组件30执行特定的组合操作(例如以一定的间隔多次踩踏制动踏板)以触发生成该排气指令，该触发方式也可以称为后门触发。

图2是本申请实施例提供的另一种液压制动系统的结构示意图，参考图2，该控制器40用于：控制该电机11驱动该活塞12在增压缸体13内沿第一方向x移动，以将制动液从该储液罐01吸取至增压缸体13内；或者，控制电机11驱动该活塞12在增压缸体13内沿第二方向y移动，以将该增压缸体13内的制动液输出至该制动液传输组件20。也即是，该控制器40可以控制电机11驱动活塞12在增压缸体13内移动，从而实现制动液的自动吸取和排出。

其中，该第一方向x与该第二方向y相反。例如，参考图2，该第一方向x为靠近电机11的方向，该第二方向y为远离该电机11的方向。

该控制器40可以通过控制电机11的转动方向来控制该活塞12的移动方向。例如，该控制器40控制电机11反转时，该电机11可以驱动该活塞12在增压缸体13内沿第一方向x移动。该控制器40控制电机11正转时，该电机11可以驱动该活塞12在增压缸体13内沿第二方向y移动。并且，参考图2，该增压组件10还可以包括减速机构14，该电机11可以通过该减速机构14与该活塞12的第一端连接。

可选地，该电机11可以为三相无刷电机，该三相无刷电机能够精确控制活塞12移动，从而实现对增压缸体13的进液量和出液量的精准控制，以确保排气效果。

本申请实施例提供的系统中，由于该电机11可以在控制器40的控制下，驱动活塞12沿两个不同的方向移动，因此该增压组件10也可以称为双向柱塞泵(dual applyplunger，DAP)。

图3是本申请实施例提供的又一种液压制动系统的结构示意图，如图3所示，该活塞12的第二端可以将该增压缸体13分隔为第一腔体131和第二腔体132。该第一腔体131和该第二腔体132均与该储液罐01连接，且该第二腔体132相对于该第一腔体131靠近该电机11。

例如，参考图3，该增压组件10还可以包括单向阀15，该第一腔体131可以通过该单向阀15与该储液罐01连接。该单向阀15用于防止第一腔体131内的制动液流入至储液罐01。并且，该增压缸体13上靠近电机11的一侧还设置有调节孔133，该储液罐01还通过输液管路与该调节孔133连接。该活塞12上还设置有导流槽，在活塞12沿第一方向x移动至行程上限后，该导流槽能够与该调节孔133对准，储液罐01内的制动液即可通过该调节孔133和导流槽流入至该第二腔体132。在活塞12沿第二方向y移动后，该导流槽不再与调节孔133对准，即该活塞12能够封堵调节孔133，储液罐01内的制动液无法流入至该第二腔体132。

应理解的是，由于该活塞12能够在增压缸体13内移动，因此该第一腔体131和第二腔体132并非是体积固定的两个腔体，即该第一腔体131和该第二腔体132的体积均可以随着活塞12的移动而变化。

继续参考图3，该制动控制组件30可以包括：制动踏板(brake pedal)31，以及与该制动踏板31连接的制动主缸(master cylinder)32。该制动液传输组件20可以包括：第一传输子组件21、第二传输子组件22、第三传输子组件23、第四传输子组件24和第五传输子组件25。其中，该第一传输子组件21分别与该第一腔体131、该第三传输子组件23和该第四传输子组件24连接，该第二传输子组件22分别与该第二腔体132、该第三传输子组件23和该第四传输子组件24连接，该第三传输子组件23还分别与该第四传输子组件24和该制动主缸32连接，该第四传输子组件24还与该制动组件02连接，该第五传输子组件25还与该储液罐01和该制动组件02连接。

相应的，该控制器40可以用于：

控制该电机11驱动该活塞12在该增压缸体13内沿第一方向x移动，控制该第二传输子组件22、该第四传输子组件24和该第五传输子组件25导通，并控制该第一传输子组件21关断。此时，制动液能够从储液罐01流入至第一腔体131，该过程也可以称为吸液过程或补液过程。

在上述吸液过程中，通过控制该第一传输子组件21关断，可以使得该增压缸体13的第一腔体131(也称为加压腔体)内形成真空的负压，进而使得储液罐01内的制动液能够通过该单向阀15流向第一腔体131。并且，由于该第一传输子组件21关断，因此还可以避免空气通过该第一传输子组件21进入至第一腔体131内。

又由于在该吸液过程中，第二传输子组件22、该第四传输子组件24和该第五传输子组件25导通，因此如图3中加粗的黑色线条所示，可以使得该储液罐01、该第二腔体132以及上述处于导通状态的子传输组件形成制动液的传输回路。进而，可以确保该电机11能够驱动活塞12沿第一方向x移动至行程上限(也即，能够使得活塞12充分回退)，以使得该第一腔体131的体积足够大，以吸取更多的制动液。

并且，该控制器40还可以用于：控制该电机11驱动该活塞12在该增压缸体13内沿第二方向y移动，并控制该第一传输子组件21导通，以及控制该第三传输子组件23或该第四传输子组件24导通。

此时，该制动液能够通过处于导通状态的传输子组件传输至制动控制组件30或者制动组件02，由此实现对制动控制组件30或者制动组件02的排气。该过程也可以称为排气过程。并且，在该排气过程中，该第二传输子组件22可以关断也可以导通，本申请实施例对此不做限定。

可选地，在本申请实施例中，该排气指令可以为针对该制动控制组件30的排气指令，或者，可以为针对该制动组件02的排气指令。相应的，该控制器40可以基于排气指令的类型，对该液压制动系统中的不同组件进行排气，从而有效提高了排气的灵活性。

作为本申请实施例一种可选的实现方式，若该排气指令为针对该制动控制组件30的排气指令，则该控制器40可以用于：

控制该电机11驱动该活塞12在该增压缸体13内沿第二方向y移动，控制该第一传输子组件21和该第三传输子组件23导通，并控制该第四传输子组件24关断。此时，该第一腔体131中的制动液能够通过第一传输子组件21和该第三传输子组件23流入至制动控制组件30。又由于该制动控制组件30还与储液罐01连接，因此该制动控制组件30内的制动液还可以流入至该储液罐01。由此，即可实现对该制动控制组件30的排气。

在对制动控制组件30进行排气时，将第四传输子组件24关断，可以避免制动液被第四传输子组件24分流，以确保有足够多的制动液被压入至制动控制组件30。

可选地，如图4所示，该制动液传输组件20还可以包括第六传输子组件26。该制动主缸32包括前腔321和后腔322，该前腔321相对于该后腔322靠近该制动踏板31，且该前腔322通过该第六传输子组件26与该储液罐01连接，该后腔322用于直接通过输液管路与该储液罐01连接。

该第三传输子组件23包括第一轮缸控制阀3a和第二轮缸控制阀3b，该第一轮缸控制阀3a分别与该前腔321、该第一传输子组件21和该第四传输子组件24连接，该第二轮缸控制阀3b分别与该后腔322、该第一传输子组件21和该第四传输子组件24连接。

该控制器40，用于控制该电机11驱动该活塞12在该增压缸体13内沿第二方向y移动，并执行下述操作中的至少一种：

操作1.1：控制该第一传输子组件21、该第一轮缸控制阀3a、该第二轮缸控制阀3b和该第六传输子组件26导通，并控制该第四传输子组件24关断。

参考图4中的加粗黑色线条，此时第一腔体131内的制动液可以通过第一传输子组件21、第一轮缸控制阀3a和前腔321和第六传输子组件26流入至储液罐01，并通过第一传输子组件21、第二轮缸控制阀3b和后腔322流入至储液罐01。由此，可以实现对前腔321和后腔322的同时排气。

操作1.2：控制该第一传输子组件21和该第二轮缸控制阀3b导通，并控制该第一轮缸控制阀3a和该第四传输子组件24关断。

参考图5中的加粗黑色线条，此时第一腔体131内的制动液可以通过第一传输子组件21、第二轮缸控制阀3b和后腔322流入至储液罐01。由于第一轮缸控制阀3a关闭，因此第一腔体131内的制动液无法传输至前腔321。由此，可以实现对后腔322的单独排气。

操作1.3：控制该第一传输子组件21、该第一轮缸控制阀3a和该第六传输子组件26导通，并控制该第二轮缸控制阀3b和该第四传输子组件24关断。

参考图6中的加粗黑色线条，此时第一腔体131内的制动液可以通过第一传输子组件21、第一轮缸控制阀3a、前腔321和第六传输子组件26流入至储液罐01。由于第二轮缸控制阀3b关闭，因此第一腔体131内的制动液无法传输至后腔322。由此，可以实现对前腔321的单独排气。

操作1.4：控制该第一传输子组件21和该第一轮缸控制阀3a导通，并控制该第二轮缸控制阀3b、该第四传输子组件24和该第六传输子组件26关断。

参考图7中的加粗黑色线条，此时第一腔体131内的制动液可以通过第一传输子组件21和第一轮缸控制阀3a流入至前腔321。由于第二轮缸控制阀3b和第六传输子组件26均关闭，因此前腔321内的压力可以经前腔321内的活塞传导至后腔322，由此达到排空后腔322内的空气的目的。也即是，基于该操作1.4可以实现对后腔322的单独排气。

在本申请实施例中，可以通过上述操作1.1至操作1.4实现对制动主缸32不同腔体的排气，有效提高了排气的灵活性。并且，在某些场景下，该制动主缸32可能存在仅前腔321或后腔322进入有气体的情况，此时即可采用本申请实施例提供的方案，仅对该制动主缸32中进入了气体的一个腔体单独进行排气，从而实现精准高效的排气。

可选地，在上述操作1.1至操作1.4中，控制器40可以控制第二传输子组件22导通，也可以控制该第二传输子组件22关断。例如，参考图4至图7，控制器40可以控制该第二传输子组件22保持关断状态。

可选地，参考图2至图7可以看出，该第一传输子组件21可以包括第一增压控制阀1a和第二增压控制阀1b。其中，该第一增压控制阀1a分别与该第一腔体131和该第一轮缸控制阀3a连接，该第二增压控制阀1b分别与该第一腔体131和该第二轮缸控制阀3b连接。

相应的，在上述操作1.1至操作1.4中，控制器40可以控制该第一增压控制阀1a和第二增压控制阀1b均导通。或者，为了减少需要切换通断状态的控制阀的数量，进而降低控制器40的功耗，在上述操作1.2中，参考图5，控制器40可以仅控制该第一增压控制阀1a导通，该第二增压控制阀1b则可以保持关断状态。参考图6和图7，在上述操作1.3和操作1.4中，控制器40可以仅控制该第二增压控制阀1b导通，该第一增压控制阀1a则可以保持关断状态。

可以理解的是，在对制动控制组件30进行排气的过程中，由于该第四传输子组件24已关断，因此制动液无法流入至该制动组件02。故该第五传输子组件25可以导通也可以关断，本申请实施例对此不做限定。例如，该第五传输子组件25可以保持导通状态。

还可以理解的是，该控制器40获取到的针对该制动控制组件30的排气指令还可以指示对该制动主缸32的两个腔体的具体排气方式。也即是，控制器40可以基于该排气指令执行上述操作1.1至操作1.4中的一种操作。例如，若该排气指令指示对制动主缸32的两个腔体同时排气，则控制器40可以执行上述操作1.1。若该排气指令指示对制动主缸32的前腔321单独排气，则控制器40可以执行上述操作1.3。若该排气指令指示依次对制动主缸32的前腔321和后腔322单独排气，则控制器40可以依次执行上述操作1.3和操作1.4，或者依次执行上述操作1.3和操作1.2。

作为本申请实施例另一种可选的实现方式，若该排气指令为针对该制动组件02的排气指令，则该控制器40可以用于：

控制该电机11驱动该活塞12在该增压缸体13内沿第二方向y移动，控制该第一传输子组件21和该第四传输子组件24导通，并控制该第三传输子组件23和该第五传输子组件25关断。

此时，该第一腔体131中的制动液能够通过第一传输子组件21和该第四传输子组件24流入至制动组件02。又由于该第五传输子组件25关断，因此流入至制动组件02内的制动液无法再回流至储液罐01，而仅能通过制动组件02上的排气口排出，由此即可实现对制动组件02的排气。并且，由于在对制动组件02进行排气的过程中，该第三传输子组件23关断，因此可以避免制动液被该第三传输子组件23分流，进而确保通过第四传输子组件24流入至制动组件02中的制动液能够有效排出制动组件02中的气体。

应理解的是，在对该制动组件02进行排气之前，还需将制动组件02中的排气口打开。例如，该排气口中设置有排气螺栓，操作人员可以拧开该排气螺栓，以将该排气口打开。

还应理解的是，在对制动组件02进行排气的过程中，由于该第三传输子组件23已关断，因此制动液无法流入至该制动主缸32内。故该第六传输子组件26可以导通也可以关断，本申请实施例对此不做限定。例如，参考图8，该第六传输子组件26可以保持导通状态。

可选地，参考图2至图8，该制动组件02可以包括多个制动轮缸。该第四传输子组件24可以包括：与该多个制动轮缸一一对应连接的多个进液阀，该第五传输子组件25可以包括：与该多个制动轮缸一一对应连接的多个出液阀。例如图2至图8中示出了制动轮缸021至制动轮缸024共4个制动轮缸，与该4个制动轮缸一一对应连接的进液阀4a至4d，以及与该4个制动轮缸一一对应连接的出液阀5a至5d。

该控制器40，可以用于控制该电机11驱动该活塞12在该增压缸体13内沿第二方向y移动，并控制至少一个制动轮缸连接的进液阀导通且该制动轮缸连接的出液阀关断。也即是，若控制器40控制某个制动轮缸连接的进液阀导通，则可以同步控制该制动轮缸所连接的出液阀光端。由此可知，在本申请实施例提供的液压控制系统中，该控制器40可以通过控制部分或全部进液阀导通，实现对部分或全部制动轮缸的排气。

示例的，参考图8，该控制器40可以控制该第四传输子组件24包括的四个进液阀均导通，并控制该第五传输子组件25包括的四个出液阀均关断。由此，可以同时对该制动组件02包括的四个制动轮缸进行排气。

应该理解的是，对于该至少一个制动轮缸连接的出液阀之外的其他出液阀，该控制器40可以控制该其他出液阀导通，也可以控制该其他出液阀关断，本申请实施例对此不做限定。并且，在对该制动组件02进行排气的过程中，控制器40可以控制第二传输子组件22导通，也可以控制该第二传输子组件22关断。例如，参考图8，该第二传输子组件22可以保持关断状态。

可选地，该控制器40获取到的排气指令可以为针对该制动组件02中至少一个目标制动轮缸的排气指令。相应的，该控制器40可以用于：

控制该电机11驱动该活塞12在该增压缸体13内沿第二方向y移动，控制该多个进液阀中的至少一个目标进液阀导通，并控制该多个进液阀中除该至少一个目标进液阀之外的其他进液阀关断。其中，该至少一个目标进液阀为该至少一个目标制动轮缸所连接的进液阀。

也即是，该控制器40可以基于排气指令的指示，仅对制动组件中具有排气需求的目标制动轮缸进行排气，而无需对其他没有排气需求的制动轮缸进行排气。例如，若车辆在维修时，仅维修了一个车轮的制动轮缸，则可以采用本申请实施例提供的方案仅对该一个制动轮缸进行排气。由此，不仅实现了精准高效的排气，而且可以避免制动液的浪费。

参考图8，假设该制动组件02包括的四个制动轮缸分别为：左前(front left，FL)制动轮缸021、右后(rear right，RR)制动轮缸022、左后(rear left，RL)制动轮缸023和右前(front right，FR)制动轮缸024。该控制器40通过控制不同的进液阀导通，可以实现如表1所示的模式2.1至模式2.15共15种排气模式，即该控制器40可以在排气指令的指示下，采用模式2.1至模式2.15中的一种排气模式对该制动组件02进行排气。

表1

示例的，参考表1，在模式2.1中，控制器40控制第四传输子组件24中的进液阀4d导通，并控制其他进液阀均关断，可以实现对FL制动轮缸021的单独排气。应理解的是，在该模式2.1中，控制器40需控制出液阀5d关断，其他出液阀则可以保持导通状态。

在模式2.5中，控制器40控制第四传输子组件24中的进液阀4d和4c导通，并控制进液阀4b和4a关断，可以实现对FL制动轮缸021和RR制动轮缸022的排气。应理解的是，在该模式2.5中，控制器40需控制出液阀5d和5c均关断，其他出液阀则可以保持导通状态。

在模式2.11中，控制器40控制第四传输子组件24中的进液阀4d、4c和4b导通，并控制进液阀4a关断，可以实现对FL制动轮缸021、RR制动轮缸022以及RL制动轮缸023的排气。应理解的是，在该模式2.11中，控制器40需控制出液阀5d、5c和5d均关断，出液阀5a则可以保持导通状态。

可选地，该制动组件02中的多个制动轮缸可以包括：至少一个第一制动轮缸和至少一个第二制动轮缸。其中，该第一制动轮缸分别与该第四传输子组件24包括的多个进液阀中的第一进液阀，以及该第五传输子组件25包括的多个出液阀中的第一出液阀连接，该第二制动轮缸分别与该第四传输子组件24包括的多个进液阀中的第二进液阀，以及该第五传输子组件25包括的多个出液阀中的第二出液阀连接。

相应的，如图2至图8所示，该第二传输子组件22可以包括第一吸液控制阀2a和第二吸液控制阀2b。该第一吸液控制阀2a，第一传输子组件21中的第一增压控制阀1a，以及第三传输子组件23中的第一轮缸控制阀3a均可以与该第一进液阀连接。该第二吸液控制阀2b，第一传输子组件21中的第二增压控制阀1b，以及第三传输子组件23中的第二轮缸控制阀3b均可以与该第二进液阀连接。

示例的，参考图2至图8，该制动组件02可以包括第一制动轮缸023和第一制动轮缸024共两个第一制动轮缸，以及第二制动轮缸021和第二制动轮缸022共两个第二制动轮缸。其中，第一制动轮缸024分别与第一进液阀4a和第一出液阀5a连接；第一制动轮缸023分别与第一进液阀4b和第一出液阀5b连接；第二制动轮缸022分别与第二进液阀4c和第一出液阀5c连接；第二制动轮缸021分别与第二进液阀4d和第二出液阀5d连接。

并且，该第一增压控制阀1a、第一吸液控制阀2a和第一轮缸控制阀3a均分别与该第一进液阀4a和该第一进液阀4b连接。该第二增压控制阀1b，第二吸液控制阀2b和第二轮缸控制阀3b均分别与第二进液阀4c和第二进液阀4d连接。

参考图8可以看出，该第一轮缸控制阀3a可以在制动主缸32与第一制动轮缸之间建立一个液压回路，该第二轮缸控制阀3b可以在制动主缸32与第二制动轮缸之间建立另一个液压回路。通过该两个相互独立的液压回路，可以确保对制动组件02进行控制时的安全性和可靠性。相应的，本申请实施例提供的系统中可以设置两个增压控制阀，该两个增压控制阀分别与第一进液阀和第二进液阀连接，由此可以实现对不同液压回路的独立控制。

基于上述系统架构，该控制器40在控制该电机11驱动该活塞12在该增压缸体13内沿第一方向x移动的过程(即吸液过程)中，可以执行下述操作中的一种：

操作3.1：控制该第二吸液控制阀2b、该第二进液阀和该第二出液阀导通，并控制该第一吸液控制阀2a、该第一进液阀和该第一出液阀关断。

以图3为例，该控制器40可以控制第二进液阀4c和4d，以及第二出液阀5c和5d均导通，并控制第一进液阀4a和4b，以及第一出液阀5a和5d均关断。此时，参考图3中的黑色加粗线条，该储液罐01、增压缸体13的第二腔体132以及第二制动轮缸021和022之间形成液压回路，制动液能够被吸取至第一腔体131内。

操作3.2：控制该第一吸液控制阀2a、该第一进液阀和该第一出液阀导通，并控制该第二吸液控制阀2b、该第二进液阀和该第二出液阀关断。

参考图9，该控制器40可以控制第一进液阀4a和4b，以及第一出液阀5a和5d均导通，并控制第二进液阀4c和4d，以及第二出液阀5c和5d均关断。此时，参考图9中的黑色加粗线条，该储液罐01、增压缸体13的第二腔体132以及第一制动轮缸023和024之间形成液压回路，制动液能够被吸取至第一腔体131内。

操作3.3：控制该第一吸液控制阀2a、该第一进液阀、该第一出液阀、该第二吸液控制阀2b、该第二进液阀和该第二出液阀均导通。

参考图10，该控制器40可以控制第一进液阀4a和4b，第二进液阀4c和4d，第一出液阀5a和5d以及第二出液阀5c和5d均导通。此时，参考图10中的黑色加粗线条，该储液罐01，增压缸体13的第二腔体132，以及四个制动轮缸021至024之间形成液压回路，制动液能够被吸取至第一腔体131内。

可以理解的是，该控制器40可以在吸液过程中执行上述任一种操作，或者也可以依次执行上述多种操作，例如可以依次执行操作3.1和操作3.2。由于控制器40可以通过上述操作3.1至操作3.3中的至少一种操作来控制该增压组件10吸液，从而有效提高了控制增压组件吸液的灵活性。

如上文所述，在该吸液过程中，控制器40会控制第三传输子组件23关断，第二传输子组件22输出的制动液无法流入至制动控制组件30。因此，在该吸液过程中，该第六传输子组件26可以导通也可以关断。例如，参考图3、图9和图10，该第六传输子组件26可以保持导通状态。

可选地，参考图2至图10，该系统还可以包括：踏板感觉模拟器50；该制动液传输组件20还可以包括：模拟器控制阀27，该模拟器控制阀27分别与该踏板感觉模拟器50、该制动主缸的前腔321和该第三传输子组件23连接。其中，该模拟器控制阀27也可以称为踏板模拟器阀(pedal simulator valve，PSV)。

相应的，在本申请实施例中，该排气指令还可以为针对该踏板感觉模拟器50的排气指令。该控制器40还可以用于控制该增压组件10和该制动液传输组件20对该踏板感觉模拟器50进行排气，该排气过程可以包括：

模拟器加液子进程：控制该电机11驱动该活塞12在该增压缸体13内沿第二方向y移动，控制该第一传输子组件21、该第三传输子组件23和该模拟器控制阀27导通，并控制该第四传输子组件24和该第六传输子组件26关断。

此时，参考图11中的黑色加粗线条，该增压缸体13的第一腔体131与该踏板感觉模拟器50之间的输液管路导通，第一腔体131内的制动液可以流入至踏板感觉模拟器50内。

模拟器排气子进程：若该活塞12沿该第二方向y移动至行程上限，则控制该第三传输子组件23关断，并控制该第六传输子组件26导通。

控制器40控制电机11驱动该活塞12沿该第二方向y移动行程上限，可以确保制动液能够充满该踏板感觉模拟器50。之后，控制器40控制该第三传输子组件23关断，并控制该第六传输子组件26导通后，参考图12中的黑色加粗线条，该踏板感觉模拟器50内的弹簧能够在自身弹力作用下回退。由于该第三传输子组件23关闭，因此制动液会通过模拟器控制阀27流入至制动主缸32的前腔321，进而再通过第六传输子组件26流入至储液罐01。由此，即可实现对该踏板感觉模拟器50的排气。

可以理解的是，在对踏板感觉模拟器50进行排气的过程中，该第二传输子组件22可以保持导通状态，也可以保持关断状态。并且，由于该第四传输子组件24关断，制动液无法流入至制动组件02，因此该第五传输子组件25可以保持导通状态，也可以保持关断状态。本申请实施例对该第二传输子组件22和第五传输子组件25的通断状态不做限定。

可选地，参考图12，该模拟器控制阀27可以与该第三传输子组件23中的第一轮缸控制阀3a连接。相应的，在踏板感觉模拟器50加液过程中，该控制器40可以仅控制第一传输子组件21中的第一增压控制阀1a和第三传输子组件23中的第一轮缸控制阀3a导通，并使得第一传输子组件21中的第二增压控制阀1b和第三传输子组件23中的第二轮缸控制阀3b均保持关断状态。由此，可以尽量减少需要进行通断状态切换的阀门的数量，进而降低控制器40的功耗。

还可以理解的是，该控制器40获取到的排气指令还可以为系统排气指令(即并非针对某个特定组件的排气指令)，则该控制器40可以基于该排气指令，控制增压组件10和制动液传输组件20依次对制动控制组件30、制动组件02和踏板感觉模拟器50进行排气。并且，本申请实施例对上述各组件的排气顺序不做限定。

可选地，如图2至图12所示，该系统还可以包括：第一压力传感器60，该第一压力传感器60连接在该第一传输子组件21和该第四传输子组件24之间的输液管路上。例如，该第一压力传感器60可以连接在第二增压控制阀1b与第二进液阀4c和4d之间的输液管路上。

该控制器40在控制该增压组件10向该制动液传输组件20输出制动液，以及控制该制动液传输组件20将该增压缸体13与该制动控制组件30或该制动组件02导通之后，还可以对排气效果进行检测。作为一种可选的实现方式，该检测过程如下：

首先，控制器40控制该第一传输子组件21和该第四传输子组件24导通，控制该第三传输子组件23和该第五传输子组件25关断，并控制该增压组件10向该第一传输子组件21输出第一目标体积的制动液。此时，如图13中的黑色加粗线条所示，该增压缸体13的第一腔体131与第四传输子组件24之间的输液管路导通，第一腔体131内的第一目标体积的制动液能够流入至制动组件02的制动轮缸内。

之后，控制器40即可获取该第一压力传感器60采集到的压力值。若控制器40检测到该压力值不属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则可以输出用于指示排气失败的第一提示。控制器40若检测到该压力值属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则可以输出用于指示排气成功的第二提示。

其中，该第一目标体积可以为控制器40中预先配置的固定值。该第一压力范围为在满足排气标准的前提下，该增压缸体13的第一腔体131排出第一目标体积的制动液时，该第一腔体131与第四传输子组件24之间的输液管路的压力所需达到的理论压力范围。也即是，该控制器40可以将第一压力传感器60实际采集到的压力值与理论值进行对比，从而确定该排气操作是否满足排气标准。

可选地，该控制器40在控制增压组件10向该第一传输子组件21输出第一目标体积的制动液之后，还可以先对该第一压力传感器60在第一目标时长内采集到的压力值进行持续监测。若控制器40检测到该第一压力传感器60采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度小于第一幅度阈值，则可以确定输液管路的气密性良好。进而，可以继续检测该第一压力传感器60采集到的压力值是否属于该第一压力范围。其中，该第一目标时长和该第一幅度阈值均可以为控制器40中预先配置的固定值。

若控制器40检测到增压组件10向第一传输子组件21输出的制动液达到第一目标体积，且该第一压力传感器60采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度不小于第一幅度阈值，则可以输出用于指示气密性不良的第三提示。例如，该第三提示可以用于指示该第一腔体131与第四传输子组件24之间的输液管路气密性不良。操作人员进而可以基于该第三提示，及时对输液管路进行检测和维修。

此外，由于输液管路气密性不良时无法确保排气效果，因此控制器40可以无需再继续检测该第一压力传感器60采集到的压力值是否属于该第一压力范围。

可选地，如图2至图13所示，该系统还可以包括：第二压力传感器70，该第二压力传感器70连接在该第三传输子组件23和该制动主缸32的前腔321之间的输液管路上。例如，该第二压力传感器70可以与该第三传输子组件23中的第一轮缸控制阀3a连接。作为另一种可选的实现方式，该控制器40检测排气效果的过程可以如下：

首先，控制器40控制该第一传输子组件21和该第三传输子组件23中的第一轮缸控制阀3a导通，控制该第三传输子组件23中的第二轮缸控制阀3b、该第四传输子组件24和该第六传输子组件26关断，并控制该增压组件10向该第一传输子组件21输出第二目标体积的制动液。此时，参考图14中的黑色加粗线条，该增压缸体13的第一腔体131与制动主缸32的前腔321之间的输液管路导通，第一腔体131内的第二目标体积的制动液能够流入至该制动主缸32的前腔321内。但由于该第六传输子组件26，因此该制动液无法回流至储液罐01。

之后，控制器40即可获取该第二压力传感器70采集到的压力值。若控制器40检测到该第二压力传感器70采集到的压力值不属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气失败的第一提示。若控制器40检测到该第二压力传感器70采集到的压力值属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气成功的第二提示。

其中，该第二目标体积为控制器40中预先配置的固定值，且该第二目标体积与该第一目标体积可以相等，也可以不等。该第二压力范围为在满足排气标准的前提下，该增压缸体13的第一腔体131排出第二目标体积的制动液时，该第一腔体131与制动主缸32的前腔321之间的输液管路的压力所需达到的理论压力范围。也即是，该控制器40可以将第二压力传感器70实际采集到的压力值与理论值进行对比，从而确定该排气操作是否满足排气标准。

可选地，该控制器40在控制增压组件10向该第一传输子组件21输出第二目标体积的制动液之后，还可以先对该第二压力传感器70在第二目标时长内采集到的压力值进行持续监测。若控制器40检测到该第二压力传感器70采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度小于第二幅度阈值，则可以确定输液管路的气密性良好。进而，可以继续检测该第二压力传感器70采集到的压力值是否属于该第二压力范围。其中，该第二目标时长和该第二幅度阈值均可以为控制器40中预先配置的固定值。并且，该第二目标时长与该第一目标时长可以相等也可以不等，该第二幅度阈值与该第一幅度阈值可以相等也可以不等。

若控制器40检测到增压组件10向第一传输子组件21输出的制动液达到第二目标体积，且该第二压力传感器70采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度不小于第二幅度阈值，则可以输出用于指示气密性不良的第三提示。例如，该第三提示可以用于指示该第一腔体131与制动主缸32的前腔321之间的输液管路气密性不良。由于输液管路气密性不良时无法确保排气效果，因此控制器40可以无需再继续检测该第二压力传感器70采集到的压力值是否属于该第二压力范围。

应理解的是，在对排气效果进行检测的过程中，需确保制动组件02中的排气口处于关闭状态。例如，操作人员可以拧紧该排气口中的排气螺栓，以将该排气口密封。

由于本申请实施例提供的液压控制系统中，该增压组件10采用电机11、活塞12和增压缸体13实现，因此可以实现对制动液的出液量的精准控制。进而可以配合压力传感器采集到的压力值实现对排气效果的准确检测，以避免因排气操作不满足排气标准而导致的危险工况。

可以理解的是，本申请实施例提供的液压控制系统可以既包括第一压力传感器60，也包括第二压力传感器70。因此，该控制器40可以采用上述任一种实现方式检测排气效果，或者，也可以分别采用上述两种实现方式检测排气效果，从而有效提高了排气效果检测的准确性和灵活性。由于该第一压力传感器60位于制动回路中，因此也可以称为制动回路压力传感器(brake circuit pressure sensor，BCPS)。由于该第二压力传感器70与制动主缸32连接，因此也可以称为主缸压力传感器(master cylinder pressure sensor，MCPS)。并且，该两个压力传感器均可以为集成压力传感器(integrate pressure sensor，IPT)。

还可以理解的是，该压力传感器采集到的压力值能够准确反映输液管路的刚度，而输液管路内存在气体与不存在气体时的刚度明显不同，因此控制器40基于压力传感器采集到的压力值能够准确判断排气操作是否满足排气标准。

还可以理解的是，控制器40输出第二提示后，操作人员可以基于该第二提示确定是否需要重新进行排气。若需要重新排气，则操作人员可以再次触发该排气指令。或者，操作人员也可以基于该第二提示对该液压制动系统进行故障检测。

在本申请实施例中，参考图2至图14，该增压组件10还可以包括电机位置传感器(motor position sensor，MPS)16。该电机位置传感器16分别与控制器40和电机11连接，该电机位置传感器16可以用于检测电机11的转动位置。相应的，该控制器40即可基于该电机位置传感器16检测到的电机11的转动位置确定活塞12移动的行程，进而可以确定该增压缸体13向第一传输子组件21排出的制动液的体积。例如，控制器40可以将活塞12向第二方向y移动的行程与该增压缸体13的截面面积的乘积，确定为该增压缸体13排出的制动液的体积。其中，该截面面积是指增压缸体13垂直于第二方向y的截面的面积。

可选地，在本申请实施例中，该控制器40还可以与提示器连接。该控制器40可以向该提示器输出该第一提示、第二提示或第三提示，该提示器可以播放接收到的提示。例如，该提示器可以为车载显示器，则该第一提示、第二提示和第三提示均可以为文字提示或图片提示。或者，该提示器可以为扬声器，则该第一提示、第二提示和第三提示可以为语言提示。又或者，该提示器可以为发光器件(例如发光二极管)，则该第一提示、第二提示和第三提示均可以为灯光提示。再或者，该提示器还可以为车载显示器、扬声器和发光器件中至少两种器件的组合。

可选地，如图1所示，该系统还包括：用于传输制动液的输液管路；该控制器40，还可以用于：在该增压组件10向该制动液传输组件20输出制动液的过程(即执行排气操作的过程)中，若检测到该输液管路的压力值大于压力阈值，则控制该增压组件10执行减压操作。

例如，参考图2至图14，该控制器40可以在执行排气操作的过程中，获取该第一压力传感器60采集到的压力值，并获取该第二压力传感器70采集到的压力值。若控制器40检测到任一压力传感器采集到的压力值大于压力阈值，即可控制该增压组件10执行减压操作。

其中，该减压操作可以包括：通过电机11驱动活塞12沿第一方向x移动。也即是，该控制器40可以通过控制活塞12回退来降低输液管路的压力值。

控制器40通过在排气过程中监测输液管路的压力值，并在压力值过大时及时控制该增压组件10执行减压操作。由此，可以有效避免因管路堵塞等因素引起的压力突变的危险工况，确保排气过程的安全性。

可选地，该控制器40还可以用于基于排气指令，控制该增压组件10和该制动液传输组件20重复执行目标次数次排气操作，其中，该目标次数大于1，该排气操作包括：增压组件10向该制动液传输组件20输出制动液，该制动液传输组件20将该增压缸体13与该制动控制组件30或该制动组件02导通。

其中，该目标次数为该控制器40中预先配置的固定值，且该目标次数为大于1的整数。例如，该目标次数可以为4或5。控制器40通过控制该增压组件10和该制动液传输组件20重复执行多次排气操作，可以有效确保排气效果。其中，每次排气操作也可以称为一次建压操作。

可选地，该控制器40，可以用于控制该增压组件10在第n次执行该排气操作时按照第一速率向该制动液传输组件20输出制动液，以及在第n+1次执行该排气操作时按照第二速率向该制动液传输组件20输出制动液。其中，该n为小于该目标次数的正整数，且该第二速率大于该第一速率。

由于随着排气操作的执行次数的增加，该液压制动系统中输液管路的压力会趋于稳定，因此该控制器40可以控制该增压组件10逐步增大输出制动液的速率。

示例的，该n可以等于1。并且，若该目标次数大于n+1(即大于2)，则控制器40可以控制增压组件10在第n+2次至第该目标次数次执行该排气操作时均按照第二速率向该制动液传输组件20输出制动液。也即是，该控制器40可以控制增压组件10在首次执行排气操作时，以较低的速率输出制动液，以确保首次排气时的安全性。之后，控制器40则可以控制增压组件10按照较高的速率输出制动液，以确保排气的效率。

可选地，如图2至图14所示，该系统还可以包括：位于该储液罐01内，且与该控制器40连接的液位传感器80。该液位传感器80也称为储液罐位传感器(reservoir levelsensor，RLS)。该控制器40，还可以用于：获取该液位传感器80采集到的该储液罐的液位，若该储液罐的液位低于液位阈值，则输出第四提示。该第四提示可以用于提示操作人员及时为储液罐01补充制动液，以确保后续的排气操作能够正常执行。

应理解的是，该第四提示的输出方式与第一提示至第三提示的输出方式可以相同，本申请实施例对此不再赘述。

参考图2至图14可以看出，该储液罐01可以包括间隔的第一储液腔011、第二储液腔012和第三储液腔013。其中，该增压组件10中的增压缸体12和第五传输子组件25均可以与该第一储液腔011链接。该制动控制组件30中制动主缸32的后腔322可以与该第二储液腔012连接。该第六传输子组件26则可以与该第三储液腔013连接。

其中，该液位传感器80可以位于该第一储液腔011内，且用于检测该第一储液腔011的液位，以确保排气操作的可靠执行。或者，该系统可以包括多个液位传感器80，该储液罐01的每个储液腔内均可以设置有一个液位传感器80。

通过将储液罐01分隔为多个不同的储液腔，并将不同的组件与不同的储液腔连接，一方面，可以在任一储液腔所连接的输液管路故障(例如泄漏)后，避免对其他储液腔造成影响，确保其他储液腔所连接的组件依旧能够正常工作。另一方面，可以在任一储液腔所连接的输液管路中存在气体时，使得该输液管路中的气体可以暂存在其所连接的储液腔内，从而减小对其他储液腔的影响。又一方面，可以在任一储液腔内有杂质沉淀时，避免污染其他储液腔内的制动液。基于上述分析可知，将储液罐01分隔为多个不同的储液腔可以实现故障隔离，有效提高液压制动系统的可靠性。

可选地，参考图2至图14，该制动控制组件30还包括与制动踏板31连接的踏板行程传感器(pedal travel sensor，PTS)33，该踏板行程传感器33用于检测制动踏板31的位移。

该第六传输子组件26可以包括主缸测试阀6a，以及与该主缸测试阀6a并联的单向阀6b。该主缸测试阀也可以称为模拟测试阀(test simulate valve，TPS)。该主缸测试阀6a与控制器40连接，控制器40可以通过控制该主缸测试阀6a的通断状态，来控制该储液罐01与该制动主缸32的前腔321之间的通断状态。该单向阀6b可以允许储液罐01内的制动液流入至制动主缸32的前腔321，且可以防止该前腔321内的制动液回流至储液罐01。由此，可以确保在该主缸测试阀6a故障时，该储液罐01还可以通过单向阀6b为该制动主缸32补液，以避免影响制动性能。

参考图2至图14，该第四传输子组件24还可以包括与多个进液阀一一对应的多个单向阀，每个单向阀与对应的一个进液阀并联。其中，每个单向阀能够允许制动液从制动轮缸中流出，并防止制动液流入制动轮缸。通过设置与进液阀并联的单向阀，可以确保在进液阀故障时，制动轮缸中的制动液也能够从制动轮缸中流出，以避免影响车辆的正常行驶。

可以理解的是，本申请实施例提供的液压制动系统中，该第一传输子组件21、第二传输子组件22和第五传输子组件25包括的阀门，以及该模拟器控制阀27均可以为常闭阀(normal close valve，NC)。该第三传输子组件23、第四传输子组件24和第六传输子组件26包括的阀门则均可以为常开阀(normal open valve，NO)。

还可以理解的是，本申请实施例提供的液压制动系统为电子液压制动系统，即线控制动系统。该线控制动系统可以通过控制器识别制动意图或制动指令控制电机11旋转，并将电机11的旋转运动转化为活塞12的直线运动，从而实现制动助力和主动制动。并且，本申请实施例提供的液压制动系统还可以实现踏板力调节。

综上所述，本申请实施例提供了一种液压制动系统，该系统中的增压组件能够在控制器的控制下，向制动液传输组件输出制动液。该制动液传输组件能够在控制器的控制下，将该增压组件与制动控制组件或制动组件导通，从而实现对该制动控制组件或该制动组件的排气。由于该控制器可以控制增压组件和制动液传输组件自动执行排气操作，该排气过程无需人工踩踏制动踏板，因此可以适用于未来车辆(例如智能驾驶车辆)的线控制动系统。并且，由于该增压组件采用电机、活塞和增压缸体实现，因此可以实现对制动液的出液量的精细控制。

并且，本申请实施例提供的液压制动系统还具有如下技术效果：

其一，自动执行排气操作，可排除人工执行排气操作时的随机误差与失误，保证各次排气效果的一致性，提高制动的效能与安全性。

其二，排气过程的相关参数(例如目标次数、压力范围和压力阈值等)可以灵活配置，能够适用于不同类型的集成式线控制动系统中，兼容性较好。

其三，控制器可以调节增压组件排出制动液的速率，从而实现快速排气与慢速排气的结合，进而能够在确保排气效果和安全性的同时提高排气效率。

其四，排气过程中能够实时检测输液管路的压力，避免误操作导致压力过高的危险工况。

其五：基于不同类型的排气指令，灵活的对不同的组件进行排气，能够节约排气时间，提高排气效率。并且，由于可以应用场景的需求，仅对制动主缸的部分腔体，或者仅对部分制动轮缸进行排气，因此可以实现精准高效的排气，且能有效减少制动液的浪费。

其六：排气操作完成后可以检测排气效果，以便操作人员判断是否需要重新排气或者进行故障检测，避免了排气操作后无排气效果检测而造成的危险工况。

本申请实施例还提供了一种液压制动系统的排气控制方法，该方法可以应用于上述实施例提供的液压制动系统中的控制器40。参考图15，该方法包括：

步骤101、获取排气指令。

在本申请实施例中，控制器可以通过多种不同的方式获取该排气指令。例如，控制器可以在检测到针对特定的触控按钮的触控操作时获取到该排气指令。其中，该特定的触控按钮可以是车载控制面板上的虚拟按钮，或者可以是车辆上的物理按键。或者，该控制器40还可以外接整车诊断仪，该控制器40可以接收整车诊断仪发送的排气指令。又或者，控制器40还可以在检测到对该制动控制组件30执行的特定的组合操作(例如以一定的间隔多次踩踏制动踏板)时获取到该排气指令。

步骤102、基于该排气指令，控制电机驱动活塞在增压缸体内沿第一方向移动，以将制动液从储液罐吸取至该增压缸体内。

控制器能够响应于该排气指令控制电机转动，该电机的转动可以转换为活塞的直线运动，进而可以将制动液从储液罐吸取至该增压缸体内。

步骤103、控制该增压组件向该制动液传输组件输出制动液，以及控制该制动液传输组件将该增压缸体与该制动控制组件或该制动组件导通，以将与该增压缸体导通的组件内的气体排出。

例如，该控制器可以控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，以将该增压缸体内的制动液输出至该制动液传输组件。其中，该第一方向与该第二方向相反。

可选地，该活塞的第二端可以将该增压缸体分隔为第一腔体和第二腔体，该第一腔体和该第二腔体均与该储液罐连接；该制动控制组件包括：制动踏板，以及与该制动踏板连接的制动主缸；该制动液传输组件包括：第一传输子组件、第二传输子组件、第三传输子组件、第四传输子组件和第五传输子组件；该第一传输子组件分别与该第一腔体、该第三传输子组件和该第四传输子组件连接，该第二传输子组件分别与该第二腔体、该第三传输子组件和该第四传输子组件连接，该第三传输子组件还分别与该第四传输子组件和该制动主缸连接，该第四传输子组件还与该制动组件连接，该第五传输子组件还与该储液罐和该制动组件连接。

可选地，参考图16，上述步骤102可以包括：

步骤1021、基于该排气指令，控制电机驱动该活塞在增压缸体内沿第一方向移动，控制第二传输子组件、第四传输子组件和第五传输子组件导通，并控制第一传输子组件关断。

可选地，该制动组件中的多个制动轮缸包括：至少一个第一制动轮缸和至少一个第二制动轮缸；该第一制动轮缸分别与该第四传输子组件包括的多个进液阀中的第一进液阀，以及该第五传输子组件包括的多个出液阀中的第一出液阀连接，该第二制动轮缸分别与该第四传输子组件包括的多个进液阀中的第二进液阀，以及该第五传输子组件包括的多个出液阀中的第二出液阀连接；该第二传输子组件包括：第一吸液控制阀和第二吸液控制阀，该第一吸液控制阀分别与该第二腔体和该第一进液阀连接，该第二吸液控制阀分别与该第二腔体和该第二进液阀连接。

上述步骤1021中，控制该第二传输子组件、该第四传输子组件和该第五传输子组件导通的过程可以通过下述至少一种操作实现：

操作3.1：控制该第二吸液控制阀、该第二进液阀和该第二出液阀导通，并控制该第一吸液控制阀、该第一进液阀和该第一出液阀关断。

操作3.2：控制该第一吸液控制阀、该第一进液阀和该第一出液阀导通，并控制该第二吸液控制阀、该第二进液阀和该第二出液阀关断。

操作3.3：控制该第一吸液控制阀、该第一进液阀、该第一出液阀、该第二吸液控制阀、该第二进液阀和该第二出液阀均导通。

可选地，在上述步骤103中，控制器控制该制动液传输组件将增压组件与制动控制组件或制动组件导通的过程可以包括：

控制电机驱动活塞在增压缸体内沿第二方向移动，控制该第二传输子组件关断，控制该第一传输子组件导通，以及控制该第三传输子组件或该第四传输子组件导通。

继续参考图16，上述步骤103可以包括：

步骤1031a、若该排气指令为针对制动控制组件的排气指令，则控制电机驱动活塞在增压缸体内沿第二方向移动，控制该第一传输子组件和该第三传输子组件导通，并控制该第四传输子组件关断。

可选地，该制动控制组件还包括第六传输子组件；该制动主缸包括前腔和后腔，该前腔相对于该后腔靠近该制动踏板，且该前腔通过该第六传输子组件与该储液罐连接，该后腔与该储液罐连接；该第三传输子组件包括第一轮缸控制阀和第二轮缸控制阀，该第一轮缸控制阀分别与该前腔、该第一传输子组件和该第四传输子组件连接，该第二轮缸控制阀分别与该后腔、该第一传输子组件和该第四传输子组件连接。

则上述步骤1031a可以采用下述至少一种操作实现：

操作1.1：控制该第一传输子组件、该第一轮缸控制阀、该第二轮缸控制阀和该第六传输子组件导通，并控制该第四传输子组件关断。

操作1.2：控制该第一传输子组件和该第二轮缸控制阀导通，并控制该第一轮缸控制阀和该第四传输子组件关断。

操作1.3：控制该第一传输子组件、该第一轮缸控制阀和该第六传输子组件导通，并控制该第二轮缸控制阀和该第四传输子组件关断。

操作1.4：控制该第一传输子组件和该第一轮缸控制阀导通，并控制该第二轮缸控制阀、该第四传输子组件和该第六传输子组件关断。

可选地，在本申请实施例中，针对该制动控制组件的排气指令可以为针对制动主缸的目标腔体的排气指令，相应的，该控制器可以基于该排气指令对制动主缸的目标腔体进行排气。例如，若该目标腔体为制动主缸的前腔，则控制器可以执行上述操作1.3，从而实现对制动主缸的前腔的单独排气。若该目标腔体为制动主缸的后腔，则控制器可以执行上述操作1.2或1.4，从而实现对制动主缸的后腔的单独排气。若该目标腔体包括制动主缸的前腔和后腔，则控制器可以执行上述操作1.1，从而实现对制动主缸的前腔和后腔的同时排气。

步骤1031b、若该排气指令为针对制动组件的排气指令，则控制电机驱动活塞在增压缸体内沿第二方向移动，控制该第一传输子组件和该第四传输子组件导通，并控制该第三传输子组件和该第五传输子组件关断。

可选地，该制动组件包括多个制动轮缸；该第四传输子组件包括：与该多个制动轮缸一一对应连接的多个进液阀，该第五传输子组件包括：与该多个制动轮缸一一对应连接的多个出液阀。

相应的，在上述步骤1031b中，控制器可以该控制至少一个制动轮缸连接的进液阀导通且该制动轮缸连接的出液阀关断。

可选地，该排气指令可以为针对该制动组件中至少一个目标制动轮缸的排气指令。相应的，在上述步骤1031b中，控制器控制该多个进液阀中的至少一个进液阀导通的过程包括：

控制该多个进液阀中的至少一个目标进液阀导通，该至少一个目标进液阀为该至少一个目标制动轮缸所连接的进液阀。

并且，上述步骤1031b还可以包括：控制除该至少一个目标进液阀之外的进液阀关断。

参考图2至图14可以看出，该制动组件02可以包括4个制动轮缸，则上述步骤1031b可以通过上述表1所示的15种排气模式中的至少一种排气模式实现。

可选地，本申请实施例提供的液压制动系统还可以包括：踏板感觉模拟器；该制动液传输组件还包括：模拟器控制阀，该模拟器控制阀分别与该踏板感觉模拟器、该制动主缸的前腔和该第三传输子组件连接。相应的，如图16所示，该步骤103中，控制器在通过该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动的过程中还可以执行如下操作：

步骤1031c、若该排气指令为针对踏板感觉模拟器的排气指令，则控制该电机驱动该活塞在该增压缸体内沿第二方向移动，控制该第一传输子组件、该第三传输子组件和该模拟器控制阀导通，并控制该第四传输子组件和该第六传输子组件关断。

步骤1032c、若该活塞沿该第二方向移动行程上限，则控制该第三传输子组件关断，并控制该第六传输子组件导通。

继续参考图15，在上述步骤103之后，该方法还可以包括：

步骤104、检测排气操作的执行次数是否达到目标次数。

其中，每一次排气操作均包括：增压组件向该制动液传输组件输出制动液，制动液传输组件将该增压缸体与该制动控制组件或该制动组件导通。在本申请实施例中，控制器在每次控制该增压组件和该制动液传输组件执行完成一次排气操作后，均可以检测排气操作的执行次数是否达到目标次数，该目标次数大于1。若该排气操作的执行次数未达到目标次数，则控制器可以继续执行上述步骤102和步骤103。也即是，在本申请实施例中，该控制器每次获取到排气指令后，均可以控制该增压组件和该制动液传输组件重复执行目标次数次该排气操作。

可选地，在上述步骤103中，该控制器还可以控制该增压组件在第n次执行该排气操作时按照第一速率向该制动液传输组件输出制动液；以及，控制该增压组件在第n+1次执行该排气操作时按照第二速率向该制动液传输组件输出制动液。其中，该n为小于该目标次数的正整数，且该第二速率大于该第一速率。例如，该n可以等于1。

在上述步骤104中，若控制器检测到该排气操作的执行次数已达到目标次数，则可以继续检测排气效果。该排气效果的检测过程可以通过下述步骤105a至106a，和/或步骤105b至106b实现。

可选地，该系统还可以包括：第一压力传感器，该第一压力传感器连接在该第一传输子组件和该第四传输子组件之间的输液管路上。作为一种可选的实现方式，该排气效果的检测过程可以包括：

步骤105a、控制第一传输子组件和第四传输子组件导通，控制第三传输子组件和第五传输子组件关断，并控制增压组件向该第一传输子组件输出第一目标体积的制动液。

步骤106a、检测第一压力传感器采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度是否小于第一幅度阈值。

若该压力值在第一目标时长内的波动幅度不小于第一幅度阈值，则执行步骤107a；若该压力值在第一目标时长内的波动幅度小于第一幅度阈值，则执行步骤108a。

步骤107a、输出用于指示气密性不良的第三提示。

若该压力值在第一目标时长内的波动幅度不小于第一幅度阈值，则控制器可以确定输液管路的气密性不良，并可以输出第三提示。

步骤108a、检测该第一压力传感器采集到的压力值是否属于该第一目标体积对应的第一压力范围。

若检测到第一压力传感器采集到的压力值不属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则执行步骤109a；若检测到第一压力传感器采集到的压力值属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则执行步骤110a。

步骤109a、输出用于指示排气失败的第一提示。

若控制器检测到第一压力传感器采集到的压力值不属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则可以确定排气失败，并输出第一提示。

步骤110a、输出用于指示排气成功的第二提示。

若控制器检测到第一压力传感器采集到的压力值属于该第一目标体积对应的第一压力范围，则可以确定排气成功，并输出第二提示。

可选地，该系统还包括：第二压力传感器，该第二压力传感器连接在该第三传输子组件和该制动主缸的前腔之间的输液管路上。作为另一种可选的实现方式，该排气效果的检测过程可以包括：

步骤105b、控制第一传输子组件和第三传输子组件中的第一轮缸控制阀导通，控制第四传输子组件和第六传输子组件关断，并控制增压组件向该第一传输子组件输出第二目标体积的制动液。

步骤106b、检测第二压力传感器采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度是否小于第二幅度阈值。

若该压力值在第二目标时长内的波动幅度不小于第二幅度阈值，则执行步骤107b；若该压力值在第二目标时长内的波动幅度小于第二幅度阈值，则执行步骤108b。

步骤107b、输出用于指示气密性不良的第三提示。

若该压力值在第二目标时长内的波动幅度不小于第二幅度阈值，则控制器可以确定输液管路的气密性不良，并可以输出第三提示。

步骤108b、检测该第二压力传感器采集到的压力值是否属于该第二目标体积对应的第二压力范围。

若检测到第二压力传感器采集到的压力值不属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则执行步骤109b；若检测到第二压力传感器采集到的压力值属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则执行步骤110b。

步骤109b、输出用于指示排气失败的第一提示。

若控制器检测到第二压力传感器采集到的压力值不属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则可以确定排气失败，并输出第一提示。

步骤110b、输出用于指示排气成功的第二提示。

若控制器检测到第二压力传感器采集到的压力值属于该第二目标体积对应的第二压力范围，则可以确定排气成功，并输出第二提示。

可选地，参考图17，本申请实施例提供的排气控制方法还可以包括：

步骤111、在该增压组件向该制动液传输组件输出制动液的过程中，若检测到该输液管路的压力值大于压力阈值，则控制该增压组件执行减压操作。

可选地，该系统还包括：位于该储液罐内，且与该控制器连接的液位传感器；继续参考图17，该方法还包括：

步骤112、获取该液位传感器采集到的该储液罐的液位。

步骤113、若该储液罐的液位低于液位阈值，则输出第四提示。

该第四提示可以用于提示操作人员及时为储液罐补充制动液。

可以理解的是，上述步骤111和步骤112可以与步骤103同步执行。还可以理解的是，本申请实施例提供的排气控制方法的步骤先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减。例如，上述步骤104可以根据情况删除，即该控制器可以控制增压组件和制动液传输组件执行一次排气操作。或者，上述步骤105a至109a，和/或，上述步骤105b至109b可以根据情况删除，即控制器可以仅采用一种方式检测排气效果，或者也可以不检测排气效果。又或者，上述步骤111至步骤113也可以根据情况删除。再或者，上述步骤112和步骤113也可以在步骤111之前执行。再或者，在上述步骤1021之后，控制器可以依次执行上述步骤1031a、1031b和步骤1031c(执行顺序不限定)，即控制器无需判断排气指令的类型，并可以依次对各个组件进行排气。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上文描述的排气控制方法的具体工作过程，可以参考前述系统实施例中的相关描述，在此不再赘述。

综上所述，本申请实施例提供了一种排气控制方法，控制器可以控制液压制动系统中的增压组件和制动液传输组件自动执行排气操作，该排气过程无需人工踩踏制动踏板，因此可以适用于未来车辆(例如智能驾驶车辆)的线控制动系统。并且，由于该增压组件采用电机、活塞和增压缸体实现，因此可以实现对制动液的出液量的精细控制。

此外，本申请实施例提供的方法还可以排除人工执行排气操作时的随机误差与失误，保证各次排气效果的一致性，提高了制动的效能与安全性。

又由于该控制器还可以基于不同类型的排气指令，灵活的对液压制动系统中的不同的组件进行精准排气，因此能有效减少制动液的浪费。

图18是本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图，该控制器可以应用于上述实施例提供的液压制动系统中。参考图18，该控制器可以包括：处理器2101、存储器2102、网络接口2103和总线2104。其中，总线2104用于连接处理器2101、存储器2102和网络接口2103。通过网络接口2103(可以是有线或者无线)可以实现与其他器件之间的通信连接。存储器2102中存储有计算机程序21021，该计算机程序21021用于实现各种应用功能。

应理解，在本申请实施例中，处理器2101可以是CPU，该处理器2101还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、GPU或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。

存储器2102可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data date SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

总线2104除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线2104。

处理器2101被配置为执行存储器2102中存储的计算机程序，处理器2101通过执行该计算机程序21021来实现上文所述的控制器的功能，即实现上述实施例提供的排气控制方法。

本申请实施例还提供了另一种控制器，该控制器可以应用于如上述实施例所提供的液压控制系统中。该控制器可以包括可编程逻辑电路和/或程序指令，该控制器可以用于实现上述方法实施例中的步骤。

应理解的是，本申请实施例提供的液压控制系统中的控制器可以用专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)实现，或可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)实现，上述PLD可以是复杂程序逻辑器件(complexprogrammable logical device，CPLD)，现场可编程门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。当然，也可以通过软件实现上述控制器的功能，当通过软件实现上述控制器的功能时，该控制器中用于实现上述排气控制方法的各个模块也可以为软件模块。

本申请实施例还提供了一种车辆，参考图1至图14，该车辆可以包括：储液罐01、制动组件02以及如上述实施例所提供的液压制动系统。

可选地，如图2至图14所示，该储液罐01可以包括间隔的第一储液腔011、第二储液腔012和第三储液腔013。其中，该第一储液腔011可以分别与该液压制动系统中的增压组件10(例如增压缸体12)和第五传输子组件25连接；该第二储液腔012可以与该液压制动系统中制动主缸32的后腔322连接；该第三储液腔013可以与该液压制动系统中的第六传输子组件26连接。

通过将储液罐01分隔为多个不同的储液腔，并将不同的组件与不同的储液腔连接，可以实现故障隔离，有效提高液压制动系统的可靠性。

可选地，该车辆可以为电动车辆。并且，该车辆可以为自动驾驶汽车、远程驾驶汽车或者飞行汽车等。

上述实施例提供的排气控制方法，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例提供的排气控制方法可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括至少一个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请方法实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含至少一个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘(solid state drive，SSD)。

本申请中术语“第一”“第二”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，应理解，“第一”、“第二”、“第n”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。例如，在不脱离各种所述示例的范围的情况下，第一腔体可以被称为第二腔体，并且类似地，第二腔体可以被称为第一腔体。

本申请中术语“至少一个”的含义是指至少一个，本申请中术语“多个”的含义是指两个或两个以上。本文中术语“系统”和“网络”经常可互换使用。应当理解的是，在本文中提及的“和/或”，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应理解的是，本申请实施例提供的系统中的阀门均可以为电磁阀。并且，本申请实施例中涉及的各个阀门的名称不代表电磁阀类型，仅表示其具有的功能，不对电磁阀的种类和类型进行限定，故权利要求应包含其他具有类似功能的不同名称的电磁阀类型。

以上所述，仅为本申请的可选实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (40)

1.一种液压制动系统，其特征在于，所述系统包括：增压组件，制动液传输组件，制动控制组件，以及控制器；其中，所述增压组件包括：电机，活塞以及增压缸体；

所述电机分别与所述活塞的第一端和所述控制器连接，所述活塞的第二端位于所述增压缸体内，所述增压缸体分别与所述制动液传输组件和储液罐连接；

所述制动液传输组件还分别与所述制动控制组件、所述控制器和制动组件连接；

所述控制器用于：基于排气指令控制所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，以及控制所述制动液传输组件将所述增压缸体与所述制动控制组件或所述制动组件导通，以将与所述增压缸体导通的组件内的气体排出。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制器，用于控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿第一方向移动，以将制动液从所述储液罐吸取至所述增压缸体内，或者，控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿第二方向移动，以将所述增压缸体内的制动液输出至所述制动液传输组件；

其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述活塞的第二端将所述增压缸体分隔为第一腔体和第二腔体，所述第一腔体和所述第二腔体均与所述储液罐连接；

所述制动控制组件包括：制动踏板，以及与所述制动踏板连接的制动主缸；所述制动液传输组件包括：第一传输子组件，第二传输子组件，第三传输子组件，第四传输子组件和第五传输子组件；

其中，所述第一传输子组件分别与所述第一腔体，所述第三传输子组件和所述第四传输子组件连接，所述第二传输子组件分别与所述第二腔体，所述第三传输子组件和所述第四传输子组件连接，所述第三传输子组件还分别与所述第四传输子组件和所述制动主缸连接，所述第四传输子组件还与所述制动组件连接，所述第五传输子组件与所述储液罐和所述制动组件连接；

所述控制器，用于：

控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第一方向移动，控制所述第二传输子组件，所述第四传输子组件和所述第五传输子组件导通，并控制所述第一传输子组件关断；

或者，控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第二方向移动，控制所述第一传输子组件导通，并控制所述第三传输子组件或所述第四传输子组件导通。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器用于：

若所述排气指令为针对所述制动控制组件的排气指令，则控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第二方向移动，控制所述第一传输子组件和所述第三传输子组件导通，并控制所述第四传输子组件关断。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述制动控制组件还包括第六传输子组件；所述制动主缸包括前腔和后腔，所述前腔相对于所述后腔靠近所述制动踏板，且所述前腔通过所述第六传输子组件与所述储液罐连接，所述后腔与所述储液罐连接；

所述第三传输子组件包括第一轮缸控制阀和第二轮缸控制阀，所述第一轮缸控制阀分别与所述前腔，所述第一传输子组件和所述第四传输子组件连接，所述第二轮缸控制阀分别与所述后腔，所述第一传输子组件和所述第四传输子组件连接；

所述控制器，用于控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第二方向移动，并执行下述操作中的至少一种：

控制所述第一传输子组件，所述第一轮缸控制阀，所述第二轮缸控制阀和所述第六传输子组件导通，并控制所述第四传输子组件关断；

控制所述第一传输子组件和所述第二轮缸控制阀导通，并控制所述第一轮缸控制阀和所述第四传输子组件关断；

控制所述第一传输子组件，所述第一轮缸控制阀和所述第六传输子组件导通，并控制所述第二轮缸控制阀和所述第四传输子组件关断；

控制所述第一传输子组件和所述第一轮缸控制阀导通，并控制所述第二轮缸控制阀，所述第四传输子组件和所述第六传输子组件关断。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器用于：

若所述排气指令为针对所述制动组件的排气指令，则控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第二方向移动，并控制所述第一传输子组件和所述第四传输子组件导通，并控制所述第三传输子组件和所述第五传输子组件关断。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述制动组件包括多个制动轮缸；所述第四传输子组件包括：与所述多个制动轮缸一一对应连接的多个进液阀；所述第五传输子组件包括：与所述多个制动轮缸一一对应连接的多个出液阀；

所述控制器，用于控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第二方向移动，并控制至少一个所述制动轮缸连接的进液阀导通且所述制动轮缸连接的出液阀关断。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述排气指令为针对所述制动组件中至少一个目标制动轮缸的排气指令；所述控制器用于：

控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第二方向移动，控制所述多个进液阀中的至少一个目标进液阀导通，并控制所述多个进液阀中除所述至少一个目标进液阀之外的进液阀关断；

其中，所述至少一个目标进液阀为所述至少一个目标制动轮缸所连接的进液阀。

9.根据权利要求3至8任一所述的系统，其特征在于，所述制动组件中的多个制动轮缸包括：至少一个第一制动轮缸和至少一个第二制动轮缸；

所述第一制动轮缸分别与所述第四传输子组件包括的多个进液阀中的第一进液阀，以及所述第五传输子组件包括的多个出液阀中的第一出液阀连接，所述第二制动轮缸分别与所述第四传输子组件包括的多个进液阀中的第二进液阀，以及所述第五传输子组件包括的多个出液阀中的第二出液阀连接；

所述第二传输子组件包括：第一吸液控制阀和第二吸液控制阀，所述第一吸液控制阀分别与所述第二腔体和所述第一进液阀连接，所述第二吸液控制阀分别与所述第二腔体和所述第二进液阀连接；

所述控制器，用于控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第一方向移动，并执行下述操作中的至少一种：

控制所述第二吸液控制阀，所述第二进液阀和所述第二出液阀导通，并控制所述第一吸液控制阀，所述第一进液阀和所述第一出液阀关断；

控制所述第一吸液控制阀，所述第一进液阀和所述第一出液阀导通，并控制所述第二吸液控制阀，所述第二进液阀和所述第二出液阀关断；

控制所述第一吸液控制阀，所述第一进液阀，所述第一出液阀，所述第二吸液控制阀，所述第二进液阀和所述第二出液阀均导通。

10.根据权利要求3至9任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：踏板感觉模拟器；所述制动液传输组件还包括：模拟器控制阀，所述模拟器控制阀分别与所述踏板感觉模拟器，所述制动主缸的前腔和所述第三传输子组件连接；

所述控制器，还用于：

若所述排气指令为针对所述踏板感觉模拟器的排气指令，则控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第二方向移动，控制所述第一传输子组件，所述第三传输子组件和所述模拟器控制阀导通，并控制所述第四传输子组件和所述第六传输子组件关断；

以及若所述活塞沿所述第二方向移动行程上限，则控制所述第三传输子组件关断，并控制所述第六传输子组件导通。

11.根据权利要求3至10任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第一压力传感器，所述第一压力传感器连接在所述第一传输子组件和所述第四传输子组件之间的输液管路上；所述控制器，还用于：

在控制所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，以及控制所述制动液传输组件将所述增压缸体与所述制动控制组件或所述制动组件导通之后，控制所述第一传输子组件和所述第四传输子组件导通，控制所述第三传输子组件和所述第五传输子组件关断，并控制所述增压组件向所述第一传输子组件输出第一目标体积的制动液；

若检测到所述第一压力传感器采集到的压力值不属于所述第一目标体积对应的第一压力范围，则输出用于指示排气失败的第一提示；

若检测到所述第一压力传感器采集到的压力值属于所述第一目标体积对应的第一压力范围，则输出用于指示排气成功的第二提示。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：

若所述增压组件向所述第一传输子组件输出的制动液达到第一目标体积，且所述第一压力传感器采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度小于第一幅度阈值，则检测所述第一压力传感器采集到的压力值是否属于所述第一压力范围；

若所述增压组件向所述第一传输子组件输出的制动液达到第一目标体积，且所述第一压力传感器采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度不小于第一幅度阈值，则输出用于指示气密性不良的第三提示。

13.根据权利要求3至10任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第二压力传感器，所述第二压力传感器连接在所述第三传输子组件和所述制动主缸的前腔之间的输液管路上；所述控制器，还用于：

在控制所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，以及控制所述制动液传输组件将所述增压缸体与所述制动控制组件或所述制动组件导通之后，控制所述第一传输子组件和所述第三传输子组件中的第一轮缸控制阀导通，控制所述第四传输子组件和第六传输子组件关断，并控制所述增压组件向所述第一传输子组件输出第二目标体积的制动液；

若检测到所述第二压力传感器采集到的压力值不属于所述第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气失败的第一提示；

若检测到所述第二压力传感器采集到的压力值属于所述第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气成功的第二提示。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：

若所述增压组件向所述第一传输子组件输出的制动液达到第二目标体积，且所述第二压力传感器采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度小于第二幅度阈值，则检测所述第二压力传感器采集到的压力值是否属于所述第二压力范围；

若所述增压组件向所述第一传输子组件输出的制动液达到第二目标体积，且所述第二压力传感器采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度不小于第二幅度阈值，则输出用于指示气密性不良的第三提示。

15.根据权利要求1至14任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：用于传输制动液的输液管路；所述控制器，还用于：

若检测到所述输液管路的压力值大于压力阈值，则控制所述增压组件执行减压操作。

16.根据权利要求1至15任一所述的系统，其特征在于，所述控制器，用于基于排气指令，控制所述增压组件和所述制动液传输组件重复执行目标次数次排气操作，其中，所述目标次数大于1，所述排气操作包括：所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，所述制动液传输组件将所述增压缸体与所述制动控制组件或所述制动组件导通。

17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述控制器，用于控制所述增压组件在第n次执行所述排气操作时按照第一速率向所述制动液传输组件输出制动液，以及在第n+1次执行所述排气操作时按照第二速率向所述制动液传输组件输出制动液；

其中，所述n为小于所述目标次数的正整数，所述第二速率大于所述第一速率。

18.根据权利要求1至17任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：位于所述储液罐内，且与所述控制器连接的液位传感器；

所述控制器，若所述液位传感器采集到所述储液罐的液位低于液位阈值，则输出第四提示。

19.一种液压制动系统的排气控制方法，其特征在于，应用于所述系统中的控制器，所述系统还包括：增压组件，制动液传输组件和制动控制组件，其中所述增压组件包括：电机，活塞以及增压缸体，所述电机分别与所述活塞的第一端和所述控制器连接，所述活塞的第二端位于所述增压缸体内，所述增压缸体分别与所述制动液传输组件和储液罐连接；所述制动液传输组件还分别与所述制动控制组件，所述控制器和制动组件连接所述方法包括：

获取排气指令；

基于所述排气指令控制所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，以及控制所述制动液传输组件将所述增压缸体与所述制动控制组件或所述制动组件导通，以将与所述增压缸体导通的组件内的气体排出。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在基于所述排气指令控制所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液之前，所述方法还包括：基于所述排气指令，控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿第一方向移动，以将制动液从所述储液罐吸取至所述增压缸体内；

控制所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，包括：控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿第二方向移动，以将所述增压缸体内的制动液输出至所述制动液传输组件；

其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述活塞的第二端将所述增压缸体分隔为第一腔体和第二腔体，所述第一腔体和所述第二腔体均与所述储液罐连接；所述制动控制组件包括：制动踏板，以及与所述制动踏板连接的制动主缸；所述制动液传输组件包括：第一传输子组件，第二传输子组件，第三传输子组件，第四传输子组件和第五传输子组件；所述第一传输子组件分别与所述第一腔体，所述第三传输子组件和所述第四传输子组件连接，所述第二传输子组件分别与所述第二腔体，所述第三传输子组件和所述第四传输子组件连接，所述第三传输子组件还分别与所述第四传输子组件和所述制动主缸连接，所述第四传输子组件还与所述制动组件连接，所述第五传输子组件与所述储液罐和所述制动组件连接；

所述控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿第一方向移动，以将制动液从所述储液罐吸取至所述增压缸体内，包括：控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第一方向移动，控制所述第二传输子组件，所述第四传输子组件和所述第五传输子组件导通，并控制所述第一传输子组件关断；

控制所述制动液传输组件将所述增压组件与所述制动控制组件或所述制动组件导通，包括：

控制所述第一传输子组件导通，并控制所述第三传输子组件或所述第四传输子组件导通。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，若所述排气指令为针对所述制动控制组件的排气指令，则所述控制所述第一传输子组件导通，并控制所述第三传输子组件或所述第四传输子组件导通，包括：

控制所述第一传输子组件和所述第三传输子组件导通，并控制所述第四传输子组件关断。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述制动控制组件还包括第六传输子组件；所述制动主缸包括前腔和后腔，所述前腔相对于所述后腔靠近所述制动踏板，且所述前腔通过所述第六传输子组件与所述储液罐连接，所述后腔与所述储液罐连接；所述第三传输子组件包括第一轮缸控制阀和第二轮缸控制阀，所述第一轮缸控制阀分别与所述前腔，所述第一传输子组件和所述第四传输子组件连接，所述第二轮缸控制阀分别与所述后腔，所述第一传输子组件和所述第四传输子组件连接；

所述控制所述第一传输子组件和所述第三传输子组件导通，并控制所述第四传输子组件关断，包括如下实现方式中的至少一种：

控制所述第一传输子组件，所述第一轮缸控制阀，所述第二轮缸控制阀和所述第六传输子组件导通，并控制所述第四传输子组件关断；

控制所述第一传输子组件和所述第二轮缸控制阀导通，并控制所述第一轮缸控制阀和所述第四传输子组件关断；

控制所述第一传输子组件，所述第一轮缸控制阀和所述第六传输子组件导通，并控制所述第二轮缸控制阀和所述第四传输子组件关断；

控制所述第一传输子组件和所述第一轮缸控制阀导通，并控制所述第二轮缸控制阀，所述第四传输子组件和所述第六传输子组件关断。

24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，若所述排气指令为针对所述制动组件的排气指令，则所述控制所述第一传输子组件导通，并控制所述第三传输子组件或所述第四传输子组件导通，包括：

控制所述第一传输子组件和所述第四传输子组件导通，并控制所述第三传输子组件和所述第五传输子组件关断。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述制动组件包括多个制动轮缸；所述第四传输子组件包括：与所述多个制动轮缸一一对应连接的多个进液阀；所述第五传输子组件包括：与所述多个制动轮缸一一对应连接的多个出液阀；

所述控制所述第一传输子组件和所述第四传输子组件导通，并控制所述第三传输子组件和所述第五传输子组件关断包括：控制至少一个所述制动轮缸连接的进液阀导通且所述制动轮缸连接的出液阀关断。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述排气指令为针对所述制动组件中至少一个目标制动轮缸的排气指令；

所述控制所述多个进液阀中的至少一个进液阀导通，包括：控制所述多个进液阀中的至少一个目标进液阀导通，所述至少一个目标进液阀为所述至少一个目标制动轮缸所连接的进液阀；

所述方法还包括：控制所述多个进液阀中除所述至少一个目标进液阀之外的进液阀关断。

27.根据权利要求21至26任一所述的方法，其特征在于，所述制动组件中的多个制动轮缸包括：至少一个第一制动轮缸和至少一个第二制动轮缸；所述第一制动轮缸分别与所述第四传输子组件包括的多个进液阀中的第一进液阀，以及所述第五传输子组件包括的多个出液阀中的第一出液阀连接，所述第二制动轮缸分别与所述第四传输子组件包括的多个进液阀中的第二进液阀，以及所述第五传输子组件包括的多个出液阀中的第二出液阀连接；所述第二传输子组件包括：第一吸液控制阀和第二吸液控制阀，所述第一吸液控制阀分别与所述第二腔体和所述第一进液阀连接，所述第二吸液控制阀分别与所述第二腔体和所述第二进液阀连接；

所述控制所述第二传输子组件，所述第四传输子组件和所述第五传输子组件导通，包括如下实现方式中的至少一种：

控制所述第二吸液控制阀，所述第二进液阀和所述第二出液阀导通，并控制所述第一吸液控制阀，所述第一进液阀和所述第一出液阀关断；

控制所述第一吸液控制阀，所述第一进液阀和所述第一出液阀导通，并控制所述第二吸液控制阀，所述第二进液阀和所述第二出液阀关断；

控制所述第一吸液控制阀，所述第一进液阀，所述第一出液阀，所述第二吸液控制阀，所述第二进液阀和所述第二出液阀均导通。

28.根据权利要求21至27任一所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：踏板感觉模拟器；所述制动液传输组件还包括：模拟器控制阀，所述模拟器控制阀分别与所述踏板感觉模拟器，所述制动主缸的前腔和所述第三传输子组件连接；

若所述排气指令为针对所述踏板感觉模拟器的排气指令，则所述方法还包括：

控制所述电机驱动所述活塞在所述增压缸体内沿所述第二方向移动，控制所述第一传输子组件，所述第三传输子组件和所述模拟器控制阀导通，并控制所述第四传输子组件和所述第六传输子组件关断；

以及若所述活塞沿所述第二方向移动行程上限，则控制所述第三传输子组件关断，并控制所述第六传输子组件导通。

29.根据权利要求21至28任一所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：第一压力传感器，所述第一压力传感器连接在所述第一传输子组件和所述第四传输子组件之间的输液管路上；所述方法还包括：

在控制所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，以及控制所述制动液传输组件将所述增压缸体与所述制动控制组件或所述制动组件导通之后，控制所述第一传输子组件和所述第四传输子组件导通，控制所述第三传输子组件和所述第五传输子组件关断，并控制所述增压组件向所述第一传输子组件输出第一目标体积的制动液；

若检测到所述第一压力传感器采集到的压力值不属于所述第一目标体积对应的第一压力范围，则输出用于指示排气失败的第一提示；

若检测到所述第一压力传感器采集到的压力值属于所述第一目标体积对应的第一压力范围，则输出用于指示排气成功的第二提示。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述增压组件向所述第一传输子组件输出的制动液达到第一目标体积，且所述第一压力传感器采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度小于第一幅度阈值，则检测所述第一压力传感器采集到的压力值是否属于所述第一压力范围；

若所述增压组件向所述第一传输子组件输出的制动液达到第一目标体积，且所述第一压力传感器采集到的压力值在第一目标时长内的波动幅度不小于第一幅度阈值，则输出用于指示气密性不良的第三提示。

31.根据权利要求21至28任一所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：第二压力传感器，所述第二压力传感器连接在所述第三传输子组件和所述制动主缸的前腔之间的输液管路上；所述方法还包括：

在控制所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，以及控制所述制动液传输组件将所述增压缸体与所述制动控制组件或所述制动组件导通之后，控制所述第一传输子组件和所述第三传输子组件中的第一轮缸控制阀导通，控制所述第四传输子组件和第六传输子组件关断，并控制所述增压组件向所述第一传输子组件输出第二目标体积的制动液；

若检测到所述第二压力传感器采集到的压力值不属于所述第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气失败的第一提示；

若检测到所述第二压力传感器采集到的压力值属于所述第二目标体积对应的第二压力范围，则输出用于指示排气成功的第二提示。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述增压组件向所述第一传输子组件输出的制动液达到第二目标体积，且所述第二压力传感器采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度小于第二幅度阈值，则检测所述第二压力传感器采集到的压力值是否属于所述第二压力范围；

若所述增压组件向所述第一传输子组件输出的制动液达到第二目标体积，且所述第二压力传感器采集到的压力值在第二目标时长内的波动幅度不小于第二幅度阈值，则输出用于指示气密性不良的第三提示。

33.根据权利要求19至32任一所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：用于传输制动液的输液管路；所述方法还包括：

若检测到所述输液管路的压力值大于压力阈值，则控制所述增压组件执行减压操作。

34.根据权利要求19至33任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述排气指令，控制所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，以及控制所述制动液传输组件将所述增压缸体与所述制动控制组件或所述制动组件导通，包括：

基于排气指令，控制所述增压组件和所述制动液传输组件重复执行目标次数次排气操作，其中，所述目标次数大于1，所述排气操作包括：所述增压组件向所述制动液传输组件输出制动液，所述制动液传输组件将所述增压缸体与所述制动控制组件或所述制动组件导通。

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述控制所述增压组件和所述制动液传输组件重复执行目标次数次排气操作，包括：

控制所述增压组件在第n次执行所述排气操作时按照第一速率向所述制动液传输组件输出制动液；

以及，控制所述增压组件在第n+1次执行所述排气操作时按照第二速率向所述制动液传输组件输出制动液；

其中，所述n为小于所述目标次数的正整数，所述第二速率大于所述第一速率。

36.根据权利要求19至35任一所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：位于所述储液罐内，且与所述控制器连接的液位传感器；所述方法还包括：

若所述液位传感器采集到的所述储液罐的液位低于液位阈值，则输出第四提示。

37.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在控制器上运行时，使得控制器执行如权利要求19至36任一所述的方法。

38.一种控制器，其特征在于，应用于液压制动系统，所述液压制动系统还包括：增压组件，制动液传输组件和制动控制组件，所述增压组件包括：电机，活塞以及增压缸体，所述电机分别与所述活塞的第一端和所述控制器连接，所述活塞的第二端位于所述增压缸体内，所述增压缸体分别与所述制动液传输组件和储液罐连接，且所述增压缸体能够从所述储液罐获取制动液；所述制动液传输组件还分别与所述制动控制组件，所述控制器和制动组件连接；

其中，所述控制器包括可编程逻辑电路和/或程序指令，所述控制器用于实现如权利要求19至36任一所述的方法。

39.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：储液罐，制动组件以及如权利要求1至18任一所述的液压制动系统；其中，所述储液罐用于存储制动液。

40.根据权利要求39所述的车辆，其特征在于，所述储液罐包括间隔的第一储液腔，第二储液腔和第三储液腔；

其中，所述第一储液腔分别与所述液压制动系统中的增压组件和第五传输子组件连接，所述第二储液腔与所述液压制动系统中制动主缸的后腔连接，所述第三储液腔与所述液压制动系统中的第六传输子组件连接。

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