CN113573646A - 斜向腔内换能器的导针器 - Google Patents
斜向腔内换能器的导针器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113573646A CN113573646A CN202080020443.0A CN202080020443A CN113573646A CN 113573646 A CN113573646 A CN 113573646A CN 202080020443 A CN202080020443 A CN 202080020443A CN 113573646 A CN113573646 A CN 113573646A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- needle
- guide
- port
- transducer
- ultrasound
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims abstract description 115
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 59
- 238000012285 ultrasound imaging Methods 0.000 claims abstract description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 31
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 39
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 claims description 38
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims description 21
- 210000002307 prostate Anatomy 0.000 description 16
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 10
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 9
- 210000002640 perineum Anatomy 0.000 description 5
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 3
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 2
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 2
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 206010060862 Prostate cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000000236 Prostatic Neoplasms Diseases 0.000 description 1
- 239000004676 acrylonitrile butadiene styrene Substances 0.000 description 1
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 239000000560 biocompatible material Substances 0.000 description 1
- 230000000740 bleeding effect Effects 0.000 description 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 238000002725 brachytherapy Methods 0.000 description 1
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000000315 cryotherapy Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000002651 drug therapy Methods 0.000 description 1
- 238000013399 early diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000004520 electroporation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000007373 indentation Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000002427 irreversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000000608 laser ablation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000013188 needle biopsy Methods 0.000 description 1
- 238000001959 radiotherapy Methods 0.000 description 1
- 238000002626 targeted therapy Methods 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
- A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
- A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
- A61B8/4483—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device characterised by features of the ultrasound transducer
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
- A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
- A61B10/0241—Pointed or sharp biopsy instruments for prostate
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
- A61B2017/00274—Prostate operation, e.g. prostatectomy, turp, bhp treatment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3411—Needle locating or guiding means using mechanical guide means with a plurality of holes, e.g. holes in matrix arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Public Health (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
一种用于斜向超声探头的导针器，所述斜向超声探头具有端口塔，所述端口塔具有与斜向超声成像平面对准的多个针端口。端口塔中的所述多个针端口与所述斜向超声探头以偏移角度对准，并且可以以所述偏移角度支撑和引导针。沿所述斜向超声探头的换能器轴线调整所述端口塔以保持所述针端口相对于所述超声成像平面对准，并提供调整以适应不同体型的患者。还提供了一种方法，用以利用斜向超声探头将针与斜向超声成像平面稳固对准，使得所述针能够准确地横切所述超声成像平面。
Description
发明领域
本发明涉及一种用于斜向腔内超声换能器的超声导针器。本发明还涉及一种塔式导针器，用于将针与斜向侧射腔内超声换能器的换能器窗口对准。
背景技术
改善癌症的检测、诊断和治疗是一项重大挑战。能够指导目标活检的成像解决方案可以改善和加速检测，从而改善患者的健康状况。特别地，其能够对可疑组织区域进行成像和锁定以进行活检，这可以让临床医生获得感兴趣区域的准确样本，用于快速和早期诊断。在腔内超声中，将腔内换能器诊断插入体腔，从而对器官或其他身体结构进行检查、成像或活检。对于活检，导针器用于在超声成像活检过程中将活检针引导到感兴趣区域，并协助临床医生将活检针导航到图像中所需的位置，并进入腔内身体结构。
高频超声是一个快速发展的领域，其频率比标准超声更高(>15MHz)，并提供一种非侵入性手段来研究微观层面的组织，分辨率通常优于100μm。高频超声目前被用于眼科、皮肤科、血管内以及内部器官成像，如前列腺和妇科成像。高频超声还可以用于实时可视化可疑区域和目标活检，快速识别良性或可疑区域以及目标活检。当与穿刺活检结合使用时，高频超声可用于有效定位和获取感兴趣区域的样本，但在高分辨率成像平面内的针对准对活检目标的准确选择至关重要。特别是在超声和高频超声中，将活检针对准超声成像的成像平面有助于准确获取活检。特别地，活检针应尽可能准确地平行、相交或横切超声成像平面。斜向换能器探头包括设置在换能器端部的超声换能器阵列，使得换能器阵列和换能器窗口相对于探头外壳的纵轴成一定角度。斜向腔内换能器探头在与换能器轴线平行的角度下颇有成效，此时需要可视化的器官的位置不易被超声探测到，而且更容易对器官施压。然而，斜向腔内超声换能器探头提出了一个挑战，因为针需要与超声视觉平面对准才能准确地显示针的路径。
在侧射式斜向换能器探头中，换能器阵列位于换能器的侧面而不是正面，并且超声成像平面偏离所述换能器轴线，使得活检针对准可能具有挑战性。Chaggares等人在US9,113,825中描述了超声探头组件的一个示例，其提供了设置在换能器探头外壳的外表面上的导针器的对准特征件，以便当所述外壳和导针器之间设置有保护套时所述针在成像平面内对准。在该导针器中，导针器外壳附着在换能器外壳上，导针器与换能器外壳集成在一起，并且针穿过换能器非常接近换能器窗口和换能器阵列。
仍然需要一个能够配合斜向侧射超声探头的超声换能器导针器。特别地，仍然需要一种特别适合与斜向腔内超声换能器探头一起使用以通过会阴进入前列腺的导针器。
提供本背景信息的目的是使申请人认定的已知信息与本发明产生可能的相关性。无需承认也不应解释为任何前述信息构成与本发明相悖的现有技术。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够配合斜向侧射超声探头的超声换能器导针器。本发明的另一个目的是提供一种特别适用于斜向腔内超声换能器探头，特别是通过会阴进入前列腺的导针器，以及一种将其与斜向超声换能器一起使用的方法。
一方面，提供了一种用于斜向超声探头的导针器，所述斜向超声探头具有一个换能器轴线和一个处于偏移角度的斜向超声成像平面，所述导针器包括：包括多个针端口的端口塔，每个针端口都与所述超声成像平面对准；与所述端口塔耦合的塔导向器，用于沿所述换能器轴线调整所述端口塔的位置；用于将所述塔导向器固定到所述超声探头的夹钳，其中，沿所述换能器轴线调整所述端口塔以保持所述针端口与所述超声成像平面对准。
在所述导针器的一个实施例中，每个针端口以所述偏移角度对准并且能够接收横切所述超声成像平面的针。
在所述导针器的另一个实施例中，所述针端口在俯仰、偏航或同时在俯仰和偏航中与所述成像平面对准。
在所述导针器的另一个实施例中，所述夹钳和所述超声探头包括互补的机械接合特征件，以允许所述夹钳和所述超声探头可释放地配合。
在所述导针器的另一个实施例中，所述塔引导器与所述夹钳滑动接合。在另一个实施例中，所述塔引导器和所述夹钳包括通道和用于与所述通道滑动接合的互补突起。在另一个实施例中，所述夹钳包括至少一个通道并且所述塔引导器包括至少一个互补突起。
在所述导针器的另一个实施例中，所述塔引导器和所述夹钳具有多个互补突起和用于接收所述多个突起的多个膛孔。
在所述导针器的另一个实施例中，当所述塔引导器的位置沿所述换能器轴线移动时，保持所述针端口相对于所述换能器轴线的所述偏移角度不变。
在所述导针器的另一个实施例中，所述端口塔和所述塔引导器具有单一结构。
在所述导针器的另一个实施例中，所述针端口的尺寸被设计为可容纳规格在14到22之间的针。
在所述导针器的另一个实施例中，所述端口塔包括至少两个针端口。
在所述导针器的另一个实施例中，所述偏移角度大约在5°到55°之间。在所述导针器的另一个实施例中，所述偏移角度大约在5°到20°之间。
在所述导针器的另一个实施例中，所述针端口之间的间隔在2mm到10mm之间。
在另一个实施例中，所述导针器还包括与所述超声成像平面上的高度相对应的数字标识符。
在所述导针器的另一个实施例中，当所述塔引导器沿所述换能器轴线平移时，保持所述针端口位于所述超声探头的换能器窗口上方的固定距离。在一个实施例中，最下方的针端口到所述换能器窗口的所述固定距离大于3mm。
在所述导针器的另一个实施例中，所述针端口的尺寸被设计为可容纳活检针。
另一方面，提供了一种利用偏移角度和斜向超声成像平面将针与斜向超声换能器窗口对准的方法，所述方法包括：在包括多个针端口的导针器中选择一个针端口，所述多个针端口位于所述超声换能器窗口上方的不同距离处；将针穿过与所述超声换能器窗口稳固对准的所述针端口；调整所述针端口相对于所述超声换能器窗口的距离；对准所述针，使其能够横切所述超声成像平面。
在所述方法的一个方面中，所述针由所述针端口以所述偏移角度支撑。
在所述方法的另一个方面中，所述超声的频率在5至40MHz之间。
在所述方法的另一个方面中，所述针端口将所述针定位在距所述换能器窗口至少3mm处。
在所述方法的另一个方面中，所述超声成像平面的屏幕引导指引所述针端口的选择。
在所述方法的另一个方面中，所述针为活检针。
附图说明
为了更好地理解本发明以及本发明的其他方面和进一步特征，请参考下列附图说明，其中：
图1描述了一种带有斜向塔导向器的斜向腔内超声换能器；
图2为斜向侧射腔内超声换能器的图像；
图3是用于顶角采样的侧射换能器技术的图像；
图4是描述相对于换能器成像平面的俯仰和偏航针对准的图像；
图5是活检针被引导通过经会阴导针器的超声图像；
图6A是安装在腔内超声换能器上的斜向塔导向器的正面透视图；
图6B是腔内超声换能器的斜向塔导向器的背面透视图；
图7A是斜向导针器部件的分解图；
图7B是腔内超声换能器的侧视图，该换能器具有用于接收导针器的外壳；
图8是塔导向器的正视图；
图9A是导针器的夹钳的内侧视图；
图9B是导针器的夹钳的外侧视图；
图10A是斜向腔内超声换能器的侧透视图，其中斜向导针器位于近端位置；
图10B是斜向腔内超声换能器的侧透视图，其中斜向导针器位于中间位置；
图10C是斜向腔内超声换能器的侧透视图，其中斜向导针器位于中间位置；
图10D是斜向腔内超声换能器的侧透视图，其中斜向导针器位于远端位置。
具体实施方式
除非另有定义，本发明中使用的所有技术和科学术语与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同。
正如说明书和权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”包括复数引用，除非上下文另有明确规定。
本发明中使用的“包括”一词应理解为以下列表并不详尽，可能包括也可能不包括任何其他合适的条目，例如一个或多个进一步的特征、组件和/或元素(视情况而定)。
术语“侧射换能器”是指超声换能器探头，其中换能器从换能器外壳的侧壁发射超声波。侧射换能器也可以认为是一种超声换能器，其换能器阵列和窗口都在探头的一侧。特别地，侧射超声换能器用于腔内超声，例如，经直肠前列腺和妇科超声。
本文使用的术语“斜向换能器探头”和“斜向超声换能器”是指一种侧射超声换能器探头，其中该超声探头的换能器窗口与换能器探头旋转轴成一定角度偏移。斜向换能器探头在腔内超声中颇有成效，因为在与换能器轴线平行的角度下，需要可视化的器官的位置不易被超声探测到。斜向换能器探头包括设置在换能器一侧和端部的超声换能器阵列，使得换能器阵列相对于探头外壳的纵轴成一定角度，且成像平面从换能器轴线偏移。
本文描述了一种用于斜向腔内超声换能器的塔式导针器。当前所描述的导针器是专门为斜向腔内超声换能器所设计的，其中该换能器阵列或超声成像表面和透镜相对于换能器轴线成一定角度。本文所描述的导针器能够定位活检针，使其与超声成像平面对准，提供准确的引导，以同时可视化并对内部结构中的感兴趣区域进行活检。当前所描述的导针器也可用于任何成像引导穿刺术。在成像引导穿刺术的例子中，当前的导针器可以用于前列腺癌或良性肿瘤的针辅助靶向治疗。从而可以使用导针器在超声成像引导下准确地对器官内的位置进行治疗。治疗案例包括但不限于近距离放射疗法、放射疗法、冷冻疗法、激光消融、不可逆电穿孔、靶向药物疗法和蒸汽疗法。
当前描述的塔式导针器将针以相同的角度对准远离超声换能器或在超声换能器上方的位置，使得所述针在实时超声成像期间与超声成像平面对准并且将横切超声成像平面。由于所述针通过塔中的针端口或通道稳定并与换能器外壳保持一定距离，因此离换能器窗口的高度范围更广，可用于活检或针辅助治疗。在高频超声应用中，这为临床医生提供了内部器官和结构的高分辨率成像，同时允许准确定位、固定，并将活检针对准感兴趣区域。换能器外壳上的外部支撑塔导向器进一步考虑到距离稳定所述针的换能器窗口的有限距离范围，因此提供了适应身体习惯的灵活性。所述导针器可用于各种医疗程序，如器官活检或其他身体腔内结构，并提供腔内治疗。本针塔导向器对于前列腺成像、活检和治疗的侧射经直肠成像探头颇有成效。
图1描述了一种带有斜向导针器的斜向腔内超声换能器，用于将活检针与超声成像平面12对准。斜向腔内换能器探头10的近端部分具有一个近端，其中换能器探头插入腔内，近端具有斜向换能器窗口20。端口塔14具有多个堆叠的针端口，用于在换能器窗口上方的距离范围内引导和支持活检针。使用塔中最低的针端口可以实现针的最低定位，显示为相对于换能器窗口的距离“d”。塔导向器16稳定端口塔14并使端口塔能够根据需要向换能器探头10的近端靠近或远离，以适应每个患者，同时提供一种用于引导针的支撑结构。导向夹钳18将塔导向器16固定在换能器探头10上，以稳定塔导向装置相对于换能器窗口20的位置，从而确保活检针22在活检时的准确定位。包括端口塔14、塔导向器16和导向夹钳18的整个装置可以可逆地附接到换能器探头10上，并且可以制造为一次性装置，或能够消毒以进行多次使用的装置。
图2为斜向侧射腔内超声换能器的图像。该换能器具有一个旋转换能器轴线x-x’，其中x靠近换能器窗口，x'远离换能器窗口并位于手柄处。角度y°显示换能器窗口相对于换能器轴线x-x’的偏移角度。例如，在类似的设计中，可以设想和适应从5到55度不等的各种偏移角度。优选地，该偏移角度大约在1°到30°之间，更优选地，该偏移角度大约在5°到20°之间，并且更优选地，该偏移角度大约在10°到15°之间。在一个实施例中，已知优选偏移角度13°可以提供改进的活检针和成像通路，并更容易在活检过程中施加压力以减少出血和获得根尖样本。因此，可以理解的是，可以使用各种偏移角度，并且可以调整当前描述的塔导向器的角度以匹配腔内超声换能器的偏移角度。例如，在前列腺成像中，前列腺被定位使得带有斜向换能器窗口的超声探头以解剖学上合适的角度投射超声信号，以准确地对前列腺进行成像，从而当探头位于患者体内时，无需对换能器探头进行不必要的进出或上下角度的调整。塔导向器在超声引导手术期间为针提供引导以便可以相对于换能器来定位针，从而在需要精确放置针的过程中，针成像可以处于超声成像的指定位置。
为了查看整个前列腺，斜向换能器窗口的偏移角度允许探头倾斜，以更好地匹配人体结构，并以最小的动作幅度操纵所述换能器。图3是用于顶角采样的侧射换能器技术的图像。在经会阴手术中，如图所示，倾斜换能器以获得前列腺的最佳成像，并且斜向端口塔弥补了换能器的倾斜，与患者的会阴齐平。还可以旋转换能器以获得器官的不同横截面视图，并将其拉进或拉出以获得器官的不同视图。在实践中，端口塔位于患者会阴或附近，同时仍能使超声探头外旋和定位，端口塔可以沿换能器轴线进行调整，以适应所需成像位置的变化。端口塔沿换能器轴线x-x’的可调距离提供了一个灵活的系统，以适应不同体型的患者。
当前描述的针塔配置可用于频率分布集中在约20MHz或更高的高频超声阵列，或用于任何频率的超声，如约5MHz到40MHz之间。在一个示例中，所述换能器阵列可配置为以15MHz或更高频率(优选地，为12MHz至29MHz)工作，并配置为在超声成像平面中以偏离换能器轴线的角度产生多个超声波。本导针器还可用于其他超声频率，如6-12MHz，并且不限于在较高频率下操作的装置。由生物相容材料制成的解剖相容外壳被用来包裹该超声换能器探头，以提高患者在插入时的舒适度。
图4是描述相对于换能器成像平面的俯仰和偏航针对准的图像。针角度的对准由俯仰(针相对于换能器窗口的角度)和偏航(针相对于成像平面的角度)组成。如图所示，良好的针俯仰对准意味着针基本上平行于换能器窗口，并垂直于超声成像的侧面。当俯仰偏离时，针的角度与换能器窗口的偏移角度不对准，结果所述针以非水平角度进入像面。针的精确偏航对准导致针通过平面本身进入成像平面，使得针筒通过所述成像平面进入器官。当偏航偏离时，针筒横切成像平面，在成像平面上只能看到针筒的一小部分。翻滚受到塔导向器固定到导向夹钳的方式的限制。
图5是使用29MHz高频超声通过腔内超声换能器拍摄的前列腺可疑区域的超声图像。当活检针穿过超声成像的成像平面时，可以看到该活检针。如图5左侧所示，可以提供屏幕导针器以帮助临床医生对准针的轨迹，并为临床医生提供进一步的成像指导。特别地，超声成像左侧的毫米刻度可用于帮助临床医生在端口塔上为针选择合适的针端口，从而使针准确瞄准感兴趣目标。
图6A是安装在腔内超声换能器上的斜向导针器的正面透视图。端口塔14由塔导向器16支撑并与塔导向器16滑动接合，塔导向器16通过导向夹钳18固定在超声换能器探头的手柄上。端口塔14到超声换能器窗口的距离可以通过沿换能器轴线沿塔导向器16滑动端口塔14来调整。端口塔14与超声换能器探头的换能器窗口成角度对准，并且具有多个针端口24，每个针端口24均与换能器窗口成角度对准。在使用中，活检针被引导穿过适当的针端口，并尽可能准确地与之平行，使活检针与超声成像平面的边缘相交和/或横切超声成像平面的边缘。因此，导针器的角度使活检针与换能器视窗平行对准，从而横切超声成像平面，实现前列腺解剖的实时详细可视化，并对感兴趣的前列腺组织进行精确活检。同时使用上述传统超声频率成像提供更多的成像细节，并有机会更早地看到感兴趣的可疑结构。结合活检针的精确引导，可以将针引导到人体特定的腔内结构，或者，如果超声换能器有足够的分辨率，可将针引导到结构中的特定位置。辅助软件和屏幕引导也可以帮助用户，可选地，可以使用超声成像附近的屏幕导针器。这一技术的结合能够提高治疗过程的诊断能力或治疗效果。
端口塔14可相对于塔导向器16滑动，因此端口塔14的近侧或患者侧与超声换能器探头上的换能器窗口的距离可以针对不同体型和身材的患者进行优化。如图所示，端口塔14有一个平台底座，该平台底座沿塔导向器16滑动，同时保持针端口的角度与成像平面共面。端口塔相对于换能器轴线的行程范围为1-15cm，更优选地，针从塔出口到成像平面边缘的5cm到9cm处进入该图像。在用于前列腺超声的装置中，端口塔14相对于换能器窗口的最近位置应该是会阴到前列腺距离最小的患者的最小距离，而滑动端口塔14能够接纳前列腺到会阴距离明显较大的患者。导针器沿换能器传动轴或换能器轴线具有可调节的定位，但是可以用足够的力或可选的定位装置进行定位，以将端口塔保持在安全位置。例如，端口塔14和塔导向器16之间的目标摩擦力在3±1.0lb范围内。导针器可以连续或无限定位。在另一个示例中，摩擦力范围可以为扩大操作人员的可用性或制造产量而扩大到4±2lbs或4±3lbs。可选地，端口塔或端口塔支撑结构和塔导向器中的投影和互补凹痕或切口/光栅位置可以提供光栅位置，以将端口塔固定在相对于塔导向器的指定位置。在适当的偏移角度沿换能器传动轴使用基于摩擦的可调定位端口塔能够以最小的用户操作提供无限的平移范围。备选实施例沿无限的平移范围提供有限的光栅。使用切口的另一个实施例要求用户将塔从其导向器上拆下并确保恢复其与图像的对准。此外，提供屏幕导针器，在第一实施例中，随着塔导向器被操纵，相交针的轨迹是连续可视化的，而不是由于塔和导向器脱离而变得不连续。
特别是在高频超声技术中，端口塔相对于超声换能器应该是稳定的，因为成像平面的高频容差最薄处为1mm。因此，针应该被稳定地引导到狭窄的1mm成像平面。成像平面从换能器窗口垂直延伸，并垂直于换能器探头的长轴x-x'。由于高频超声具有高分辨率，机械公差更加严格，准确度和精度更加关键。为此，导针器需要在成像平面中为针提供稳定性。与本导针器一起使用的一个示例针为18号针，其宽1.27mm，长20cm，在患者体内大约为10cm。其他规格的针也可以由本导针器支撑，并且针端口的尺寸和间隔可以设计成接收固定规格的针，例如，规格范围在14到22之间。也可以针对特定规格范围的针来定制针端口。泌尿外科超声引导手术中所用针的规格范围一般在14到22之间。
针端口允许针或插管以相对较小的力(优选地，不超过0.35lbs)穿过引导路径或针端口。优选地，当使用18号针装置进行测量时，针在针端口的最大产品公差为离插管中间±1.0°。例如，在针端口尺寸为18号针的端口塔，优选地，针端口的最小内径为1.40mm(0.055英寸)。在被设计为可容纳较大或较小直径针的端口塔中，应调整针端口的尺寸以提供适当的力和针公差。图中所示的是端口塔14上的十个针端口24，然而端口塔14可以具有更多或更少的针端口。每个针端口的长度应适合将针稳定在端口内。优选地，针端口的长度应在20mm至40mm之间，以平衡针的稳定性和导向器的平移范围。端口塔中的每个经会阴导针器端口都具有特定的间距，即中心到中心。超声图像上的刻度或标尺与导针器上的刻度相匹配，这可以进一步为临床医生提供指示以定位感兴趣组织。优选地，针端口的间距范围从3mm到10mm不等。在一个实施例中，每个针端口具有5mm的间距(尽管该间距是可变的)。可选地，每个针端口在每个入口导向端口上都有一个埋头孔，以方便针进入。优选地，导针器的材料应满足ISO10993-1对限时外部通信装置、间接血液通路和所有可消毒特性的生物相容性要求。在该特定实施例中使用了丙烯腈·丁二烯·苯乙烯(ABS)。
图6B是腔内超声换能器的斜向塔导向器的背面透视图。后视图是当超声探头在患者体内时临床医生的视图。端口塔14沿塔导向器16滑动并可根据患者的体型和身材进行调整。图中所示的超声导针器端口塔14具有与端口塔14上的每隔一个导针器端口24相邻的数字标识符(1至5)，其对应于从换能器透镜开始的以厘米为单位的深度。在另一实施例中，数字标识符可以与每个针端口相邻，在超声图像输出屏幕上具有相应的指示符。优选地，标识符具有高对比度并且在低光条件下可见，因为超声通常在低光下进行以提高临床医生所需的图像对比度。导向夹钳18通过闩锁机构28固定到超声探头，闩锁机构28包裹在暴露的换能器上并固定在导向夹钳18上的突出部分上。可选的闩锁机构28可以摩擦安装到导向夹钳18上，并且闩锁和导向夹钳18可以协同工作从而将导向夹钳18固定到换能器外壳上。
图7A是斜向塔导向器部件的分解图。图中所示的是带有平台的端口塔14，该平台具有装配到塔导向器16的互补通道中的下翅片或突出部分。闩锁28进一步将导向夹钳18固定到超声换能器上，以确保安全适配。
图7B是腔内超声换能器的侧视图，该换能器具有用于接收导针器的外壳。端口塔14沿塔导向器16滑动。配置超声换能器外壳的侧面，使得导向夹钳装配到外壳的侧面中并且可使用机械对准特征件固定但可从互补超声探头外壳移除。互补的机械接合特征件30可以定位在超声探头外壳和引导夹钳的近端和远端上，以提供一个或多个彼此精确配合的凹陷和凸起。精心设计这些特征件以提供光滑的配合表面和干涉，以便保护套(避孕套)可以放置在这两个部分之间而不会在此过程中损坏，安全但可释放以进行夹钳清洗或处理。
图8是具有端口塔114和塔导向器116的塔导向器的另一个实施例的前视图。塔导向器116还具有两个相互垂直定向的对准突起120a和120b，它们用于保持互补导向夹钳118和塔导向器116之间的摩擦力，防止端口塔114从导向夹钳118上旋落。这些塔导向器对准突起还对准并允许端口塔沿着互补导向夹钳中的顶部通道和侧通道连续定位(参见图9A中的侧通道122；顶部通道未示出)。投影不一定要相互垂直，也不仅限于两个投影。如图4所示，针轨迹的俯仰和偏转由两部分的组装控制，即随后被捆绑在一起的塔导向器116和夹钳。在本实施例中，端口塔和塔导向器彼此固定并且依靠突出部分与图9A和9B中所示的其互补通道组装。
图9A是图8中所示的塔导向器的导向夹钳122的内侧视图，图9B是同一导向夹钳122的外侧视图。在本实施例中，图中所示的导向夹钳122的外表面提供两个平行于换能器旋转轴的垂直定向槽，用于接收塔导向器116的突出部分。突出部分不必互相垂直，也不仅限于两个，并且导向夹钳可以包括例如单个通道和相关联的引导特征。该导向夹钳122与其互补的端口塔以及图8所示的塔导向器装配在一起，允许塔在滑动接合中沿着换能器无限定位或连续移动。
图10A-10D示出了导针器的替代实施例，其中夹钳导向器和塔导向器具有互补的栓和孔，用于沿着换能器轴线将端口塔固定到夹钳导向器。图10A是斜向腔内超声换能器的侧透视图，其中斜向导针器位于相对于换能器窗口的近端位置。图10B和图10C分别为斜向腔内超声换能器的侧透视图，其中斜向导针器位于相对于换能器窗口的中间位置。图10D是斜向腔内超声换能器的侧透视图，其中斜向导针器位于相对于换能器窗口的远端位置。
提供以下条款作为装置示例的进一步描述。以下条款中的任何一项或多项可以与以下条款中的任何另一项或多项和/或任何其他条款的任何分段或部分及/或条款组合及置换结合使用。下列条款中的任何一项都可以独立存在而不必与其他任何条款或其他任何条款等的任何部分相结合。第1条：一种用于斜向超声探头的导针器，所述斜向超声探头具有换能器轴线和处于偏移角度的斜向超声成像平面，所述导针器包括：包括多个针端口的端口塔，每个针端口都与所述超声成像平面对准；与所述端口塔耦合的塔导向器，用于沿所述换能器轴线调整所述端口塔的位置；用于将所述塔导向器固定到所述超声探头的夹钳，其中，沿所述换能器轴线调整所述端口塔以保持所述针端口与所述超声成像平面对准。第2条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，每个针端口以所述偏移角度对准并且能够接收横切所述超声成像平面的针。第3条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述针端口在俯仰、偏航或同时在俯仰和偏航中与所述成像平面对准。第4条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述夹钳和所述超声探头包括互补的机械接合特征件，以允许所述夹钳和所述超声探头可释放地配合。第5条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述塔引导器与所述夹钳滑动接合。第6条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述塔引导器和所述夹钳包括通道和用于与所述通道滑动接合的互补突起。第7条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述夹钳包括至少一个通道并且所述塔引导器包括至少一个互补突起。第8条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述塔引导器和所述夹钳具有多个互补突起和用于接收所述多个突起的多个膛孔。第9条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，当所述塔引导器的位置沿所述换能器轴线移动时，保持所述针端口相对于所述换能器轴线的所述偏移角度不变。第10条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述端口塔和所述塔引导器具有单一结构。第11条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述针端口的尺寸被设计为可容纳规格在14到22之间的针。第12条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述端口塔包括至少两个针端口。第13条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述偏移角度大约在5°到55°之间。第14条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述偏移角度大约在5°到20°之间。第15条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述针端口之间的间隔在2mm到10mm之间。第16条：根据条款中的任一项所述的导针器，还包括与所述超声成像平面上的高度相对应的数字标识符。第17条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，当所述塔引导器沿所述换能器轴线平移时，保持所述针端口位于所述超声探头的换能器窗口上方的固定距离。第18条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，最下方的针端口到所述换能器窗口的所述固定距离大于3mm。第19条：根据条款中的任一项所述的导针器，其中，所述针端口的尺寸被设计为可容纳活检针。第20条：一种利用偏移角度和斜向超声成像平面将针与斜向超声换能器窗口对准的方法，所述方法包括：在包括多个针端口的导针器中选择一个针端口，所述多个针端口位于所述超声换能器窗口上方的不同距离处；将针穿过与所述超声换能器窗口稳固对准的所述针端口；调整所述针端口相对于所述超声换能器窗口的距离；对准所述针，使其能够横切所述超声成像平面。第21条：根据条款中的任一项所述的方法，其中，所述针由所述针端口以所述偏移角度支撑。第22条：根据条款中的任一项所述的方法，所述超声的频率在5至40MHz之间。第23条：根据条款中的任一项所述的方法，其中，所述针端口将所述针定位在距所述换能器窗口至少3mm处。第24条：根据条款中的任一项所述的方法，其中，所述超声成像平面的屏幕引导指引所述针端口的选择。第25条：根据条款中的任一项所述的方法，其中，所述针为活检针。
本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请均表明本发明所涉及技术领域的技术人员的技术水平，并通过引用并入本文。显而易见地，本发明可以以多种描述方式呈现。此类变化不应被视为偏离本发明的范围，并且对本领域技术人员来说显而易见的所有修改旨在包括在下列权利要求的范围内。
Claims (25)
1.一种用于斜向超声探头的导针器，所述斜向超声探头具有换能器轴线和处于偏移角度的斜向超声成像平面，所述导针器包括：
包括多个针端口的端口塔，每个针端口都与所述超声成像平面对准；
与所述端口塔耦合的塔导向器，用于沿所述换能器轴线调整所述端口塔的位置；
用于将所述塔导向器固定到所述超声探头的夹钳，
其中，沿所述换能器轴线调整所述端口塔以保持所述针端口与所述超声成像平面对准。
2.根据权利要求1所述的导针器，其中，每个针端口以所述偏移角度对准并且能够接收横切所述超声成像平面的针。
3.根据权利要求1或2所述的导针器，其中，所述针端口在俯仰、偏航或同时在俯仰和偏航中与所述成像平面对准。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的导针器，其中，所述夹钳和所述超声探头包括互补的机械接合特征件，以允许所述夹钳和所述超声探头可释放地配合。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的导针器，其中，所述塔引导器与所述夹钳滑动接合。
6.根据权利要求5所述的导针器，其中，所述塔引导器和所述夹钳包括通道和用于与所述通道滑动接合的互补突起。
7.根据权利要求6所述的导针器，其中，所述夹钳包括至少一个通道并且所述塔引导器包括至少一个互补突起。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的导针器，其中，所述塔引导器和所述夹钳具有多个互补突起和用于接收所述多个突起的多个膛孔。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的导针器，其中，当所述塔引导器的位置沿所述换能器轴线移动时，保持所述针端口相对于所述换能器轴线的所述偏移角度不变。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的导针器，其中，所述端口塔和所述塔引导器具有单一结构。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的导针器，其中，所述针端口的尺寸被设计为可容纳规格在14到22之间的针。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的导针器，其中，所述端口塔包括至少两个针端口。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的导针器，其中，所述偏移角度大约在5°到55°之间。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的导针器，其中，所述偏移角度大约在5°到20°之间。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的导针器，其中，所述针端口之间的间隔在2mm到10mm之间。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的导针器，还包括与所述超声成像平面上的高度相对应的数字标识符。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的导针器，其中，当所述塔引导器沿所述换能器轴线平移时，保持所述针端口位于所述超声探头的换能器窗口上方的固定距离。
18.根据权利要求17所述的导针器，其中，最下方的针端口到所述换能器窗口的所述固定距离大于3mm。
19.根据权利要求1至18中任一项所述的导针器，其中，所述针端口的尺寸被设计为可容纳活检针。
20.一种利用偏移角度和斜向超声成像平面将针与斜向超声换能器窗口对准的方法，所述方法包括：
在包括多个针端口的导针器中选择一个针端口，所述多个针端口位于所述超声换能器窗口上方的不同距离处；
将针穿过与所述超声换能器窗口稳固对准的所述针端口；
调整所述针端口相对于所述超声换能器窗口的距离；
对准所述针，使其能够横切所述超声成像平面。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述针由所述针端口以所述偏移角度支撑。
22.根据权利要求20或21所述的方法，所述超声的频率在5至40MHz之间。
23.根据权利要求20至22中任一项所述的方法，其中，所述针端口将所述针定位在距所述换能器窗口至少3mm处。
24.根据权利要求20至23中任一项所述的方法，其中，所述超声成像平面的屏幕引导指引所述针端口的选择。
25.根据权利要求20至24中任一项所述的方法，其中，所述针为活检针。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201962817684P | 2019-03-13 | 2019-03-13 | |
| US62/817,684 | 2019-03-13 | ||
| PCT/CA2020/050339 WO2020181388A1 (en) | 2019-03-13 | 2020-03-13 | Needle guide for an angled endocavity transducer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113573646A true CN113573646A (zh) | 2021-10-29 |
Family
ID=72426484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202080020443.0A Pending CN113573646A (zh) | 2019-03-13 | 2020-03-13 | 斜向腔内换能器的导针器 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220168012A1 (zh) |
| EP (1) | EP3937795A4 (zh) |
| JP (1) | JP7440527B2 (zh) |
| CN (1) | CN113573646A (zh) |
| CA (1) | CA3137385A1 (zh) |
| WO (1) | WO2020181388A1 (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022109387A1 (en) * | 2020-11-23 | 2022-05-27 | Civco Medical Instruments Co., Inc. | Transperineal puncture device guide |
| CN114176642B (zh) * | 2021-12-29 | 2022-08-12 | 深圳大学 | 一种血管内偏转角度测试装置 |
| WO2024035897A2 (en) * | 2022-08-11 | 2024-02-15 | Corbin Clinical Resources Llc | Transperineal prostate biopsy devices, systems, and methods of use |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5494039A (en) * | 1993-07-16 | 1996-02-27 | Cryomedical Sciences, Inc. | Biopsy needle insertion guide and method of use in prostate cryosurgery |
| US6203499B1 (en) * | 1998-10-05 | 2001-03-20 | Atl Ultrasound Inc. | Multiple angle needle guide |
| US6206832B1 (en) * | 1996-11-29 | 2001-03-27 | Life Imaging Systems | Apparatus for guiding medical instruments during ultrasonographic imaging |
| US20120165679A1 (en) * | 2010-12-22 | 2012-06-28 | C. R. Bard. Inc. | Selectable Angle Needle Guide |
| US20140018667A1 (en) * | 2012-07-10 | 2014-01-16 | N. Chris Chaggares | Ultrasonic Probe and Aligned Needle Guide System |
| WO2016135596A1 (en) * | 2015-02-27 | 2016-09-01 | Faber Industrie S.P.A. | Indirect visualization-assisted apparatus and method for positioning medical instruments |
| US20170020558A1 (en) * | 2015-07-07 | 2017-01-26 | Zmk Medical Technologies Inc. | Transperineal needle guidance |
| WO2018167002A1 (en) * | 2017-03-16 | 2018-09-20 | Koninklijke Philips N.V. | Tilt-controlled grid |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4402222B2 (ja) | 1999-10-25 | 2010-01-20 | オリンパス株式会社 | 体腔内超音波プローブシステム |
| US6398711B1 (en) * | 2000-08-25 | 2002-06-04 | Neoseed Technology Llc | Pivoting needle template apparatus for brachytherapy treatment of prostate disease and methods of use |
| JP4550531B2 (ja) | 2004-09-10 | 2010-09-22 | 株式会社東芝 | 穿刺アダプタ |
| JP2015023996A (ja) | 2013-07-26 | 2015-02-05 | 日立アロカメディカル株式会社 | 穿刺針ガイドおよびそれを用いた治療治具および超音波診断装置 |
| US10743909B2 (en) | 2014-04-03 | 2020-08-18 | Corbin Clinical Resources, Llc | Transperineal prostate biopsy device, systems, and methods of use |
| WO2018022979A1 (en) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | The United States Of America, As Represented By The Secretary, Department Of Health And Human Services | Transperineal imaging-guided prostate needle placement |
| JP7159203B2 (ja) * | 2017-05-02 | 2022-10-24 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 回転可能トランスデューサプローブと内部ケーブルを有するシャフトとを含む経会陰ステッパ |
-
2020
- 2020-03-13 US US17/437,443 patent/US20220168012A1/en active Pending
- 2020-03-13 WO PCT/CA2020/050339 patent/WO2020181388A1/en unknown
- 2020-03-13 CA CA3137385A patent/CA3137385A1/en active Pending
- 2020-03-13 JP JP2021553861A patent/JP7440527B2/ja active Active
- 2020-03-13 EP EP20769933.1A patent/EP3937795A4/en active Pending
- 2020-03-13 CN CN202080020443.0A patent/CN113573646A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5494039A (en) * | 1993-07-16 | 1996-02-27 | Cryomedical Sciences, Inc. | Biopsy needle insertion guide and method of use in prostate cryosurgery |
| US6206832B1 (en) * | 1996-11-29 | 2001-03-27 | Life Imaging Systems | Apparatus for guiding medical instruments during ultrasonographic imaging |
| US6203499B1 (en) * | 1998-10-05 | 2001-03-20 | Atl Ultrasound Inc. | Multiple angle needle guide |
| US20120165679A1 (en) * | 2010-12-22 | 2012-06-28 | C. R. Bard. Inc. | Selectable Angle Needle Guide |
| US20140018667A1 (en) * | 2012-07-10 | 2014-01-16 | N. Chris Chaggares | Ultrasonic Probe and Aligned Needle Guide System |
| JP2015521932A (ja) * | 2012-07-10 | 2015-08-03 | フジフイルム ビジュアルソニックス， インコーポレイティド | 超音波プローブおよび整列された針ガイドシステム |
| WO2016135596A1 (en) * | 2015-02-27 | 2016-09-01 | Faber Industrie S.P.A. | Indirect visualization-assisted apparatus and method for positioning medical instruments |
| US20170020558A1 (en) * | 2015-07-07 | 2017-01-26 | Zmk Medical Technologies Inc. | Transperineal needle guidance |
| WO2018167002A1 (en) * | 2017-03-16 | 2018-09-20 | Koninklijke Philips N.V. | Tilt-controlled grid |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020181388A1 (en) | 2020-09-17 |
| JP2022523599A (ja) | 2022-04-25 |
| EP3937795A1 (en) | 2022-01-19 |
| US20220168012A1 (en) | 2022-06-02 |
| JP7440527B2 (ja) | 2024-02-28 |
| CA3137385A1 (en) | 2020-09-17 |
| EP3937795A4 (en) | 2022-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3705816B2 (ja) | イメージングを向上したイメージガイド化生検装置および方法 | |
| JP4401676B2 (ja) | Ｍｒｉ適合性生検装置用の位置決め機構 | |
| US9114252B2 (en) | Image-guided therapy delivery and diagnostic needle system | |
| CN113573646A (zh) | 斜向腔内换能器的导针器 | |
| US20070149878A1 (en) | Apparatus and method for guiding a medical device in multiple planes | |
| USRE42049E1 (en) | Surgical and pharmaceutical site access guide | |
| US6206832B1 (en) | Apparatus for guiding medical instruments during ultrasonographic imaging | |
| US8449531B2 (en) | Instrument guide for use with needles and catheters | |
| EP1649822B1 (en) | System and method for planning treatment of tissue | |
| US8100132B2 (en) | Fixation device | |
| CA2878789C (en) | Ultrasonic probe and aligned needle guide system | |
| US20050033315A1 (en) | Apparatus and method for guiding a medical device | |
| US20050267373A1 (en) | Tool insertion guidance device for use with a medical imaging system | |
| JP2004033752A (ja) | 取り外し可能なプローブを備えたｍｒｉ適合性生検装置 | |
| JP2008253737A (ja) | 医療器具を導くためのガイド | |
| WO1998023213A9 (en) | Apparatus for guiding medical instruments during ultrasonographic imaging | |
| JP2004033753A (ja) | 取り外し可能なプローブを備えたｍｒｉ適合性生検装置を用いた方法 | |
| WO1996025882A1 (en) | Method for ultrasound guidance during clinical procedures | |
| CN111973236A (zh) | 一种医疗器械 | |
| JP2022554025A (ja) | 組織分析、位置決定及び組織切除のためのデバイス、システム及び方法 | |
| KR101893640B1 (ko) | 십자형 또는 t자형 초음파 프로브 및 이를 이용한 초음파 진단장치 | |
| US20030208121A1 (en) | Manipulator for a closed magnetic resonance tomograph | |
| US20120133752A1 (en) | Apparatus for positioning a percutaneous access device | |
| CN114224450B (zh) | 多用途可调式经皮穿刺手术用固定导板 | |
| US20220346831A1 (en) | Imaging needle guide |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |