CN113568442B - 一种对星控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种对星控制系统及方法，系统包括微控制器、驱动器、电机、陀螺仪和惯导；微控制器对惯导和陀螺仪获取的数据进行处理，得到载体的姿态信息，并将姿态信息进行坐标转换，将载体的三轴扰动转换为包括方位和俯仰的两轴跟踪参数，并基于两轴跟踪参数控制驱动器驱动电机动作；电机包括方位电机和俯仰电机，用于分别调整天线的方位角和俯仰角。本发明通过坐标转换，将载体运动过程中产生的三轴扰动数据进行处理，得到基于方位和俯仰的两轴变化数据，在对现有控制系统较小改动的情况下，基于两轴架构实现三轴扰动的跟踪，提高跟踪精度，克服现有技术因仅忽略横滚造成跟踪误差的问题。

Description

一种对星控制系统及方法

技术领域

本发明涉及天线跟踪技术领域，尤其是一种对星控制系统及方法。

背景技术

现有动中通设备中一般通过捷联惯导以及陀螺仪计算得到天线载体的姿态角，再由天线控制单元控制俯仰电机和方位电机来旋转相应的角度达到天线跟踪的目的。

两轴跟踪系统只有方位和俯仰，而实际载体的扰动是方位、俯仰和横滚三个方向的扰动，跟踪精度低。

发明内容

本发明提供了一种对星控制系统及方法，用于解决现有天线跟踪精度低的问题。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

本发明第一方面提供了基于波束扫描平面天线的对星控制系统，包括波束扫描平面天线，所述系统还包括微控制器、驱动器、电机、陀螺仪和惯导；所述微控制器对惯导和陀螺仪获取的数据进行处理，得到载体的姿态信息，并将所述姿态信息进行坐标转换，将载体的三轴扰动转换为包括方位和俯仰的两轴跟踪参数，并基于所述两轴跟踪参数控制驱动器驱动电机动作；所述电机包括方位电机和俯仰电机，用于分别调整天线的方位角和俯仰角。

进一步地，所述两轴跟踪参数为微控制器坐标转换的计算值与系数K的乘积，所述系数K满足：

上式中，S为当前方位速度，由陀螺仪获得；ΔANG为位置误差，为位置指令输入与位置跟踪输出值的差。

进一步地，所述驱动器包括速度控制器和电流控制器，分别用于获取当前电机的运行速度和电流，并结合微控制器发送的所述跟踪数据进行速度和电流的反馈控制。

进一步地，所述陀螺仪与驱动器连接，陀螺仪将获取的载体三个轴向的转动速度发送至驱动器，所述驱动器控制电机反向旋转，响应载体的速度扰动。

进一步地，所述微控制器包括稳定PID控制单元，所述稳定PID控制单元基于陀螺仪提供的载体运动速度，计算电机的跟踪速度，并将所述跟踪速度发送给驱动器。

进一步地，所述控制系统还包括电平采集器，所述微控制器包括步进跟踪控制器；所述电平采集器用于接收卫星的电平信号，所述步进跟踪控制器控制波束角通过固定角度确定半径，所述前次跟踪得到的电平信号最大值处为圆心，进行波速扫描跟踪。

本发明第二方面提供了基于波束扫描平面天线的对星控制方法，所述方法包括以下步骤：

对惯导和陀螺仪获取的数据进行处理，得到载体的位置信息，所述位置信息包括姿态信息和经纬度信息；

将所述姿态信息进行坐标转换，结合载体位置信息和目标卫星位置信息，将载体的三轴扰动转换为包括方位和俯仰的两轴跟踪参数；基于所述两轴跟踪参数控制驱动器驱动电机动作，所述电机包括方位电机和俯仰电机，分别调整天线的方位角和俯仰角。

进一步地，所述方法还包括：

获取载体三个轴向的转动速度发送至驱动器，所述驱动器控制电机反向旋转，响应载体的速度扰动。

进一步地，所述方法还包括：

获取载体运动速度，基于所述载体运动速度，计算电机的跟踪速度，并将所述跟踪速度发送给驱动器，驱动电机转动。

进一步地，所述方法还包括：

接收卫星的电平信号；

波束角通过固定角度确定半径，以前次跟踪得到的所述电平信号最大值处为圆心，进行步进跟踪。

发明内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是发明所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

1、本发明通过坐标转换，将载体运动过程中产生的三轴扰动数据进行处理，得到基于方位和俯仰的两轴变化数据，在对现有控制系统较小改动的情况下，基于两轴架构实现三轴扰动的跟踪，提高跟踪精度，克服现有技术因仅忽略横滚造成跟踪误差的问题。

2、本发明通过将陀螺仪获取到的载体当前速度直接取反，输入到电机的控制前端，形成速度前馈，快速克服即时扰动，提升跟踪效果和精度。同时基于载体的转动速度，控制电机准确跟踪指令，形成速度外环控制，与前馈控制相互补足，便于更加快速、准确的控制电机转动角度。本发明在传统跟踪控制流程上增加了陀螺仪速度前馈和陀螺仪速度外环，这使得跟踪更加迅速、实时性得到提升。

3、本发明对于控制过程中计算的两轴跟踪参数，引入系数K进行动态调节，可以更加快速、准确的完成执行任务。动态调节采用细化分段取值的办法，经调节，系统的控制效果快速、准确，系统运行流畅，无震荡，无超调。

4、本发明的步进跟踪采用圆形扫描，即控制波束角以一个固定角度为半径在空中画圆，实时采集电平值，取最大电平值为下一个圆周半径，不断地扫描寻找最大值，经试验此方法加速度无较大波动，系统运行流畅，对跟踪精度影响较小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所述系统的结构示意图；

图2是地理坐标系中的天线指向模型示意图；

图3是载体坐标系模型示意图；

图4是地面天线角度计算示意图；

图5是俯仰角计算示意图；

图6是卫星坐标示意图；

图7是方位旋转示意图；

图8是XOY平面示意图；

图9本发明所述系统控制原理示意图；

图10是步进跟踪轨迹示意图；

图11是本发明所述方法的流程示意图；

图12是方位角度跟踪效果示意图；

图13是俯仰角跟踪效果示意图；

图14是采用本发明步进跟踪方式，进行转台实验的效果示意图；

图15是采用本发明步进跟踪方式，进行转台实验的跟踪偏差示意图；

图16采用本发明步进跟踪方式，进行室外跑车实验的效果示意图一；

图17是采用本发明步进跟踪方式，进行室外跑车实验的效果示意图二。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本发明省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本发明。

如图1所示，本发明基于波束扫描平面天线的对星控制系统，包括波束扫描平面天线、微控制器、驱动器、电机、陀螺仪和惯导；所述微控制器对惯导和陀螺仪获取的数据进行处理，得到载体的姿态信息，并将所述姿态信息进行坐标转换，将载体的三轴扰动转换为包括方位和俯仰的两轴跟踪参数，并基于所述两轴跟踪参数控制驱动器驱动电机动作；所述电机包括方位电机和俯仰电机，用于分别调整天线的方位角和俯仰角。

波束扫描平面天线是一种平面天线，它的波束指向是通过折叠两个平面反射形成，本发明实施例实现了基于波束扫描平面天线的实时跟踪，使其跟踪精度的均方根在0.1°左右。

在介绍微控制器的计算过程之前，先对用到的坐标系及参数进行说明。

本发明实施例涉及到地心坐标系、地理坐标系和载体坐标系。

地心坐标系,原点与地球质心重合,位于地心,OXYZ就是地心坐标系,平面XOY位于赤道面,XOZ位于子午面。

如图2所示，地理坐标系,也称东北天坐标系。坐标系规定原点位于载体的重心处，OZ轴垂直于该点的大地水平面,指向载体的天顶,向上为正。XOY平面与原点的大地水平面相重合，OX指向正东,OY指向正北。

如图3所示，载体坐标系规定原点位于载体的重心处,纵轴沿载体首尾方向指向头部，横轴指向载体右侧，Z轴垂直于载体平面。

相关的变量值：

天线的方位(H₀)和俯仰(P₀)是载体坐标系中的，本发明实施例中采用波束扫描天线，该天线是一种特殊的低抛物面天线，它由两个调相面和一个极化面组成。它不同于常规天线由电机驱动产生肉眼可见的方位和俯仰变化，它是由三个平面叠加构成，第一层为极化面，第二层和第三层为调相面，极化面不动，两个调相面通过组成不同的角度差以产生虚拟的方位和俯仰。由于波束扫描平面天线产生的方位和俯仰是虚拟的，因此不能将姿态传感器直接安装到天线上，所以只能得到天线相对载体的角度信息，即天线在载体坐标系下的方位和俯仰。

载体的姿态信息(航向(H)、俯仰(P)、横滚(R))是地理坐标系中的，载体可以通过安装陀螺仪imu以及惯导来得到姿态信息，这个角度信息是直接相对于地理坐标系的。

卫星的坐标是地心坐标系中的，这里我们对准的卫星是同步卫星，因此经纬度和高度都是已知的，根据这些可以计算出地面载体对卫星的指向在地理坐标系中的航向角(H₁)和俯仰角(P₁)。

本发明所述跟踪过程即是将卫星的坐标系和天线坐标系以及载体坐标系统一，计算出天线理论指向在载体坐标系中的角度，经过转换后驱动电机使两个平面天线到达指定的位置。

微控制器基于陀螺仪和惯导的数据进行计算的过程为：

首先计算地面载体对卫星的指向航向角(H₁)和俯仰角(P₁)。

如图4所示,F为地面载体,S为同步卫星,R为地球半径,H为卫星高度,λ为地面载体纬度,Φ_f为地面载体经度,Φ_s为卫星经度,从正南方向开始,向着卫星的投影所扫过的角度H₁即为航向角。过F做圆弧FS′的切线交OS于M，则MF与SF的夹角即为俯仰角，记俯仰角为P₁。

在球面直角三角形S′FQ中，由球面直角三角形公式：

sinλ＝tan(φ_s-φ_f)*cotH₁

方位角的表达式为：

此计算结果分南北半球，当地面天线位置在北半球需要加180°作为补偿。

过S做直线ST垂直于OF于T点，如图5所示，在△SOT中

OT＝(R+H)*cos∠SOT

在△SPT中，根据球面三角形公式可得

在椎体OS′FQ中，根据球面三角形公式得

cos∠SOT＝cosλ*cos(φ_s-φ_f)

得俯仰角表达式为：

可见，根据已知的地面载体的经度φ_f和同步卫星的经度φ_s以及地面载体的纬度λ即可计算出地面载体位置所指向卫星的方位角和俯仰角(地理坐标系下)。

载体的姿态(航向(H)、俯仰(P)、横滚(R))通过安装在载体上的惯导及陀螺仪imu的数据得到，载体的姿态角是地理坐标系下的角度，通过这个姿态角可以将载体的对星角度转化为载体坐标系下天线的对星角度。

根据上述计算的地理坐标系中载体的对星角度，可以得到卫星在地理坐标系中的矢量，如6图所示

将地理坐标系中卫星的矢量转化为载体坐标系中的矢量，首先绕OZ顺时针旋转H，再绕旋转后的OX按右手法则旋转P，最后绕旋转后的OY，右手法则旋转R，则载体坐标系中的目标矢量为

[D₀]＝M_R*M_P*M_H*[D₁]

方位的旋转如下图7所示

如图8所示，在旋转过程中可以得到

X′＝OB-AB＝X*cos H-Y*sin H

由此可得：

类似的可以得到：

经过上式计算可以得到卫星在载体坐标系中的位置矢量：

此公式与旋转顺序有关，旋转顺序不一样则公式也不一样，在这个计算过程中，即把载体的三个轴的扰动转换到了载体坐标系中。

载体坐标系中卫星的位置矢量类似于卫星在地理坐标系中的矢量：

可得载体坐标系下天线对卫星的航向角以及俯仰角为：

P₀＝arcsin(Z₀)

＝arcsin[sin Rcos P₁sin(H₁-H)-cos Rsin P cos P₁cos(H₁-H)+cos Rcos Psin P₁]

根据以上推导出来的公式，微控制器中实现用天线的俯仰和方位两个轴来克服载体三个轴的扰动角度计算，以达到准确的波束跟踪。

下面对整个控制策略进行说明。

如图9所示，本发明控制从内到外依次是电流环、内部速度环、陀螺仪速度前馈、陀螺仪速度外环、位置环。

驱动器包括速度控制器和电流控制器，分别用于获取当前电机的运行速度和电流，并结合微控制器发送的跟踪数据进行速度和电流的反馈控制。

电流控制器和速度控制器，分别对应形成电流环和内部速度环。电流环决定了控制系统的电流跟踪性能，反映到宏观上就是电机加速、减速的过渡过程，是系统动态指标实现的关键。内部速度环指调整电机的速度，使电机能够以快速、稳定到速度跟踪指令值。这两个闭环的设计与调整是为了对电机有一个更快速和稳定的控制。

陀螺仪imu可以获得载体三个轴的转动速度，将载体转动速度直接送给驱动器，驱动器控制电机反向旋转以克服载体的速度扰动，即为速度前馈，速度前馈可以更实时的，快速的对载体的扰动做出响应。

微控制器包括稳定PID控制单元，所述稳定PID控制单元基于陀螺仪提供的载体运动速度，计算电机的跟踪速度，并将所述跟踪速度发送给驱动器。这个过程为速度外环，速度外环可以起到稳定消抖增大系统阻尼的作用。

微控制器包括PID控制单元，所述PID控制单元由目标及载体位置信息计算目标方位角及俯仰角，并将所述目标方位角及俯仰角发送给驱动器。

通过惯导得到载体的航向角度，送给微控制器，微控制器结合陀螺仪的数据解算出载体的姿态信息(航向、俯仰、横滚)，并通过上述介绍的H₀和P₀的计算公式得到天线在载体坐标系中的方位和俯仰，再通过PID控制系统计算得到的控制值，输送给下一级的速度稳定环，这是最外层的位置环，位置环是稳定系统的基础环，只有位置环误差小才能让天线按照我们想要的位置去运动，才能准确的在运动过程中跟踪上卫星和判断接收卫星电平的质量。

系统最终的跟踪效果以接收卫星信号的电平大小作为判断标准。由于卫星的扫描角度较小，系统采用的惯导精度不高，因此不能完全信任惯导的角度输出值，在保证总体位置不偏离的情况下，采用步进跟踪来维持天线跟踪效果。

获取载体以及目标位置信息，基于载体当前姿态，计算方位和俯仰的理论跟踪角度，并将所述理论跟踪角度发送给驱动器，驱动电机转动。

本发明采用陀螺仪加步进跟踪来完成对星信号的精细连续跟踪，用步进跟踪校正陀螺仪的零漂。步进跟踪采用圆形扫描，即控制波束角以一个固定角度为半径在空中画圆，实时采集电平值，取最大电平值处为下一个圆周圆心，不断地扫描寻找最大值，扫描轨迹如图10所示。

步进跟踪作为外部位置指令输入(图9中的位置指令)控制系统，在连续位置输入的情况下采集电平值(电平值来自电平采集器，本实施例采用信标机)，在天线转完一圈后，比较得到电平最大位置，并以此位置为圆心继续扫描，循环往复，此过程由微控制器内部的步进跟踪控制器来控制完成。这个过程也是一个闭环跟踪过程，而且是最外环。传统的两轴跟踪只能解决两轴扰动，即俯仰电机克服俯仰方向的扰动，方位电机克服方位扰动，而实际上载体在运动过程中扰动来自三个轴，如果不把横滚的扰动计算在内就会产生横滚上的角度偏差，造成跟踪误差，当横滚发生变化时，其天线波束指向的俯仰和方位角都发生了改变。因此需要坐标转换来实现两轴通过转动相应角度克服三个轴的扰动。

在实际测试中也是如此，当没有坐标转换的时候，电平跟踪明显会出现大部分的丢失。加上坐标转换的时候电平跟踪效果明显变好。

通过实验发现PID控制参数固定时不能同时满足动态(载体运动)和静态(载体静止)性能，当动态性能好时静态会震荡，当静态性能好时，动态跟不上。经过分析发现是由于系统电机齿轮间隙在不同的位置不一样，导致系统阻尼不固定，因此控制参数不能同时适应动态和静态，现采用一定的策略来实现控制参数的动态分配来解决这个问题。

将位置PID的计算值乘以一个系数K(0<K<1)作为两轴跟踪参数，将位置指令输入(图9中“位置指令”对应的值)与位置跟踪输出值(图9中管道位置信息输入的后端，即整个系统的输出)做差得到位置误差ΔANG，根据陀螺仪可以得到当前方位速度为S,多次测量不同S下的不同PID控制参数所产生的位置误差ΔANG，采集多种数据，经过数据分析辨识可以得到如下K值公式及其可用区域。

对K值进行分段得到：

同时在微控制器中限制K取值范围为0.2～1，经测试控制效果良好，兼顾了动态和静态的性能。

图9中的电机1和电机2分别对应方位角和俯仰角的调整，上述描述过程中未对其进行分别说明，然本领域技术人员应当明白。另外图9中的外置编码器以及指令转换元件均采用的现有技术，实现的是现有功能，在此不再赘述。

本发明控制系统各闭环带宽的设计与调整将决定伺服控制系统动、静态特征的好坏，当只有内部的闭环设计与调整到指标要求后，更外的闭环才有可能达到伺服控制系统的设计要求，即内部的闭环调整好是首要前提。

因此，设计和调整的顺序是先设计最内部的电流闭环，这是决定了控制系统的电流跟踪性能，反映到宏观上就是系统加速、减速的过渡过程，是系统动态指标实现的关键。内部速度环，顾名思义是调整伺服控制系统的速度，使系统能够以快速、稳定地速度跟踪指令值。陀螺仪速度前馈，以外置陀螺获取当前速度直接取反输入电机控制前端，此方法快速直接克服即时扰动，对整体控制效果有很大提升。陀螺仪速度环，控制电机能准确跟踪指令，与前馈控制相互补足以便于更快速准确的控制电机转动角度。位置环是确保系统能够跟踪上指令的变化值，完成完整地跟踪。本发明在传统跟踪控制流程上增加了陀螺仪速度前馈和陀螺仪速度外环，这使得跟踪更加迅速、实时性得到提升。

控制过程中的PID控制参数采用动态调节的方式，这种方法可以更加快速、准确的完成执行任务。动态分配方法采用细化分段取值的办法，经调试系统的控制效果快速准确，系统运行流畅，无震荡，无超调。

如图11所示，本发明基于波束扫描平面天线的对星控制方法，包括以下步骤：

S1,对惯导和陀螺仪获取的数据进行处理，得到载体的姿态信息；

S2,将所述姿态信息进行坐标转换，将载体的三轴扰动转换为包括方位和俯仰的两轴跟踪参数；

S3,基于所述两轴跟踪参数控制驱动器驱动电机动作，所述电机包括方位电机和俯仰电机，分别调整天线的方位角和俯仰角。

对应于系统的陀螺仪速度前馈环，本发明的方法还包括：获取载体三个轴向的转动速度发送至驱动器，所述驱动器控制电机反向旋转，响应载体的速度扰动。

对应于控制系统的速度外环，本发明的控制方法还包括：获取载体运动速度，基于所述载体运动速度，计算电机的跟踪速度，并将所述跟踪速度发送给驱动器，驱动电机转动。

对应于控制系统的步进跟踪控制，本发明的控制方法还包括：接收卫星的电平信号；波束角通过固定角度确定半径，以前次跟踪得到的所述电平信号最大值处为圆心，进行步进跟踪。

基于本发明上述实施例的方法及系统，对跟踪效果进行试验。

如图12、13所示，其中横坐标为采样点个数(间隔10ms)，纵坐标为跟踪角度误差(°)，载体水平俯仰均以8,3正弦运动，水平均方根为0.0633，俯仰均方根为0.0499，可见水平方向跟踪角度误差的绝对值在0.4°以内，俯仰方向跟踪角度误差的绝对值在0.3°以内，误差较小。

对于本发明的控制系统来说，载体摆动产生的天线指向误差对于系统的稳定是一个很大的影响。目前，本控制系统在实际中车体扰动经稳定平台隔离后在天线空间指向上进行误差的抑制主要是以陀螺为核心的方案。为了实现对信号的跟踪，在稳定平台的基础上，再通过步进跟踪的方式进行调节的。

传统步进跟踪采用左右上下查探方式，这种方式慢、加速度变化较大，对跟踪精度影响较大。本发明步进跟踪采用圆形扫描，即控制波束角以一个固定角度为半径在空中画圆，实时采集电平值，取最大电平值为下一个圆周半径，不断地扫描寻找最大值，经试验此方法加速度无较大波动，系统运行流畅，对跟踪精度影响较小。

如图14、15转台实验效果，图14给出了俯仰正弦运动5*sin(2*pi/4*t),航向正弦运动8*sin(2*pi/3*t)的电平跟踪情况；图15给出了方位正弦运动8*sin(2*pi/3*t)，俯仰正弦运动5*sin(2*pi/4*t)的电平跟踪偏差。

如图16、17为室外跑车实验效果，图16中对应的电平均方根为72.2570；图17中对应的电平均方根为73.8230。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (9)

1.一种对星控制系统，包括波束扫描平面天线，其特征是，所述系统还包括微控制器、驱动器、电机、陀螺仪和惯导；所述微控制器对惯导和陀螺仪获取的数据进行处理，得到载体的姿态信息，并将所述姿态信息进行坐标转换，将载体的三轴扰动转换为包括方位和俯仰的两轴跟踪参数，并基于所述两轴跟踪参数控制驱动器驱动电机动作；所述电机包括方位电机和俯仰电机，用于分别调整天线的方位角和俯仰角；

所述两轴跟踪参数为微控制器坐标转换的计算值与系数K的乘积，所述系数K满足：

上式中，S为当前方位速度，由陀螺仪获得；ΔANG为位置误差，为位置指令输入与位置跟踪输出值的差。

2.根据权利要求1所述的对星控制系统，其特征是，所述驱动器包括速度控制器和电流控制器，分别用于获取当前电机的运行速度和电流，并结合微控制器发送的跟踪数据进行速度和电流的反馈控制。

3.根据权利要求1所述的对星控制系统，其特征是，所述陀螺仪与驱动器连接，陀螺仪将获取的载体三个轴向的转动速度发送至驱动器，所述驱动器控制电机反向旋转，响应载体的速度扰动。

4.根据权利要求1所述的对星控制系统，其特征是，所述微控制器包括稳定PID控制单元，所述稳定PID控制单元基于陀螺仪提供的载体运动速度，计算电机的跟踪速度，并将所述跟踪速度发送给驱动器。

5.根据权利要求1所述的对星控制系统，其特征是，所述控制系统还包括电平采集器，所述微控制器包括步进跟踪控制器；所述电平采集器用于接收卫星的电平信号，所述步进跟踪控制器控制波束角通过固定角度确定半径，以前次跟踪得到的电平信号最大值处为圆心，进行波速扫描跟踪。

6.一种对星控制方法，其特征是，所述的方法利用权利要求1所述的系统来实现，所述方法包括以下步骤：

对惯导和陀螺仪获取的数据进行处理，得到载体的位置信息，所述位置信息包括姿态信息和经纬度信息；

将所述姿态信息进行坐标转换，结合载体位置信息和目标卫星位置信息，将载体的三轴扰动转换为包括方位和俯仰的两轴跟踪参数；

基于所述两轴跟踪参数控制驱动器驱动电机动作，所述电机包括方位电机和俯仰电机，分别调整天线的方位角和俯仰角。

7.根据权利要求6所述的对星控制方法，其特征是，所述方法还包括：

获取载体三个轴向的转动速度发送至驱动器，所述驱动器控制电机反向旋转，响应载体的速度扰动。

8.根据权利要求6所述的对星控制方法，其特征是，所述方法还包括：

获取载体运动速度，基于所述载体运动速度，计算电机的跟踪速度，并将所述跟踪速度发送给驱动器，驱动电机转动。

9.根据权利要求6所述的对星控制方法，其特征是，所述方法还包括：

接收卫星的电平信号；

波束角通过固定角度确定半径，以前次跟踪得到的所述电平信号最大值处为圆心，进行步进跟踪。