CN113568376B - 基于时钟周期的分拣机系统的配置 - Google Patents

Abstract

本发明描述了用于自动校准分拣机的方法。该方法包括由分拣机的货架传输板将短卸料命令传输到分拣机的第一区段。短卸料命令可基于第一时钟偏移来生成。此外，该方法包括在货架传输板处接收指示与分拣机的第一区段相关联的第一马达控制板的状态的状态消息。此外，响应于指示第一马达控件未接收到短卸料命令的状态消息，该方法包括将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移并且基于第二时钟偏移来重新传输短卸料命令。如果第一马达控件接收到短卸料命令，则该方法包括基于第一时钟偏移来配置分拣机控制系统。

Description

基于时钟周期的分拣机系统的配置

技术领域

本文所述的示例性实施方案整体涉及用于基于时钟周期的分拣机系统的配置的系统、方法和装置，并且更具体地涉及基于时钟周期的分拣机系统的分拣机控制单元的配置。

背景技术

一般来讲，在物料搬运环境比如但不限于配送中心、仓库、仓储或装运中心中，物料搬运系统可以以高速传送、搬运、分拣和组织各种类型的物品(例如，纸箱、箱、集装箱、装运箱、手提袋、包装等)。根据物料搬运系统的配置，当物品在传送机上移动时，物品可在初始时间以不受监管的方式(例如，聚集、部分重叠、基本上重叠和/或非单行流动)行进通过物料搬运环境，或者可被重新定位、重新定向和/或合并成单个物品流。一些物料搬运环境包括用于分拣各种物品的分拣机(例如，倾斜托盘分拣机、交叉带分拣机等)。

发明内容

下文给出了简要发明内容，以提供对所公开的材料运送系统的一些方面的基本理解。该发明内容不是详尽综述，并且既非旨在识别关键元件或重要元件，亦非描写此类元件的范围。其目的在于作为后文所提供的具体实施方式的序言，以简化形式给出所述特征的一些概念。

本文所述的一些示例性实施方案涉及一种用于自动校准分拣机的方法。该方法包括由分拣机的货架传输板将短卸料命令传输到分拣机的第一区段。短卸料命令可基于第一时钟偏移来生成。此外，该方法包括在货架传输板处接收指示与分拣机的第一区段相关联的第一马达控制板的状态的状态消息。此外，响应于指示第一马达控件未接收到短卸料命令的状态消息，该方法包括将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移并且基于第二时钟偏移来重新传输短卸料命令。此外，响应于指示第一马达控件接收到短卸料命令的状态消息，该方法包括基于第一时钟偏移配置分拣机的分拣机控制系统。

在一个示例性实施方案中，短卸料命令可被传输到与分拣机的第一区段相关联的第一马达控制板，该第一区段将被致动以用于卸下物品。就这一点而言，根据一些示例，分拣机的第一区段对应于倾斜托盘分拣机的货架或交叉带分拣机的交叉带中的一者。

根据一个示例性实施方案，可基于为货架传输板定义的预定义传输窗口来传输短卸料命令。

在一个示例性实施方案中，该方法还可包括向分拣机的多个货架传输板发送激活命令。此外，该方法可包括分别从多个货架传输板中的一组货架传输板接收激活确认。此外，该方法可包括激活该组货架传输板。

根据一个示例性实施方案，修改第一时钟偏移的步骤可包括以下中的一者：(a)将第一时钟偏移增大第一预定值，以及(b)将第一时钟偏移减小第二预定值。

根据一些示例性实施方案描述了一种系统。该系统可包括处理器。处理器可被配置为通过分拣机的货架传输板将短卸料命令传输到分拣机的第一区段。短卸料命令可基于第一时钟偏移来生成。此外，响应于短卸料命令的传输，处理器可被配置为识别货架传输板处的状态消息的接收。就这一点而言，状态消息可指示与分拣机的第一区段相关联的第一马达控制板的状态。此外，响应于指示第一马达控件未接收到短卸料命令的状态消息，处理器可被配置为将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移并且由货架传输板基于第二时钟偏移来重新传输短卸料命令。此外，响应于指示第一马达控件接收到短卸料命令的状态消息，处理器可基于第一时钟偏移来配置分拣机的分拣机控制系统。

根据一个示例性实施方案，处理器可被配置为进一步使处理器被配置为向分拣机的多个货架传输板发送激活命令。此外，处理器可被配置为分别从多个货架传输板中的一组货架传输板接收激活确认并且激活该组货架传输板。

根据一个示例性实施方案描述了一种分拣机系统。该分拣机系统可包括货架传输板和分拣机控制单元。分拣机控制单元可通信地耦接到货架传输板。分拣机控制单元可包括处理器，该处理器可被配置为由货架传输板将短卸料命令传输到分拣机的第一区段。就这一点而言，短卸料命令可基于第一时钟偏移来生成。此外，响应于短卸料命令的传输，处理器可被配置为识别货架传输板处的状态消息的接收。就这一点而言，状态消息可指示与分拣机的第一区段相关联的第一马达控制板的状态。此外，响应于指示第一马达控件未接收到短卸料命令的状态消息，处理器可被配置为将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移并且由货架传输板基于第二时钟偏移来重新传输短卸料命令。此外，响应于指示第一马达控件接收到短卸料命令的状态消息，处理器可基于第一时钟偏移来配置分拣机的分拣机控制系统。

在一个示例性实施方案中，分拣机系统还可包括与分拣机的相应物品货架区段相关联的多个马达控制板。就这一点而言，多个马达控制板可包括第一马达控制板。

提供上述发明内容仅是为了概述一些示例性实施方案的目的，以提供对本公开一些方面的基本了解。因此，应当理解，上述实施方案仅为示例并且不应理解为以任何方式缩小本公开的范围或实质。应当理解，除了这里总结的那些，本公开的范围还涵盖了很多可能的实施方案，这些实施方案中的一些实施方案将在下面进一步描述。

附图说明

可结合附图阅读例示性实施方案的描述。应当理解，为了说明的简单和清晰，图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，元件中的一些元件的尺寸相对于其他元件被夸大。结合本公开的教导的实施方案相对于文中给出的附图示出和描述，在附图中：

图1示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的分拣系统以及该分拣系统的各种部件的示意图。

图2示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的分拣系统的示意图。

图3示出了表示根据本文所述的一些示例性实施方案的用于配置分拣系统的分拣机控制系统的方法的示例性流程图。

图4示出了表示根据本文所述的一些示例性实施方案的用于激活分拣系统的货架传输板的方法的示例性流程图。

图5示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的示例性结果集，该示例性结果集包括被识别用于分拣机控制系统配置的多个时钟偏移值。

图6示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的分拣机控制系统的时钟脉冲单元的示意图。

图7示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的分拣系统的马达控制板的示意图。

图8示出了根据本文所述的一些示例实施方案的包括用于配置的分拣机控制系统的分拣机的示例。

具体实施方式

在下文中将参考附图更全面地描述本公开的一些实施方案，附图中示出了本公开的一些实施方案，但未示出全部实施方案。实际上，本公开可以以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于本文阐述的实施方案；相反，提供这些实施方案是为了使本公开满足适用的法律要求。除非另外指明，否则术语“或”和“任选地”在另选和结合意义上均用于本文。术语“例示性”和“示例性”是用于没有质量水平指示的示例。在全篇内容中，类似的标号指代类似的元件。

附图中示出的部件表示在本文描述的本公开的各种实施方案中可以存在或可以不存在的部件，使得实施方案可以包括比图中所示的部件更少或更多的部件，而不脱离本公开的范围。

下文可互换使用的术语“分拣机”或“分拣系统”可对应于可在物料搬运环境中用于分拣物品(例如，制品、货物、包装、手提袋等)的分拣机(及其相关联的部件)。在一些示例性实施方案中，分拣机可对应于物料搬运行业中通常已知的分拣机中的任何分拣机，例如但不限于循环分拣机、倾斜托盘分拣机、交叉带分拣机、窄带分拣机、带状带分拣机、滑块分拣机、分拣机转向器等。

下文在整个说明书中使用的“分拣机控制系统”可对应于可包括可编程逻辑控制器(PLC)、处理器、控制器和/或可用于各种目的(例如但不限于命令和控制各种部件例如但不限于分拣机的货架传输板、马达控制板等的操作)的类似装置中的一者或多者的控制器系统。

通常，在物料搬运环境中的分拣机(例如，倾斜托盘分拣机或交叉带分拣机)的安装中，可存在可定位(例如，安装)在沿分拣机的各个位置处的多个货架传输板(CTB)。例如，这些CTB可安装在连接到主传送机床的引入口或物品卸料槽附近，或者安装在分拣机的任何预定义位置处。在一些示例中，CTB可沿分拣机的分拣机轨道安装在专用位置处。此外，这些CTB可通信地耦接到控制CTB的操作的分拣机控制系统。此外，分拣机还可包括与分拣机的相应区段相关联的一个或多个马达控制板(MCB)。在一些示例中，分拣机的这些区段可对应于倾斜托盘分拣机的货架区段(即，承载物品的区段)或交叉带分拣机的交叉带区段。例如，倾斜托盘分拣机的每个货架可被称为倾斜托盘货架。类似地，交叉带分拣机的每个货架可被称为交叉带货架。因此，可以说分拣机可包括多个货架，并且马达控制板可与分拣机的每个货架相关联。在一些示例中，马达控制板也可被称为货架卸料板。

例如，倾斜托盘分拣机可包括可彼此相邻放置以形成分拣机货架系的多个货架，分拣机货架系可在分拣机的传送机床上运行。在一些示例中，倾斜托盘分拣机的这些货架中的每个货架可包括手推车和安装在该手推车上方的托盘，该托盘可被配置为围绕轴倾斜以使物品朝向目的地(例如，引入口或斜槽)掉落。又如，交叉带分拣机的这些货架中的每个货架可对应于交叉带分拣机的传送带的交叉带区段，该交叉带区段可在垂直于传送带的移动方向的方向上移动。因此，MCB可与承载分拣机的货架的相应物品相关联。

通常，MCB可安装在分拣机的每个手推车货架上并且可控制手推车货架的一些操作(例如，手推车货架的托盘的倾斜)。就这一点而言，与手推车相关联的每个MCB可通信地耦接到CTB中的一个或多个CTB。在一些示例中，CTB可与分拣机的任何MCB通信，具体取决于要致动哪个货架来用于物品的卸料。换句话讲，固定CTB可以是可与放置在分拣机轨道内的分拣机的相应移动部分(例如，手推车和货架)相关联的MCB通信以允许分拣机运行的设备。此外，每个MCB可包括可基于从CTB接收的指令发起动作(例如，倾斜托盘分拣机的倾斜托盘货架的倾斜、交叉带分拣机中的交叉带区段的致动、引入物品、卸下物品等)的处理器或微处理器。就这一点而言，在一些示例中，CTB可向MCB发送命令以执行此类动作。在一些示例中，CTB可基于从分拣机的分拣机控制系统接收的指令将命令发送至MCB。在该方面，从CTB到MCB的命令将在适当或预定义的时间段内传输。例如，在一个示例中，CTB可在某个时刻向MCB发送命令以将物品卸到MCB，使得当MCB的货架在斜槽或引入口前方时在MCB处接收命令，在斜槽或引入口处货架必须卸下物品。换句话讲，由CTB发送的命令将在该预定义时刻处发送，使得命令应到达其所去往的(多个MCB中的)该MCB。为此，如果CTB以不适当的时间间隔发送命令，则可能发生的情况是，另一个货架的另一个MCB可能接收可卸下可能不期望的另一个物品的命令。

因此，可能希望分拣机的CTB和/或与货架相关联的MCB的准确位置在分拣机的操作期间的每个时刻处是已知的。在一些示例中，分拣机的每个MCB的位置由分拣机系统的传感器单元(也称为时钟脉冲单元)跟踪。在一些示例中，时钟脉冲单元可包括可用于跟踪分拣机货架的移动的一组光眼。就这一点而言，时钟脉冲单元可作为位置编码器操作，用于对分拣机的CTB和/或MCB中的一者或多者的位置进行编码。在一些示例中，传感器单元可安装在分拣机上的一个位置处，并且可随着分拣机的每个货架穿过使用该组光眼监测的路径而跟踪该货架的移动。传感器单元可通信地耦接到分拣机控制系统的分拣机控制单元。也就是说，一般来讲，分拣机的CTB基于MCB距CTB的估计距离与MCB通信。换句话讲，CTB基于与MCB相关联的货架的估计位置向MCB发送命令。每个货架的估计位置可根据由分拣机控制单元使用传感器单元测量的时钟周期来测量。换句话讲，CTB基于根据CTB从分拣机控制单元知道的时钟周期数估计MCB的位置来计算CTB与MCB之间的距离。

通常，分拣机可具有任何数量的CTB(例如，100个CTB)和各自与分拣机的货架相关联的若干MCB。就这一点而言，分拣机的CTB的位置在将分拣机安装在物料搬运站点期间是预定义的(例如，分拣机轨道上的固定位置)。在一些示例中，CTB的位置可基于考虑各种因素预先确定，各种因素例如但不限于分拣机的机械布局、分拣机的各个手推车距初始位置的估计距离、附近引入口或斜槽的位置等。换句话讲，CTB的位置可由其功能来定义。在一些示例中，CTB可放置在距本地设备诸如斜槽、引入单元和/或物料搬运系统的任何其他部件的预定义距离处。也就是说，CTB可沿分拣机安装的位置可根据来自分拣机控制单元的时钟周期来定义。因此，在安装期间，CTB可由工程师安装在此类预定义位置处。然而，实际上，由于手动安装和/或由于分拣机轨道、货架、手推车、意外安装站点变型等的制造公差，CTB可能无法适当地安装在为分拣机控制系统预定义的精确位置处。由于CTB安装不正确，这可能导致分拣机控制单元的整体校准中的一些错误和不准确。此外，这还可能导致由CTB发送到MCB的命令的不正确递送或接收，并且进一步导致分拣机货架的不准确动作(卸料或引入)。此外，还可能希望通过调节CTB和其他部件的位置来手动重新配置分拣机控制系统，这可能是麻烦且耗时的过程。

本文所述的各种示例性实施方案涉及分拣系统(例如分拣机)的分拣机控制单元的自动校准。在一些示例中，如本文所述，分拣机控制系统的自动校准可在手动安装各种部件(例如，分拣机的CTB)之后执行。根据一个示例性实施方案，描述了一种用于自动校准分拣机的方法。该方法可包括由货架传输板(CTB)将短卸料命令传输到分拣机的第一区段(例如，货架)。短卸料命令可基于第一时钟偏移来生成。此外，该方法可包括在CTB处接收指示与分拣机的第一区段相关联的第一MCB的状态的状态消息。在一些示例中，可响应于短卸料命令的传输而接收状态消息。就这一点而言，状态消息可指示在CTB将短卸料命令传输到的马达控制板(MCB)处是否接收到短卸料命令。响应于指示第一马达控件未接收到短卸料命令的状态消息，该方法可包括将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移并且基于第二时钟偏移来重新传输短卸料命令。此外，响应于指示第一马达控件接收到短卸料命令的状态消息，该方法包括基于第一时钟偏移配置分拣机的分拣机控制系统。因此，作为具体实施，分拣机控制系统可被配置为用于在第一MCB处接收短卸料命令的时钟偏移值，直到重复修改用于生成短卸料命令的时钟偏移值。时钟偏移值可被修改，直到识别到在第一MCB处接收到短卸料命令的时钟偏移值。因此，通过修改时钟偏移直到在预期MCB处达到短卸料命令，可识别可进一步用于校准分拣机控制单元的准确时钟偏移。此外，分拣机控制单元可基于准确时钟偏移自动校准。参考图1至图8的附图描述来描述分拣系统的自动校准的更多细节。

图1示出了根据本文所述的一些实施方案的示例性分拣机系统100。在一个示例中，分拣机系统100可位于物料搬运环境中。分拣机系统100可包括分拣机(例如，倾斜托盘分拣机或交叉带分拣机)和/或与分拣机相关联的部件。如图所示，分拣机系统100可包括分拣机控制系统102、至少一个CTB 104和通过通信网络108通信地耦接的多个MCB(106-1…106-N)。根据一些示例，这些部件，即分拣机控制系统102、至少一个CTB 104和多个MCB(106-1…106-N)可耦接到分拣机。例如，多个MCB(106-1…106-N)中的每个马达控制板可耦接到分拣机的相应货架或手推车。此外，在一个示例性实施方案中，CTB 104可沿分拣机系统的安装安装在预定义或专用位置处。在一些示例性实施方案中，分拣机系统100可具有多于一个CTB104。例如，在一个示例中，分拣机系统100可具有可安装在沿分拣机的物料搬运环境内的各个专用位置处的多个CTB(例如CTB 104)。

根据一些示例性实施方案，分拣机控制系统可控制分拣机和相关联的部件(例如但不限于CTB、MCB等)的各种操作。如图所示，分拣机控制系统102可包括第一处理器110、传感器单元112、第一通信电路114、第一输入/输出电路116和存储器118。第一处理器110可通信地耦接到传感器单元112、第一通信电路114、第一输入/输出电路116和存储器118。

在一些示例中，传感器单元112可对应于时钟脉冲单元，该时钟脉冲单元可包括传感器例如一个或多个光眼，该一个或多个光眼可被配置为随着货架穿过时钟脉冲单元前方的区段而检测分拣机的一个或多个货架，其细节稍后参考图6进行描述。

例示性地，CTB 104可包括第二处理器120、第二通信电路122和第二输入/输出电路124。第二处理器120可通信地耦接到第二通信电路122和第二输入/输出电路124。与分拣机系统100的CTB的运行和操作相关的更多细节参考图2至图8来描述。

如图所示，分拣机控制系统102、CTB 104和MCB(106-1…106-N)可通过通信网络108通信地耦接。在一些示例性实施方案中，通信网络108可对应于一种介质，命令和消息可通过该介质在系统100的各种部件之间流动。在一些示例性实施方案中，通信网络108可对应于有线网络。在一些示例性实施方案中，通信网络108可对应于无线网络。根据一些示例性实施方案，CTB 104可被配置为使用基于红外(IR)频率的网络与多个MCB(106-1…106-N)通信。

在一些示例性实施方案中，通信网络108可包括但不限于无线保真(Wi-Fi)网络、微微网、个人局域网(PAN)、Zigbee和Scatternet。在一些示例中，通信网络108可对应于短程无线网络，部件可通过该短程无线网络使用一种或多种通信协议诸如但不限于Wi-Fi、基于射频的网络、蓝牙、蓝牙低功耗(BLE)、Zigbee和Z波来彼此通信。在一些示例中，通信网络108可对应于一种网络，在该网络中部件可使用其他各种有线和无线通信协议诸如但不限于传输控制协议和互联网协议(TCP/IP)、用户数据报协议(UDP)以及2G、3G或4G通信协议来彼此通信。在一些示例中，通信网络108可对应于任何通信网络，诸如但不限于LORA、蜂窝(NB IoT、LTE-M、漏泄馈线同轴电缆等)

根据一些示例性实施方案，本文提及的处理器(例如，第一处理器110、第二处理器120等)可对应于任何计算处理单元或设备，包括但不限于以下各项：单核处理器；具有软件多线程执行能力的单核处理器；多核处理器；具有软件多线程执行能力的多核处理器；具有硬件多线程技术的多核处理器；并行平台；以及具有分布式共享存储器的并行平台。另外，处理器可指集成电路、专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑控制器(PLC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、分立门或晶体管逻辑、分立硬件部件、或被设计成执行本文所述的功能的其任意组合。在一些示例中，处理器还可利用纳米级架构，诸如但不限于基于分子和量子点的晶体管、开关和门，以便优化空间使用或增强用户设备的性能。

此外，本文提及的通信电路(例如，第一通信电路114、第二通信电路122、第三通信电路130等)可指可被配置为从网络和/或通过通信网络108通信的任何其他设备、电路或模块接收数据和/或将数据传输其的电路。为此，在一些示例性实施方案中，本文提及的通信电路可以是任何装置，诸如体现在与分拣机系统100的相应部件相关联的硬件或硬件和软件的组合中的设备或电路。在一些示例中，通信电路可包括用于实现与有线或无线通信网络通信的网络接口。例如，通信电路可包括一个或多个网络接口卡、天线、总线、交换机、路由器、调制解调器和支持硬件和/或软件、或适用于经由通信网络108实现通信的任何其他设备。除此之外或另选地，通信电路可包括用于与天线交互的电路以使得信号经由天线传输或处理经由天线接收的信号接收。这些信号可由分拣机系统100的部件中的任何部件和/或处理器通过通信网络108，使用多种无线个人局域网(PAN)技术(诸如但不限于v1.0至v3.0、蓝牙低功耗(BLE)、红外无线(例如，IrDA)、超宽带(UWB)、感应无线传输等，或经由有线通信技术(诸如数据现场总线、电缆等)来传输。

在一些示例性实施方案中，I/O电路(例如，第一I/O电路114、第二I/O电路124等)可继而与处理器通信以向用户提供输出，并且在一些实施方案中，接收用户输入的指示。I/O电路可包括用户界面并且可包括显示器，该显示器可包括网页用户界面、移动应用、客户端设备等。在一些实施方案中，I/O电路还可包括键盘、操纵杆、触摸屏、触摸区域、软键、麦克风、扬声器或其他输入/输出机构。在一些示例中，处理器和/或包括与I/O电路相关联的处理器的用户界面电路可被配置为通过存储在处理器可访问的存储器(例如，存储器118)上的计算机程序指令(例如，软件和/或固件)来控制与I/O电路相关联的一个或多个用户界面元件的一种或多种功能。

图2示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的示例性分拣系统200的另一个示例性视图。例示性地，分拣系统200可包括分拣机控制系统202、多个CTB和多个MCB。如图所示，分拣机控制系统202可通过通信网络(例如，通信网络108)通信地耦接到多个CTB(CTB1…CTB N)。分拣机控制系统202可包括传感器单元204和分拣机控制单元206，该分拣机控制单元可通过本文所述的各种示例性实施方案的具体实施来自动校准。分拣机控制单元206还可包括处理器208。

根据一个示例性实施方案，分拣机系统200可表示分拣机(例如，倾斜托盘分拣机或交叉带分拣机)在物料搬运环境中的示例性安装。在一个示例中，分拣机系统200可包括可沿分拣机系统200的分拣机201定位(例如，安装)在各个预定义位置处的多个CTB。例如，这些CTB可安装在连接到主传送机床的引入口或物品卸料槽附近，或者安装在分拣机201的任何预定义位置处。CTB可通信地耦接到分拣机控制系统202。在一些示例性实施方案中，CTB可从分拣机控制系统202接收命令。在一些示例中，分拣机控制系统202可使用传感器单元204跟踪分拣机的每个货架的位置，并且还可将包括相应货架(承载制品)的位置信息的命令(例如，制品卸下命令)传送到CTB。

在一些示例性实施方案中，传感器单元204可对应于包括光传感器(例如，光眼)的时钟脉冲单元，该光传感器可用于随着分拣机201的每个货架穿过由传感器单元204监测的区段而跟踪每个货架的移动。根据一些示例的传感器单元204的更多细节参考图6来描述。

如图所示，每个CTB可通信地耦接到分拣系统200的多个MCB中的一组MCB。就这一点而言，在一些示例中，分拣机201可包括多个货架(货架1、货架2…货架N)，每个货架与一个或多个马达控制板(MCB)相关联。货架可被构造为承载物品并执行物品的搬运。例如，在一个示例中，分拣机201可为倾斜托盘分拣机，并且货架(货架1、货架2…货架N)可对应于倾斜托盘货架。就这一点而言，倾斜托盘分拣机的每个倾斜托盘货架可基于来自与倾斜托盘货架相关联的MCB的命令进行操作。例如，MCB可生成用于致动马达的命令，该命令可导致耦接到倾斜托盘货架的托盘的倾斜，以卸下放置在倾斜托盘货架上的物品。就这一点而言，在一些示例中，MCB可响应于可从MCB可通信地耦接到的CTB接收的命令而生成命令。例如，CTB1可通信地耦接到分拣系统的MCB 1、MCB 2、MCB3和MCB 4。也就是说，MCB 1、MCB 2、MCB 3和MCB 4可从CTB 1接收命令。也就是说，从CTB到MCB的此类命令可在适当或预定义的时间段内传输。例如，CTB 1可发送命令以卸下货架2上的物品。可在MCB的货架位于斜槽或引入口前方的时刻处在MCB 2处接收命令，货架2在斜槽或引入口处卸下物品。就这一点而言，CTB基于在货架必须卸下物品时估计货架的位置来生成命令。在一些示例中，分拣机控制系统202可在任何时刻处执行货架的位置的估计，CTB可进一步接收该估计以生成用于MCB的命令。另选地，在一些示例中，CTB可在任何时刻处基于由分拣机控制系统202的传感器单元204跟踪的货架的位置信息来估计货架的当前位置。因此，CTB可生成到MCB的命令。

根据一些示例性实施方案，分拣机控制单元206可自动校准。本文提及的自动校准可涉及针对各种参数校准分拣机控制单元206的一个或多个部件。例如，在一个示例性实施方案中，自动校准可涉及校准分拣机201的货架和/或来自分拣机控制系统202的CTB的位置信息中的至少一者。在一些示例中，校准可包括基于在自动校准期间识别的时钟偏移值来修改CTB和/或分拣机的货架的位置信息的初始估计。如前所述，分拣机201的每个货架的位置信息可由处理器208经由传感器单元204来确定。此外，分拣机控制单元206可将该位置信息共享到CTB。此外，CTB可基于位置信息将短卸料命令传输到分拣机201的第一区段。分拣机201的每个货架的位置信息可根据时钟周期来测量。就这一点而言，自动校准可包括基于时钟偏移来调整在时钟周期中测量的位置信息。根据一个示例性实施方案，短卸料命令可对应于用于从分拣机201的货架区段卸下物品的命令。在一个示例中，短卸料命令可去往与分拣机201的对应货架(即，货架1)相关联的第一MCB(例如，马达控制板1)。在一个示例中，由CTB生成的短卸料命令可基于第一时钟偏移。第一时钟偏移可对应于可通过其修改时钟周期值的偏移值。就这一点而言，如前所述，CTB可基于(a)在时钟周期中测量的MCB的货架的估计位置并且(b)使用时钟偏移值来生成到MCB的命令。此外，分拣机控制单元206的处理器208可被配置为识别在CTB处是否接收到状态消息。在一个示例中，响应于由CTB生成的短卸料命令，可在CTB处接收状态消息。根据一些示例，状态消息可对应于可从接收短卸料命令的多个MCB中的任何MCB接收的消息(例如，确认)。为此，在一些示例中，处理器208和/或CTB可周期性地和/或连续地使用MCB执行监测(例如，轮询)，以识别是否从分拣机系统200的多个MCB中的任何MCB接收到对短卸料命令的响应(即，状态消息)。此外，基于状态消息的接收，处理器208可识别在分拣机201的第一MCB(即，由CTB发出的短卸料命令所去往的MCB)或任何其他MCB处是否接收到短卸料命令。换句话讲，基于状态消息的发送器(即，MCB)，处理器208可识别由CTB传输的短卸料命令是否在第一MCB处被接收到，短卸料命令去往第一MCB或在第一MCB处未被接收到。根据本文所述的各种示例，状态消息可指示在第一MCB(即，预期的MCB)处接收到短卸料命令。另选地，处理器208可使用状态消息来识别未在第一MCB处接收到短卸料命令，而是在另一个MCB(例如，第二MCB)处接收到短卸料命令。

根据一些示例性实施方案，响应于指示第一MCB接收到短卸料命令的状态消息，处理器208可基于第一时钟偏移来配置分拣机201的分拣机控制系统202。就这一点而言，分拣机控制系统202的配置可涉及将用于估计分拣机201的每个货架的位置信息的时钟偏移值设置为第一时钟偏移值。分拣机控制系统202的配置的更多细节参考图3至图8来描述。

此外，根据本文所述的各种示例性实施方案，响应于指示第一马达控件未接收到短卸料命令的状态消息，处理器208可将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移。此外，处理器208可基于第二时钟偏移使得CTB重新传输短卸料命令。本文提及的第二时钟偏移可对应于可基于修改第一时钟偏移来计算的时钟偏移值。就这一点而言，在一个示例中，处理器208可基于将第一时钟偏移增大第一预定值来将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移。在另一个示例中，处理器208可基于将第一时钟偏移减小第二预定值来将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移。例如，在一轮中，处理器208可通过将第一时钟偏移值增大或减小两个时钟来修改第一时钟偏移值。此外，在下一轮中，处理器208可通过将第一时钟偏移值增大或减小四个时钟等来修改第一时钟偏移值。因此，处理器208可继续修改第一时钟偏移以便达到由CTB传输的短卸料命令达到第一MCB所基于的值。就这一点而言，根据本文所述的各种示例性实施方案，响应于从MCB接收到基于第二时钟偏移传输的短卸料命令，处理器208和/或CTB可再次周期性地和/或连续地执行对MCB的监测(例如，轮询)以识别状态消息。因此，处理器208可对时钟偏移值执行修改，直到从短卸料命令所去往的MCB接收到状态消息。此外，基于短卸料命令到达第一MCB时的时钟偏移值，可对分拣机控制系统202进行配置。

根据一些示例性实施方案，短卸料命令可由CTB基于预定义传输窗口来传输。就这一点而言，在一些示例中，还可在自动校准期间修改用于传输短卸料命令的预定义传输窗口。此外，在一些示例中，可针对由处理器208随机选择的多个MCB生成多个短卸料命令。就这一点而言，可使用不同的时钟偏移来生成多个短卸料命令。此外，如针对单个货架所述，可修改用于每个短卸料命令的时钟偏移值，直到在其去往的货架处接收到短卸料命令。

作为具体实施，分拣机控制系统202可针对准确分拣机PLC偏移值进行校准，而无需任何附加硬件或手动校准。此外，由于校准可由分拣机控制系统202的处理器208自动执行，因此可减少分拣机试运行期间所需的时间，从而有助于改善分拣机性能。

图3示出了表示根据本文所述的一些示例性实施方案的用于配置分拣机系统200的分拣机控制系统202的方法300的示例性流程图。另外，图4示出了表示根据本文所述的一些示例性实施方案的用于激活分拣机系统200的CTB的方法400的示例性流程图。

应当理解，流程图中的每个框、以及流程图中的框的组合可以通过各种装置(诸如硬件、固件、一个或多个处理器、电路、和/或与包括一个或多个计算机程序指令的软件的执行相关联的其他设备)来实现。例如，上述过程中的一者或多者可以通过计算机程序指令来体现。在这方面，体现上述过程的计算机程序指令可以由采用本发明的实施方案的装置的存储器存储并由装置中的处理器执行。可以理解，可以将任何这样的计算机程序指令加载到计算机或其他可编程装置(例如，硬件)上以产生一种机器，使得所得计算机或其他可编程装置提供一个或多个流程图框中指定的功能的实施方式。这些计算机程序指令还可以存储在非暂态计算机可读存储存储器中，非暂态计算机可读存储存储器可以指示计算机或其他可编程装置以特定方式工作，使得存储在计算机可读存储存储器中的指令产生一种制品，其执行可实现一个或多个流程图框中指定的功能。计算机程序指令还可以加载到计算机或其他可编程装置上，以使得在计算机或其他可编程装置上执行一系列操作，从而产生计算机实施方法，使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现一个或多个流程图框中指定的功能的操作。因此，图3至图4的操作在被执行时，将计算机或处理电路转换成被配置为执行本发明的示例性实施方案的特定机器。因此，图3至图4的操作可定义用于将计算机或处理器配置为执行示例性实施方案的算法。在一些情况下，可为通用计算机提供处理器的实例，该实例执行图3至图4的算法，以将通用计算机转变为被配置为执行示例性实施方案的特定机器。

因此，流程图中的框支持用于执行指定功能的装置的组合以及用于执行指定功能的操作的组合。还将理解，流程图中的一个或多个框以及流程图中的框的组合可以由执行指定功能的基于硬件的专用计算机系统或者专用硬件和计算机指令的组合来实现。

图3中示出了配置分拣机系统200的分拣机控制系统202的方法300。例示性地，方法300在步骤302处开始。在步骤304处，分拣机系统200可包括诸如处理器208的装置，以经由CTB使得短卸料命令传输到分拣机201的第一区段。在一个示例中，短卸料命令可由分拣机201的CTB(例如，CTB 1)传输。在一个示例中，由CTB生成的短卸料命令可朝向第一区段(例如，与货架1相关联的MCB 1)传输。CTB可基于第一时钟偏移生成短卸料命令。就这一点而言，在一些示例中，CTB可从分拣机控制系统202接收货架1的位置信息的估计。位置信息的估计可指示在一个时刻处货架1相对于CTB的位置。位置可根据分拣机控制系统202的时钟周期数来测量。就这一点而言，CTB可基于使用位置信息的估计并基于第一时钟偏移调整位置信息来传输短卸料命令。短卸料命令可由分拣机201的第一MCB的CTB传输。

在步骤306处，分拣机系统200可包括用于接收状态消息的装置诸如CTB。根据一个示例性实施方案，状态消息可指示与分拣机201的区段(例如，货架)相关联的MCB的状态。在一些示例中，状态可指示MCB是否接收到由CTB传输的短卸料命令。也就是说，在一些示例中，响应于由CTB传输的短卸料命令，可接收状态消息。可从分拣机系统201的多个MCB中的任何MCB接收状态消息。在一个示例中，响应于接收到短卸料命令，可从分拣机系统201的第一MCB(即，MCB 1)接收状态消息。在另一个示例中，可从分拣机系统201的第二MCB(即，MCB2)接收状态消息。换句话讲，可从接收来自的CTB的短卸料命令的MCB接收状态消息。

在步骤308处，分拣机系统200可包括用于识别在第一MCB处是否接收到短卸料命令的装置诸如处理器208。这里，第一MCB可对应于CTB旨在向其传输短卸料命令的分拣机201的MCB。换句话讲，可能发生这样的情况：CTB将短卸料命令传输到第一MCB，然而，由于分拣机控制系统202的校准中的不准确性，短卸料命令被第二MCB接收。因此，在步骤308处，处理器208可通过使用可指示在第一MCB处接收到或未接收到短卸料命令的状态消息来识别此类不准确性。

在处理器208识别出在第一MCB处接收到短卸料命令的情况下，方法300移至步骤310。此外，在步骤308处，处理器208可基于第一时钟偏移来配置分拣机控制系统202。换句话讲，基于按第一时钟偏移的因数来跟踪分拣机201的所有货架，处理器208可调整由传感器单元204确定的位置信息的估计。

另选地，在一些情况下，在步骤310处，处理器208可识别出在第一MCB处未接收到短卸料命令，而是在除第一MCB之外的MCB处接收到短卸料命令。在此类情况下，该方法移至步骤312。在步骤312处，处理器208可将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移。就这一点而言，如前所述，第一时钟偏移的修改可基于第一时钟偏移增大或减小预定值。该方法可进一步移回到步骤304，在该步骤处，处理器208可基于第二时钟偏移引起短卸料命令的传输。换句话讲，在步骤312之后，可重复步骤(304至308)以修改用于生成短卸料命令的时钟偏移值，直到处理器208识别出在第一MCB处接收到短卸料命令的时钟偏移值。因此，处理器208可使用在第一MCB处接收短卸料命令的时钟偏移值来配置分拣机控制系统202。

图4示出了表示根据本文所述的一些示例性实施方案的用于激活分拣机系统200的CTB的方法400的示例性流程图。如前所述，分拣机系统200可包括多个CTB(CTB 1…CTBN)。在一个示例中，CTB可沿分拣机201定位在各个预定义位置处。根据一些示例性实施方案，分拣机控制系统202可使得分拣机201的多个CTB中的一个或多个CTB激活。就这一点而言，CTB在激活时可发起与分拣机201的货架相关联的一个或多个MCB的通信。例如，在一些示例中，方法300的步骤可在分拣机系统200的一组CTB激活时执行。根据本文所述的各种示例性实施方案，CTB可由分拣机控制系统202激活以发起命令(例如，短卸料命令)到与分拣机201的货架相关联的MCB的传输。在一个示例中，分拣机控制系统202的PLC可基于分拣机控制系统202校准的时钟偏移值来激活CTB。在一些示例中，分拣机控制系统202还可在CTB的激活期间与CTB共享分拣机201的一个或多个货架的位置信息。

方法400在步骤402处开始。在步骤404处，分拣机控制系统202可包括用于发送激活命令的装置诸如处理器208。激活命令可被发送到分拣机201的多个CTB(CTB 1…CTB N)。此外，在步骤406处，响应于激活命令，处理器208可接收激活确认。激活确认可分别从分拣机201的多个CTB中的一组CTB接收。就这一点而言，该组CTB可对应于从处理器208接收激活命令的那些CTB。移至步骤408，处理器208可激活从其接收激活确认的一组CTB。就这一点而言，在一些示例性实施方案中，分拣机控制系统202可激活接收激活命令并以确认进行响应的那些CTB。

图5示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的示例性结果集，该结果集包括通过执行自动校准来识别用于分拣机控制系统202的配置的多个时钟偏移值。例示性地，列A(标记为502)示出了分拣机201的每个货架的识别号。如前所述，分拣机201可包括多个货架和任何数量的CTB。例如，在一个示例中，分拣机201可包括四百个货架和三百个CTB。就这一点而言，分拣机201的每个货架可由识别号来识别，如列A所示。例示性地，列B(标记为504)和列C(标记为506)示出了分拣机201的每个货架的初始估计位置值和可由分拣机控制系统202计算的该货架的时钟偏移值。为此，列B中的每个值可表示多个时钟周期，估计货架在该多个时钟周期处要从分拣机控制系统202进行定位。此外，列C的每个值表示要添加到列B的值的初始时钟偏移值，以确定分拣机控制系统202的货架的确切位置，CTB可使用该确切位置来向MCB发送卸料命令。如前所述，根据本文所述的各种示例性实施方案，分拣机201的每个货架的位置可根据来自分拣机控制系统202的时钟周期来表述。就这一点而言，可将时钟偏移添加到时钟周期以确定货架的确切位置。例如，对于具有识别号“255”的货架，分拣机控制系统202的货架的确切位置可被称为250(即240+10)个时钟周期。例示性地，列D(标记为508)和列E(标记为510)分别示出了可基于执行分拣机控制系统202的一轮自动校准而导出的货架和偏移的值(即时钟周期)。此外，列F(标记为512)和列G(标记为514)分别示出了可基于执行两轮自动校准而导出的货架和偏移的值。在一个示例中，可基于如图4所述的方法400来执行自动校准。例示性地，列D至列G示出了与初始估计相比时钟值的一些修改。例如，对于具有识别号270的货架，与“8”个时钟周期的初始估计相比，时钟偏移值被修改为“11”。因此，在一些示例性实施方案中，分拣机控制系统202可基于可在执行自动校准时导出的时钟值和时钟偏移值(如列D至列G所示)进行配置。就这一点而言，在一些示例中，被识别用于通过执行自动校准来配置分拣机控制系统202的时钟偏移值可由用户输入提供以配置分拣机控制系统202。

图6示出了根据本文所述的各种示例性实施方案的分拣机控制系统202的传感器单元204的示意图。如前所述，传感器单元204可用于跟踪分拣机201的每个货架的位置。图6还示出了视图602，其描绘了分拣机201的具有时钟脉冲单元606的区段604。根据一个示例性实施方案，如图6所示的时钟脉冲单元606可对应于如图2所述的传感器单元204的透视图。

在一些示例性实施方案中，时钟脉冲单元606可包括可安装在托架上的多个光电单元608。例如，在一个示例中，时钟脉冲单元606可包括十六(16)个或二十四(24)个时钟脉冲光电单元，这些时钟脉冲光电单元可以预定义间距串联放置。在一个示例中，时钟脉冲光电单元可被放置成相隔50mm。时钟脉冲光电单元分开的间距可对应于一个时钟脉冲，并且可用于根据时钟周期来计算分拣机201的每个货架的位置信息。例如，对于长度为600mm的货架，随着货架穿过分拣机201的区段606，具有间隔开50mm的光电单元的传感器单元204可记录12个时钟脉冲值。另外，分拣机的区段606可包括可与光电单元相对安装的反射带条。反射带可反射光电单元的可见红光。根据一个示例性实施方案，时钟脉冲光电单元可被配置为使得当不存在阻挡反射器视野的物体时输出信号为“关断”。此外，每当分拣机201的货架穿过时钟脉冲单元606时，时钟脉冲光电单元被货架上的感测物体或标记物调暗(来自反射器的光被阻挡)。因此，当光电单元变暗时，光电单元的输出信号为“开启”。这样，时钟脉冲单元606可对时钟周期计数并跟踪分拣机201的每个货架的穿过。在一些示例中，时钟脉冲单元606可作为编码器设备操作，编码器设备可被配置为随着货架穿过区段604而跟踪分拣机201的每个货架。此外，时钟脉冲单元606可将与分拣机201的每个货架的跟踪有关的信息提供给分拣机控制单元206。分拣机控制单元206可使用该信息来计算分拣机201的每个货架在所有时刻处的位置信息或位置信息的估计。也就是说，根据本文所述的各种示例性实施方案，如在整个说明书中的各种实例处所述，为分拣机控制系统202的自动校准确定的“时钟偏移值”可对应于从传感器单元204到分拣机201的每个CTB的时钟数。

图7示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的分拣机系统200的马达控制板700的示意图。根据本文所述的各种示例性实施方案，分拣机201的每个货架可具有相关联的MCB。此外，如前所述，MCB可从分拣机系统200的任何CTB接收一个或多个命令，以卸下由MCB关联到的货架承载的物品。在一些示例性实施方案中，如图所示，MCB 700可包括功率源702。在一些示例中，功率源702可调节电子器件的低电压功率并且预放大可为货架的马达706的绕组供电的功率放大器704。在所示的实施方案中，马达706可为无刷直流马达。在一些示例中，MCB 700可包括微控制器708。在一些示例中，微控制器708可包括中央处理单元、闪存存储器、静态RAM存储器、EEPROM、通用异步接收/发射器块、位置感测块和电流感测块以及脉冲宽度调制器。在一些示例中，MCB 700还可包括收发器710(例如，红外接收器/发射器光电器件)和伺服货架卸料控件712，该伺服货架卸料控件可顺序地使功率放大器704换向以使得马达706以期望的角方向和/或速度旋转。在一些示例中，马达706的致动可发起由MCB 700相关联的货架承载的物品的卸料。在一些示例中，如前所述，MCB 700可从分拣机系统200的CTB接收卸料命令并且可相应地致动马达706。

图8示出了根据本文所述的一些示例性实施方案的包括可进行配置的分拣机控制系统202的分拣机系统800的示例性图示。在一些示例中，分拣机系统800可对应于如参考图2所述的分拣机系统200。例示性地，分拣机系统800可包括分拣机201，该分拣机可对从物料搬运系统接收的制品802进行分拣。在一些示例中，分拣机201可连接到物料搬运系统的主机控件804。在一些示例性实施方案中，如图8以图表表示，分拣机201可具有椭圆形状806，该椭圆形状具有环形传送机808。在一些示例中，环形传送机808可以恒定速度在诸如由椭圆形上的行进箭头的方向所指示的逆时针方向上移动。在一个示例中，环形传送机808可侧接多个可固定到其上的卸料位置810L、810R，并且可包括位于椭圆形状806的多于一个侧面处的卸料位置810L、810R。根据一些示例性实施方案，环形传送机808可包括多个货架812，这些货架可与每个货架812上的传送表面814联接在一起，以用于传送放置在其上的制品802。在一个示例中，货架812可从引入口接收制品802，并且还可在指定时间将制品802卸到固定横向卸料位置810L、810R中的选定一者中。就这一点而言，随着环形传送机808移动，在引入之后，制品的位置可以是传送表面814上的任何位置。

在一个示例性实施方案中，分拣机系统800可包括物品检测系统816。就这一点而言，可使用物品检测系统816扫描传送表面814上的制品802。根据一些示例，物品检测系统816可对应于分拣机系统200的传感器单元204。就这一点而言，可使用传感器单元204的一个或多个传感器来执行制品802的扫描。根据一些示例性实施方案，为了将制品802递送到卸料位置810L、810R中的选定一者，分拣机系统800的处理器(例如，处理器208)可根据时钟周期使用来自传感器单元204的信息来计算任何时刻处货架812的估计位置。此外，处理器208可将承载制品802的货架812的位置信息的估计传送到分拣机系统800的CTB。就这一点而言，分拣机系统800可包括可沿分拣机201定位在各个位置处的多个CTB。例如，分拣机系统800可具有CTB(830至838)，如图8所示。类似于前面参考图1至图2所述，分拣机系统800的每个CTB可包括具有发射器的通信电路，该发射器可促进分拣机201的CTB、分拣机控制系统202和一个或多个MCB之间的通信。在一个示例性实施方案中，基于从处理器208接收的位置信息，CTB可将短卸料命令传输到与货架812相关联的MCB(未示出)以卸下制品802。

在一些示例性实施方案中，分拣机系统800的处理器208可计算CTB的补偿截距时间点，CTB可在该补偿截距时间点处向与货架812相关联的MCB发送命令。在一些示例中，该命令可对应于将制品802从货架812的传送表面814上的任何位置卸到卸料位置810L、810R中的选定一者的短卸料命令。在一些示例中，处理器208可基于以下中的至少一者来计算补偿截距时间点(或释放点)以将制品802放置在卸料轨迹上：货架812的位置信息、制品卸料的方向、环形传送机808的纵向速度和传送表面814的横向速度。因此，在适当的时间(拦截点)，CTB可向MCB发送短卸料命令以发起传送表面814的一次卸料移动，从而将制品802卸到卸料位置810L、810R中的选定一者。根据一些示例，响应于接收到短卸料命令，与货架812相关联的MCB可通过将制品802放置到卸料位置810L、810R中的选定一者中来发起制品802的卸料。

根据一些示例性实施方案，分拣机系统800包括对应于交叉带分拣机的分拣机201的货架812的环形传送机808。就这一点而言，在一个示例中，每个货架812的传送表面814可包括被取向成横向地或与行进方向成直角地卸下制品802的传送带。根据另一个示例性实施方案，分拣机系统800包括分拣机201诸如倾斜托盘分拣机的货架812的环形传送机808。就这一点而言，每个货架812可包括托盘区段，该托盘区段可基于货架812的MCB的致动而倾斜以卸下制品802。

根据本文所述的各种示例性实施方案，分拣机201的每个货架812可包括货架卸料控件(例如，如参考图1、图2和图7所述的MCB)。在一些示例中，MCB(图8中未示出)可位于货架812的框架上。在一些示例中，MCB可与货架812的任何部分相关联。如前所述，MCB可包括处理器，该处理器可从CTB接收卸料命令并且可在货架812正在移动时在适当的时间发起制品802的卸料。就这一点而言，如参考图7所述，MCB可包括马达控件，该马达控件可按指令致动货架812的一个或多个马达或其他元件以从其卸下制品802。

在一个示例性实施方案中，分拣机系统800可经由引入口818从物料搬运系统接收制品802。在一些示例中，如图所示，引入口818可利用顶置合并或角度合并820、822中的任一者将制品引入环形传送机808上。也就是说，根据一些示例，物品检测系统816可位于引入口818的下游，并且可随着货架812穿过此处而扫描货架812。如前所述，物品检测系统816可对应于传感器单元204。在一些示例中，传感器单元204可包括多个光眼以随着货架814移动穿过由传感器单元204监测的区段而跟踪货架。

根据一些示例性实施方案，分拣机系统800可包括PLC 824。PLC 824可通信地耦接到传感器单元204。在一些示例中，PLC 824可基于由传感器单元204执行的对货架814的跟踪计算在任何时刻处货架814的位置信息。在一些示例中，PLC 824可对应于分拣机控制单元206的任何部件，如参考图2所述。在一些示例中，PLC 824可将位置信息转换为可经由发射器826发送到分拣机系统800的一个或多个CTB(830至838)以供进一步使用的形式。在一些示例中，基于从PLC 824接收位置信息，CTB(830至838)可向一个或多个MCB传送物品卸料命令，该物品卸料命令可包括作为偏移值的信息，诸如从传送表面基准点到对应货架812的MCB的X轴偏差和Y轴偏差。

例如，在一个示例中，CTB 830可存储从PLC 824接收的位置信息，并且可将“向左卸料”或“向右卸料”的卸料命令传输到与货架812相关联的MCB以将制品802放置到卸料位置810L、810R中的选定一者中。在一些示例中，卸料命令可在PLC 824端部自身处生成。就这一点而言，PLC824可生成卸料命令并且可将其传送到CTB(830至838)，CTB继而可将卸料命令转发到期望的MCB。

在一些示例性实施方案中，卸料命令可至少部分地基于从分拣控件840和主机控件804接收的信息而生成。在一些示例中，主机控件804可向PLC824提供在引入和识别分拣机201上的物品之后要将物品802卸到哪个卸料位置810L、810R的地图。在一些示例中，主机控件804可考虑制品重量、制品体积和制品形状。根据一些示例性实施方案，分拣控件840可为构成分拣机201的子系统提供统一的操作控制和警报监视。在一些示例中，分拣控件840还可基于由主机控件804提供的信息为制品802做出路由决定。

根据一些示例性实施方案，分拣机系统800可包括可被定位在椭圆形806的两侧上的所示位置下游的多个固定卸料位置810L、810R。在一些示例中，卸料位置810L、810R可从环形传送机808接收制品802并且可卸下制品。根据一些示例，多个卸料位置810L、810R还可对应于斜槽排，例如可收集制品的斜槽。尽管分拣机系统800将分拣机201示出为双侧分拣机，但可使用单侧分拣机和没有对准的左侧卸料位置和右侧卸料位置的配置。

一般来讲，应用程序(例如，程序模块)可包括根据示例性实施方案的本文所述的例程、程序、部件、数据结构等，其可执行任务或实现特定抽象数据类型。此外，本领域的技术人员应当理解，本文所述的方法可用其他系统配置来实践，包括单处理器或多处理器系统、小型计算机、大型计算机以及个人计算机、手持式计算设备、基于微处理器或能够编程的消费电子产品等，它们中的每一者都可操作地耦接到一个或多个相关联的设备。

根据一些示例性实施方案，分拣机系统200通常可包括各种机器可读介质。机器可读介质可以是可由计算机访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性介质、可移动和不可移动介质。以举例而非限制的方式，计算机可读介质可包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质可包括易失性和/或非易失性介质、可移动和/或不可移动介质，以用于存储信息的任何方法或技术实现，诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。计算机存储介质可包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存存储器或其他存储器技术、CDROM、数字通用光盘(DVD)或其他光盘存储设备、磁带盒、磁带、磁盘存储设备或其他磁存储设备，或可用于存储所需信息并且可被计算机访问的任何其他介质。

根据本文所述的一些示例性实施方案，通信介质通常在调制数据信号(诸如载波或其他传输机制)中体现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据，并且包括任何信息递送介质。就这一点而言，术语“调制数据信号”可对应于以将信息编码在信号中的方式设置或改变其特性中的一个或多个特性的信号。作为示例而非限制，通信介质包括有线介质(诸如有线网络或直接有线连接)以及无线介质(诸如声学、RF、红外和其他无线介质)。上述任何的组合也可包括在计算机可读介质的范围内。

根据所述示例性实施方案，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、部件、数据结构等。此外，本领域的技术人员应当理解，本发明的方法可用其他计算机系统配置来实践，包括单处理器或多处理器计算机系统、小型计算机、大型计算机以及个人计算机、手持式计算设备、基于微处理器或能够编程的消费电子产品等，它们中的每一者都可操作地耦接到一个或多个相关联的设备。

各种实施方案的所示方面也可在分布式计算环境中实践，在分布式计算环境中，某些任务由通过通信网络链接的远程处理设备执行。在分布式计算环境中，程序模块可位于本地存储器存储设备和/或远程存储器存储设备中。

根据一些示例性实施方案，计算设备通常包括各种介质，这些介质可包括计算机可读存储介质或通信介质，这两个术语在本文中彼此不同地使用，如下所述。

根据一些示例性实施方案，计算机可读存储介质可以是可由计算机访问的任何可用存储介质，并且包括易失性和非易失性介质、可移动和不可移动介质。作为示例而非限制，可以结合用于存储信息(诸如计算机可读指令、程序模块、结构化数据、或非结构化数据)的任何方法或技术来实现计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存存储器或其他存储器技术、CD ROM、数字通用光盘(DVD)或其他光盘存储设备、磁带盒、磁带、磁盘存储设备或其他磁存储设备，或可用于存储所需信息的其他有形和/或非暂态介质。计算机可读存储介质可由一个或多个本地或远程计算设备例如经由访问请求、查询或其他数据检索协议来访问，以针对该介质存储的信息进行多种操作。

如本申请中所用，术语“系统”、“部件”、“接口”等通常旨在指代计算机相关实体或与具有一个或多个特定功能的可操作机器相关的实体。本文公开的实体可以是硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于在处理器上运行的过程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。作为说明，在服务器上运行的应用程序和服务器都可以是部件。一个或多个部件可以驻留在执行的过程和/或线程中，并且部件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。这些部件还可以从其上存储有各种数据结构的各种计算机可读存储介质执行。这些部件可诸如根据具有一个或多个数据分组(例如，来自与本地系统、分布式系统中的另一个部件进行交互，和/或跨网络(诸如互联网)经由信号与其他系统进行交互的一个部件的数据)的信号经由本地和/或远程过程进行通信。又如，部件可以是具有由通过电气或电子电路操作的机械零件提供的特定功能的装置，该电气或电子电路作为由处理器执行的一个或多个软件或固件应用程序进行操作，其中处理器可以在装置内部或外部并且执行软件或固件应用程序的至少一部分。作为又一个示例，部件可以是通过电子部件而非机械零件提供特定功能的装置，电子部件可以在其中包括处理器以执行至少部分地赋予电子部件功能的软件或固件。接口可以包括输入/输出(I/O)部件以及相关联的处理器、应用程序和/或API部件。

此外，本发明所公开的主题可被实现为使用标准编程和/或工程技术来产生软件、固件、硬件或它们的任何组合以控制计算机实现本发明所公开的主题的方法、装置或制品。如本文所用，术语“制品”旨在涵盖可从任何计算机可读设备、计算机可读载体、或计算机可读介质访问的计算机程序。例如，计算机可读介质可以包括但不限于磁存储设备，例如，硬盘；软盘；一个或多个磁条；光盘(例如，光盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、Blu-ray Disc^TM(BD))；智能卡；闪存存储器设备(例如，卡、棒、钥匙驱动器)；和/或模拟存储设备和/或任何上述计算机可读介质的虚拟设备。

如在本主题说明书中所采用的，术语“处理器”可以指基本上任何计算处理单元或设备，包括但不限于包括：单核处理器；具有软件多线程执行能力的单核处理器；多核处理器；具有软件多线程执行能力的多核处理器；具有硬件多线程技术的多核处理器；并行平台；以及具有分布式共享存储器的并行平台。另外、处理器可以指集成电路、专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑控制器(PLC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、分立门或晶体管逻辑、分立硬件部件、或被设计成执行本文所述的功能的其任意组合。处理器可以利用纳米级架构，诸如但不限于基于分子和量子点的晶体管、开关和门，以便优化空间使用或增强用户设备的性能。处理器也可以被实现为计算处理单元的组合。

在本说明书中，术语(诸如“存储”、“数据存储”、“数据存储装置”、“数据库”、“存储库”、“队列”、以及与部件的操作和功能有关的基本上任何其他信息存储部件)是指“存储器部件”或体现在“存储器”中的实体或包括存储器的部件。应当理解，本文描述的存储器部件可以是易失性存储器或非易失性存储器，或者可以包括易失性和非易失性存储器两者。另外，存储部件或存储元件可以是可移动的或固定的。此外，存储器可以在设备或部件的内部或外部，或者可以是可移动或固定的。存储器可以包括可由计算机读取的各种类型的介质，诸如硬盘驱动器、zip驱动器、磁带盒、闪存卡、或其他类型的存储卡、盒式磁带等。

作为说明而非限制，非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除ROM(EEPROM)、或闪存存储器。易失性存储器可以包括充当外部高速缓存存储器的随机存取存储器(RAM)。作为说明而非限制，RAM可能以多种形式，诸如同步RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双倍数据速率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、Synchlink DRAM(SLDRAM)和直接Rambus RAM(DRRAM)。另外，本文的系统或方法的公开存储器部件旨在包括但不限于包括这些和任何其他合适类型的存储器。

具体地并且关于由上述部件、设备、电路、系统等执行的各种功能，除非另有说明，否则用于描述此类部件的术语(包括对“装置”的引用)旨在对应于尽管在结构上不等同于所公开的结构(其在本文中示出的实施方案的示例性方面中执行功能)，但仍执行所述部件的特定功能(例如，功能上等效)的任何部件。在这方面，还将认识到，实施方案包括具有用于执行各种方法的动作和/或事件的计算机可执行指令的系统以及计算机可读介质。

计算设备通常包括各种介质，其可以包括计算机可读存储介质和/或通信介质，这两个术语在本文中彼此不同地使用，如下所述。计算机可读存储介质可以是可由计算机访问的任何可用存储介质，并且包括易失性和非易失性介质、可移动和不可移动介质。作为示例而非限制，可以结合用于存储信息(诸如计算机可读指令、程序模块、结构化数据、或非结构化数据)的任何方法或技术来实现计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存存储器或其他存储器技术、CD ROM、数字通用光盘(DVD)或其他光盘存储设备、磁带盒、磁带、磁盘存储设备或其他磁存储设备，或可用于存储所需信息的其他有形和/或非暂态介质。计算机可读存储介质可由一个或多个本地或远程计算设备例如经由访问请求、查询或其他数据检索协议来访问，以针对该介质存储的信息进行多种操作。

另一方面，通信介质通常在数据信号(诸如调制数据信号，例如，载波或其他传输机制)中体现计算机可读指令、数据结构、程序模块、或其他结构化或非结构化数据，并且包括任何信息递送或传输介质。术语“调制数据信号”或信号是指以将信息编码在一个或多个信号中的方式设置或改变其特性集中的一个或多个的信号。作为示例而非限制，通信介质包括有线介质(诸如有线网络或直接有线连接)以及无线介质(诸如声学、RF、红外和其他无线介质)。

此外，本文使用的词语“示例性”意指用作示例、实例或说明。本文描述为“示例性”的任何方面或设计不一定被理解为比其他方面或设计优选的或有利的。相反，示例性的词语的使用旨在以具体方式呈现概念。如本申请中所使用的，术语“或”旨在表示包括性的“或”而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明或从上下文可以清楚地看出，否则“X采用A或B”旨在表示任何自然的包括性排列。也就是说，如果X采用A；X采用B；或X使用A和B两者，则在任何上述情况下均满足“X采用A或B”。此外，在本申请和所附权利要求中使用的冠词“一”和“一个”通常应当被解释为意指“一个或多个”，除非另有说明或从上下文清楚地指向单数形式。

此外，虽然可使用仅关于若干实现方式中的一者来公开特定特征，但是此类特征可与其他实现方式的一个或多个其他特征组合，如对于任何给定或特定应用可能期望或有利的那样。此外，在具体实施方式或权利要求书中使用术语“包括”和“包含”及其变型的范围内，此类术语旨在以类似于术语“包括”的方式包含在内。

本主题公开的各种实施方案的以上描述和对应附图以及说明书摘要中描述的内容在本文中为了进行示意性的说明而描述，并且并非旨在穷举或将所公开的实施方案限于所公开的精确形式。应当理解，本领域的普通技术人员可以认识到，具有修改、置换、组合和添加的其他实施方案可以被实现以用于执行所公开的主题的相同、类似、代替或替代的功能，并且因此被认为在本公开的范围内。因此，所公开的主题不应限于本文所述的任何单个实施方案，而是应根据以下权利要求的广度和范围来解释。

应当指出的是，如在本说明书和所附权利要求中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指示物，除非内容另有明确说明。

在本说明书中对“一个实施方案”、“实施方案”、“多个实施方案”或“一个或多个实施方案”的引用旨在指示结合实施方案描述的特定特征、结构或特性包括在本公开的至少一个实施方案中。此类短语在说明书中的各个地方的出现不一定都指代相同的实施方案，也不是与其他实施方案互斥的单独或另选实施方案。此外，描述了可以由一些实施方案而不是由其他实施方案呈现的各种特征。

应当指出的是，当在本公开中采用时，术语“包含”、“包括”和来自根术语“包含”的其他衍生词旨在是开放式术语，其指定存在任何所述特征、元素、整数、步骤或部件，并且不旨在排除一个或多个其他特征、元素、整数、步骤、部件或其组的存在或添加。

本文公开了详细的实施方案；然而，应当理解，所公开的实施方案仅仅是示例性的，其可以各种形式体现。因此，本文所公开的具体结构和功能细节不应理解为限制性的，而仅仅是权利要求书的基础。

虽然显而易见的是，所公开的本文所述的例示性实施方案实现了上述目标，但应当理解，本领域的普通技术人员可设计出许多修改和其他实施方案。因此，应当理解，所附权利要求旨在涵盖属于本公开的实质和范围内的所有此类修改和实施方案。

Claims (15)

1.一种分拣机系统，所述分拣机系统包括：

货架传输板；

分拣机控制单元，所述分拣机控制单元通信地耦接到所述货架传输板，所述分拣机控制单元包括处理器，所述处理器被配置为：

由所述货架传输板向分拣机的第一区段传输短卸料命令，其中所述短卸料命令基于第一时钟偏移来生成，其中第一时钟偏移描述分拣机的第一区段的位置估计；

响应于所述短卸料命令的传输，识别所述货架传输板处的状态消息的接收，其中所述状态消息指示与所述分拣机的所述第一区段相关联的第一马达控制板的状态；

响应于指示所述第一马达控制板未接收到所述短卸料命令的所述状态消息，将所述第一时钟偏移修改为第二时钟偏移并且由所述货架传输板基于第二时钟偏移来重新传输所述短卸料命令，其中第二时钟偏移描述分拣机的第一区段的修改的位置估计；并且

响应于指示所述第一马达控制板接收到所述短卸料命令的所述状态消息，基于所述第一时钟偏移来配置所述分拣机的分拣机控制系统。

2.根据权利要求1所述的分拣机系统，所述分拣机系统还包括：

多个马达控制板，所述多个马达控制板与所述分拣机的相应物品货架区段相关联，所述多个马达控制板包括所述第一马达控制板。

3.根据权利要求1所述的分拣机系统，其中所述短卸料命令被传输到与所述分拣机的所述第一区段相关联的所述第一马达控制板，所述第一区段将被致动以用于卸下物品。

4.根据权利要求3所述的分拣机系统，其中所述分拣机的所述第一区段对应于倾斜托盘分拣机的货架。

5.根据权利要求3所述的分拣机系统，其中所述分拣机的所述第一区段对应于交叉带分拣机的货架。

6.根据权利要求1所述的分拣机系统，其中基于为所述货架传输板定义的预定义传输窗口来传输所述短卸料命令。

7.根据权利要求1所述的分拣机系统，其中所述处理器被配置为：

向所述货架传输板发送激活命令；

从所述货架传输板接收激活确认；并且

基于所述激活确认的接收来激活所述货架传输板。

8.根据权利要求1所述的分拣机系统，其中所述处理器被配置为基于以下中的一者来修改所述第一时钟偏移：

将所述第一时钟偏移增大第一预定值；并且

将所述第一时钟偏移减小第二预定值。

9.根据权利要求1所述的分拣机系统，其中所述短卸料命令对应于用于从所述分拣机系统的第一区段卸下物品的命令。

10.一种用于自动校准分拣机的方法，该方法包括：

由分拣机的货架传输板将短卸料命令传输到分拣机的第一区段，其中短卸料命令是基于第一时钟偏移来生成的，其中第一时钟偏移描述分拣机的第一区段的位置估计；

响应于传输短卸料命令，在货架传输板处接收指示与分拣机的第一区段相关联的第一马达控制板的状态的状态消息；

响应于指示第一马达控件未接收到短卸料命令的状态消息，将第一时钟偏移修改为第二时钟偏移并且由货架传输板基于第二时钟偏移来重新传输短卸料命令，其中第二时钟偏移描述分拣机的第一区段的修改的位置估计；以及

响应于指示第一马达控件接收到短卸料命令的状态消息，基于第一时钟偏移配置分拣机的分拣机控制系统。

11.根据权利要求10所述的方法，其中短卸料命令被传输到与分拣机的第一区段相关联的第一马达控制板，该第一区段将被致动以用于卸下物品。

12.根据权利要求11所述的方法，其中分拣机的第一区段对应于倾斜托盘分拣机的货架或交叉带分拣机的交叉带中的一者。

13.根据权利要求10-12中的一个所述的方法，其中基于为货架传输板定义的预定义传输窗口来传输短卸料命令。

14.根据权利要求10-12中的一个所述的方法，包括：

向分拣机的多个货架传输板发送激活命令；

分别从多个货架传输板中的一组货架传输板接收激活确认；以及

激活该组货架传输板。

15.根据权利要求10-12中的一个所述的方法，其中修改第一时钟偏移包括以下中的一者：

将第一时钟偏移增大第一预定值；以及

将第一时钟偏移减小第二预定值。