CN113568268A - 光学旋转全景云台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了光学旋转全景云台，属于全景云台领域，包括摄像模组以及用于拼接图片的图像拼接系统，所述摄像模组包括壳体，且壳体的外侧面靠近顶端的位置开设有环形槽，所述壳体的顶端中心固定连接有马达，且马达的输出端贯穿壳体顶壁并固定连接有棱镜，所述棱镜的下方、壳体内部固定连接有镜头，且镜头的底端固定连接有摄像机，所述图像拼接系统包括图像接收模块、特征采集模块、特征数据处理模块、特征比对模块、控制模块、图像拼接模块、图像预览模块、图像检测模块以及图像导出模块。本发明，通过设置的旋转式棱镜，能够形成360°全景图像，有效扩大摄像头的摄像区域。

Description

光学旋转全景云台

技术领域

本发明涉及一种全景云台，具体是光学旋转全景云台。

背景技术

随着科技的快速发展，人们对摄像头成像效果的要求也在逐步提高，为提高成像效果，人们将摄像头与全景平台结合应用。全景云台是区别于普通的相机云台的高端拍摄设备。称其为全景云台的主要原因，是因为此类云台都具备两大功能：1.可以调节相机节点在一个纵轴线上转动；2.可以让相机在水平面上进行水平转动拍摄；从而达到使相机拍摄节点在三维空间中的一个固定位置进行拍摄，保证相机拍摄出来的图像可以使用造景师软件进行三维全景的拼合。

现有全景云台具备一个具有360度刻度的水平转轴，可以安装在三脚架上，并对安装相机的支架部分可以进行水平360度的旋转。

但现有的全景云台存在如下问题：摄像头拍摄过程中需要旋转可能产生误差，无法有效形成360°全景图像。因此，本领域技术人员提供了光学旋转全景云台，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供光学旋转全景云台，通过设置的旋转式棱镜，能够形成有效的360°全景图像，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

光学旋转全景云台，包括摄像模组以及用于拼接图片的图像拼接系统，所述摄像模组包括壳体，且壳体的外侧面靠近顶端的位置开设有环形槽，所述壳体的顶端中心固定连接有马达，且马达的输出端贯穿壳体顶壁并固定连接有棱镜，所述棱镜的下方、壳体内部固定连接有镜头，且镜头的底端固定连接有摄像机。

通过设置的旋转式棱镜，能够形成有效的360°全景图像。

作为本发明进一步的方案：所述棱镜的顶端与底端分别和环形槽的顶端与底端齐平。

该设置确保光线能够全方面从环形槽进入棱镜。

作为本发明再进一步的方案：所述环形槽的内壁两侧均固定连接有支撑杆。

支撑杆的设置用于支撑壳体顶部。

作为本发明再进一步的方案：所述图像拼接系统包括图像接收模块、特征采集模块、特征数据处理模块、特征比对模块、控制模块、图像拼接模块、图像预览模块、图像检测模块以及图像导出模块；

其中，所述图像接收模块通信连接摄像机，所述特征采集模块通信连接图像接收模块，所述特征采集模块通信连接特征数据处理模块，所述特征比对模块通信连接特征数据处理模块，所述控制模块通信连接特征比对模块，所述图像拼接模块通信连接控制模块，所述图像预览模块通信连接图像拼接模块，所述图像检测模块与图像导出模块通信连接图像预览模块；

所述图像接收模块用于接收摄像机拍摄的图片，并将图片发送给特征采集模块，所述特征采集模块用于采集接收到的图片上的特征信息，并将采集到的特征信息发送到特征数据处理模块上，所述特征数据处理模块会对接收到的特征信息进行处理，并将处理好的特征信息发送到特征比对模块中，所述特征比对模块用于对接收到的特征信息进行比对，并将比对好的信息发送到控制模块中，所述控制模块接收图像比对模块比对好的信息，并同时将控制指令和比对信息发送到图像拼接模块中，所述图像拼接模块接收到特征比对消息后会根据比对消息将多张图片拼接在一起，并将拼接好的图片信息发送到图像预览模块中进行预览，预览的图像无明显痕迹后，图像预览模块会图片信发送到图像导出模块上，所述图像导出模块用于将拼接好的图片导出，所述图像检测模块用于在预览图像时对图像进行偏差检测；

所述特征采集模块采集特征信息的具体过程为：

步骤一：将接收的图片按照顺序依次标记为Pi，i＝1……n；

步骤二：将Pi按照顺序分为四组，分别标记为A、B、C、D；

步骤三：将A组中最前与最后以及中间的照片分别标记为A1、A2、A3；将B组中最前与最后以及中间的照片分别标记为B1、B2、B3；将C组中最前与最后以及中间的照片分别标记为C1、C2、C3；将D组中最前与最后以及中间的照片分别标记为D1、D2、D3；

步骤四：在A1、A2中分别选出至少一个参照物，标记为A1z、A2z；在B1、B2中分别选出至少一个参照物，标记为B1z、B2z；在C1、C2中分别选出至少一个参照物，标记为C1z、C2z；在D1、D2中分别选出至少一个参照物，标记为D1z、D2z；

步骤五：令A2z与B1z为同一参照物，令B2z与C1z为同一参照物，令C2z与D1z为同一参照物，令D2z与A1z为同一参照物；

所述特征数据处理模块对接收到的特征信息进行处理，具体处理过程为：

S1：将A1、A2、A3中色彩差异明显的区域标记为Aj，j＝1……n，根据A组其它图片信息对Aj进行色彩修补；

S2：将B1、B2、B3中色彩差异明显的区域标记为Bj，j＝1……n，根据B组其它图片信息对Bj进行色彩修补；

S3：将C1、C2、C3中色彩差异明显的区域标记为Cj，j＝1……n，根据C组其它图片信息对Cj进行色彩修补；；

S4：将D1、D2、D3中色彩差异明显的区域标记为Dj，j＝1……n，根据D组其它图片信息对Dj进行色彩修补；

所述特征比对模块对接收到的特征信息进行比对，具体比对过程为：

1)：以A1、A2的中心分别建立平面坐标系，获取A1z、A2z最高点的坐标，标记为(XA1z、YA1z)、(XA2z、YA2z)；

2)：以B1、B2的中心分别建立平面坐标系，获取B1z、B2z的坐标，标记为(XB1z、YB1z)、(XB2z、YB2z)；

3)：以C1、C2的中心分别建立平面坐标系，获取C1z、C2z的坐标，标记为(XC1z、YC1z)、(XC2z、YC2z)；

4)：以D1、D2的中心分别建立平面坐标系，获取D1z、D2z的坐标，标记为(XD1z、YD1z)、(XD2z、YD2z)；

5)：判断YA2z与YB1z的值是否相同，判断YB2z与YC1z的值是否相同，判断YC2z与YD1z的值是否相同，判断YD2z与YA1z的值是否相同；

所述图像拼接模块将多张图片拼接在一起，具体拼接过程为：

(1)：将A2与B1进行拼接，拼接过程中，将YA2z与YB1z进行重合，形成新的第一图片，其中，以A2作为主图片、B1作为副图片，将B1与A2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(2)：将B2与C1进行拼接，拼接过程中，将YB2z与YC1z进行重合，形成新的第二图片，其中，以B2作为主图片、C1作为副图片，将C1与B2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(3)：将C2与D1进行拼接，拼接过程中，将YC2z与YD1z进行重合，形成新的第三图片，其中，以C2作为主图片、D1作为副图片，将D1与C2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(4)：将D2与A1进行拼接，拼接过程中，将YD2z与YA1z进行重合，形成新的第四图片，其中，以D2作为主图片、A1作为副图片，将A1与D2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(5)：将A3插入第一图片与第四图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(6)：将B3插入第一图片与第二图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(7)：将C3插入第二图片与第三图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(8)：将D3插入第三图片与第四图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(9)：将拼接好的图片输出。

通过设置的图像拼接系统能够快速有效的将多张图片拼接成360°全景图片。

作为本发明再进一步的方案：所述图片拼接模块拼接好图片后会将图片信息发送到图像预览模块中进行图片预览，所述图像预览模块由若干个显示屏组成，所图像预览模块会同时显示拼接好的图片和未拼接的图片。

该设置便于将拼接前后的图片进行对比。

作为本发明再进一步的方案：所述图像检测模块用于对拼接后的图片进行偏差检测，所述偏差检测过程如下：

SS1：对拼接好的图片和拼接前的图片进行扫描，将拼接好的图片标记为K1，将拼接前的图片标记为Kc，c＝2……n；

SS2：对K1和Kc的相同部分用方框标记处，将其分别标记为Q1和Qc＝2……n；

SS3：通过公式Q1－Qc＝q可以得到两张图片相似度差值q；

SS4：当q值大于预设值时，输出结果为图片具备明显偏差；

SS5：当q值小于预设值时，输出结果为图片偏差较小；

SS6：当q＝0时，输出结果为图片无偏差；

当输出结果为图片具备明显偏差，所述图像检测模块向控制模块发送偏差信息，且控制模块接收偏差信息后向图像拼接模块下达再次拼接指令。

该设置避免拼接失误的图片输出影响使用体验。

作为本发明再进一步的方案：所述图片导入模块中导入的图片格式包括bmp、jpg、png、tif、gif、pcx、tga、exif、fpx、svg、psd、cdr、pcd、dxf、ufo、eps、ai、raw、WMF、webp。

该设置方便将拼接后的图片导成所需要的格式。

作为本发明再进一步的方案：所述A组图片为棱镜在水平面旋转0-90°时摄像机拍摄的图片，所述B组图片为棱镜在水平面旋转91-180°时摄像机拍摄的图片，所述C组图片为棱镜在水平面旋转181-270°时摄像机拍摄的图片，所述D组图片为棱镜在水平面旋转271-360°时摄像机拍摄的图片。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置的棱镜与马达，马达运行时，带动棱镜在水平面进行360°全方位旋转，而棱镜旋转过程中，外界的光线从环形槽进入壳体的内部，经过棱镜的反射到达镜头，再被摄像机捕捉拍摄，进而将棱镜周围所有景象拍摄下来，在此过程中，摄像机不需要转动即可捕捉拍摄，避免了传统全景云台中摄像机转动造成误差，从而能够形成精准有效的360°全景图像。

2、通过设置的图像拼接系统，在摄像机拍摄360°全景图像后，将所拍摄的图像进行快速拼接，拼接过程中，通过色彩修补对图片中色彩差异明显的区域进行修补，而将图片分为四组，每组图片的首尾分别识别图片中参照物，建立坐标系，通过坐标系快速找准拼接基点，也确保了拼接的精准性，而拼接图片后对图片进行检测，有效避免拼接失误的图片导出影响使用体验。

附图说明

图1为光学旋转全景云台的结构示意图；

图2为光学旋转全景云台中图像拼接系统的结构框图；

图3为光学旋转全景云台中光路传播途径示意图。

图中：1、壳体；2、环形槽；3、支撑杆；4、马达；5、棱镜；6、镜头；7、摄像机。

具体实施方式

请参阅图1～3，本发明实施例中，光学旋转全景云台，包括摄像模组以及用于拼接图片的图像拼接系统，摄像模组包括壳体1，且壳体1的外侧面靠近顶端的位置开设有环形槽2，壳体1的顶端中心固定连接有马达4，且马达4的输出端贯穿壳体1顶壁并固定连接有棱镜5。棱镜5的下方、壳体1内部固定连接有镜头6，且镜头6的底端固定连接有摄像机7。通过设置的旋转式棱镜5，能够形成360°全景图像，有效扩大摄像头的摄像区域。

在图1中：棱镜5的顶端与底端分别和环形槽2的顶端与底端齐平。该设置确保光线能够全方面从环形槽2进入棱镜5。环形槽2的内壁两侧均固定连接有支撑杆3。支撑杆3的设置用于支撑壳体1顶部。

在图2中：图像拼接系统包括图像接收模块、特征采集模块、特征数据处理模块、特征比对模块、控制模块、图像拼接模块、图像预览模块、图像检测模块以及图像导出模块。其中，图像接收模块通信连接摄像机7，特征采集模块通信连接图像接收模块，特征采集模块通信连接特征数据处理模块，特征比对模块通信连接特征数据处理模块，控制模块通信连接特征比对模块，图像拼接模块通信连接控制模块，图像预览模块通信连接图像拼接模块，图像检测模块与图像导出模块通信连接图像预览模块。图像接收模块用于接收摄像机7拍摄的图片，并将图片发送给特征采集模块，特征采集模块用于采集接收到的图片上的特征信息，并将采集到的特征信息发送到特征数据处理模块上，特征数据处理模块会对接收到的特征信息进行处理，并将处理好的特征信息发送到特征比对模块中，特征比对模块用于对接收到的特征信息进行比对，并将比对好的信息发送到控制模块中，控制模块接收图像比对模块比对好的信息，并同时将控制指令和比对信息发送到图像拼接模块中，图像拼接模块接收到特征比对消息后会根据比对消息将多张图片拼接在一起，并将拼接好的图片信息发送到图像预览模块中进行预览，预览的图像无明显痕迹后，图像预览模块会图片信发送到图像导出模块上，图像导出模块用于将拼接好的图片导出，图像检测模块用于在预览图像时对图像进行偏差检测；

特征采集模块采集特征信息的具体过程为：

步骤一：将接收的图片按照顺序依次标记为Pi，i＝1……n；

步骤二：将Pi按照顺序分为四组，分别标记为A、B、C、D；

步骤三：将A组中最前与最后以及中间的照片分别标记为A1、A2、A3；将B组中最前与最后以及中间的照片分别标记为B1、B2、B3；将C组中最前与最后以及中间的照片分别标记为C1、C2、C3；将D组中最前与最后以及中间的照片分别标记为D1、D2、D3；

步骤四：在A1、A2中分别选出至少一个参照物，标记为A1z、A2z；在B1、B2中分别选出至少一个参照物，标记为B1z、B2z；在C1、C2中分别选出至少一个参照物，标记为C1z、C2z；在D1、D2中分别选出至少一个参照物，标记为D1z、D2z；

步骤五：令A2z与B1z为同一参照物，令B2z与C1z为同一参照物，令C2z与D1z为同一参照物，令D2z与A1z为同一参照物；

特征数据处理模块对接收到的特征信息进行处理，具体处理过程为：

S1：将A1、A2、A3中色彩差异明显的区域标记为Aj，j＝1……n，根据A组其它图片信息对Aj进行色彩修补；

S2：将B1、B2、B3中色彩差异明显的区域标记为Bj，j＝1……n，根据B组其它图片信息对Bj进行色彩修补；

S3：将C1、C2、C3中色彩差异明显的区域标记为Cj，j＝1……n，根据C组其它图片信息对Cj进行色彩修补；；

S4：将D1、D2、D3中色彩差异明显的区域标记为Dj，j＝1……n，根据D组其它图片信息对Dj进行色彩修补；

特征比对模块对接收到的特征信息进行比对，具体比对过程为：

1)：以A1、A2的中心分别建立平面坐标系，获取A1z、A2z最高点的坐标，标记为(XA1z、YA1z)、(XA2z、YA2z)；

2)：以B1、B2的中心分别建立平面坐标系，获取B1z、B2z的坐标，标记为(XB1z、YB1z)、(XB2z、YB2z)；

3)：以C1、C2的中心分别建立平面坐标系，获取C1z、C2z的坐标，标记为(XC1z、YC1z)、(XC2z、YC2z)；

4)：以D1、D2的中心分别建立平面坐标系，获取D1z、D2z的坐标，标记为(XD1z、YD1z)、(XD2z、YD2z)；

5)：判断YA2z与YB1z的值是否相同，判断YB2z与YC1z的值是否相同，判断YC2z与YD1z的值是否相同，判断YD2z与YA1z的值是否相同；

图像拼接模块将多张图片拼接在一起，具体拼接过程为：

(2)：将A2与B1进行拼接，拼接过程中，将YA2z与YB1z进行重合，形成新的第一图片，其中，以A2作为主图片、B1作为副图片，将B1与A2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(2)：将B2与C1进行拼接，拼接过程中，将YB2z与YC1z进行重合，形成新的第二图片，其中，以B2作为主图片、C1作为副图片，将C1与B2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(3)：将C2与D1进行拼接，拼接过程中，将YC2z与YD1z进行重合，形成新的第三图片，其中，以C2作为主图片、D1作为副图片，将D1与C2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(4)：将D2与A1进行拼接，拼接过程中，将YD2z与YA1z进行重合，形成新的第四图片，其中，以D2作为主图片、A1作为副图片，将A1与D2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(5)：将A3插入第一图片与第四图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(6)：将B3插入第一图片与第二图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(7)：将C3插入第二图片与第三图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(8)：将D3插入第三图片与第四图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(9)：将拼接好的图片输出。

通过设置的图像拼接系统能够快速有效的将多张图片拼接成360°全景图片。

在本实施例中：图片拼接模块拼接好图片后会将图片信息发送到图像预览模块中进行图片预览，图像预览模块由若干个显示屏组成，所图像预览模块会同时显示拼接好的图片和未拼接的图片。该设置便于将拼接前后的图片进行对比。

在本实施例中：图像检测模块用于对拼接后的图片进行偏差检测，偏差检测过程如下：

SS1：对拼接好的图片和拼接前的图片进行扫描，将拼接好的图片标记为K1，将拼接前的图片标记为Kc，c＝2……n；

SS2：对K1和Kc的相同部分用方框标记处，将其分别标记为Q1和Qc＝2……n；

SS3：通过公式Q1－Qc＝q可以得到两张图片相似度差值q；

SS4：当q值大于预设值时，输出结果为图片具备明显偏差；

SS5：当q值小于预设值时，输出结果为图片偏差较小；

SS6：当q＝0时，输出结果为图片无偏差；

当输出结果为图片具备明显偏差，图像检测模块向控制模块发送偏差信息，且控制模块接收偏差信息后向图像拼接模块下达再次拼接指令。该设置避免拼接失误的图片输出影响使用体验。

在本实施例中：图片导入模块中导入的图片格式包括bmp、jpg、png、tif、gif、pcx、tga、exif、fpx、svg、psd、cdr、pcd、dxf、ufo、eps、ai、raw、WMF、webp。该设置方便将拼接后的图片导成所需要的格式。

在本实施例中：A组图片为棱镜5在水平面旋转0-90°时摄像机7拍摄的图片，B组图片为棱镜5在水平面旋转91-180°时摄像机7拍摄的图片，C组图片为棱镜5在水平面旋转181-270°时摄像机7拍摄的图片，D组图片为棱镜5在水平面旋转271-360°时摄像机7拍摄的图片。

本发明的工作原理是：使用时，首先，启动马达4，马达4运行时，带动棱镜5在水平面进行360°全方位旋转，而棱镜5旋转过程中，如图3所示，外界的光线从环形槽2进入壳体1的内部，经过棱镜5的反射到达镜头6，再被摄像机7捕捉拍摄，进而将棱镜5周围所有景象拍摄下来。然后，摄像机7将拍摄的图片传给图像拼接系统的图像接收模块，图像接收模块接收摄像机7拍摄的图片，并将图片发送给特征采集模块，特征采集模块采集接收到的图片上的特征信息，并将采集到的特征信息发送到特征数据处理模块上，特征数据处理模块会对接收到的特征信息进行处理，并将处理好的特征信息发送到特征比对模块中，特征比对模块对接收到的特征信息进行比对，并将比对好的信息发送到控制模块中，控制模块接收图像比对模块比对好的信息，并同时将控制指令和比对信息发送到图像拼接模块中，图像拼接模块接收到特征比对消息后会根据比对消息将多张图片拼接在一起，并将拼接好的图片信息发送到图像预览模块中进行预览，预览的图像无明显痕迹后，图像预览模块会图片信发送到图像导出模块上，图像导出模块将拼接好的图片导出，图像检测模块在预览图像时对图像进行偏差检测。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.光学旋转全景云台，其特征在于，包括摄像模组以及用于拼接图片的图像拼接系统，所述摄像模组包括壳体，且壳体的外侧面靠近顶端的位置开设有环形槽，所述壳体的顶端中心固定连接有马达，且马达的输出端贯穿壳体顶壁并固定连接有棱镜，所述棱镜的下方、壳体内部固定连接有镜头，且镜头的底端固定连接有摄像机。

2.根据权利要求1所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述棱镜的顶端与底端分别和环形槽的顶端与底端齐平。

3.根据权利要求1所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述环形槽的内壁两侧均固定连接有支撑杆。

4.根据权利要求1所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述图像拼接系统包括图像接收模块、特征采集模块、特征数据处理模块、特征比对模块、控制模块、图像拼接模块、图像预览模块、图像检测模块以及图像导出模块；

其中，所述图像接收模块通信连接摄像机，所述特征采集模块通信连接图像接收模块，所述特征采集模块通信连接特征数据处理模块，所述特征比对模块通信连接特征数据处理模块，所述控制模块通信连接特征比对模块，所述图像拼接模块通信连接控制模块，所述图像预览模块通信连接图像拼接模块，所述图像检测模块与图像导出模块通信连接图像预览模块；

所述图像接收模块用于接收摄像机拍摄的图片，并将图片发送给特征采集模块，所述特征采集模块用于采集接收到的图片上的特征信息，并将采集到的特征信息发送到特征数据处理模块上，所述特征数据处理模块会对接收到的特征信息进行处理，并将处理好的特征信息发送到特征比对模块中，所述特征比对模块用于对接收到的特征信息进行比对，并将比对好的信息发送到控制模块中，所述控制模块接收图像比对模块比对好的信息，并同时将控制指令和比对信息发送到图像拼接模块中，所述图像拼接模块接收到特征比对消息后会根据比对消息将多张图片拼接在一起，并将拼接好的图片信息发送到图像预览模块中进行预览，预览的图像无明显痕迹后，图像预览模块会图片信发送到图像导出模块上，所述图像导出模块用于将拼接好的图片导出，所述图像检测模块用于在预览图像时对图像进行偏差检测；

所述特征采集模块采集特征信息的具体过程为：

步骤一：将接收的图片按照顺序依次标记为Pi，i＝1……n；

步骤二：将Pi按照顺序分为四组，分别标记为A、B、C、D；

步骤三：将A组中最前与最后以及中间的照片分别标记为A1、A2、A3；将B组中最前与最后以及中间的照片分别标记为B1、B2、B3；将C组中最前与最后以及中间的照片分别标记为C1、C2、C3；将D组中最前与最后以及中间的照片分别标记为D1、D2、D3；

步骤四：在A1、A2中分别选出至少一个参照物，标记为A1z、A2z；在B1、B2中分别选出至少一个参照物，标记为B1z、B2z；在C1、C2中分别选出至少一个参照物，标记为C1z、C2z；在D1、D2中分别选出至少一个参照物，标记为D1z、D2z；

步骤五：令A2z与B1z为同一参照物，令B2z与C1z为同一参照物，令C2z与D1z为同一参照物，令D2z与A1z为同一参照物；

所述特征数据处理模块对接收到的特征信息进行处理，具体处理过程为：

S1：将A1、A2、A3中色彩差异明显的区域标记为Aj，j＝1……n，根据A组其它图片信息对Aj进行色彩修补；

S2：将B1、B2、B3中色彩差异明显的区域标记为Bj，j＝1……n，根据B组其它图片信息对Bj进行色彩修补；

S3：将C1、C2、C3中色彩差异明显的区域标记为Cj，j＝1……n，根据C组其它图片信息对Cj进行色彩修补；；

S4：将D1、D2、D3中色彩差异明显的区域标记为Dj，j＝1……n，根据D组其它图片信息对Dj进行色彩修补；

所述特征比对模块对接收到的特征信息进行比对，具体比对过程为：

1)：以A1、A2的中心分别建立平面坐标系，获取A1z、A2z最高点的坐标，标记为(XA1z、YA1z)、(XA2z、YA2z)；

2)：以B1、B2的中心分别建立平面坐标系，获取B1z、B2z的坐标，标记为(XB1z、YB1z)、(XB2z、YB2z)；

3)：以C1、C2的中心分别建立平面坐标系，获取C1z、C2z的坐标，标记为(XC1z、YC1z)、(XC2z、YC2z)；

4)：以D1、D2的中心分别建立平面坐标系，获取D1z、D2z的坐标，标记为(XD1z、YD1z)、(XD2z、YD2z)；

5)：判断YA2z与YB1z的值是否相同，判断YB2z与YC1z的值是否相同，判断YC2z与YD1z的值是否相同，判断YD2z与YA1z的值是否相同；

所述图像拼接模块将多张图片拼接在一起，具体拼接过程为：

(1)：将A2与B1进行拼接，拼接过程中，将YA2z与YB1z进行重合，形成新的第一图片，其中，以A2作为主图片、B1作为副图片，将B1与A2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(2)：将B2与C1进行拼接，拼接过程中，将YB2z与YC1z进行重合，形成新的第二图片，其中，以B2作为主图片、C1作为副图片，将C1与B2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(3)：将C2与D1进行拼接，拼接过程中，将YC2z与YD1z进行重合，形成新的第三图片，其中，以C2作为主图片、D1作为副图片，将D1与C2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(4)：将D2与A1进行拼接，拼接过程中，将YD2z与YA1z进行重合，形成新的第四图片，其中，以D2作为主图片、A1作为副图片，将A1与D2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(5)：将A3插入第一图片与第四图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(6)：将B3插入第一图片与第二图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(7)：将C3插入第二图片与第三图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(8)：将D3插入第三图片与第四图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(9)：将拼接好的图片输出。

5.根据权利要求4所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述图片拼接模块拼接好图片后会将图片信息发送到图像预览模块中进行图片预览，所述图像预览模块由若干个显示屏组成，所图像预览模块会同时显示拼接好的图片和未拼接的图片。

6.根据权利要求5所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述图像检测模块用于对拼接后的图片进行偏差检测，所述偏差检测过程如下：

SS1：对拼接好的图片和拼接前的图片进行扫描，将拼接好的图片标记为K1，将拼接前的图片标记为Kc，c＝2……n；

SS2：对K1和Kc的相同部分用方框标记处，将其分别标记为Q1和Qc＝2……n；

SS3：通过公式Q1－Qc＝q可以得到两张图片相似度差值q；

SS4：当q值大于预设值时，输出结果为图片具备明显偏差；

SS5：当q值小于预设值时，输出结果为图片偏差较小；

SS6：当q＝0时，输出结果为图片无偏差；

当输出结果为图片具备明显偏差，所述图像检测模块向控制模块发送偏差信息，且控制模块接收偏差信息后向图像拼接模块下达再次拼接指令。

7.根据权利要求4所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述图片导入模块中导入的图片格式包括bmp、jpg、png、tif、gif、pcx、tga、exif、fpx、svg、psd、cdr、pcd、dxf、ufo、eps、ai、raw、WMF、webp。

8.根据权利要求4所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述A组图片为棱镜在水平面旋转0-90°时摄像机拍摄的图片，所述B组图片为棱镜在水平面旋转91-180°时摄像机拍摄的图片，所述C组图片为棱镜在水平面旋转181-270°时摄像机拍摄的图片，所述D组图片为棱镜在水平面旋转271-360°时摄像机拍摄的图片。

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