CN113567991B - 超声波测距方法、装置、可读存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种超声波测距方法、装置、可读存储介质及电子设备，通过判断发送超声波的时间间隔与接收到超声波的时间间隔是否一致，并在两者一致时计算电子设备与目标物体的距离。所述方法包括：获取预设时间起点后的第一预设时间段内的第一状态信息；获取接收时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否接收到所述超声波的第二状态信息；根据第一状态信息和第二状态信息，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致；在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致时，根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备与所述目标物体之间的距离。本方案能够排除超声波干扰，提高测距的精确性。

Description

超声波测距方法、装置、可读存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及测距技术领域，具体而言，涉及一种超声波测距方法、装置、可读存储介质及电子设备。

背景技术

随着移动设备的发展，移动设备的功能也越来越丰富，其中，测距是大多数移动设备都具有的功能。对于移动设备而言，一种常用的测距方式是超声波测距。在使用超声波测量距离时，通常直接向环境中的待测量距离的目标物体发送预设频率范围内的超声波，然后再在发送超声波后，接收环境中的预设频率范围内的超声波，接着，便根据发送超声波的时间和接收超声波的时间之间的时间差以及预设频率范围内的超声波的传播速度来计算测量的距离。

由于移动设备所处的环境中存在各种各样的声波等，这些声波也可能被移动设备接收到，如果移动设备接收到的声波位于预设频率范围内，那么根据计算出来的时间差就会受到环境中存在的声波的干扰，而导致计算的距离不准确。

发明内容

为了至少克服现有技术中的上述不足，本申请的目的之一在于提供一种超声波测距方法，应用于电子设备，所述方法包括：

从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，并获得该预设时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否发送超声波的第一状态信息；

获取在预设时间起点之后的第二预设时间段内，首次接收到所述预设频率范围内的超声波的接收时间起点，所述第二预设时间段大于所述第一预设时间段；

获取接收时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否接收到所述超声波的第二状态信息；

根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致；

在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致时，根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备与所述目标物体之间的距离。

可选地，所述从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波的步骤包括：

在所述第一预设时间段内以第三预设时间段为第一时间颗粒度，从所述预设时间起点开始以第一时间颗粒度为单位向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，其中，所述第一预设时间段包括多个第三预设时间段；

所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致的步骤包括：

根据第一状态信息以及第一时间颗粒度获得所述预设时间起点后第一预设时间段内的第一编码数据；

根据第二状态信息以及第一时间颗粒度获得接收时间起点后第一预设时间段内的第二编码数据；

判断所述第一编码数据与所述第二编码数据是否一致；

如果所述第一编码数据与所述第二编码数据一致，则判定发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致；

如果所述第一编码数据与所述第二编码数据不一致，则判定发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔不一致。

可选地，所述判断所述第一编码数据与所述第二编码数据是否一致的步骤包括：

在所述第一预设时间段内以第四预设时间段为第二时间颗粒度，针对第一预设时间段中每个第二时间颗粒度，从第一编码数据中获取该第二时间颗粒度中每个第一时间颗粒度对应的编码符号，获得该第二时间颗粒度对应的第一子编码数据，其中，所述第一预设时间段包括多个第四预设时间段，所述第四预设时间段包括多个所述第三预设时间段；

判断所述第二编码数据中是否存在分别对应各个第一子编码数据的第二子编码数据，并判断所述第二编码数据中所述第二子编码数据是否超过预设个数；

如果所述第二子编码数据超过预设个数，则判定所述第一编码数据与所述第二编码数据一致；

如果所述第二子编码数据未超过预设个数，则判定所述第一编码数据与所述第二编码数据不一致。

可选地，所述判断所述第二编码数据中是否存在分别对应各个第一子编码数据的第二子编码数据的步骤包括：

针对第一预设时间段中的每个第一子编码数据，获取该第一子编码数据中由第一预设数量个连续的编码符号构成的第一识别编码段；

判断所述第二编码数据中是否存在与所述第一识别编码段相同的第二识别编码段；

如果所述第二编码数据中存在所述第二识别编码段，则校验第一数据编码段与第二数据编码段是否相同，其中，所述第一数据编码段包括第一识别编码段后连续第二预设数量个编码符号，所述第二数据编码段包括所述第二识别编码段后连续第二预设数量个编码符号；

当所述第一数据编码段与所述第二数据编码段相同时，则所述第二编码数据中存在该第二子编码数据。

可选地，所述校验第一数据编码段与第二数据编码段是否相同的步骤包括：

根据预设的加密规则对所述第二数据编码段进行加密，获得多个编码符号构成的第一校验码；

将所述第二数据编码段后的第三预设数量个编码符号与所述第一校验码进行比较；

如果所述第三预设数量个编码符号与所述第一校验码相同，则判定所述第一数据编码段与所述第二数据编码段相同；

如果所述第三预设数量个编码符号与所述第一校验码不相同，则判定所述第一数据编码段与所述第二数据编码段不相同。

可选地，所述根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备与所述目标物体之间的距离的步骤包括：

针对每个第一子编码数据，根据该第一子编码数据的开始时间与该第一子编码数据对应的第二子编码数据的开始时间之差、超声波的传播速度计算所述电子设备与所述目标物体的第一距离；

计算每个所述第一子编码数据对应的所述第一距离的平均值，获得所述电子设备与所述目标物体之间的距离。

可选地，所述方法还包括：

在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔不一致时，调整所述预设频率范围，根据调整后预设频率范围重新执行从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波的步骤。

本申请的另一目的还在于提供一种超声波测距装置，应用于电子设备，所述装置包括：

发送记录模块，用于从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，并获得该预设时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否发送超声波的第一状态信息；

获取模块，用于获取在预设时间起点之后的第二预设时间段内，首次接收到所述预设频率范围内的超声波的接收时间起点，所述第二预设时间段大于所述第一预设时间段；

接收记录模块，用于获取接收时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否接收到所述超声波的第二状态信息；

距离计算模块，用于根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致；

以及在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致时，根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备与所述目标物体之间的距离。

本申请的另一目的还在于提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有可执行程序，处理器在执行所述可执行程序时，实现如本申请任一项所述的方法。

本申请的另一目的还在于提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器电连接，所述存储器中存储有可执行程序，所述处理器在执行所述可执行程序时，实现如本申请任一项所述的方法。

相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：

本申请实施例的超声波测距方法、装置、可读存储介质及电子设备，通过获取预设时间起点后第一预设时间段内的第一状态信息，以及获取接收时间起点后的第一预设时间段内的第二状态信息，从而根据第一状态信息以及第二状态信息来判断发送超声波的时间间隔和接收超声波的时间间隔是否一致，并在发送超声波的时间间隔和接收超声波的时间间隔一致的情况下，计算电子设备与目标物体之间的距离。由于在整个过程中，是在发送超声波的时间间隔和接收时间间隔一致的情况下来计算距离的，因此，能够检测出接收到的超声波中是存在除发送的超声波以外的其他干扰超声波。在接收的超声波中不存在干扰的情况下再计算距离，能够提高计算出的距离的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请实施例提供的电子设备的结构示意框图；

图2是本申请实施例提供的超声波测距方法的流程示意图一；

图3是本申请实施例提供的编码时间划分的示意图；

图4是本申请实施例提供的超声波测距方法的流程示意图二；

图5是本申请实施例提供的超声波测距方法的流程示意图三；

图6是本申请实施例提供的第一编码数据组成结构示意图；

图7是本申请实施例提供的超声波测距装置的示意框图。

图标：100-电子设备；110-超声波测距装置；111-发送记录模块；112-获取模块；113-接收记录模块；114-距离计算模块；120-存储器；130-处理器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在采用超声波测距的一种实施方式中，对测距离的设备与目标物体之间的相对运动速度很小或者不存在相对运动，例如，采用手机等对静态物体进行测距等的情况下，通常会由测距离的设备向目标物体发送超声波，然后再通过测距离的设备接收已发送超声波的回波(由目标物体反射回电子设备的超声波)，然后根据发送超声波的开始时间与接收到回波的开始时间计算出时间差，最后再根据超声波传播速度和时间差计算出目标物体与测距离的设备之间的距离。

由于测距离的设备所处的环境比较复杂，因此，测距离的设备所处的环境中，可能会存在与测距离所用的超声波频率范围相同的超声波，这样，测距离设备接收到环境中的这些非回波的超声波时，就会使计算出的距离存在误差。

为了解决上述问题，本实施例中提供了一种电子设备100，请参见图1，图1是本申请实施例提供的电子设备100的结构示意框图，所述电子设备100包括超声波测距装置110，存储器120和处理器130，存储器120和处理器130相互之间直接或间接电性连接，用于实现数据交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述超声波测距装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器120中或固化在所述电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行所述存储器120中存储的可执行模块，例如所述超声波测距装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。

本申请还提供一种应用于上述电子设备100的超声波测距方法，所述方法包括步骤S10-步骤S50。请参照图2，以下结合具体实施例对步骤S10-步骤S50进行详细阐述。

步骤S10，在预设时间起点后第一预设时间段内间断发送超声波并获取第一状态信息。

具体地，从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，并获得该预设时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否发送超声波的第一状态信息。

步骤S20，获取开始接收超声波的接收时间起点。

具体地，获取在预设时间起点之后的第二预设时间段内，首次接收到所述预设频率范围内的超声波的接收时间起点，所述第二预设时间段大于所述第一预设时间段。

步骤S30，获取接收时间起点后的第一预设时间段内的第二状态信息。

具体地，获取接收时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否接收到所述超声波的第二状态信息。

步骤S40，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致。

具体地，根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致。

步骤S50，在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致时计算电子设备100与目标物体之间的距离。

具体地，在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致时，根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备100与所述目标物体之间的距离。

本实施例中，第一状态信息包括预设时间起点后第一预设时间段内每个时刻是否发送超声波的信息。第二状态信息包括接收时间起点后第一预设时间段内每个时刻是否接收到超声波的信息。超声波的发送与接收之间的时间差可以是，但不限于预设时间起点与接收时间起点之间的时间差，例如，也可以是接收时间起点后的某一时刻发送的超声波与该超声波被接收的时刻之间的时间差。由于超声波在遇到障碍物时，会被反射，因此在环境中不存在预设频率范围中的超声波的情况下，发送的超声波会在一段时间后由于目标物体反射而到达接收超声波的电子设备100。

因此，本实施例中，只要判断出发送了超声波的各个时刻在对应的一些时间后是否存在接收的超声波即可。如果环境中不存在与电子设备100发出的超声波频率相同的超声波，那么，接收到的超声波的时间间隔就必然是与发送的超声波是一致的。因此，本实施例中，通过比较发送超声波的时间间隔和接收到超声波的时间间隔，就能够判断出环境中是否存在干扰。在发送超声波的时间间隔和接收到超声波的时间间隔一致时，说明环境中不存在干扰测距的超声波，因此，此时根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备100与所述目标物体之间的距离就更加精确。

可选地，本实施例中，步骤S10包括，在所述第一预设时间段内以第三预设时间段为第一时间颗粒度，从所述预设时间起点开始以第一时间颗粒度为单位向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，其中，所述第一预设时间段包括多个第三预设时间段。

简单来说，就是把预设时间起点后的第一预设时间段，按照第三预设时间段进行划分，获得多个时间长度为第三预设时间段的时间分段，并把每一个时间分段作为一个第一时间颗粒度，关于第一时间颗粒度与第一预设时间段的关系请参照图3所示。然后，在向目标物体间断发送预设频率范围内的超声波时，可以在一个第一时间颗粒度或者两个及以上连续的第一时间颗粒度上持续发送超声波，或在一个第一时间颗粒度上或者两个及以上第一时间颗粒度上不发送超声波，例如，对于包括6个第一时间颗粒度的第一预设时间段而言，可以在第一、第二两个连续的第一时间颗粒度上均持续发送超声波，在第三个第一时间颗粒度上不发生超声波，在第四、第五和第六个第一时间颗粒度上均发送超声波。

请参照图4，本实施例中，步骤S40包括子步骤S41-步骤S45。

步骤S41，根据第一状态信息获取预设时间起点后第一预设时间段的第一编码数据。

具体地，根据第一状态信息以及第一时间颗粒度获得所述预设时间起点后第一预设时间段内的第一编码数据。

步骤S42，根据第二状态信息获取接收时间起点后第一预设时间段内的第二编码数据。

根据第二状态信息以及第一时间颗粒度获得接收时间起点后第一预设时间段内的第二编码数据。

步骤S43，判断所述第一编码数据与所述第二编码数据是否一致。

步骤S44，如果所述第一编码数据与所述第二编码数据一致，则判定发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致。

步骤S45，如果所述第一编码数据与所述第二编码数据不一致，则判定发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔不一致。

简而言之，本实施例就是采用编码符号来表示预设时间起点后第一预设时间段内的各个第一时间颗粒度内发送超声波的状态，从而将超声波的发送状态转化为第一编码数据，采用编码符号来表示接收时间起点后的第一预设时间段内的第一时间颗粒度内接收到超声波的状态，从而将超声波转化为第二编码数据。然后根据第一编码数据与第二编码数据的情况来判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致。

例如，预设时间起点后的第一预设时间段内，如果在一个第一时间颗粒度内，持续发送超声波，就用符号“1”表示，在一个第一时间颗粒度内未发送超声波，就用编码“0”表示。如果在接收时间起点后的第一预设时间段后，一个第一时间颗粒度内，持续接收到超声波，则用符号“1”表示，一个第一时间颗粒度内未接收到超声波，则用编码“0”表示。

以下结合实际的发送的超声波举例来进行详细讲解，如果预设频率范围是25khz–30khz，在发送与接收这个频率中共200个频点的超声波。对于一个频率，比如25khz的超声波，其并不一直是1的状态，也就是在这个25kh的超声波声并不是一直存在的，而是间隔发送的，以便发送出类似1011101001的超声波状态组成的编码的数据，而接收时也必须收到1011101001对应的超声波才确认这一次的超声波的发送与接收都是正常的，数据是有效可信的。而一旦该次的数据校验不通过，也就是说，发送的超声波的状态组成的编码的数据与接收的超声波组成的编码的数据不一致，则说明这次的数据收到了干扰，丢弃这次的数据。

可选地，本实施例中，请参照图5，在判断第一编码数据和第二编码数据是否一致时，可以按照步骤S431-步骤S434来进行。

步骤S431，获取第一子编码数据。

具体地，在所述第一预设时间段内以第四预设时间段为第二时间颗粒度，针对第一预设时间段中每个第二时间颗粒度，从第一编码数据中获取该第二时间颗粒度中每个第一时间颗粒度对应的编码符号，获得该第二时间颗粒度对应的第一子编码数据，其中，所述第一预设时间段包括多个第四预设时间段，所述第四预设时间段包括多个所述第三预设时间段。每个第二时间颗粒度的起点与一个第一时间颗粒度的起点重合，每个第二时间颗粒度的终点与其所包含的另一个时间颗粒度的终点重合。

也就是说，在每个第一预设时间段内，划分出多个第二时间颗粒度，其中，每个第二时间颗粒度均由多个第一时间颗粒度组成，并将每个第二时间颗粒度对应第一编码数据中的部分作为该第二时间颗粒度对应的第一子编码数据。请继续参照图4所示，本实施例中，各个第二时间颗粒度可以为连续的，也可以相间隔整一个或者多个第一时间颗粒度。

步骤S432，获取第二子编码数据并判断第二子编码数据的数量是否超过预设个数。

具体地，判断所述第二编码数据中是否存在分别对应各个第一子编码数据的第二子编码数据，并判断所述第二编码数据中所述第二子编码数据是否超过预设个数。

本实施例具体用于判断接收到的超声波中，是每个第二时间颗粒度内的发送超声波一致的数量。

步骤S433，如果所述第二子编码数据超过预设个数，则判定所述第一编码数据与所述第二编码数据一致。

本实施例中，预设个数可以根据具体测距环境进行设置，例如，可以根据测距环境中的活动物体的数量阻断超声波发送的可能性将预设个数设置为1个、2个或者多个。

步骤S434，如果所述第二子编码数据未超过预设个数，则判定所述第一编码数据与所述第二编码数据不一致。

本实施例中，将预设时间起点后第一预设时间段内发送的超声波按照多个第二时间颗粒度来进行划分，并分别根据每个第二时间颗粒度内的超声波发送状态对应的编码符号来判断该超声波的接收情况，既能够在计算目标物体与电子设备100之间的距离时，排除环境中的超声波的干扰，还能够减小活动物体对测距过程造成的影响。

请参照图6，可选地，本实施例中步骤S432包括首先针对第一预设时间段中的每个第一子编码数据，获取该第一子编码数据中由第一预设数量个连续的编码符号构成的第一识别编码段。

本实施例中，可以将每个第一子编码数据类比于一个数据包，在发送超声波时，与每个第二时间颗粒度前第一预设数量个第一时间颗粒度对应的超声波的发送状态，是根据预定规则确定的，这些第一时间颗粒度内的超声波能够唯一识别各个第二时间颗粒度。第一识别编码段用于识别第二时间颗粒度对应的超声波的发送状态组合，相当于数据包的数据头。

接着判断所述第二编码数据中是否存在与所述第一识别编码段相同的第二识别编码段。

本实施例中，具体地，可以将第一识别编码段与第二编码数据中的每第一预设数量个连续编码符号进行对比，从而判断是否存在第二识别编码段。

如果所述第二编码数据中存在所述第二识别编码段，则校验第一数据编码段与第二数据编码段是否相同，其中，所述第一数据编码段包括第一识别编码段后连续第二预设数量个编码符号，所述第二数据编码段包括所述第二识别编码段后连续第二预设数量个编码符号，例如，第一编码数据的一个第一数据编码段(数据)为1010111011，那么，对该第二编码数据中对应该数据的部分行校验时，则是需要校验第二编码数据中与该数据对应的部分是否相同。

当所述第一数据编码段与所述第二数据编码段相同时，则所述第二编码数据中存在该第二子编码数据。

本实施例用于判断各个第一子编码数据对应的超声波序列是否被电子设备100正常接收。

可选地，本实施例中，在发送的超声波中，每个第一数据编码段之后的第三预设数量个编码符号对应的第一时间颗粒度内的超声波的发送状态，是根据第一数据编码段中每个编码符号对应的第一时间颗粒度中的超声波发送状态确定的。例如，可以是对第一数据编码段中的编码符号进行哈希计算得来的。所述校验第一数据编码段与第二数据编码段是否相同具体可以包括下述步骤，首先，根据预设的加密规则对所述第二数据编码段进行加密，获得多个编码符号构成的第一校验码。接着将所述第二数据编码段后的第三预设数量个编码符号与所述第一校验码进行比较。

如果所述第三预设数量个编码符号与所述第一校验码相同，则判定所述第一数据编码段与所述第二数据编码段相同。

如果所述第三预设数量个编码符号与所述第一校验码不相同，则判定所述第一数据编码段与所述第二数据编码段不相同。

在第二时间颗粒度内发送的超声波都正常被反射并接收的情况下，那么第二编码数据中，就必然会存在与该第二时间颗粒度的第一子编码数据对应的第二子编码数据，对于这个第二子编码数据而言，其第二数据编码段的内容按照预设的加密规则加密后得到的第一校验码，应当是与第二数据编码段后第三预设数量个编码符号相同的。因此，本实施例中，通过将第二子编码数据中第二数据编码段对应的第一校验码与第二数据编码段后第三预设数量个编码符号进行对比，可以避免逐个对比编码符号，从而可以使校验过程更简单，还能够提高校验的效率以及精度。

可选地，步骤S50包括，首先针对每个第一子编码数据，根据该第一子编码数据的开始时间与该第一子编码数据对应的第二子编码数据的开始时间之差、超声波的传播速度计算所述电子设备100与所述目标物体的第一距离；然后计算每个所述第一子编码数据对应的所述第一距离的平均值，获得所述电子设备100与所述目标物体之间的距离。

本实施例用于根据超声波的整体发送情况以及接收情况计算距离。在具体计算时，对于划分了第二时间颗粒度的情况，可以只采用第一子编码数据及其对应的第二子编码数据来进行计算。例如，第一子编码数据A、B、C、D，及分别对应的第二子编码数据A’、B’、C’、D’，如果A’校验通过，B’校验未通过，C’校验通过，D’校验通过，那么，则根据A、A’计算出一个第一距离，C、C’计算出一个第一距离，D、D’计算出一个第一距离，最后再根据三个第一距离计算电子设备与目标物体之间的距离。

需要说明的是，在本实施例中，也可以采用其他现有的距离计算方式来计算电子设备100与目标物体之间的距离。

请继续参照图2，可选地，本实施例中，所述方法还包括步骤S60。步骤S60，在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔不一致时，调整所述预设频率范围，根据调整后预设频率范围重新执行从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波的步骤。

本实施例用于在存在干扰的情况下，对超声波的频率进行调整，从而避开干扰，以确保测距结果的精确性。

例如，目前使用的超声波频段是25khz–30khz频段中的200个频点发射与接收数据，假设26khz-27khz有出现干扰，导致数据一直校验失败，则自动终止发生26khz-27khz中间的40个频点的超声波，开始发送24.5khz-25khz以及30khz-30.5khz中的各20个频点的超声波，保证仍然有200个频点正在发送的同时，避开26khz-27khz被干扰的频段。

请参照图7，本申请的另一目的还在于提供一种超声波测距装置110，所述装置包括发送记录模块111、获取模块112、接收记录模块113和距离计算模块114。所述超声波测距装置110包括一个可以软件或固件的形式存储于所述存储器120中或固化在所述电子设备100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。

发送记录模块111，用于从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，并获得该预设时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否发送超声波的第一状态信息。

本实施例中的发送记录模块111用于执行步骤S10，关于所述发送记录模块111的具体描述可参照对所述步骤S10的描述。

获取模块112，用于获取在预设时间起点之后的第二预设时间段内，首次接收到所述预设频率范围内的超声波的接收时间起点，所述第二预设时间段大于所述第一预设时间段。

本实施例中的获取模块112用于执行步骤S20，关于所述获取模块112的具体描述可参照对所述步骤S20的描述。

接收记录模块113，用于获取接收时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否接收到所述超声波的第二状态信息。

本实施例中的接收记录模块113用于执行步骤S30，关于所述接收记录模块113的具体描述可参照对所述步骤S30的描述。

距离计算模块114，用于根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致，以及在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致时，根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备100与所述目标物体之间的距离。

本实施例中的接收记录模块113用于执行步骤S40步骤S50，关于所述接收记录模块113的具体描述可参照对所述步骤S40步骤S50的描述。

本申请的另一目的还在于提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有可执行程序，处理器130在执行所述可执行程序时，实现如本实施例任一项所述的方法。

以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种超声波测距方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，并获得该预设时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否发送超声波的第一状态信息；

获取在预设时间起点之后的第二预设时间段内，首次接收到所述预设频率范围内的超声波的接收时间起点，所述第二预设时间段大于所述第一预设时间段；

获取接收时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否接收到所述超声波的第二状态信息；

根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致；

在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致时，根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备与所述目标物体之间的距离；

其中，所述从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波的步骤包括：

在所述第一预设时间段内以第三预设时间段为第一时间颗粒度，从所述预设时间起点开始以第一时间颗粒度为单位向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，其中，所述第一预设时间段包括多个第三预设时间段；

所述根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致的步骤包括：

根据第一状态信息以及第一时间颗粒度获得所述预设时间起点后第一预设时间段内的第一编码数据；

根据第二状态信息以及第一时间颗粒度获得接收时间起点后第一预设时间段内的第二编码数据；

判断所述第一编码数据与所述第二编码数据是否一致；

如果所述第一编码数据与所述第二编码数据一致，则判定发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致；

如果所述第一编码数据与所述第二编码数据不一致，则判定发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔不一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一编码数据与所述第二编码数据是否一致的步骤包括：

在所述第一预设时间段内以第四预设时间段为第二时间颗粒度，针对第一预设时间段中每个第二时间颗粒度，从第一编码数据中获取该第二时间颗粒度中每个第一时间颗粒度对应的编码符号，获得该第二时间颗粒度对应的第一子编码数据，其中，所述第一预设时间段包括多个第四预设时间段，所述第四预设时间段包括多个所述第三预设时间段；

判断所述第二编码数据中是否存在分别对应各个第一子编码数据的第二子编码数据，并判断所述第二编码数据中所述第二子编码数据是否超过预设个数；

如果所述第二子编码数据超过预设个数，则判定所述第一编码数据与所述第二编码数据一致；

如果所述第二子编码数据未超过预设个数，则判定所述第一编码数据与所述第二编码数据不一致。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二编码数据中是否存在分别对应各个第一子编码数据的第二子编码数据的步骤包括：

针对第一预设时间段中的每个第一子编码数据，获取该第一子编码数据中由第一预设数量个连续的编码符号构成的第一识别编码段；

判断所述第二编码数据中是否存在与所述第一识别编码段相同的第二识别编码段；

如果所述第二编码数据中存在所述第二识别编码段，则校验第一数据编码段与第二数据编码段是否相同，其中，所述第一数据编码段包括第一识别编码段后连续第二预设数量个编码符号，所述第二数据编码段包括所述第二识别编码段后连续第二预设数量个编码符号；

当所述第一数据编码段与所述第二数据编码段相同时，则所述第二编码数据中存在该第二子编码数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述校验第一数据编码段与第二数据编码段是否相同的步骤包括：

根据预设的加密规则对所述第二数据编码段进行加密，获得多个编码符号构成的第一校验码；

将所述第二数据编码段后的第三预设数量个编码符号与所述第一校验码进行比较；

如果所述第三预设数量个编码符号与所述第一校验码相同，则判定所述第一数据编码段与所述第二数据编码段相同；

如果所述第三预设数量个编码符号与所述第一校验码不相同，则判定所述第一数据编码段与所述第二数据编码段不相同。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备与所述目标物体之间的距离的步骤包括：

针对每个第一子编码数据，根据该第一子编码数据的开始时间与该第一子编码数据对应的第二子编码数据的开始时间之差、超声波的传播速度计算所述电子设备与所述目标物体的第一距离；

计算每个所述第一子编码数据对应的所述第一距离的平均值，获得所述电子设备与所述目标物体之间的距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔不一致时，调整所述预设频率范围，根据调整后预设频率范围重新执行从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波的步骤。

7.一种超声波测距装置，其特征在于，应用于电子设备，所述装置包括：

发送记录模块，用于从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，并获得该预设时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否发送超声波的第一状态信息；其中，所述从预设时间起点开始向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，包括：

在所述第一预设时间段内以第三预设时间段为第一时间颗粒度，从所述预设时间起点开始以第一时间颗粒度为单位向目标物体间断发送频率在预设频率范围内的超声波，其中，所述第一预设时间段包括多个第三预设时间段；

获取模块，用于获取在预设时间起点之后的第二预设时间段内，首次接收到所述预设频率范围内的超声波的接收时间起点，所述第二预设时间段大于所述第一预设时间段；

接收记录模块，用于获取接收时间起点后的第一预设时间段内各个时刻是否接收到所述超声波的第二状态信息；

距离计算模块，用于根据所述第一状态信息和所述第二状态信息，判断发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔是否一致；具体用于：根据第一状态信息以及第一时间颗粒度获得所述预设时间起点后第一预设时间段内的第一编码数据；

根据第二状态信息以及第一时间颗粒度获得接收时间起点后第一预设时间段内的第二编码数据；

判断所述第一编码数据与所述第二编码数据是否一致；

如果所述第一编码数据与所述第二编码数据一致，则判定发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致；

如果所述第一编码数据与所述第二编码数据不一致，则判定发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔不一致

以及在发送超声波的时间间隔与接收超声波的时间间隔一致时，根据超声波的发送与接收之间的时间差、超声波的传播速度计算所述电子设备与所述目标物体之间的距离。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有可执行程序，处理器在执行所述可执行程序时，实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器电连接，所述存储器中存储有可执行程序，所述处理器在执行所述可执行程序时，实现如权利要求1-6任一项所述的方法。