CN105572673A - 超声波测距方法及装置 - Google Patents
超声波测距方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105572673A CN105572673A CN201510847551.6A CN201510847551A CN105572673A CN 105572673 A CN105572673 A CN 105572673A CN 201510847551 A CN201510847551 A CN 201510847551A CN 105572673 A CN105572673 A CN 105572673A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ultrasonic
- ultrasonic sensor
- sensor array
- time
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种超声波测距方法及装置。所述超声波测距方法包括:通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号,其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号;根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数;根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距。本发明实施例的技术方案实现了对不知道具体方位或不在超声波传感器测距的角度范围内的物体进行距离测量。
Description
技术领域
本发明实施例涉及超声波测距技术,尤其涉及一种超声波测距方法及装置。
背景技术
由于超声波指向性强,能量消耗缓慢,在介质中传播的距离较远,因而超声波经常用于距离的测量。
如果知道物体的方位,由超声波发射装置向物体发射超声波,根据超声波接收装置接收超声波与超声波发射装置发出超声波的时间差值,就可以计算得到被测物体与超声波发射点的距离。
然而,在实际使用中,有时不知道物体的具体方位,或物体不在超声波传感器测距的角度范围内,此时用超声波传感器进行测距存在一定的难度。
发明内容
本发明提供一种超声波测距方法及装置,以实现对不知道具体方位或不在超声波传感器测距的角度范围内的物体进行距离测量。
第一方面,本发明实施例提供了一种超声波测距方法,所述方法包括:
通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号,其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号;
根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数;
根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距。
第二方面,本发明实施例还提供了一种超声波测距装置,所述装置包括:
信号接收模块,用于通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号,其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号;
参数确定模块,用于根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数;
测距模块,用于根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距。
本发明实施例通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的由位置探测传感器发射得具有预设角度范围的第一超声波信号,并根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数,进而根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距,解决了在不知道物体的具体方位,或物体不在超声波传感器测距的角度范围内时,用超声波传感器进行测距存在一定的难度的问题,实现了对不知道具体方位或不在超声波传感器测距的角度范围内的物体进行距离测量的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种超声波测距方法的流程图;
图2是本发明实施例二提供的一种超声波测距方法的流程图;
图3是本发明实施例二提供的超声波传感器阵列接收超声波的示意图;
图4是本发明实施例三提供的一种超声波测距方法的流程图;
图5是本发明实施例四提供的一种超声波测距装置的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明,而非对本发明的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种超声波测距方法的流程图。本实施例可适用于需要对不知道具体方位或不在超声波传感器测距的角度范围内的物体进行距离测量的情况,该方法可以由超声波测距装置来执行,该装置可通过硬件和/或软件的方式实现,并一般可集成于用于控制超声波传感器阵列完成距离测量的中央处理器中。如图1所述,所述方法具体可以包括如下步骤:
步骤110、通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号,其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号。
其中,所述位置探测传感器为能够发射大角度超声波的传感器,所述预设角度范围可以根据需要进行设定,只要发射的超声波信号经被测物体反射后能够被超声波传感器阵列接收即可。所述位置探测传感器可以为柱形或者球形超声波换能器,所述预设角度范围可以为120°。柱形的超声波换能器可以围绕圆柱体一圈360°水平方向发射超声波,水平方向向外发射的角度是30°-40°。球形的超声波换能器以整个球面向外发射超声波,可以理解为所有方向都可以发射。
通过使用位置探测传感器发射大角度的超声波信号,可以实现即使不知道被测物体的确切方向,也能够接收到该被测物体反射的回波信号的技术效果,为后续根据被测物体反射的第一超声波信号确定被测物体位置提供了先决条件。
步骤120、根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数。
其中,根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到的所述第一超声波信号的时间,以及各传感器的间距可以确定所述第一超声波信号的入射角度,即可以确定被测物体的方位,根据物体的方位对所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数进行调整,使所述超声波传感器阵列发射的超声波信号指向被测物体,所述发射参数包括发射时间。
步骤130、根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距。
具体的,发射参数确定后的超声波传感器阵列发射超声波测距信号,并接收由被测物体反射回的所述超声波测距信号,根据接收时间与发射时间的差值计算被测物体到超声波传感器阵列的距离。
本实施例的技术方案,通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的由位置探测传感器发射得具有预设角度范围的第一超声波信号,并根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数,进而根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距,解决了在不知道物体的具体方位,或物体不在超声波传感器测距的角度范围内时,用超声波传感器进行测距存在一定的难度的问题,实现了对不知道具体方位或不在超声波传感器测距的角度范围内的物体进行距离测量的效果。
实施例二
本实施例以上述实施例为基础提供了一种超声波测距方法。图2是本发明实施例二提供的一种超声波测距方法的流程图,如图2所示,所述方法具体可以包括如下步骤:
步骤210、通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号,其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号。
步骤220、根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述第一超声波信号达到各相邻超声波传感器的时间延迟。
具体的,若所述第一超声波信号以一定的入射角度入射到所述超声波传感器阵列,则阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号具有一定的时间差值,将各相邻超声波传感器的接收时间做差即可得到所述第一超声波信号达到各相邻超声波传感器的时间延迟ΔT。
步骤230、根据所述时间延迟,以及各相邻超声波传感器之间的距离,确定所述被测物体相对于所述超声波传感器阵列的方向角。
图3是本发明实施例二提供的超声波传感器阵列接收超声波的示意图,如图3所示,各相邻超声波传感器之间的距离为D,第一超声波信号的入射角度为θ,第一超声波信号到达相邻超声波传感器的行程差为L,L=D×sinθ=V×ΔT,其中,V为超声波在空气中的传播速度。由上述公式可以得到第一超声波信号的入射角度θ,即被测物体相对于所述超声波传感器阵列的方向角。
步骤240、根据所述方向角确定所述各相邻超声波传感器发射用于对所述被测物体进行测距的超声波信号的时间差值。
具体的,各相邻超声波传感器发射用于对所述被测物体进行测距的超声波信号的时间差值即各相邻超声波传感器的触发脉冲到达相应的超声波传感器的时间差值,所述触发脉冲到达的时间差值τ与超声波发射角度α具有如下关系其中,V为超声波在空气中的传播速度,D为各相邻超声波传感器之间的距离。通过控制所述触发脉冲到达的时间差值即可控制超声波传感器阵列发射的超声波信号的角度,从而产生发射角度与被测物体方位角相同的超声波信号。
步骤250、根据所述时间差值确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距。
本实施例的技术方案,根据超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到的所述第一超声波信号的时间,确定所述第一超声波信号达到各相邻超声波传感器的时间延迟,根据所述时间延迟,以及各相邻超声波传感器之间的距离,确定所述被测物体相对于所述超声波传感器阵列的方向角,根据所述方向角确定所述各相邻超声波传感器发射用于对所述被测物体进行测距的超声波信号的时间差值,进而根据所述时间差值确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距,解决了在不知道物体的具体方位,或物体不在超声波传感器测距的角度范围内时,用超声波传感器进行测距存在一定的难度的问题,实现了对不知道具体方位或不在超声波传感器测距的角度范围内的物体进行距离测量的效果。
实施例三
本实施例以上述实施例为基础提供了一种超声波测距方法。图4是本发明实施例三提供的一种超声波测距方法的流程图,如图4所示,所述方法具体可以包括如下步骤:
步骤310、通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号,其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号。
步骤320、根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数。
步骤330、基于与所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器对应的发射参数,控制各所述超声波传感器发射第二超声波信号,并记录发射时刻。
具体的,超声波传感器阵列中各超声波传感器根据所述发射参数发射的超声波信号的合成波为所述第二超声波信号,其具有与物体的方位角相同的发射角度,所述发射时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器发射所述第二超声波信号的时刻。
步骤340、根据所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器接收到的由所述被测物体反射回的所述第二超声波信号,确定接收时刻。
具体的,所述接收时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器接收到所述被测物体反射回的所述第二超声波信号的时刻。
步骤350、依据所述发射时刻和所述接收时刻计算所述被测物体到所述超声波传感器阵列的距离。
具体的,所述接收时刻和所述发射时刻的差值为所述第二超声波信号在所述超声波传感器阵列与被测物体之间的往返时间,结合超声波在空气中的传播速度即可得到所述被测物体到所述超声波传感器阵列的距离。
本实施例的技术方案基于与所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器对应的发射参数,控制各所述超声波传感器发射第二超声波信号,并记录发射时刻,根据所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器接收到的由所述被测物体反射回的所述第二超声波信号,确定接收时刻,并依据所述发射时刻和所述接收时刻计算所述被测物体到所述超声波传感器阵列的距离,解决了在不知道物体的具体方位,或物体不在超声波传感器测距的角度范围内时,用超声波传感器进行测距存在一定的难度的问题,实现了对不知道具体方位或不在超声波传感器测距的角度范围内的物体进行距离测量的效果。
实施例四
图5是本发明实施例四提供的一种超声波测距装置的结构图,如图5所示,所述装置具体可以包括:信号接收模块410、参数确定模块420、以及测距模块430,其中,
信号接收模块410,用于通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号,其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号;
参数确定模块420,用于根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数;
测距模块430,用于根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距。
本实施例的技术方案,通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的由位置探测传感器发射得具有预设角度范围的第一超声波信号,并根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数,进而根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距,解决了在不知道物体的具体方位,或物体不在超声波传感器测距的角度范围内时,用超声波传感器进行测距存在一定的难度的问题,实现了对不知道具体方位或不在超声波传感器测距的角度范围内的物体进行距离测量的效果。
在上述各实施例的基础上,所述位置探测传感器可以为柱形或者球形超声波换能器,所述预设角度范围为120°。
在上述各实施例的基础上,所述参数确定模块420具体可以包括:
延迟确定子模块,用于根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述第一超声波信号达到各相邻超声波传感器的时间延迟;
方向确定子模块,用于根据所述时间延迟,以及各相邻超声波传感器之间的距离,确定所述被测物体相对于所述超声波传感器阵列的方向角;
时差确定子模块,用于根据所述方向角确定所述各相邻超声波传感器发射用于对所述被测物体进行测距的超声波信号的时间差值。
在上述各实施例的基础上,所述测距模块430具体可以包括:
信号发射子模块,用于基于与所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器对应的发射参数,控制各所述超声波传感器发射第二超声波信号,并记录发射时刻;
信号接收子模块,用于根据所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器接收到由所述被测物体反射回的所述第二超声波信号,确定接收时刻;
距离计算子模块,用于依据所述发射时刻和所述接收时刻计算所述被测物体到所述超声波传感器阵列的距离。
在上述各实施例的基础上,所述发射时刻可以为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器发射所述第二超声波信号的时刻;
所述接收时刻可以为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器接收到所述被测物体反射回的所述第二超声波信号的时刻。
本实施例提供的超声波测距装置,与本发明任意实施例所提供的超声波测距方法属于同一发明构思,可执行本发明任意实施例所提供的超声波测距方法,具备执行超声波测距方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节,可参见本发明任意实施例提供的超声波测距方法。
注意,上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解,本发明不限于这里所述的特定实施例,对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此,虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明,但是本发明不仅仅限于以上实施例,在不脱离本发明构思的情况下,还可以包括更多其他等效实施例,而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种超声波测距方法,其特征在于,包括:
通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号,其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号;
根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数;
根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于:
所述位置探测传感器为柱形或者球形超声波换能器,所述预设角度范围为120°。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数具体包括:
根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述第一超声波信号达到各相邻超声波传感器的时间延迟;
根据所述时间延迟,以及各相邻超声波传感器之间的距离,确定所述被测物体相对于所述超声波传感器阵列的方向角;
根据所述方向角确定所述各相邻超声波传感器发射用于对所述被测物体进行测距的超声波信号的时间差值。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距具体包括:
基于与所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器对应的发射参数,控制各所述超声波传感器发射第二超声波信号,并记录发射时刻;
根据所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器接收到的由所述被测物体反射回的所述第二超声波信号,确定接收时刻;
依据所述发射时刻和所述接收时刻计算所述被测物体到所述超声波传感器阵列的距离。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述发射时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器发射所述第二超声波信号的时刻;
所述接收时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器接收到所述被测物体反射回的所述第二超声波信号的时刻。
6.一种超声波测距装置,其特征在于,包括:
信号接收模块,用于通过超声波传感器阵列接收由被测物体反射回的第一超声波信号,其中所述第一超声波信号为由位置探测传感器发射的具有预设角度范围的超声波信号;
参数确定模块,用于根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述超声波传感器阵列中各超声波传感器的发射参数;
测距模块,用于根据发射参数确定后的所述超声波传感器阵列,完成对所述被测物体的测距。
7.根据权利要求6所述的装置,其特征在于:
所述位置探测传感器为柱形或者球形超声波换能器,所述预设角度范围为120°。
8.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述参数确定模块具体包括:
延迟确定子模块,用于根据所述超声波传感器阵列中各超声波传感器接收到所述第一超声波信号的时间,确定所述第一超声波信号达到各相邻超声波传感器的时间延迟;
方向确定子模块,用于根据所述时间延迟,以及各相邻超声波传感器之间的距离,确定所述被测物体相对于所述超声波传感器阵列的方向角;
时差确定子模块,用于根据所述方向角确定所述各相邻超声波传感器发射用于对所述被测物体进行测距的超声波信号的时间差值。
9.根据权利要求6-8任一项所述的装置,其特征在于,所述测距模块具体包括:
信号发射子模块,用于基于与所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器对应的发射参数,控制各所述超声波传感器发射第二超声波信号,并记录发射时刻;
信号接收子模块,用于根据所述超声波传感器阵列中的各超声波传感器接收到的由所述被测物体反射回的所述第二超声波信号,确定接收时刻;
距离计算子模块,用于依据所述发射时刻和所述接收时刻计算所述被测物体到所述超声波传感器阵列的距离。
10.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,所述发射时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器发射所述第二超声波信号的时刻;
所述接收时刻为处于超声波传感器阵列中心位置的超声波传感器接收到所述被测物体反射回的所述第二超声波信号的时刻。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510847551.6A CN105572673B (zh) | 2015-11-27 | 2015-11-27 | 超声波测距方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510847551.6A CN105572673B (zh) | 2015-11-27 | 2015-11-27 | 超声波测距方法及装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105572673A true CN105572673A (zh) | 2016-05-11 |
CN105572673B CN105572673B (zh) | 2018-06-19 |
Family
ID=55883018
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510847551.6A Active CN105572673B (zh) | 2015-11-27 | 2015-11-27 | 超声波测距方法及装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105572673B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107233721A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-10-10 | 石东瑞 | 一种体育竞赛远距离投掷项目自动测距装置及方法 |
CN111102609A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-05-05 | 广东美的厨房电器制造有限公司 | 烹饪设备、食物重量检测方法、装置及存储介质 |
CN111505648A (zh) * | 2020-04-25 | 2020-08-07 | 西安交通大学 | 一种空间编码超声阵列超快探测与定位系统及方法 |
CN112462205A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-03-09 | 深圳供电局有限公司 | 局部放电检测装置和方法 |
CN113567991A (zh) * | 2020-04-28 | 2021-10-29 | 深圳市万普拉斯科技有限公司 | 超声波测距方法、装置、可读存储介质及电子设备 |
US11969106B2 (en) | 2018-05-31 | 2024-04-30 | Liveon Industrial Co., Ltd. | Intelligent cooking operation method |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2330201A (en) * | 1997-10-07 | 1999-04-14 | Bosch Gmbh Robert | Device for measuring distance by means of ultrasound |
US6305225B1 (en) * | 1998-12-09 | 2001-10-23 | Medison Co., Ltd. | Ultrasonic signal focusing method for ultrasonic imaging system |
CN102537669A (zh) * | 2010-12-23 | 2012-07-04 | 中国石油天然气股份有限公司 | 一种基于超声导波聚焦的管道缺陷检测方法和系统 |
CN104111445A (zh) * | 2014-07-09 | 2014-10-22 | 上海交通大学 | 用于室内导航的超声波阵列辅助定位方法与系统 |
CN105093070A (zh) * | 2014-05-06 | 2015-11-25 | 长沙理工大学 | 一种大型变压器多放电源超声定位方法 |
-
2015
- 2015-11-27 CN CN201510847551.6A patent/CN105572673B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2330201A (en) * | 1997-10-07 | 1999-04-14 | Bosch Gmbh Robert | Device for measuring distance by means of ultrasound |
US6305225B1 (en) * | 1998-12-09 | 2001-10-23 | Medison Co., Ltd. | Ultrasonic signal focusing method for ultrasonic imaging system |
CN102537669A (zh) * | 2010-12-23 | 2012-07-04 | 中国石油天然气股份有限公司 | 一种基于超声导波聚焦的管道缺陷检测方法和系统 |
CN105093070A (zh) * | 2014-05-06 | 2015-11-25 | 长沙理工大学 | 一种大型变压器多放电源超声定位方法 |
CN104111445A (zh) * | 2014-07-09 | 2014-10-22 | 上海交通大学 | 用于室内导航的超声波阵列辅助定位方法与系统 |
Non-Patent Citations (9)
Title |
---|
张玉锦: ""超声波发射装置方向角测量系统设计"", 《电子技术与软件工程》 * |
李一博等: ""基于时差的管道内检测器定位系统方位角估计方法"", 《天津大学学报》 * |
李姝颖: ""基于超声波传感器阵列的导盲系统"", 《中国优秀硕士学位论文数据库 信息科技辑(月刊)》 * |
谢庆等: ""基于定向准确度的局部放电超声阵列传感器声学性能定量评价"", 《中国电机工程学报》 * |
赵晴晴等: ""基于超声波六元阵列测距的WSN节点定位技术研究"", 《传感技术学报》 * |
赵连睿: ""超声相控阵自动测距系统的设计"", 《中国优秀硕士学位论文数据库 信息科技辑(月刊)》 * |
赵连睿: ""超声相控阵自动测距系统的设计"", 《中国优秀硕士学位论文数据库 信息科技辑(月刊)》》 * |
路宜明: ""基于PSoC的超声相控阵高精度测距系统的研究"", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑(月刊)》 * |
陈庭勋等: ""基于超声波的方向角测量方案研究"", 《实验技术与管理》 * |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107233721A (zh) * | 2017-06-12 | 2017-10-10 | 石东瑞 | 一种体育竞赛远距离投掷项目自动测距装置及方法 |
CN107233721B (zh) * | 2017-06-12 | 2023-01-24 | 鞍山师范学院 | 一种体育竞赛远距离投掷项目自动测距装置及方法 |
US11969106B2 (en) | 2018-05-31 | 2024-04-30 | Liveon Industrial Co., Ltd. | Intelligent cooking operation method |
CN111102609A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-05-05 | 广东美的厨房电器制造有限公司 | 烹饪设备、食物重量检测方法、装置及存储介质 |
CN111505648A (zh) * | 2020-04-25 | 2020-08-07 | 西安交通大学 | 一种空间编码超声阵列超快探测与定位系统及方法 |
CN111505648B (zh) * | 2020-04-25 | 2022-04-05 | 西安交通大学 | 一种空间编码超声阵列超快探测与定位系统及方法 |
CN113567991A (zh) * | 2020-04-28 | 2021-10-29 | 深圳市万普拉斯科技有限公司 | 超声波测距方法、装置、可读存储介质及电子设备 |
CN113567991B (zh) * | 2020-04-28 | 2023-11-10 | 深圳市万普拉斯科技有限公司 | 超声波测距方法、装置、可读存储介质及电子设备 |
CN112462205A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-03-09 | 深圳供电局有限公司 | 局部放电检测装置和方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105572673B (zh) | 2018-06-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105572673A (zh) | 超声波测距方法及装置 | |
CN101872020A (zh) | 基于频谱变换的水下运动目标定位导航方法和装置 | |
JP6469357B2 (ja) | 水中探知装置、水中探知方法、および水中探知プログラム | |
WO2012103153A2 (en) | Systems and methods for augmenting gunshot location involving echo processing features | |
CN108169752B (zh) | 一种基于无线通信的超声波测距方法及系统 | |
CN108802688A (zh) | 待测目标物体在空间中的定位方法、空间定位系统 | |
US9285468B2 (en) | Extended angular resolution in sensor arrays using secondary echoes | |
RU2346295C1 (ru) | Активный гидролокатор | |
CN105738905B (zh) | 一种减少盲区的室内定位系统及方法 | |
JP2012225667A (ja) | 超音波送受信装置、定量検出方法、および魚量検出方法 | |
CN106483525A (zh) | 全向超声信号接收组件、全向超声测距系统及方法 | |
EP2477042A1 (en) | Method and device for measuring distance and orientation using a single electro-acoustic transducer | |
RU2626295C1 (ru) | Система автоматического обнаружения и классификации гидролокатора ближнего действия | |
Seckel et al. | Physics of 3d ultrasonic sensors | |
JP5496338B2 (ja) | 海底輪郭を測定するための方法と装置 | |
JP5277693B2 (ja) | レーダ装置 | |
RU2476899C1 (ru) | Гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла и горизонта источника звука в мелком море | |
Kleeman | On-the-fly classifying sonar with accurate range and bearing estimation | |
Stancovici et al. | Relative positioning system using inter-robot ultrasonic localization turret | |
RU2590932C1 (ru) | Гидроакустический способ измерения глубины погружения неподвижного объекта | |
Kleeman | Ultrasonic sensors | |
Walter et al. | An accurate compact ultrasonic 3D sensor using broadband impulses requiring no initial calibration | |
RU2534731C1 (ru) | Система автоматической классификации гидролокатора ближнего действия | |
RU2660292C1 (ru) | Способ определения глубины погружения объекта | |
CN205941897U (zh) | 一种减少盲区的室内定位系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |