JP5496338B2 - 海底輪郭を測定するための方法と装置 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の上位概念に記載されているような、船舶に取り付けられている音響的な送受信装置を用いて海底輪郭を測定するための方法、並びに、請求項６に記載されている、方法を実施するための装置に関する。

本発明は、主として、所定の水中領域内の海底輪郭を測定するために使用される。従来では、所定の水中領域内の海底輪郭を測定するために、いわゆるエコー測深システムが使用されている。エコー測深システムは大抵の場合、航行方向を横切る方向において、１５０度までの大きさの角度領域を検出し、この角度領域を実質的に同時に測定する。このために音波パルスが送出され、それらの音波パルスは対象、もしくは、海洋、河川又は湖沼等の水の底部における反射後にエコーとして、受信装置を用いて方向選択的に受信される。いわゆるビーム成形の範囲において実施される、受信装置の変換器の個々の受信信号の電子的な信号処理によって、受信装置は所定の水中領域において、相互にずらされている複数の方向特性からなる扇状の領域を有している。

海底輪郭を測定する際の、海底構造又は沈んでいる対象の正確な詳細を可視にするために、高い角度分解能が必要になる。従来では、高い角度分解能は送信及び／又は受信の際の方向特性を束ねることによって達成されている。通常の措置は、送信装置及び／又は受信装置の寸法を拡大し、その方向特性の開口角を縮小することである。しかしながらこの方式は大きい変換器セットを前提としており、従って非常にコストが掛かる。

受信装置の構造様式によって分解能が制限されている、受信装置として大きい変換器セットを用いるこの方法以外にも、角度決定のための高分解能方法も公知である。この方法には特にＭＵＳＩＣ（Multiple Signal Classification）方法が含まれる。しかしながら結果の精度は、この方法においても受信装置の変換器の数に依存している。受信装置が有する変換器の数が多くなればなるほど、また、処理する信号ブロックの長さが長くなればなるほど、結果はより正確になる。この方法の欠点はその計算コストにあり、これによってリアルタイムシステムにおける使用が困難になる。

択一的に、海底輪郭を測定する際の分解能を高めるために、干渉技術を用いるソナーシステムが公知である。このソナーシステムは、例えば位相差測定を用いる干渉的な信号処理を使用する。1994年7月のIEEE Journal of Oceanic Engineering，19(3)：382-390頁の記事「Signal Processing Strategies for a Bathymetric Sidescan Sonar」には、干渉システムにおける直接的な位相差測定の原理が詳細に説明されている。このために、第１の受信アンテナからは独立して動作する第２の受信アンテナが必要になる。この第２の受信アンテナは別の受信信号を供給し、この別の受信信号は対象までの異なる距離によって、第１のアンテナに対して時間遅延された信号を供給する。しかしながら、異なるアンテナの受信信号間の測定された位相シフトは多義的である。アンテナの間隔がλ／２よりも小さい場合にのみ、測定された位相差は一義的である。従来では、直接的な位相差測定においては、３から４の受信アンテナを有しているソナーシステムが使用される。これによって、三つの位相差が得られ、それらの位相差は測定された位相を補正するために使用される。この方法の欠点は同様に、アンテナに関するコストが高いことである。

GB 2 197 952には、海洋、河川又は湖沼等の水の底部を測定するためのエコーシステムが開示されており、このエコーシステムでは水の底部の領域が音響信号によって照射され、その音響信号のエネルギが二つの変換器によって受信される。二つの変換器出力信号の相対的な位相は海底点の方向を示しており、その海底点からエコーが受信される。もっとも、変換器の間隔に依存するその種の方向決定においては多義性が生じる。二つ又はそれ以上の周波数を用いる複数の送信信号を使用することによってこの多義性が解消される。何故ならば、例えば二つの異なる周波数を使用する場合には、二つの異なる特徴的なローブ形パターンも生じるからである。理想的には、それぞれのパターンのメインローブのみが一致し、これによって、角度決定の際の前述の多義性を解消することができる。

EP 1 793 243 A1には位相の多義性を解消するための別の方法が開示されている。この方法では、位相測定原理を用いて距離情報を求めるために、少なくとも二つの異なる波長を用いて信号が送出され、その反射が受信され、また所属の位相が求められる。位相の多義性を解消するために、多義性の間隔が所定の幅のセルに離散される。各セルには一つのカウンタ及び距離が割り当てられる。考えられる目標距離に対応付けられているセルに対して、カウンタ状態の増分が行われる。カウンタ状態の分布から、少なくとも一つの目標対象についての絶対位相又は真の目標距離が決定される。

従って本発明が基礎とする課題は、海底輪郭を測定するための廉価な方法を提供することである。

本発明によれば、この課題は、請求項１に記載されている海底輪郭を測定するための方法の特徴部分に記載されている構成によって、並びに、請求項６の特徴部分に記載されている構成を備えた対応する装置によって解決される。相互に異なる複数のＮ個の所定の周波数を用いて音波信号が連続して水中領域に送出され、海底輪郭から反射されたその音波信号の成分が受信装置によって受信される。受信装置は少なくとも二つの変換器を有しており、それらの変換器は受信した音波からそれぞれ一つの電気的な受信信号を形成する。受信信号からは送信信号のＮ個の異なる周波数をフィルタリングすることができる。海底輪郭の測定は、純粋な位相評価を使用するこのフィルタリングされた受信信号、またそれに続く密度分析に基づき行われる。

受信装置の変換器の間隔及び送出された音波信号の周波数又は波長に依存して、純粋な位相評価は考えられる多義的な結果をもたらす。本発明による方法は、この多義性を角度決定の際に差し当たり考慮しない。

多義的な結果によって生じる、送出された音波信号の異なる周波数を用いる多重測定は、密度分析を使用した海底輪郭の一義的な検出のために使用される。所定の複数のサンプリング時点及び送出された音波信号の各周波数についての二つの受信信号間の位相差は、受信装置の変換器の間隔に依存して、複数の多義的な行路差並びにこの行路差に属する受信角度を供給する。伝播時間及び受信角度を用いて、このサンプリング時点及び周波数に関して入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）が求められる。続いて、入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関して、この入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）を含む所定の表面要素内のデータ密度が求められる。ここでデータ密度は、この表面要素内の事前に求められた入射座標の個数に関する尺度である。

真の入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）が存在する箇所においては、測定値の密度が高まっている。位相評価に基づき生じる別の入射座標の箇所は比較的低いデータ密度を有している。従って本発明による方法は、どれが音波信号の真の入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）であるかを規定する方法を提供する。これにより海底輪郭を求めることができる。

本発明による方法は、変換器を二つしか備えていない受信装置の使用時に前述の角度決定の多義性が生じるにもかかわらず、異なる周波数を用いて海底輪郭の測定が行われ、それに続いて密度分析が実施されることによって、一義的な測定結果を達成することができるという利点を有している。

本発明の別の実施の形態においては、データ密度が入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関して収集されるのではなく、行路差から算出された入射角を介して収集される。

本発明の別の実施の形態においては、本発明による装置は、この装置を、個別の二つの変換器を備えており、且つ非常に小さい寸法を有している受信装置を用いて製造することができるという利点を有している。受信装置を、自律式又は遠隔制御式の小型の潜水艦にも取り付けることができる。本発明による方法は、海底輪郭から反射された音波を受信するために、任意の間隔を置いて配置することができる少なくとも二つの個別の電気音響的及び／又は光学音響的な変換器を有している受信装置を使用する。

本発明の別の実施の形態においては、受信装置として変換器アレイが使用される。水中領域において相互に偏差する複数の方向特性から成る扇状の領域を形成する、受信装置の後段に接続されているビーム成形器は、方向特性の幅に対応するソナーシステムの分解能が高まるという利点を有している。

別の有利な実施の形態は、従属請求項の記載並びに添付の図面に基づいた詳細な説明より明らかになる。

船舶及び検出すべき水中領域の概略図を示す。 送受信装置の概略図を示す。 受信装置の概略図を示す。 本発明による方法のブロック回路図を示す。 変換器に入射する音波前面の概略図を示す。 多義的な行路差の概略図を示す。

図１は、送受信装置４を備えている、海域を航行する船舶２の概略図を示す。方向付けられた音波信号の側方への送出によって、海底輪郭６の測定データが収集される。しかしながら本発明による方法は、例えばいわゆるサイドスキャンソナーシステムの使用による、側方への音波送出に限定されているものではない。送受信装置４をいわゆる前方ソナーシステムに従い構成し、船舶の前方の海中領域を照明することもできる。

図１には、一つの実施例による測定幾何学が図示されている。送受信装置４までの海底点（ｘ，ｙ，ｚ）の距離ｒを、測定された音波伝播時間τから求めることができる。音波パルスは、海底に達するまである程度の時間を要し、海底において反射され、更なる伝播時間を経過してから受信装置に入射する。この測定可能な総伝播時間τに基づき、既知の音波速度を用いて、海底点（ｘ，ｙ，ｚ）の距離ｒを求めることができる。

更には、基準面の上方の送受信装置４までの垂直方向における高さＨが示唆されている。

海底輪郭６を測定するために、送受信装置４からのパルス状の音波信号が水中領域８へと方向付けて送出され、個々の海底点（ｘ，ｙ，ｚ）の反射された音波１０が受信される。送受信装置４は航行方向を横切る方向においては非常に広い方向特性を有しており、且つ、船舶の長手方向においては非常に細く束ねられた音波放射を有している。これによって、海底の狭い帯状のエコーのみが受信される。

照射される水中領域８の拡張部分は、図２に詳細に示されている送受信装置４に依存している。

図２Ａ及び図２Ｂは送受信装置４の概略図を示す。図２Ａには側面図が示されており、図２Ｂには同一の装置の平面図が示されている。

送信装置２０は、アンテナ支持体に配置されている複数の変換器を有しており、それらの変換器は方向付けられた音波信号を、送信ビーム２２の形で所定の水中領域８へと送出する。そのようにして生じる楕円形の送信ビーム２２は長さ２４及び幅２６を有している。ビームの形状及び大きさは送信装置２０の変換器の数及び配置構成に依存している。

この送信装置２０からは、相互に異なる複数のＮ個の所定の周波数を用いて音波信号が連続して水中領域８へと送出される。水中領域８内の海底輪郭６から反射された音波信号の成分は受信装置２８によって受信される。この受信装置２８は図３に詳細に示されている。

図３は受信装置２８の概略図を示す。

距離ｒに付加的に海底輪郭６の高さｈも求めるために、相互に間隔を空けて設けられている少なくとも二つの変換器を備えている受信装置２８が必要になる。本発明のこの実施例においては、図３に示されているように、受信装置２８が個別の二つの変換器Ａ及びＢから構成されている。それら二つの変換器Ａ及びＢは、送信装置２０から送出される音波信号の半波長λよりも大きい間隔３０を相互に有している。

しかしながら、それにもかかわらず既存の変換器セットを使用し、そこから二つの変換器を選択することも可能である。同様に、本発明の方法は、図２のように重なって配置されている二つの変換器アレイを用いて実施することもできる。船舶２の構造様式がそれを要求する場合には、変換器を僅かにずらして配置することもできる。受信装置２８の幾何学は受信信号の信号処理において相応に考慮される。このために、受信信号が公知の信号処理方法を用いて、この実施例に応じた変換器の空間的な配置構成をシミュレートするために処理される。

変換器Ａは、海底点ｘ₀までの異なる距離ｒ_A及びｒ_Bによって変換器Ｂに対して時間遅延されている受信信号を供給する。送出された音波信号の、点ｘ₀から反射された成分は先ず変換器Ｂに到達し、Δｔだけ遅延されて変換器Ａに到達する。これによって、受信装置２８の下方の垂直の方向における基準面の高さＨに関連付けられている高さｈを求めることができる。

変換器Ａ及びＢの受信信号は、本発明による方法に従い評価される。受信信号は行路差Δｒに比例する位相差Δφを有している。

図４は本発明による方法のブロック回路図を示す。

変換器Ａ及びＢの電気的な受信信号４０及び４２はそれぞれ処理ブロック４４又は４６において所定のサンプリング時点にサンプリング及びディジタル化される。更には、送信信号のＮ個の相互に異なる周波数が受信信号４０及び４２からフィルタリングされる。

従って、処理ブロック４４又は４６はそれぞれＮ個の信号：４８₁，４８₂，．．．，４８_N又は５０₁，５０₂，５０₃，．．．，５０_Nを供給し、それらの信号はＮ個の異なる周波数に関して並行に更に処理される。計算ユニット５２₁においては、複数のサンプリング時点に関して、信号４８₁及び信号５０₁間の位相差Δφもそれらの信号４８₁及び５０₁の伝播時間τも求められる。このことは、計算ユニット５２₂において信号４８₂及び５０₂に関して、また計算ユニット５２₃において信号４８₃及び５０₃に関して同様に行われ、同様のことが計算ユニット５２_Nにおける信号４８_N及び５０_Nに関してまで行なわれる。このようにして、複数のサンプリング時点に関して、またＮ個の周波数に関して、変換器Ａ及びＢの受信信号の位相差Δφ及び伝播時間τが求められる。しかしながら、二つの変換器の間隔３０に依存して、求められた位相差Δφにおいては多義性が生じていることが考えられる。これに関しては図５において詳細に説明する。

図５は、変換器Ａ及びＢに入射する音波前面６４の概略図を示す。二つの変換器Ａ及びＢの間隔３０が受信した音波前面６４の半波長λよりも大きい場合には、求められた位相差Δφにおける多義性が生じる。変換器Ａ及びＢ間の受信信号の求められた位相差Δφは２πを法として測定され、従って、図５に例示的に示されているように、変換器Ａと変換器Ｂの間隔３０に依存して、多義的な複数の行路差Δｘ₁，Δｘ₂，Δｘ₃を供給する。

この実施例においては、行路差Δｘ₃が変換器Ａと変換器Ｂとの間の受信信号の真の行路差に対応している。この行路差Δｘ₃は、変換器の間隔３０との関係において、直角三角形における一つの角度の正弦波の定義に応じた、所属の受信角６６を供給する。行路差、従って受信角度６６も受信した音波前面６４の波長λに依存するので、送信信号のＮ個の周波数の各々に関して異なる行路差又は受信角度６６が求められる。

図４のブロック回路図には、後続の方法ステップに関して、計算ユニット５４が示されており、この計算ユニット５４においてはブロック５４₁．．．５４_N毎に複数のサンプリング時点に関して、またＮ個の周波数に関して、事前に求められた位相差Δφを用いて多義的な行路差が求められる。それらの行路差はサンプリング時点において、またＮ個の周波数に関して別の計算ユニット５６に供給され、この別の計算ユニット５６はそれらの行路差から行路差のデータ密度を求める。データ密度は収集されたデータの個数に関する尺度を表す。このデータ密度については図６に基づき詳細に説明する。

図６は、四つの異なる波長又は四つの異なる周波数を例とした、多義的な行路差の概略図を示す。

水平方向に延在する軸７０には行路差がプロットされている。この軸７０上のある箇所７２には実際の行路差が存在している。真の行路差は、二つの変換器Ａ及びＢの音波信号の実際の行路差Δｒを表している受信信号の一義的な位相差Δφに属する行路差である。この箇所７２においては、四つの周波数の個々の行路差が重なっている。マーキング７４は多義的な行路差を表しており、それらの行路差は異なる周波数又は波長７６，７８，８０及び８２の異なる位相差Δφから生じる。この箇所７４においては、四つの周波数の個々の行路差が僅かにずれている。海底輪郭を測定する際に一義的な結果を得るために、受信信号の一義的な位相差Δφ又は真の行路差を求めることが必要である。

このために、軸７０が所定の十分に短い長さを有する同じ大きさの時間間隔８４に分割される。時間間隔８４の長さは、個々の行路差がどの程度最小限ずらされているかに依存している。時間間隔８４の長さは、最大波長に対する最小波長の行路差の最小のずれよりも大きくてあってはならない。各時間間隔８４に関して、行路差のデータ密度が算出される。データ密度はこの時間間隔内の行路差の個数に関する尺度である。真の行路差が存在している時間間隔８４は最大データ密度を含んでいる。何故ならば、この時間間隔８４は四つ全ての周波数の行路差を含んでいるからである。

更に、図４の別の計算ユニット５６は、サンプリング時点に関して最大データ密度を求めるために、最大値検出器を含んでいる。行路差が求められた各サンプリング時点に関して、所属の時間間隔８４が最大データ密度を有している行路差が更なる方法に関して有効なものとしてマークされる。このサンプリング時点に属する別の多義的な行路差は無効なものとしてマークされる。

有効な行路差に基づき、処理ブロック５８においては、サンプリング時点に関して、受信した相応の信号の図５に応じた所属の信号伝播時間τ及び所属の受信角度６６を求めることができる。それらのデータから、サンプリング時点に関して、海底輪郭における有効な行路差に属する所属の入射角が求められる。このことは、測定幾何学の三角法の公知の法則に基づき行われる。

事前に求められた入射角から、処理ブロック６０において、サンプリング時点において、海底輪郭６の所属の入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）が検出される。ｘ座標を各サンプリング時点において三角法の法則を用いて求めることができる。ｙ座標は送出ビーム２２の幅２６に依存している。また、ｚ座標は変換器Ａ及びＢの受信信号の求められた真の行路差から求められた高さｈに対応している。

座標系はこの実施例において船舶２に関連付けられている。しかしながら更には、絶対座標系が信号処理において相応に考慮される場合には、本方法を実施するためにこの絶対座標系を使用することも可能である。

海底輪郭６を測定するための上述の方法を、データ密度が行路差に関して収集されるのではなく、行路差から導出されたパラメータから収集されるように変更することができる。そのようなパラメータとして例えば入射角又は入射座標が考えられる。

このために、受信信号の位相差Δφが求められたサンプリング時点において、またＮ個の周波数に関して、先ず多義的な行路差に関して所属の入射角が検出され、続いて入射座標が検出される。これはＮ個の周波数各々に関して多義的な海底輪郭を供給する。前述の方法の先行のステップは変更されないままである。

Ｎ個の周波数Ｎについての多義的な海底輪郭に関するそれらのデータは、密度分析を用いて一義的な海底輪郭６を求めるために、サンプリング時点に関して収集される。しかしながら、前述のように、個々の時間間隔８４は考慮されず、個々のいわゆる表面要素が考慮される。サンプリング時点、Ｎ個の周波数及び各多義的な入射座標に関して、入射座標を含んでいる表面要素内のデータ密度が算出される。ここでデータ密度とは、表面要素内で収集されたデータの個数に関する尺度である。しかしながら、同一の周波数の入射座標は、密度を求める際には一緒に考慮されない。

表面要素の大きさは計算コストに依存して規定され、全ての入射座標に関して等しい大きさである。

各サンプリング時点に、所属の表面要素が最大のデータ密度を有している入射座標が有効なものとしてマークされ、従って真の海底点（ｘ，ｙ，ｚ）に対応している。別の多義的な入射座標は無効なものとしてマークされる。

前述のように、その種の密度分析は同様に入射角を使用しても実現される。

前述の方法を、個別の二つの変換器の代わりに受信装置２８として一つの変換器アレイが使用されるように変更することもできる。受信装置２８の後段にはビーム成形器が接続されており、このビーム成形器は水中領域８において、扇形に張られた複数の方向特性を形成し、その水平方向の幅は方向特性の水平方向の開口角によって決定されている。このことは、方向特性の幅に応じて海底輪郭６の測定の高い分解能を実現する。

前述の方法とは異なり、水中領域８を船舶２の右舷側及び左舷側に張ることもできる。これによって、航行方向の両側において水中領域８が同時にサンプリングされる。更には、前方方向における水中領域８を照明することもできる。

上記における図面の説明、請求項及び明細書の冒頭部において挙げた全ての特徴は、個別に使用することも、相互に任意に組み合わせて使用することもできる。従って本発明は、上記において説明した特徴の組み合わせ又は特許請求の範囲に記載の特徴の組み合わせに限定されるものではない。むしろ、あらゆる特徴の組み合わせが開示されているもの見なされるべきである。

Claims (6)

1. 船舶（２）に取り付けられている、水中領域（８）に音波信号を方向付けて送出するための送信装置（２０）と、前記船舶（２）に取り付けられている、前記水中領域（８）内の海底輪郭（６）から反射された音波を受信する少なくとも二つの変換器を備えている受信装置（２８）とを用いて、海底輪郭（６）を測定する方法であって、
   前記変換器は受信した音波から、所定のサンプリング時点にサンプリング、ディジタル化及び記憶される受信信号（４０；４２）をそれぞれ形成し、
   前記送信装置（２０）によって、相互に異なる複数のＮ個の所定の周波数を用いて音波信号が前記水中領域（８）に送出され、前記海底輪郭（６）から反射された、前記音波信号の成分が前記受信装置（２８）によって受信され、
   前記Ｎ個の異なる周波数が前記受信信号（４０；４２）からフィルタリングされ、
   前記受信信号（４８₁，４８₂，４８₃，．．．，４８_N；５０₁，５０₂，５０₃，．．．，５０_N）のＮ個の周波数及び複数のサンプリング時点に関して、該受信信号の位相差（Δφ）も伝播時間（τ）も求められる、海底輪郭（６）を測定する方法において、
   前記受信装置（２８）の電気音響的及び／又は光学音響的な複数の変換器は、前記受信信号（４０；４２）の半波長（λ）よりも長い間隔（３０）を置いて配置されており、
   前記位相差（Δφ）を介して、該位相差（Δφ）より生じる、受信した音波の前記受信装置（２８）の二つの変換器間の行路差並びに所属の受信角度（６６）を求め、
   前記サンプリング時点及び前記Ｎ個の周波数に関して、前記伝播時間（τ）及び前記受信角度（６６）を用いて入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求め、
   前記入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）に関して、該入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）を含む所定の表面要素における、該表面要素内の事前に求められた前記入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）の個数に関する尺度であるデータ密度を求め、
   前記データ密度が最大になる表面要素を選択し、該表面要素に属する入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）を、前記海底輪郭（６）の真の入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）として求めることを特徴とする、海底輪郭（６）を測定する方法。
2. それぞれの行路差から入射角度を算出し、前記複数のサンプリング時点及び前記Ｎ個の周波数に関して、反射された音波の前記入射角度の前記海底輪郭（６）におけるデータ密度を所定の領域（８４）内でそれぞれ求める、請求項１に記載の方法。
3. 前記受信装置（２８）は電気音響的及び／又は光学音響的な複数の変換器から構成されており、これにより前記音波を方向選択的に受信する、請求項１又は２に記載の方法。
4. 船舶（２）に取り付けられている、水中領域（８）に音波信号を方向付けて送出するための送信装置（２０）と、前記船舶（２）に取り付けられている、前記水中領域（８）内の海底輪郭（６）から反射された音波を受信する少なくとも二つの変換器を備えている受信装置（２８）とを用いて、海底輪郭（６）を測定する装置であって、
   前記変換器は受信した音波から、所定のサンプリング時点にサンプリング、ディジタル化及び記憶される受信信号（４０；４２）をそれぞれ形成し、
   前記送信装置（２０）によって、相互に異なる複数のＮ個の所定の周波数を用いて音波信号が前記水中領域（８）に送出され、前記海底輪郭（６）から反射された、前記音波信号の成分が前記受信装置（２８）によって受信され、
   前記Ｎ個の異なる周波数が前記受信信号（４０；４２）からフィルタリングされ、
   前記受信信号（４８₁，４８₂，４８₃，．．．，４８_N；５０₁，５０₂，５０₃，．．．，５０_N）のＮ個の周波数及び複数のサンプリング時点に関して、該受信信号の位相差（Δφ）も伝播時間（τ）も求められる、海底輪郭（６）を測定する方法において、
   前記受信信号（４０；４２）の半波長（λ）よりも長い間隔（３０）を置いて配置されている、前記受信装置（２８）の電気音響的及び／又は光学音響的な複数の変換器の配置構成と、
   前記位相差（Δφ）より生じる、受信した音波の前記受信装置（２８）の二つの変換器間の行路差を求める別の計算ユニット（５４）と、
   前記行路差に属する受信角度（６６）を求める別の計算ユニット（５８）と、
   前記サンプリング時点及び前記Ｎ個の周波数に関して、前記伝播時間（τ）及び前記受信角度（６６）を用いて入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求める別の計算ユニット（６０）と、
   前記入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）を含む所定の表面要素における、該表面要素内の事前に求められた前記入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）の個数に関する尺度であるデータ密度をそれぞれ求める別の計算ユニット（５６）と、
   前記データ密度が最大になる表面要素を選択し、該表面要素に属する、前記海底輪郭（６）の入射座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求める最大値検出器とを含んでいることを特徴とする、海底輪郭（６）を測定する装置。
5. それぞれの行路差から入射角度を算出し、前記サンプリング時点及び前記Ｎ個の周波数に関して、反射された音波の前記入射角度の前記海底輪郭（６）におけるデータ密度を所定の領域（８４）内でそれぞれ求める別の計算ユニット（５６）を含んでいる、請求項４に記載の装置。
6. 前記受信装置（２８）は複数の電気音響的及び／又は光学音響的な変換器から構成されており、これにより前記音波が方向選択的に受信される、請求項４又は５に記載の装置。

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