CN113567952A - 激光雷达控制方法及装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种激光雷达控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的至少一接收单元进行光信号检测，获取所述至少一接收单元的检测结果；响应于所述检测结果，为激光雷达确定优化工作参数；基于所述优化工作参数对所述激光雷达进行工作参数配置。本申请通过在回扫模式下进行环境光感知，并进一步根据环境光感知的结果优化激光雷达的工作参数，使扫描模式下的扫描区点云数据更清晰，激光雷达的检测效果更准确。

Description

激光雷达控制方法及装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种激光雷达控制方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

激光雷达中，利用振镜偏转来实现激光在空间三维的扫描是主要的扫描方法之一。其中，振镜包括机械振镜、微机电系统(Microelectro Mechanical Systems，MEMS)微振镜等。振镜扫描在空间上呈现的是一种闭合扫描图形，并周期性地重复扫描。扫描图形最常见的是行列光栅式，其得到的点云效果直观、易于使用。振镜的光栅式扫描图形，可以分为正常扫描区和回扫区两部分，回扫区用来使振镜的偏转位置回到扫描图形的起点。激光雷达振镜的回扫区所获得点云数据较少，且点云图案与正常扫描区的图案有着较大区别，因此针对回扫区，通常未有任何的利用。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种激光雷达控制方法及装置、电子设备、存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种激光雷达控制方法，包括：

响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的至少一接收单元进行光信号检测，获取所述至少一接收单元的检测结果。

在一个实施例中，所述方法还包括：

响应于所述检测结果，为激光雷达确定优化工作参数；

基于所述优化工作参数对所述激光雷达进行工作参数配置。

在一个实施例中，所述方法还包括：

响应于所述检测结果，确定所述视场中受外界光源干扰的接收单元；

对应地，所述对所述激光雷达进行工作参数配置，包括以下至少之一：

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的光电接收芯片的灵敏度；

调整反射于所述受外界光源干扰的接收单元的回波信号对应的激光器的发射功率；

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的接收放大电路的增益。

在一个实施例中，所述方法还包括：

响应于所述检测结果，确定所述视场中受其他激光信号干扰的接收单元；

对应地，所述对所述激光雷达进行工作参数配置，包括：

对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置。

在一个实施例中，所述对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置，包括以下方式至少之一：

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频间隔；

调整所述激光雷达的所有激光器的重频间隔；

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的出射光的频率；

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频发光的脉冲的强度比值。

在一个实施例中，所述方法还包括：

在扫描装置由所述回扫模式转换为扫描模式之前，对所述激光雷达进行工作参数配置。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述扫描装置处于回扫模式时，控制所述激光雷达中的激光器处于不发光状态。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种激光雷达控制装置，包括：

检测单元，用于响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的少一接收单元进行光信号检测。

在一个实施例中，所述装置还包括：

获取单元，用于获取所述至少一接收单元的检测结果；

第一确定单元，用于响应于所述检测结果，为激光雷达确定优化工作参数；

配置单元，用于基于所述优化工作参数对所述激光雷达进行工作参数配置。

在一个实施例中，所述装置还包括：

第二确定单元，用于响应于所述检测结果，确定所述视场中受外界光源干扰的接收单元；

对应地，所述配置单元，还用于进行以下调整的至少之一：

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的光电接收芯片的灵敏度；

调整反射于所述受外界光源干扰的接收单元的回波信号对应的激光器的发射功率；

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的接收放大电路的增益。

在一个实施例中，所述装置还包括：

第三确定单元，用于响应于所述检测结果，确定所述视场中受其他激光信号干扰的接收单元；

对应地，所述配置单元，还用于：

对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置。

在一个实施例中，所述配置单元，还用于进行以下调整的至少之一：

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频间隔；

调整所述激光雷达的所有激光器的重频间隔；

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的出射光的频率；

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频发光的脉冲的强度比值。

在一个实施例中，所述配置单元，还用于在扫描装置由所述回扫模式转换为扫描模式之前，对所述激光雷达进行工作参数配置。

在一个实施例中，所述装置还包括：

控制单元，用于在所述扫描装置处于回扫模式时，控制所述激光雷达中的激光器处于不发光状态。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行所述的激光雷达控制方法的步骤。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行所述的激光雷达控制方法的步骤。

本申请实施例中，利用激光雷达处于回扫模式时，对环境光进行感知，以确定哪些接收单元受到了环境光如日光、车灯或其他激光的干扰，针对这些信息，通过调整激光雷达的工作参数，例如激光器的发射功率、接收工作参数、抗串扰工作参数等等，从而使扫描模式下的扫描区点云数据更清晰，激光雷达的检测效果更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的激光雷达控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例的激光雷达控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例的振镜行列光栅式扫描示意图；

图4为本申请实施例的振镜在扫描区时的激光发光点分布示意图；

图5为本申请实施例的接收-发射非同轴激光雷达的接收系统视场分布示意图；

图6为本申请实施例的激光雷达发光与接收视场的对应关系示意图；

图7为本申请实施例的激光雷达接收视场的干扰信号示意图；

图8为本申请实施例的激光雷达发射系统和接收系统分时工作示意图；

图9为本申请实施例的激光雷达控制装置的组成结构示意图；

图10为本申请实施例的激光雷达控制装置的组成结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图，详细阐明本申请实施例技术方案的实质。

图1为本申请实施例的雷达控制方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例的雷达控制方法包括以下步骤：

步骤101，响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的至少一接收单元进行光信号检测，获取所述至少一接收单元的检测结果。

本申请实施例中，扫描装置包括机械振镜、MEMS微振镜等。扫描装置处于回扫模式时，扫描装置从偏转位置回到扫描起点。

本申请实施例中，扫描装置可以对激光雷达的激光信号进行反射，以提升激光信号的覆盖范围。当扫描装置处于回扫模式时，控制激光雷达的激光器处于关闭状态，不对外发光，因此视场中的接收单元将不能接收该接收单元对应的激光器发出光的回波信号。本申请实施例正是在激光器关闭的情况，利用视场中的接收单元进行光信号检测，以感知周围的环境信息。

以下对扫描装置的工作方式进行相关说明。图3为本申请实施例的振镜行列光栅式扫描示意图，如图3所示，图中比较密集的扫描线为正常扫描区，稀疏的扫描线为回扫区。本申请实施例中激光雷达可以分为两类，分别为：接收-发射同轴系统、接收-发射非同轴系统。其中，接收-发射同轴系统的激光雷达中，激光的出射角度和接收视场都随着振镜偏转而改变，接收视场始终是一个与激光发散角尺度相当范围。接收-发射非同轴系统的激光雷达中，激光的出射角度随着振镜偏转而改变，但接收系统的总视场范围是固定的，接收系统由较多的接收单元(接收阵列)组成，每个接收单元接收一个比较小范围的激光。在激光出射到某一角度时，与该角度相对应的接收单元会被激活，其余接收单元被关闭或休眠。当振镜运行在正常扫描区，激光发射系统和激光接收系统配合工作，激光雷达输出点云图像，如图4所示。

本申请实施例中，接收单元为激光雷达系统中的回波信号的接收系统中的一接收单位，如可以为图5所示出的接收单元。图5中每一个矩形是一个接收单元对应的视场，所有接收单元的视场拼接在一起就是整个激光雷达视场。图5所示为典型的接收-发射非同轴激光雷达的接收系统视场分布，本领域技术人员应当理解，图5所示的接收单元对应的视场仅为示例性说明，实际接收单元及其视场的形状、数量、分布都会有所不同。

图6为本申请实施例的激光雷达发光与接收视场的对应关系示意图，如图6所示，图中示出了振镜位于扫描区、激光雷达正常工作时，激光器发光与接收视场的对应关系。其中，随着振镜的偏转，激光指向不同的位置，接收系统开启相应的接收单元，相应的接收单元接收激光反射的回波，完成测量。

本申请实施例中，在回扫模式下可以对所有的接收单元进行干扰信号的检测，也可以仅对某些接收单元进行干扰信号的检测。并且，由于回扫过程的持续时长明显短于扫描过程，因此，对接收单元的检测时长也相对较短。

图8为本申请实施例的激光雷达发射系统和接收系统分时工作示意图，如图8所示，在扫描区场景下，激光雷达系统可以根据激光器发射激光信号的情况，选择接收系统的哪些接收单元开启，哪些接收单元关闭。而在回扫区，激光雷达的所有激光器均关闭，在回扫区每个时间段选择开启的接收单元，可以是一个也可以是多个，根据不同的接收系统设计而有所不同。也就是说，在回扫区，激光雷达系统可以确定针对哪些接收单元进行干扰信号检测。通常来说，回扫区的时间较扫描区短，因此，为遍历所有接收单元，每次接收单元的开启时间相比扫描区时要短一些。

本申请实施例中，除了环境光，激光雷达之间也会相互干扰，并且激光信号之间相互干扰也很大，为了避免激光信号之间的干扰，激光雷达会调整激光器的发光方式，并改变接收系统的相关参数配置等。当振镜运行到回扫区时，激光雷达中的激光器的发射系统停止工作，激光接收系统采集到的接收单元的光信号，都将是干扰信号，这些干扰信号包括环境光和其它激光雷达发射的干扰信号，通过确定回扫区内哪些接收单元检测到了外界光信号，即可确定哪些接收单元受到了外界光源的干扰，对相应的接收单元进行工作参数调整，或对激光雷达的激光器的相关工作参数进行调整，即可得到解决上述接收单元因受到外界干扰而导致点云数据不准确的问题。

具体的，在回扫区，由于接收系统的视场范围是与振镜偏转角度无关的，因此可以遍历所有的接收单元，测量整个视场中的接收单元的光信号情况。本申请实施例中，遍历所有接收单元的方法，根据不同接收系统的特点而有所不同，典型地，不同工作模式的接收系统包括单个接收单元可单独进行回波信号测量，以及多个接收单元协同进行回波信号测量等。在遍历接收系统的所有接收单元后，就得到了整个视场中哪些接收单元受到了外界光源的干扰，激光雷达系统存储这些受到干扰的接收单元的相关信息，在以后的测距中，尽量消除相关干扰信号的影响，例如，根据外界光源如环境光的干扰调整，接收单元或激光器的相关设置，如光电接收芯片的灵敏度、激光发射功率、接收放大电路的增益等，根据其它干扰激光雷达信号的干扰特点，调整抗干扰策略，如调整激光雷达自身激光信号的重频间隔、发射激光信号的频率、重频发光的脉冲的强度比值等。这样，在下次扫描区进行回波信号接收时，即可对相关干扰信号进行消除，提升扫描区内点云数据的准确性，提升基于点云数据的测距结果等，使激光雷达的测距结果更准确。

本申请实施例中，接收单元的检测结果包括光信号的强度、覆盖区域等。接收单元的检测结果可以进一步利用，例如，基于光信号的强度能大致确定出光信号的光源，如确定是否为车灯照射光、其他激光雷达的干扰光或日光等。

图2为本申请实施例的雷达控制方法的流程示意图，如图2所示，图2所示的方法，是在图1所示的雷达控制方法的基础上，增加了步骤102及103，具体地，本申请实施例的雷达控制方法包括以下步骤：

步骤101，响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的至少一接收单元进行光信号检测，获取所述至少一接收单元的检测结果。

步骤102，响应于所述检测结果，为激光雷达确定优化工作参数。

本申请实施例中，当确定出哪些接收单元检测出光信号，由于此时扫描装置处于回扫模式，激光器处于关闭状态，对于检测出光信号强度超出设定阈值的接收单元，确定受到了外界光源的干扰。当确定接收单元受到干扰后，可以为激光雷达设置优化工作参数，通过对激光雷达的工作参数进行优化，可以提升激光雷达检测到的激光点云数据的准确性，提升激光雷达的检测精度。

图7为本申请实施例的激光雷达接收视场的干扰信号示意图，如图6所示，激光雷达的接收视场也会接收到周围环境光如阳光、车灯灯光等的干扰，如图7中所示的圆圈区域，可能是阳光，也可能是对面照射的车灯灯光，圆圈内的接收单元相对其它接收单元而言受到的信号干扰更大，由于受到干扰信号的影响，在扫描装置处于扫描模式的情况下，由于回扫模式到扫描模式转换的时间较短，这些接收单元仍然会受到外界光源的干扰，影响对激光器回波信号的接收，需要动态的调整接收单元的设置，如调制这些接收单元对应的光电接收芯片的灵敏度、回波信号反射到这些接收单元的激光器的激光发射功率、以及调整这些接收单元接收放大电路的增益等。因此，需要准确的感知每个接收单元受到的干扰情况。

本申请实施例中，响应于所述检测结果，确定所述视场中受外界光源干扰的接收单元；根据接收单元的信号干扰情况，确定接收单元的待调整参数，如接收单元对应的光电接收芯片的灵敏度及接收放大电路的增益、激光器的发射功率等。

作为本发明实施例的一个可选实施方式，响应于所述检测结果，确定所述视场中受其他激光信号干扰的接收单元；对于受其他激光信号干扰的接收单元，可以通过调整激光雷达的激光器的重频间隔等，避免其他激光信号对接收单元对应的回波信号造成干扰，导致接收单元生成的点云数据不准确。本申请实施例中，对所述激光雷达进行工作参数配置，包括：对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置。可以调整激光雷达的所有激光器的重频间隔，或者仅调整受到外界光源干扰的接收单元对应的激光器的重频间隔；或调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的出射光的频率；或调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频发光的脉冲的强度比值。本申请实施例中，重频发光是指，控制激光雷达在单个发光点处按照预设时间间隔连续发光两次或三次以上。本申请实施例中，对于单个发光点而言，在一个重频发光周期内，设置两次或三次以上连续发光的脉冲强度之间的比值，通过为不同的发光点设置重频发光的脉冲的强度比值，以相应的强度比值识别回波信号，实现抗串扰目的。本申请实施例中，也可以通过对重频间隔，即两次或三次以上连续发光的脉冲之间的间隔进行调整，以实现对发光点的回波信号的识别，达到抗串扰目的。另外，还可以通过调整出射光的频率，即出射光的波长实现抗串扰。

本申请实施例通过在回扫区检测外界光源如其它激光雷达的干扰信号，相比仅在扫描区检测干扰信号，可以为激光雷达的抗串扰算法提供更多的辅助信息，能够大大减小抗串扰算法的调整时间。

步骤103，基于所述优化工作参数对所述激光雷达进行工作参数配置。

本申请实施例中，作为一种实现方式，本申请实施例中，根据所述检测结果，确定所述视场中受外界光源干扰的接收单元；对应地，所述对所述激光雷达进行工作参数配置，包括以下至少之一：

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的光电接收芯片的灵敏度；

调整反射于所述受外界光源干扰的接收单元的回波信号对应的激光器的发射功率；

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的接收放大电路的增益。

本申请实施例中，响应于所述检测结果，确定所述视场中受其他激光信号干扰的接收单元；对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置。具体地，本申请实施例对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置，包括以下至少之一：

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频间隔；

调整所述激光雷达的所有激光器的重频间隔；；或调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的出射光的频率；或调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频发光的脉冲的强度比值。本申请实施例中，重频发光是指，控制激光雷达在单个发光点处按照预设时间间隔连续发光两次或三次以上。本申请实施例中，对于单个发光点而言，在一个重频发光周期内，设置两次或三次以上连续发光的脉冲强度之间的比值，通过为不同的发光点设置重频发光的脉冲的强度比值，以相应的强度比值识别回波信号，实现抗串扰目的。本申请实施例中，，还可以通过调整出射光的频率，即出射光的波长实现抗串扰。

本申请实施例中，外界光源包括但不限于阳光、车灯、其他激光器发射的激光信号等。如图8所示，回扫区每个时间段选择的接收单元，可以是一个也可以是多个，根据不同的接收系统设计而有所不同。通常来说，回扫区的时间较扫描区短，因此，为遍历所有接收单元，每次接收单元的开启时间相比扫描区时要短一些。本申请实施例中，处于回扫区时，接收系统收集到的周围环境光信号，包括但不限于：环境光噪声，如阳光强弱、有车灯直射等；其它激光雷达的干扰信号；回扫区收集到这些信息后，激光雷达可以从下一个扫描区开始优化激光雷达的工作参数，如：发射激光的功率；根据环境光噪声大小，增加/减小发射激光的功率。根据环境光噪声大小，增加/减小接收系统的灵敏度、增益等。或者，增加抗其它激光雷达串扰的策略调整，如调整激光雷达系统激光信号的重频间隔等。

本申请实施例利用激光雷达处于回扫模式时，对环境光进行感知，以确定哪些接收单元受到了环境光如日光、车灯或其他激光的干扰，针对这些信息，通过调整激光雷达的工作参数，例如激光器的发射功率、接收工作参数、抗串扰工作参数等，从而使扫描模式下的扫描区点云数据更清晰，激光雷达的检测效果更准确。

图9为本申请实施例的激光雷达控制装置的组成结构示意图，如图8所示，本申请实施例的激光雷达控制装置包括：

检测单元90，用于响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的接收系统的视场的至少一接收单元进行光信号检测。

本申请实施例中，通过在扫描装置处于回扫模式时对接收单元进行信号检测，能确定出哪些接收单元受到了外界光源的干扰。

在图9所示的激光雷达控制装置的基础上，本申请实施例的激光雷达控制装置还包括：

控制单元(图10中未示出)，用于在所述扫描装置处于回扫模式时，控制所述激光雷达中的激光器处于不发光状态。

在示例性实施例中，检测单元90可以被一个或多个中央处理器(CPU，CentralProcessing Unit)、图形处理器(GPU，Graphics Processing Unit)、应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable LogicDevice)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现。

在本申请实施例中，图9示出的雷达控制装置中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图10为本申请实施例的激光雷达控制装置的组成结构示意图，如图10所示，在图10所示的激光雷达控制装置的基础上，本申请实施例的激光雷达控制装置还可以包括：

检测单元90，用于响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的至少一接收单元进行光信号检测。

获取单元91，用于获取所述至少一接收单元的检测结果；

第一确定单元92，用于响应于所述检测结果，为激光雷达确定优化工作参数；

配置单元93，用于基于所述优化工作参数对所述激光雷达进行工作参数配置。

作为一种实现方式，在图10所示的激光雷达控制装置的基础是哪个，本申请实施例的激光雷达控制装置还包括：

第二确定单元(图10中未示出)，用于响应于所述检测结果，确定所述视场中受外界光源干扰的接收单元；

对应地，所述配置单元93，还用于进行以下调整的至少之一：

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的光电接收芯片的灵敏度；

调整反射于所述受外界光源干扰的接收单元的回波信号对应的激光器的发射功率；

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的接收放大电路的增益。

作为一种实现方式，在图10所示的激光雷达控制装置的基础是哪个，本申请实施例的激光雷达控制装置还包括：

第三确定单元(图10中未示出)，用于响应于所述检测结果，确定所述视场中受其他激光信号干扰的接收单元；

对应地，所述配置单元93，还用于对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置。

所述配置单元93，还用于进行以下调整的至少之一：

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频间隔；

调整所述激光雷达的所有激光器的重频间隔；或调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的出射光的频率；或调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频发光的脉冲的强度比值。本申请实施例中，重频发光是指，控制激光雷达在单个发光点处按照预设时间间隔连续发光两次或三次以上。本申请实施例中，对于单个发光点而言，在一个重频发光周期内，设置两次或三次以上连续发光的脉冲强度之间的比值，通过为不同的发光点设置重频发光的脉冲的强度比值，以相应的强度比值识别回波信号，实现抗串扰目的。另外，还可以通过调整出射光的频率，即出射光的波长实现抗串扰。

作为一种实现方式，所述配置单元93，还用于在扫描装置由所述回扫模式转换为扫描模式之前，对所述激光雷达进行工作参数配置。

在图10所示的激光雷达控制装置的基础上，本申请实施例的激光雷达控制装置还包括：

控制单元(图10中未示出)，用于在所述扫描装置处于回扫模式时，控制所述激光雷达中的激光器处于不发光状态。

在示例性实施例中，检测单元90、获取单元91、第一确定单元92、配置单元93、第二确定单元和第三确定单元等可以被一个或多个中央处理器(CPU，Central ProcessingUnit)、图形处理器(GPU，Graphics Processing Unit)、应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现。

在本申请实施例中，图10示出的雷达控制装置中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本申请实施例还记载了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行所述实施例的激光雷达控制方法的步骤。

本申请实施例还记载了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行所述实施例的激光雷达控制方法的步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不存在。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述，仅为本发明的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种激光雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的至少一接收单元进行光信号检测，获取所述至少一接收单元的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述检测结果，为激光雷达确定优化工作参数；

基于所述优化工作参数对所述激光雷达进行工作参数配置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述检测结果，确定所述视场中受外界光源干扰的接收单元；

对应地，所述对所述激光雷达进行工作参数配置，包括以下至少之一：

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的光电接收芯片的灵敏度；

调整反射于所述受外界光源干扰的接收单元的回波信号对应的激光器的发射功率；

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的接收放大电路的增益。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述检测结果，确定所述视场中受其他激光信号干扰的接收单元；

对应地，所述对所述激光雷达进行工作参数配置，包括：

对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置，包括以下方式至少之一：

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频间隔；

调整所述激光雷达的所有激光器的重频间隔；

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的出射光的频率；

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频发光的脉冲的强度比值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在扫描装置由所述回扫模式转换为扫描模式之前，对所述激光雷达进行工作参数配置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述扫描装置处于回扫模式时，控制所述激光雷达中的激光器处于不发光状态。

8.一种激光雷达控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测单元，用于响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的至少一接收单元进行光信号检测。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行如权利要求1至7任一项所述的激光雷达控制方法的步骤。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至7任一项所述的激光雷达控制方法的步骤。

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