CN113566752B - 一种管道厚度在线检测机器人 - Google Patents

一种管道厚度在线检测机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN113566752B
CN113566752B CN202110860991.0A CN202110860991A CN113566752B CN 113566752 B CN113566752 B CN 113566752B CN 202110860991 A CN202110860991 A CN 202110860991A CN 113566752 B CN113566752 B CN 113566752B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pipeline
fixed
frame
motor
roller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110860991.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113566752A (zh
Inventor
刘振宇
刘加瑞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Airaite Robot Technology Co ltd
Original Assignee
Shandong Airaite Robot Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Airaite Robot Technology Co ltd filed Critical Shandong Airaite Robot Technology Co ltd
Priority to CN202110860991.0A priority Critical patent/CN113566752B/zh
Publication of CN113566752A publication Critical patent/CN113566752A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113566752B publication Critical patent/CN113566752B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
    • G01B17/02—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations for measuring thickness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B5/00—Machines or devices designed for grinding surfaces of revolution on work, including those which also grind adjacent plane surfaces; Accessories therefor
    • B24B5/36—Single-purpose machines or devices
    • B24B5/40—Single-purpose machines or devices for grinding tubes internally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25H—WORKSHOP EQUIPMENT, e.g. FOR MARKING-OUT WORK; STORAGE MEANS FOR WORKSHOPS
    • B25H1/00—Work benches; Portable stands or supports for positioning portable tools or work to be operated on thereby

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种管道厚度在线检测机器人，包括行进组件、支撑组件、安装架、容纳箱、第一限位辊筒、限位架、放置架、前处理组件、后处理组件、抽水水泵、工作电机和第二限位辊筒，该管道厚度在线检测机器人，利用安装的前处理组件对管道表面残留的铁锈进行清理，避免了由于管道上残留有铁锈，降低了对管道厚度的检测精度，同时利用安装的支撑组件、第一限位辊筒、限位架、放置架、工作电机和第二限位辊筒，有利于带动测量管道的旋转，随后利用前处理组件对检测管道的厚度进行检测即可，改变了传统中的检测方式，通过对旋转状态中的管道进行检测，有利于对管道全方面的进行检测，从而提高了工作效率。

Description

一种管道厚度在线检测机器人
技术领域
本发明涉及管道检测技术领域，具体为一种管道厚度在线检测机器人。
背景技术
管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置，管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中，其中在生产销售管道的过程中，通常需对所生产的管道厚度进行检测以便提高所销售管道的品质，在检测管道的过程中需要使用管道厚度检测设备，但现有的管道厚度检测设备在使用的过程中，由于铁锈残留在管道上，因此在检测的过程中提高了对管道厚度测量的误差率，同时检测的过程中，由于管道处于固定状态，在检测的过程中，只对管道的部分进行测量，需多次的转动管道进行多次检测，因此降低了对管道检测的工作效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种管道厚度在线检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种管道厚度在线检测机器人，包括行进组件、支撑组件、安装架、容纳箱、第一限位辊筒、限位架、放置架、前处理组件、后处理组件、抽水水泵、工作电机和第二限位辊筒，所述行进组件包括固定座、转动轴、第一挡板、万向轮、移动架、底板、滑块、丝杆、连接块、限位条、连接座、安装板、竖直板、伺服电机、连接架、运输皮带和皮带电机，所述连接架的一端分别对称固定安装有固定座，且固定座的中心处嵌入安装的轴承内部分别与转动轴的两端套接固定，转动轴的中心处设置有第一凸起，且该第一凸起与底板上开设的凹槽相互配合连接，连接架的另一端固定安装有安装板，移动架的顶端一侧分别对称固定安装在底板的底端，底板的顶端分别设置有第一挡板、连接座和竖直板，且连接座位于第一挡板和竖直板之间，限位条设置在底板上，所述滑块的顶端对称设置有连接块，且连接块的一端分别与安装架的一侧底端固定连接，且安装架的底端设置有滚轮，所述安装架上设置有容纳箱，且容纳箱的内部固定安装有抽水水泵，所述抽水水泵的输出端与后处理组件中的连接三通固定连接，所述后处理组件包括管道黄铜滚珠套、连接螺杆、固定套、连接管、压盖、连接三通、挡块、弹簧、超声波探头和探头套，所述连接三通分别与连接管的一端固定连接，连接管的另一端分别固定连接在固定套的两侧，固定套的内部设置有探头套，管道黄铜滚珠套的内部设置有超声波探头，超声波探头和压盖之间设置有弹簧，且压盖位于超声波探头的正上方，所述固定套的内部顶端设置有挡块，且挡块位于压盖的正上方，所述挡块、压盖、弹簧、超声波探头和探头套均位于固定套的内部，所述容纳箱的一侧中心处开设有通孔，且前处理组件中的输水管一端与该通孔套接固定，所述前处理组件包括输水管、减速电机、钢丝刷、喷雾水泵、喷雾喷头，所述输水管的另一端与喷雾水泵的输入端固定连接，喷雾水泵的输出端设置有喷雾喷头，且喷雾水泵固定在安装架上，所述安装架上固定安装有减速电机，且减速电机的输出端设置有钢丝刷，所述行进组件的一侧设置有支撑组件、限位架和放置架，所述支撑组件由支撑架和转动辊筒，所述支撑架的顶端对称设置有转动辊筒。
进一步的，所述安装板上固定安装有皮带电机，皮带电机的输出端安装有转动块，且转动块上设置的第二凸起与底板上开设的凹槽相互配合连接，运输皮带上对称固定安装有移动架，且移动架位于连接架的正上方，移动架的底端四角分别固定安装有万向轮。
进一步的，所述第一挡板和连接座的中心处分别嵌入安装有轴承，且该轴承的内部分别与丝杆的两端套接固定，丝杆的一端与固定安装在竖直板上的伺服电机的输出端固定连接，且竖直板与伺服电机的输出端连接处开设有通孔，所述丝杆与滑块的中心处嵌入安装的滚珠螺母相互配合连接，滑块的底端位于限位条上滑动，且滑块与限位条的连接处开设有滑槽。
进一步的，所述固定套的外部两侧设置有管道黄铜滚珠套，且管道黄铜滚珠套上设置的套环分别与固定套固定连接，管道黄铜滚珠套的一侧分别与连接螺杆的一端通过螺旋固定连接，连接螺杆的另一端通过螺旋固定在安装架上。
进一步的，所述限位架的顶端对称设置有第一限位辊筒和第二限位辊筒，且第一限位辊筒的一端与工作电机的输出端固定连接，工作电机固定连接在放置架上，所述第一限位辊筒、第二限位辊筒和转动辊筒的顶端均放置有被测量管道。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：该发明，利用容纳箱、喷雾水泵、输水管和喷雾喷头对检测的管道表面喷水处理，随后利用安装的减速电机和钢丝刷对管道表面残留的铁锈进行清理，避免了由于管道上残留有铁锈，降低了对管道厚度的检测精度，同时利用安装的支撑组件、第一限位辊筒、限位架、放置架、工作电机和第二限位辊筒，有利于带动测量管道的旋转，随后利用前处理组件对检测管道的厚度进行检测即可，改变了传统中的检测方式，通过对旋转状态中的管道进行检测，有利于对管道全方面的进行检测，从而提高了工作效率。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构立体图；
图2是本发明的滑块的安装示意图；
图3是本发明中容纳箱的安装示意图；
图4是本发明中后处理组件的整体结构立体图；
图5是本发明中后处理组件的整体结构分解图；
图6是本发明中喷雾喷头的安装示意图；
图中：1、行进组件；2、支撑组件；3、安装架；4、容纳箱；5、第一限位辊筒；6、限位架；7、放置架；8、前处理组件；9、后处理组件；10、抽水水泵；11、工作电机；12、第二限位辊筒；101、固定座；102、转动轴；103、第一挡板；104、万向轮；105、移动架；106、底板；107、滑块；108、丝杆；109、连接块；110、限位条；111、连接座；112、安装板；113、竖直板；114、伺服电机；115、连接架；116、运输皮带；117、皮带电机；201、支撑架；202、转动辊筒；801、输水管；802、减速电机；803、钢丝刷；804、喷雾水泵；805、喷雾喷头；901、管道黄铜滚珠套；902、连接螺杆；903、固定套；904、连接管；905、压盖；906、连接三通；907、挡块；908、弹簧；909、超声波探头；910、探头套。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种管道厚度在线检测机器人，包括行进组件1、支撑组件2、安装架3、容纳箱4、第一限位辊筒5、限位架6、放置架7、前处理组件8、后处理组件9、抽水水泵10、工作电机11和第二限位辊筒12，行进组件1包括固定座101、转动轴102、第一挡板103、万向轮104、移动架105、底板106、滑块107、丝杆108、连接块109、限位条110、连接座111、安装板112、竖直板113、伺服电机114、连接架115、运输皮带116和皮带电机117，连接架115的一端分别对称固定安装有固定座101，且固定座101的中心处嵌入安装的轴承内部分别与转动轴102的两端套接固定，转动轴102的中心处设置有第一凸起，且该第一凸起与底板106上开设的凹槽相互配合连接，连接架115的另一端固定安装有安装板112，安装板112上固定安装有皮带电机117，皮带电机117的输出端安装有转动块，且转动块上设置的第二凸起与底板106上开设的凹槽相互配合连接，运输皮带116上对称固定安装有移动架105，且移动架105位于连接架115的正上方，移动架105的底端四角分别固定安装有万向轮104，有利于移动架105的移动，移动架105的顶端一侧分别对称固定安装在底板106的底端，底板106的顶端分别设置有第一挡板103、连接座111和竖直板113，且连接座111位于第一挡板103和竖直板113之间，第一挡板103和连接座111的中心处分别嵌入安装有轴承，且该轴承的内部分别与丝杆108的两端套接固定，丝杆108的一端与固定安装在竖直板113上的伺服电机114的输出端固定连接，且竖直板113与伺服电机114的输出端连接处开设有通孔，丝杆108与滑块107的中心处嵌入安装的滚珠螺母相互配合连接，滑块107的底端位于限位条110上滑动，且滑块107与限位条110的连接处开设有滑槽，有利于对滑块107的滑动方向进行限位，限位条110设置在底板106上，滑块107的顶端对称设置有连接块109，且连接块109的一端分别与安装架3的一侧底端固定连接，且安装架3的底端设置有滚轮，安装架3上设置有容纳箱4，且容纳箱4的内部固定安装有抽水水泵10，抽水水泵10的输出端与后处理组件9中的连接三通906固定连接，后处理组件9包括管道黄铜滚珠套901、连接螺杆902、固定套903、连接管904、压盖905、连接三通906、挡块907、弹簧908、超声波探头909和探头套910，连接三通906分别与连接管904的一端固定连接，连接管904的另一端分别固定连接在固定套903的两侧，固定套903的内部设置有探头套910，管道黄铜滚珠套901的内部设置有超声波探头909，超声波探头909和压盖905之间设置有弹簧908，且压盖905位于超声波探头909的正上方，固定套903的内部顶端设置有挡块907，且挡块907位于压盖905的正上方，挡块907、压盖905、弹簧908、超声波探头909和探头套910均位于固定套903的内部，固定套903的外部两侧设置有管道黄铜滚珠套901，且管道黄铜滚珠套901上设置的套环分别与固定套903固定连接，管道黄铜滚珠套901的一侧分别与连接螺杆902的一端通过螺旋固定连接，连接螺杆902的另一端通过螺旋固定在安装架3上、利用安装的连接螺杆902使管道黄铜滚珠套901与安装架3相对固定连接，有利于根据检测管道的直径更换与检测管道相互匹配直径的管道黄铜滚珠套901，从而有利于对不同直径的管道进行检测，容纳箱4的一侧中心处开设有通孔，且前处理组件8中的输水管801一端与该通孔套接固定，前处理组件8包括输水管801、减速电机802、钢丝刷803、喷雾水泵804、喷雾喷头805，输水管801的另一端与喷雾水泵804的输入端固定连接，喷雾水泵804的输出端设置有喷雾喷头805，且喷雾水泵804固定在安装架3上，安装架3上固定安装有减速电机802，且减速电机802的输出端设置有钢丝刷803，减速电机802的转速为100r/min，行进组件1的一侧设置有支撑组件2、限位架6和放置架7，支撑组件2由支撑架201和转动辊筒202，支撑架201的顶端对称设置有转动辊筒202，限位架6的顶端对称设置有第一限位辊筒5和第二限位辊筒12，且第一限位辊筒5的一端与工作电机11的输出端固定连接，第一限位辊筒5、第二限位辊筒12和转动辊筒202上均套接有橡胶圈，工作电机11固定连接在放置架7上，第一限位辊筒5、第二限位辊筒12和转动辊筒202的顶端均放置有被测量管道；当使用该装置时，首先根据所需检测管道的直径调节与管道直径相互匹配的管道黄铜滚珠套901，然后将适量的水放入在容纳箱4中，随后打开伺服电机114带动丝杆108的转动，利用滑块107与丝杆108相互配合连接，从而使滑块107位于限位条110上滑动，利用滑块107的移动带动连接块109的移动，由于连接块109与安装架3固定连接，从而带动安装架3的移动，当滑块107与第一挡板103贴合时即可关闭伺服电机114，随后打开运输皮带116的转动，由于底板106上设置有移动架105，从而利用底板106的转动带动移动架105的移动，且使移动架105向靠近固定座101的一侧移动，当使移动架105移动完成后即可关闭皮带电机117，随后将管道放置在转动辊筒202、第一限位辊筒5和第二限位辊筒12上，随后打开工作电机11带动第一限位辊筒5的转动，从而带动放置在第一限位辊筒5和第二限位辊筒12上的管道的转动，随后打开抽水水泵10、减速电机802和喷雾水泵804，通过减速电机802的打开带动钢丝刷803的转动，便于对检测的管道上残留的铁锈进行清洗，利用喷雾水泵804的打开使容纳箱4内部的清洗水通过输水管801、喷雾水泵804从喷雾喷头805处喷出，便于对检测管道的表面进行喷水处理，便于利用钢丝刷803的转动对管道上的铁锈进行清理，同时通过抽水水泵10的工作使容纳箱4内部的清洗水通过抽水水泵10、连接三通906、连接管904进入到固定套903的内部，进而使超声波探头909完全浸在清洗水中，同时利用安装的挡块907、压盖905、弹簧908使超声波探头909的底端与检测管道的顶端处于同一条水平直线上即可，便于精准的对管道厚度进行测量，随后打开伺服电机114使丝杆108反向转动，通过丝杆108的反向转动带动滑块107位于丝杆108上反向移动，从而使安装架3向靠近连接座111的一侧移动，当滑块107与连接座111贴合时，即可关闭伺服电机114，此时安装的前处理组件8和后处理组件9位于检测管道的正上方，通过利用安装的喷雾喷头805对管道进行喷水，利用安装的钢丝刷803对管道表面的铁锈进行清洗，同时安装的超声波探头909的底端与检测管道的顶端贴合，以及利用管道的旋转，从而对检测管道的厚度进行测量，且测量的结果通过蓝牙通讯技术将实时数据传到电脑，生成直观厚度折线图即可，随后即可打开皮带电机117带动运输皮带116的反向转动，通过运输皮带116的反向转动从而带动移动架105的反向移动，且移动架105向靠近皮带电机117的一侧移动，从而在移动的过程中即可对旋转状态中的管道进行检测即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种管道厚度在线检测机器人，包括行进组件(1)、支撑组件(2)、安装架(3)、容纳箱(4)、第一限位辊筒(5)、限位架(6)、放置架(7)、前处理组件(8)、后处理组件(9)、抽水水泵(10)、工作电机(11)和第二限位辊筒(12)，其特征在于：所述行进组件(1)包括固定座(101)、转动轴(102)、第一挡板(103)、万向轮(104)、移动架(105)、底板(106)、滑块(107)、丝杆(108)、连接块(109)、限位条(110)、连接座(111)、安装板(112)、竖直板(113)、伺服电机(114)、连接架(115)、运输皮带(116)和皮带电机(117)，所述连接架(115)的一端分别对称固定安装有固定座(101)，且固定座(101)的中心处嵌入安装的轴承内部分别与转动轴(102)的两端套接固定，转动轴(102)的中心处设置有第一凸起，且该第一凸起与底板(106)上开设的凹槽相互配合连接，连接架(115)的另一端固定安装有安装板(112)，移动架(105)的顶端一侧分别对称固定安装在底板(106)的底端，底板(106)的顶端分别设置有第一挡板(103)、连接座(111)和竖直板(113)，且连接座(111)位于第一挡板(103)和竖直板(113)之间，限位条(110)设置在底板(106)上，所述滑块(107)的顶端对称设置有连接块(109)，且连接块(109)的一端分别与安装架(3)的一侧底端固定连接，且安装架(3)的底端设置有滚轮，所述安装架(3)上设置有容纳箱(4)，且容纳箱(4)的内部固定安装有抽水水泵(10)，所述抽水水泵(10)的输出端与后处理组件(9)中的连接三通(906)固定连接，所述后处理组件(9)包括管道黄铜滚珠套(901)、连接螺杆(902)、固定套(903)、连接管(904)、压盖(905)、连接三通(906)、挡块(907)、弹簧(908)、超声波探头(909)和探头套(910)，所述连接三通(906)分别与连接管(904)的一端固定连接，连接管(904)的另一端分别固定连接在固定套(903)的两侧，固定套(903)的内部设置有探头套(910)，管道黄铜滚珠套(901)的内部设置有超声波探头(909)，超声波探头(909)和压盖(905)之间设置有弹簧(908)，且压盖(905)位于超声波探头(909)的正上方，所述固定套(903)的内部顶端设置有挡块(907)，且挡块(907)位于压盖(905)的正上方，所述挡块(907)、压盖(905)、弹簧(908)、超声波探头(909)和探头套(910)均位于固定套(903)的内部，所述容纳箱(4)的一侧中心处开设有通孔，且前处理组件(8)中的输水管(801)一端与该通孔套接固定，所述前处理组件(8)包括输水管(801)、减速电机(802)、钢丝刷(803)、喷雾水泵(804)、喷雾喷头(805)，所述输水管(801)的另一端与喷雾水泵(804)的输入端固定连接，喷雾水泵(804)的输出端设置有喷雾喷头(805)，且喷雾水泵(804)固定在安装架(3)上，所述安装架(3)上固定安装有减速电机(802)，且减速电机(802)的输出端设置有钢丝刷(803)，所述行进组件(1)的一侧设置有支撑组件(2)、限位架(6)和放置架(7)，所述支撑组件(2)由支撑架(201)和转动辊筒(202)，所述支撑架(201)的顶端对称设置有转动辊筒(202)。
2.根据权利要求1所述的一种管道厚度在线检测机器人，其特征在于：所述安装板(112)上固定安装有皮带电机(117)，皮带电机(117)的输出端安装有转动块，且转动块上设置的第二凸起与底板(106)上开设的凹槽相互配合连接，运输皮带(116)上对称固定安装有移动架(105)，且移动架(105)位于连接架(115)的正上方，移动架(105)的底端四角分别固定安装有万向轮(104)。
3.根据权利要求1所述的一种管道厚度在线检测机器人，其特征在于：所述第一挡板(103)和连接座(111)的中心处分别嵌入安装有轴承，且该轴承的内部分别与丝杆(108)的两端套接固定，丝杆(108)的一端与固定安装在竖直板(113)上的伺服电机(114)的输出端固定连接，且竖直板(113)与伺服电机(114)的输出端连接处开设有通孔，所述丝杆(108)与滑块(107)的中心处嵌入安装的滚珠螺母相互配合连接，滑块(107)的底端位于限位条(110)上滑动，且滑块(107)与限位条(110)的连接处开设有滑槽。
4.根据权利要求1所述的一种管道厚度在线检测机器人，其特征在于：所述固定套(903)的外部两侧设置有管道黄铜滚珠套(901)，且管道黄铜滚珠套(901)上设置的套环分别与固定套(903)固定连接，管道黄铜滚珠套(901)的一侧分别与连接螺杆(902)的一端通过螺旋固定连接，连接螺杆(902)的另一端通过螺旋固定在安装架(3)上。
5.根据权利要求1所述的一种管道厚度在线检测机器人，其特征在于：所述限位架(6)的顶端对称设置有第一限位辊筒(5)和第二限位辊筒(12)，且第一限位辊筒(5)的一端与工作电机(11)的输出端固定连接，工作电机(11)固定连接在放置架(7)上，所述第一限位辊筒(5)、第二限位辊筒(12)和转动辊筒(202)的顶端均放置有被测量管道。
CN202110860991.0A 2021-07-29 2021-07-29 一种管道厚度在线检测机器人 Active CN113566752B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110860991.0A CN113566752B (zh) 2021-07-29 2021-07-29 一种管道厚度在线检测机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110860991.0A CN113566752B (zh) 2021-07-29 2021-07-29 一种管道厚度在线检测机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113566752A CN113566752A (zh) 2021-10-29
CN113566752B true CN113566752B (zh) 2023-05-23

Family

ID=78168755

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110860991.0A Active CN113566752B (zh) 2021-07-29 2021-07-29 一种管道厚度在线检测机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113566752B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117606403B (zh) * 2024-01-23 2024-06-07 威海拓力莱纤维有限公司 一种用于碳纤维复合材料管道壁厚偏差的检测装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109187745A (zh) * 2018-09-11 2019-01-11 武汉三联特种技术股份有限公司 超声波无损检测管道装置
CN211825980U (zh) * 2020-03-05 2020-10-30 天津鑫锂科技发展有限公司 一种多功能的食品安全检测装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE756811A (fr) * 1969-12-04 1971-03-01 Ver Deutsche Metallwerke Ag Procede de controle du diametre interieur de tubes
CN101398298B (zh) * 2008-11-10 2010-09-29 清华大学 电磁超声测厚方法
CN101718227A (zh) * 2009-11-01 2010-06-02 韩凤琳 热流涡轮机
CN105460093B (zh) * 2015-12-18 2017-10-20 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 一种带有弹性钢片的永磁链条爬壁机器人
CN105728908A (zh) * 2016-04-01 2016-07-06 中国化学工程第六建设有限公司 国产a335 p91高压厚壁管道现场焊接方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109187745A (zh) * 2018-09-11 2019-01-11 武汉三联特种技术股份有限公司 超声波无损检测管道装置
CN211825980U (zh) * 2020-03-05 2020-10-30 天津鑫锂科技发展有限公司 一种多功能的食品安全检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN113566752A (zh) 2021-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108993796B (zh) 一种管道均匀除锈喷漆装置的工作方法
KR100971666B1 (ko) 배관의 내부 탐사 및 작업용 로봇
CN203253577U (zh) 冷轧管外表面在线防锈剂涂刷装置
CN113566752B (zh) 一种管道厚度在线检测机器人
CN1557565A (zh) 电热式钢塑复合管内外喷涂设备及喷涂工艺
CN208613287U (zh) 一种环保型不锈钢管清洗装置
CN108393313B (zh) 一种丝杆滑块调节式工程管道内壁清洗装置
CN110658318A (zh) 一种流量计水污染监测仪器用污染物取样器
CN209532427U (zh) 一种全方位轮对激光除锈装置
CN215355150U (zh) 管道内壁自动清理器
CN109555933B (zh) 一种螺旋式内壁清扫机器人
CN219400739U (zh) 管道内壁喷涂装置
CN220104950U (zh) 一种钛及钛合金板材的超声探伤装置
CN108941088B (zh) 一种密集管道在线清淤装置
CN112337910A (zh) 一种油烟管道自动清洗机器人
CN214889776U (zh) 一种管道厚度在线检测机器人的行进机构
JP3822149B2 (ja) 水圧鉄管の板厚測定方法
CN114770327A (zh) 一种石油开采用管材的内表面处理工艺
CN212007358U (zh) 一种夹装超声波流量计用夹装结构
CN211681476U (zh) 一种可多范围处理的管件表面去氧化皮用工装
CN112372698A (zh) 一种改性工程塑料管件表面处理设备及其处理方法
CN219442186U (zh) 一种多角度管道防腐喷涂装置
CN215785419U (zh) 一种化工管道清洗装置
CN220941343U (zh) 一种静电涂覆防腐管道防腐喷涂装置
CN216560200U (zh) 一种地下管道腐蚀监测装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant