CN113552888B

CN113552888B - 应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质

Info

Publication number: CN113552888B
Application number: CN202110862492.5A
Authority: CN
Inventors: 李佳骏; 杜建宇; 王恒凯; 曹天书; 李超; 吴岗岗; 赵逸群; 王皓南; 刘清宇
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2021-07-29
Filing date: 2021-07-29
Publication date: 2022-07-19
Anticipated expiration: 2041-07-29
Also published as: CN113552888A; WO2023005742A1

Abstract

本发明公开了一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。本发明实施例的技术方案，实现了基于航向偏差的前馈控制器调节车辆纵向行驶速度，并根据行驶速度确定目标前视距离，提高跟踪控制的跟踪精度和稳定性的技术效果。

Description

应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，对无人驾驶车的安全控制已成为亟待解决的问题。通常，轨迹跟踪是智能车研究的关键参考依据之一，轨迹跟踪控制的目的是在保证车辆的舒适性和安全性的前提下，能够精确跟踪设计的轨迹。

目前应用比较广泛轨迹跟踪算法有很多，例如，将横向偏差和航向偏角作为模糊控制器的输入，速度增益系数作为输出，从而对无人车辆进行控制。但是，在具体应用中存在当道路曲率变化大时缺乏对轨迹的预测性的问题，导致跟踪效果较差。

同时，纯跟踪算法中前视距离的选择也直接影响着跟踪效果，较短或者较长的前视距离会造成对车辆控制的不稳定，从而引起控制效果较差，进而导致无法保证无人车在行驶过程中的安全性的技术问题。

发明内容

本发明提供一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法、装置、设备及介质，以实现有效、准确的确定与目标车辆相对应的目标前视距离，进而基于前视距离确定与目标车辆相对应的前轮转角，从而提高了对无人车进行控制的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法，该方法包括：

确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；

根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；

根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；

其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。

第二方面，本发明实施例还提供了一种应用于无人车的行驶轨迹控制装置，该装置包括：

目标速度确定模块，用于确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；

前视距离确定模块，用于根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；

转向角确定模块，用于根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；

其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的应用于无人车的行驶轨迹控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的应用于无人车的行驶轨迹控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶，，实现了将目标速度信息作为反馈信息，并根据反馈信息确定目标前视距离，以根据目标前视距离确定前轮转角，并根据确定出的前轮转角控制目标车辆继续行驶，提高了目标车辆行驶安全性的技术效果。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例一所提供的与应用于无人车的行驶轨迹控制方法相对应的示意图；

图3为本发明实施例一所提供的与应用于无人车的行驶轨迹控制方法相对应的示意图；

图4为本发明实施例二所提供的一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例三所提供的一种应用于无人车的行驶轨迹控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例四所提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法的流程示意图，本实施例可适用于在在无人车行驶过程中对无人车进行行驶控制的情况，该方法可以由应用于无人车的行驶轨迹控制装置来执行，该系统可以通过软件和/或硬件的形式实现，硬件可以是电子设备，如，移动终端或PC端等。

如图1所述，本实施例的方法包括：

S110、确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息。

需要说明的是，在无人车行驶之前，可以根据无人车的起始位置和终点位置，规划出相应的行驶路径，并将此作为规划路径。规划路径是由多个离散点构成的。无人车可以按照规划路径行驶。对无人车的控制可以理解为控制目标车辆在预设时间到达各个规划路径上的各个离散点。

在本实施例中，可以将当前将要控制其行驶的车辆作为目标车辆。当前目标预瞄点可以是目标车辆当前所处的离散点。在车辆位于起始位置时，当前目标预瞄点为规划路径的起始位置点。如果目标车辆处于行驶过程中，当前目标预瞄点是根据前一目标预瞄点确定的。也就是说，当前目标预瞄点是根据历史目标预瞄点确定的。目标速度信息可以是目标车辆在当前目标预瞄点的行驶速度信息。

需要说明的是，目标速度信息可以是采用相应的传感器采集的，也可以是采用本实施例技术所提供的方式确定的。当然，在采用本实施例技术方案确定出的目标速度信息时，可以提高确定出的目标前视距离的准确性，进而提高对目标车辆的控制效果。

在本实施例中，所述确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息，包括：根据预先设置的瞄准距离和与所述当前目标预瞄点的位置信息确定至少三个待处理预瞄点；分别确定所述目标车辆与所述至少三个待处理预瞄点的夹角信息；根据与每个夹角信息相对应的权重值，以及相应的夹角信息，确定目标夹角；根据所述目标夹角，确定所述目标车辆的目标速度信息。

其中，预设瞄准距离为根据经验预先设置的。根据当前目标预瞄点的位置信息、预先规划好的行驶路径和预设瞄准距离，可以在规划路径中确定出一个点，可以将此时确定出的点作为待处理预瞄点。通常，预设瞄准距离是根据经验设置的，为了提高准确率，可以在待处理瞄准点之前和之后分别确定一个点也作为待处理预瞄点。当然，为了进一步提高准确率可以以根据预设瞄准距离确定的待处理瞄准点为中心确定出多个待处理预瞄点。可以将目标车辆车身的中心线作为基准线，将车身的中心作为原点。根据原点和每个待处理预瞄点，得到与每个预瞄点所对应的直线。分别确定车身所属的直线与每个预瞄点所对应的直线之间的夹角，作为与每个待处理预瞄点所对应的夹角信息。同时，可以计算待处理预瞄点和原点之间的距离值，并根据距离值确定相应待处理预瞄点的权重值，并将此权重值作为与夹角信息所对应的权重值。需要说明的是，通常距离值越大，权重值越大。目标夹角是根据每个夹角信息和相应的权重值确定的。

具体的，获取预设瞄准距离，并根据当前目标预瞄点的位置信息和规划路径，可以得到一个待处理预瞄点，根据预先设置的误差范围，可以在规划路径中待处理预瞄点前后中分别确定一个待处理预瞄点，此时可以得到三个待处理预瞄点。根据当前目标预瞄点的位置信息和三个待处理预瞄点的位置信息，可以得到三条直线，分别确定每条直线与车身所属直线之间的夹角，得到与每个待处理预瞄点对应的夹角信息。同时，分别确定当前目标预瞄点与每个待处理预瞄点之间的距离值，并根据距离值调取相应的权重值，其中，距离值越大，权重值越大。通过计算每个待处理点的权重值和夹角信息之间的乘积，得到目标夹角。根据预先设置的函数，确定目标速度信息。

在本实施例中，所述根据与每个夹角信息相对应的权重值，以及相应的夹角信息，确定目标夹角，包括：分别确定所述目标车辆与所述至少三个待处理预瞄点的距离信息，并根据所述距离信息确定与每个预瞄点相对应的权重值；针对各待处理预瞄点，确定当前待处理预瞄点的权重值以及夹角信息，确定所述当前待处理预瞄点的待处理夹角；根据各待处理预瞄点的待处理夹角，确定所述目标夹角。

具体的，在确定待处理预瞄点后，可以计算目标车辆，即可以将目标车辆的中心点作为基准点，或者将目标车辆所处的位置当前目标预瞄点作为基准点，确定目标车辆与各待处理预瞄点之间的距离信息。同时，调取预先设置的权重值，并将最大的权重值赋予距离值最大时所对应的待处理预瞄点，依次为各待处理预瞄点赋予权重值。在确定权重值后，可以计算权重值与相应夹角信息之间的乘积，得到与相应待处理预瞄点所对应的待处理夹角。通过计算各待处理夹角的和，得到目标夹角。

示例性的，参见图2，可以将0作为当前目标预瞄点或者目标车辆的中心点，根据预设瞄准距离和规划路径，可以得到待处理预瞄点P2，根据预设误差可以在规划路径和待处理预瞄点P2的前后，各选一个待处理预瞄点P1和P3，作为待处理预瞄点。同时，可以得到与每个待处理预瞄点所对应的夹角信息，即航向偏差值为α₁、α₂、α₃。同时，与待处理预瞄点P1所对应的权重值K1大于与待处理预瞄点P2所对应的权重值K2，与待处理预瞄点P2所对应的权重值K2大于与待处理预瞄点P3所对应的权重值K3。目标夹角值，即最终航向偏差可以是：α＝k₁α₁+k₂α₂+k₃α₃。

在确定目标夹角后，可以根据目标夹角确定目标车辆的目标速度。可选的，所述根据所述目标夹角，确定所述目标车辆的速度信息，包括：根据所述目标夹角、预设调整参数以及当前工况所对应的最大速度值，确定所述目标车辆的目标速度信息。

其中，工况包括直行、拐弯、颠簸道路、崎岖道路、夜间行驶等。每一种工况所对应的最大速度值存在一定的差异。

示例性的，由上式计算得到航向偏差后，只考虑航向偏差对车速的影响，基本原则为：航向偏差越大，车辆行驶速度越低；航向偏差越小，车辆行驶速度越大。在特定的工况下可能需要车速不超过某个值v_max，因此，为了保证速度v随着航向偏差α的增大而显著减小，车速为：

其中，k_α为一个常数，k_α＞α。

可以采用上述公式，代入目标夹角、当前工况所对应的最大速度值，以及预设常数后，可以得到目标速度信息。

S120、根据所述目标速度信息，确定与所述当前目标预瞄点相对应的目标前视距离。

其中，前视距离是无人车的追踪算法中一个关键的参数，其取值的大小在很大程度上影响车辆的跟踪效果。较短的前视距离会造成车辆控制的不稳定甚至震荡，为了确保车辆稳定而设置较长的前视距离会造成较大的跟踪误差。基于上述原因，可以采用本实施例所提供的方法，确定目标前视距离。

具体的，可以根据目标速度信息，来确定与当前目标预瞄点所对应的目标前视距离。

在本实施例中，所述根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离，包括：根据所述目标速度信息和所述目标车辆的车速增益系数，确定待处理数值；根据所述待处理数值和与当前路工况相对应的最小前视距离，确定所述目标前视距离。

其中，可以设置不同工况下所对应的最小前视距离，以在此最小前视距离的基础上，确定目标前视距离。

示例性的，可以采用下述公式确定目标前视距离：

l_d＝kv+l_min,0≤v＜v_max

其中，l_min是使得车辆稳定跟踪路径的最小前视距离；k为车速增益系数，取值为一个常数；v_max是一个车辆行驶速度界限值。该速度界限值可以是预先设置的。

S130、根据目标前视距离和轴距信息，确定目标车辆的前轮转角，以基于前轮转角控制目标车辆行驶。

其中，可以以车后轴为切点，车辆纵向车身为切线，通过控制前轮转角使目标车辆沿着一条经过目标鲁甸的圆弧行驶。每行驶到相应的目标预瞄点时，可以采用本发明实施例的技术方案，来确定目标前视距离，以根据目标前视距离确定前轮转角，并将前轮转角作为目标车辆继续行驶的控制因素。也就是说，将目标前视距离作为反馈值，来调整目标车辆继续行驶的控制参数。可以将车辆前轴和后轴之间的距离，作为轴距信息。

具体的，通过对目标前视距离和轴距信息，可以确定目标车辆的前轮转角，并基于前轮转角控制目标车辆继续行驶。

在本实施例中，所述根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶，包括：根据所述目标前视距离和预设规划路径，确定下一目标预瞄点；根据所述目标车辆的当前位置信息和所述下一目标预瞄点的位置信息，确定所述目标车辆与所述下一目标预瞄点的相对角度；根据所述相对角度、目标前视距离和所述轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转向角。

其中，预设规划路径是根据目标车辆的起始位置和将要到达的终点位置信息规划出的路径。根据目标前视距离和预设规划路径，确定下一目标预瞄点。根据目标车辆的当前位置信息和下一目标预瞄点的位置信息，可以确定当前目标预瞄点和下一目标预瞄点之间的直线。确定该直线与目标车辆车身切线之间的夹角，并将其夹角作为相对角度。通过对相对角度、目标前视距离和轴距信息，可以确定目标车辆的前轮转角。

示例性的，如图3所示，建立大地坐标系0XY，其中(x,y)为车辆后轴中心，(g_x,g_y)为根据目标前视距离、当前目标预瞄点的位置信息和预设规划路径，确定出的下一目标预瞄点，现需要控制车辆是的车辆的后轴经过该路点。根据正弦定理得：

其中：l_d为目标前视距离，即当前目标预瞄点的位置(即后轴位置)到下一目标预瞄点的距离，并且下一目标预瞄点在规划路径上；α目标车辆在当前目标预瞄点的航向偏角；R为转弯半径，其中，不同目标预瞄点所对应的转弯半径不同。

根据车辆二自由度运动学模型，得到前轮转向角δ与后轴将遵循的曲率之间的几何关系为：

其中，L表示轴距信息。

结合以上两式，可以得出前轮转向角的控制量的最终表达式：

在本实施例中，可以将相对角度、目标前视距离和轴距信息，代入上述表达式，得到前轮转向角。可以控制目标车辆按照确定出的前轮转向角，继续行驶。

实施例二

图4为本发明实施例二所提供的一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法流程示意图，在前述实施例的基础上，在目标车辆行驶至目标预瞄点时，可以重复执行本发明实施例的技术方案，确定目标车辆从当前目标预瞄点行驶至下一目标预瞄点的前轮转向角信息，从而提高对目标车辆的控制效果。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语再次不再赘述。

如图4所示，所述方法包括：

S210、确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息。

S220、根据所述目标速度信息，确定与所述当前目标预瞄点相对应的目标前视距离。

S230、根据目标前视距离和轴距信息，确定目标车辆的前轮转角，以基于前轮转角控制目标车辆行驶。

S240、当目标车辆行驶至下一目标预瞄点时，重新执行确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息，并确定目标车辆的前轮转向角，直至目标车辆按照预设规划路径行驶至目标位置。

具体的，在确定前轮转角后，可以控制目标车辆按照确定出的前轮转角继续行驶，当目标车辆行驶至下一目标预瞄点时，可以重复执行本发明实施例的技术方案，即重复执行S210至S230，确定下一目标预瞄点的前轮转向角，直至目标车辆按照预设规划路径行驶至目标位置。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种应用于无人车的行驶轨迹控制装置的结构示意图，该装置包括：目标速度确定模块310、前视距离确定模块320以及转向角确定模块330。

其中，目标速度确定模块310，用于确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；前视距离确定模块320，用于根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离；转向角确定模块330，用于根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶；其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。

在上述技术方案的基础上，所述目标速度信息确定模块，包括：

待处理预瞄点确定单元，用于根据预设瞄准距离和与所述当前目标预瞄点的位置信息确定至少三个待处理预瞄点；

夹角信息确定单元，用于分别确定所述目标车辆与所述至少三个待处理预瞄点的夹角信息；

目标夹角确定单元，用于根据与每个夹角信息相对应的权重值，以及相应的夹角信息，确定目标夹角；

目标速度信息确定单元，用于根据所述目标夹角，确定所述目标车辆的目标速度信息。

在上述技术方案的基础上，所述目标夹角确定单元，包括：

权重值确定子单元，用于分别确定所述目标车辆与所述至少三个待处理预瞄点的距离信息，并根据所述距离信息确定与每个预瞄点相对应的权重值；

待处理夹角确定子单元，用于针对各待处理预瞄点，确定当前待处理预瞄点的权重值以及夹角信息，确定所述当前待处理预瞄点的待处理夹角；

目标夹角确定子单元，用于根据各待处理预瞄点的待处理夹角，确定所述目标夹角。

在上述技术方案的基础上，所述目标速度信息确定子单元，用于根据所述目标夹角、预设调整参数以及当前工况所对应的最大速度值，确定所述目标车辆的目标速度信息。

在上述技术方案的基础上，所述目标前视距离确定模块，包括：

待处理数值确定单元，用于根据所述目标速度信息和所述目标车辆的车速增益系数，确定待处理数值；

目标前视距离确定单元，用于根据所述待处理数值和与当前路工况相对应的最小前视距离，确定所述目标前视距离。

在上述技术方案的基础上，转向角确定模块，包括：

目标预瞄点确定单元，用于根据所述目标前视距离和预设规划路径，确定下一目标预瞄点；

相对角度确定单元，用于根据所述目标车辆的当前位置信息和所述下一目标预瞄点的位置信息，确定所述目标车辆与所述下一目标预瞄点的相对角度；

前轮转向角确定单元，用于根据所述相对角度、目标前视距离和所述轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转向角。

在上述技术方案的基础上，所述装置还包括：

重复执行模块，用于当所述目标车辆行驶至下一目标预瞄点时，重新执行确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息，并确定所述目标车辆的前轮转向角，直至所述目标车辆按照预设规划路径行驶至目标位置。

本发明实施例所提供的应用于无人车的行驶轨迹控制装置可执行本发明任意实施例所提供的应用于无人车的行驶轨迹控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备40的框图。图6显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备40以通用计算设备的形式表现。电子设备40的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。

总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备40典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备40访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)404和/或高速缓存存储器405。电子设备40可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备40也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向设备、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备40交互的设备通信，和/或与使得该电子设备40能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口411进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器412通过总线403与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的应用于无人车的行驶轨迹控制方法。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行应用于无人车的行驶轨迹控制方法。

该方法包括：

确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；

其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种应用于无人车的行驶轨迹控制方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息；

根据所述目标速度信息，确定与所述当前目标预瞄点相对应的目标前视距离；

其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离；

所述确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息，包括：

根据预设瞄准距离和与所述当前目标预瞄点的位置信息确定至少三个待处理预瞄点；

分别确定所述目标车辆与所述至少三个待处理预瞄点的夹角信息；

根据与每个夹角信息相对应的权重值，以及相应的夹角信息，确定目标夹角；

根据所述目标夹角，确定所述目标车辆的目标速度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与每个夹角信息相对应的权重值，以及相应的夹角信息，确定目标夹角，包括：

分别确定所述目标车辆与所述至少三个待处理预瞄点的距离信息，并根据所述距离信息确定与每个预瞄点相对应的权重值；

针对各待处理预瞄点，确定当前待处理预瞄点的权重值以及夹角信息，确定所述当前待处理预瞄点的待处理夹角；

根据各待处理预瞄点的待处理夹角，确定所述目标夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标夹角，确定所述目标车辆的目标速度信息，包括：

根据所述目标夹角、预设调整参数以及当前工况所对应的最大速度值，确定所述目标车辆的目标速度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标速度信息，确定与所述目标预瞄点相对应的目标前视距离，包括：

根据所述目标速度信息和所述目标车辆的车速增益系数，确定待处理数值；

根据所述待处理数值和与当前路工况相对应的最小前视距离，确定所述目标前视距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标前视距离和轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转角，以基于所述前轮转角控制所述目标车辆行驶，包括：

根据所述目标前视距离和预设规划路径，确定下一目标预瞄点；

根据所述目标车辆的当前位置信息和所述下一目标预瞄点的位置信息，确定所述目标车辆与所述下一目标预瞄点的相对角度；

根据所述相对角度、目标前视距离和所述轴距信息，确定所述目标车辆的前轮转向角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述目标车辆行驶至下一目标预瞄点时，重新执行确定目标车辆在当前目标预瞄点的目标速度信息，并确定所述目标车辆的前轮转向角，直至所述目标车辆按照预设规划路径行驶至目标位置。

7.一种应用于无人车的行驶轨迹控制装置，其特征在于，包括：

其中，所述轴距信息是目标车辆的前轴与后轴之间的距离；

所述目标速度信息确定模块，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的应用于无人车的行驶轨迹控制方法。

9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的应用于无人车的行驶轨迹控制方法。