CN113551862B - 虚拟列车碰撞检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

虚拟列车碰撞检测方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN113551862B CN202110733991.4A CN202110733991A CN113551862B CN 113551862 B CN113551862 B CN 113551862B CN 202110733991 A CN202110733991 A CN 202110733991A CN 113551862 B CN113551862 B CN 113551862B
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Abstract

本申请提供一种虚拟列车碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，涉及轨道车辆试验技术领域。该方法包括：获取第一虚拟列车预设部件的第一位置以及第二虚拟列车预设部件的第二位置；其中，第一虚拟列车运行在第一轨道上，第二虚拟列车运行在第二轨道；若第一轨道和第二轨道不为同一轨道，且第一轨道与第二轨道通过弯道连接，则根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。本方案可利用两个列车中车头或车尾中预设部件的位置确定是否满足碰撞条件，能够使得检测结果更加准确，有效地解决了列车管无法精确连接，列车距离存在较大误差的问题。

Description

虚拟列车碰撞检测方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及轨道车辆试验技术领域，具体而言，涉及一种虚拟列车碰撞检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在铁路机车车辆的相关实训中，非常重视实操，尤其是调车作业。通常，在实际调车作业的实训过程中存在环境复杂多变、危险系数高等特点，若操作不当，轻则发生车钩损坏等破坏性碰撞，重则引发脱轨等重大事故。因此，调车作业仿真模拟的核心问题是如何解决虚拟列车碰撞检测。
目前，主要是基于列车在平直道上的直线距离进行碰撞检测。但是，对于存在弯道的道路，如果使用目前的方法会存在检测结果不准确的问题。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种虚拟列车碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，以便解决现有技术中存在虚拟列车碰撞检测结果不准确的问题。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种虚拟列车碰撞检测方法，所述方法包括：
获取第一虚拟列车预设部件的第一位置以及第二虚拟列车预设部件的第二位置；其中，所述第一虚拟列车运行在第一轨道上，所述第二虚拟列车运行在第二轨道；
若所述第一轨道和所述第二轨道不为同一轨道，且所述第一轨道与所述第二轨道通过弯道连接，则根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
可选地，所述根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件，包括：
根据所述第一位置，确定所述第一位置对应的第一区域，所述第一位置包含在所述第一区域内；
根据所述第二位置，确定所述第二位置对应的第二区域，所述第二位置包含在所述第二区域内；
根据所述第一区域以及所述第二区域，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
可选地，所述根据所述第一区域以及所述第二区域，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件，包括：
判断所述第一区域和所述第二区域是否满足内切关系；
若是，则分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；
计算所述第一向量、所述第二向量的目标夹角；
若所述目标夹角为预设角度范围内的角度，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件。
可选地，所述第一区域是以所述第一位置为圆心、以所述第一虚拟列车的行驶速度与预设仿真步长的乘积为直径，得到的圆形区域；
所述第二区域是以所述第二位置为圆心、以所述第二虚拟列车的行驶速度与所述预设仿真步长的乘积为直径，得到的另一圆形区域；
所述确定所述第一区域对应的第一向量，包括：
确定沿所述第一虚拟列车的行驶方向且经过所述第一位置的第一直线；
使用所述第一直线与所述第一区域边缘线的两个交点，构建所述第一向量。
可选地，所述方法还包括：
若所述第一轨道和所述第二轨道为同一轨道，且所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车相向而行，则：
分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；
根据所述第一向量以及所述第二向量，计算得到所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的碰撞阈值；
根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的第一直线距离；
若所述第一直线距离小于所述碰撞阈值，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件。
可选地，所述根据所述第一向量以及所述第二向量，计算得到所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的碰撞阈值，包括：
根据所述第一向量、所述第二向量，计算得到所述第一向量的模、所述第二向量的模的差值，并将所述差值的一半作为所述碰撞阈值。
可选地，所述方法还包括：
若所述第一轨道和所述第二轨道为平行轨道，且所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车相向而行，则：
分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；
根据所述第一向量以及所述第二向量，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的碰撞阈值；
根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的第一直线距离；
若所述第一直线距离小于所述碰撞阈值，则根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的纵坐标的差值；
若所述差值小于预设的差值阈值，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件。
第二方面，本申请实施例还提供了一种虚拟列车碰撞检测装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一虚拟列车预设部件的第一位置以及第二虚拟列车预设部件的第二位置；其中，所述第一虚拟列车运行在第一轨道上，所述第二虚拟列车运行在第二轨道；
确定模块，用于若所述第一轨道和所述第二轨道不为同一轨道，且所述第一轨道与所述第二轨道通过弯道连接，则根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
可选地，所述确定模块，还用于：
根据所述第一位置，确定所述第一位置对应的第一区域，所述第一位置包含在所述第一区域内；
根据所述第二位置，确定所述第二位置对应的第二区域，所述第二位置包含在所述第二区域内；
根据所述第一区域以及所述第二区域，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
可选地，所述确定模块，还用于：
判断所述第一区域和所述第二区域是否满足内切关系；
若是，则分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；
计算所述第一向量、所述第二向量的目标夹角；
若所述目标夹角为预设角度范围内的角度，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件。
可选地，所述第一区域是以所述第一位置为圆心、以所述第一虚拟列车的行驶速度与预设仿真步长的乘积为直径，得到的圆形区域；
所述第二区域是以所述第二位置为圆心、以所述第二虚拟列车的行驶速度与所述预设仿真步长的乘积为直径，得到的另一圆形区域；
所述确定模块，还用于：
确定沿所述第一虚拟列车的行驶方向且经过所述第一位置的第一直线；
使用所述第一直线与所述第一区域边缘线的两个交点，构建所述第一向量。
可选地，若所述第一轨道和所述第二轨道为同一轨道，且所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车相向而行，则：
所述确定模块，还用于：
分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；
根据所述第一向量以及所述第二向量，计算得到所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的碰撞阈值；
根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的第一直线距离；
若所述第一直线距离小于所述碰撞阈值，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件。
可选地，所述确定模块，还用于：
根据所述第一向量、所述第二向量，计算得到所述第一向量的模、所述第二向量的模的差值，并将所述差值的一半作为所述碰撞阈值。
可选地，若所述第一轨道和所述第二轨道为平行轨道，且所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车相向而行，则：
所述确定模块，还用于：
分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；
根据所述第一向量以及所述第二向量，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的碰撞阈值；
根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的第一直线距离；
若所述第一直线距离小于所述碰撞阈值，则根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的纵坐标的差值；
若所述差值小于预设的差值阈值，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面提供的所述方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面提供的所述方法的步骤。
本申请的有益效果是：
本申请实施例提供一种虚拟列车碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取第一虚拟列车预设部件的第一位置以及第二虚拟列车预设部件的第二位置；其中，第一虚拟列车运行在第一轨道上，第二虚拟列车运行在第二轨道；若第一轨道和第二轨道不为同一轨道，且第一轨道与第二轨道通过弯道连接，则根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。在本方案中，当第一虚拟列车和第二虚拟列车运行分别运行不同的轨道上时，且第一虚拟列车运行的第一轨道与第二虚拟列车运行的第二轨道之间通过弯道连接时，利用两个列车各自预设部位的位置，可以判断出两个列车是否满足碰撞条件，由于在真正发生碰撞时，车头或车尾是最早发生接触的部位，因此，在未碰撞前检测是否满足条件时，利用两个列车中车头或车尾中预设部件的位置确定是否满足碰撞条件，能够使得检测结果更加准确，有效地解决了列车管无法精确连接，列车距离存在较大误差的问题。
若满足，则可以确定“第一虚拟列车”和“第二虚拟列车”能够实现连挂或者解挂的需求，进而可以控制第一虚拟列车和第二虚拟列车进行调车作业，保证了列车精确衔接，解决列车管无法精确连接，列车距离存在较大误差的问题，同时提高了调车作业效率与智能化水平、以及虚拟列车运行的安全性。
另外，在本实施例中，可以根据第一向量、第二向量，可以计算得到第一虚拟列车和第二虚拟列车在弯道连接的夹角，并以该夹角为判断依据，进一步确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件，若满足，则可以确定“第一虚拟列车”和“第二虚拟列车”能够精确地实现连挂或者解挂，进而可以控制第一虚拟列车和第二虚拟列车进行调车作业，有效地解决了列车管无法精确连接，列车距离存在较大误差的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种虚拟列车运行的示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的又一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种虚拟列车运行的示意图；
图9为本申请实施例提供的又一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；
图10为本申请实施例提供的又一种虚拟列车运行的示意图；
图11为本申请实施例提供的一种虚拟列车碰撞检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
图1为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；该电子设备100如可以是计算机、服务器、处理器等处理设备，以用于实现本申请提供的虚拟列车碰撞检测方法。如图1所示，该电子设备可包括：处理器101、存储器102。
处理器101、存储器102之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，可通过一条或多条通信总线或信号线实现电性连接。
其中，处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
其中，存储器102用于存储程序，处理器101调用存储器102存储的程序，以执行下面实施例提供的虚拟列车碰撞检测方法。
可以理解，图1所述的结构仅为示意，电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
如下将通过多个具体的实施例对本申请所提供的虚拟列车碰撞检测方法的实现原理和对应产生的有益效果进行说明。
图2为本申请实施例提供的一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；图3为本申请实施例提供的一种虚拟列车的运行示意图；该方法的执行主体可以上述图1中的电子设备，如图2所示，该方法包括：
S201、获取第一虚拟列车预设部件的第一位置以及第二虚拟列车预设部件的第二位置。
其中，第一虚拟列车运行在第一轨道上，第二虚拟列车运行在第二轨道。
示例性地，第一虚拟列车预设部件和第二虚拟列车预设部件均可以是指“车头前车钩”或者是“车尾后车钩”。
也即，例如，可以通过获取第一虚拟列车的车头中前车钩的第一位置、第二虚拟列车的车头中前车钩的第二位置，这样以便于根据“第一虚拟列车的车头中前车钩的第一位置”和“第二虚拟列车的车头中前车钩的第二位置”，检测第一虚拟列车和第二虚拟列车是否会发生模拟碰撞，进而能够模拟调车作业过程中两列虚拟列车间的连挂或者解挂的全过程。
同理，也可以通过获取第一虚拟列车的车尾后车钩的第一位置、第二虚拟列车的车尾后车钩的第二位置，使得能够根据“第一虚拟列车的车头中前车钩的第一位置”和“第二虚拟列车的车头中前车钩的第二位置”，检测第一虚拟列车和第二虚拟列车是否会发生模拟碰撞。
例如，若检测到第一虚拟列车和第二虚拟列车不会发生模拟碰撞，则可以确定“第一虚拟列车的车头中前车钩”和“第二虚拟列车的车头中前车钩”无法实现连挂或者解挂，进而导致第一虚拟列车和第二虚拟列车无法实现精确连接或者分离，也就不能完成调车作业。
S202、若第一轨道和第二轨道不为同一轨道，且第一轨道与第二轨道通过弯道连接，则根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
值得注意的是，如图3所示，第一轨道和第二轨道不为同一轨道，且第一轨道与第二轨道通过弯道连接，也即，第一虚拟列车和第二虚拟列车分别是运行在两个不同的轨道上，当需要判断当第一虚拟列车和第二虚拟列车运行至弯道连接时是否会发生碰撞时，利用两个列车各自预设部位的位置，可以判断出两个列车是否满足碰撞条件，由于在真正发生碰撞时，车头或车尾是最早发生接触的部位，因此，在未碰撞前检测是否满足条件时，利用两个列车中车头或车尾中预设部件的位置确定是否满足碰撞条件，能够使得检测结果更加准确，有效地解决了列车管无法精确连接，列车距离存在较大误差的问题。
另外，若“第一虚拟列车”和“第二虚拟列车”满足碰撞条件，但是，此时，“第一虚拟列车”和“第二虚拟列车”并不需要实现连挂或者解挂，则还可以远程迅速排查故障或安排紧急救援，并通知后续列车及时避让，提高列车运行的安全性。
综上所述，本申请实施例提供一种虚拟列车碰撞检测方法，该方法包括：获取第一虚拟列车的车头中预设部件的第一位置以及第二虚拟列车的车头中预设部件的第二位置；其中，第一虚拟列车运行在第一轨道上，第二虚拟列车运行在第二轨道；若第一轨道和第二轨道不为同一轨道，且第一轨道与第二轨道通过弯道连接，则根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。在本方案中，当第一虚拟列车和第二虚拟列车运行分别运行不同的轨道上时，且第一虚拟列车运行的第一轨道与第二虚拟列车运行的第二轨道之间通过弯道连接时，利用两个列车各自预设部位的位置，可以判断出两个列车是否满足碰撞条件，由于在真正发生碰撞时，车头或车尾是最早发生接触的部位，因此，在未碰撞前检测是否满足条件时，利用两个列车中车头或车尾中预设部件的位置确定是否满足碰撞条件，能够使得检测结果更加准确，有效地解决了列车管无法精确连接，列车距离存在较大误差的问题。
在本实施例中，若满足，则可以确定“第一虚拟列车”和“第二虚拟列车”能够精确地实现连挂或者解挂，进而可以控制第一虚拟列车和第二虚拟列车进行调车作业，保证了列车精确衔接，有效地解决列车管无法精确连接，列车距离存在较大误差的问题，同时提高了调车作业效率与智能化水平、以及虚拟列车运行的安全性。
如下，将通过实施例具体讲解，如何根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
图4为本申请实施例提供的另一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；如图4所示，可选地，上述步骤S202：根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件，包括：
S401、根据第一位置，确定第一位置对应的第一区域，第一位置包含在第一区域内。
可选地，继续参照图3，将第一位置记作E点，则第一位置E点对应的第一区域是指以E点为圆心、以第一虚拟列车的当前速度与仿真步长的乘积为直径，得到的圆形区域R1，也即，第一位置E点包含在第一区域R1内。
S402、根据第二位置，确定第二位置对应的第二区域，第二位置包含在第二区域内。
同理，将第二位置记作F点，则第二位置F点对应的第二区域是指以F点为圆心、以第二虚拟列车的当前速度与仿真步长的乘积为直径，得到的另一圆形区域R2，也即，第二位置F点包含在第二区域R2内。
S403、根据第一区域以及第二区域，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
在本实施例中，提出可以通过第一区域以及第二区域，进一步地判断第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。具体如下：
图5为本申请实施例提供的又一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；如图5所示，可选地，上述步骤S403：根据第一区域以及第二区域，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件，包括：
S501、判断第一区域和第二区域是否满足内切关系。
其中，内切关系是指一个圆在另一个圆的内部，且两个圆有且只有一个交点P。
因此，在本实施例中，提出可以先根据第一区域R1和第二区域R2的位置关系，判断第一区域R1和第二区域R2是否满足内切关系，也即，通过圆内切方式进行判断第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
S502、若是，则分别确定第一区域对应的第一向量以及第二区域对应的第二向量。
可选地，当第一区域R1和第二区域R2满足内切关系时，则可以分别确定第一区域R1对应的第一向量以及第二区域R2对应的第二向量/>
可以理解，当第一区域R1和第二区域R2不满足内切关系时，则可以判断第一虚拟列车和第二虚拟列车不满足碰撞条件，也即，运行在图3所示的两个不同轨道上的第一虚拟列车和第二虚拟列车不会发生碰撞。
在本实施例中，可通过如下方式确定第一区域R1对应的第一向量以及第二区域R2对应的第二向量/>具体如下：
图6为本申请实施例提供的另一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；如图6所示，上述步骤S502：确定第一区域对应的第一向量，包括：
S601、确定沿第一虚拟列车的行驶方向且经过第一位置的第一直线。
继续参考图3，可知沿第一虚拟列车的行驶方向且经过第一位置E点的第一直线是AB。
S602、使用第一直线与第一区域边缘线的两个交点，构建第一向量。
因此，可以使用第一直线AB与第一区域R1边缘线的两个交点A点、B点，构建得到的第一向量
同理，也可以采用上述步骤S601-S602，确定沿第二虚拟列车的行驶方向且经过第二位置F点的第二直线CD，并使用第二直线CD与第二区域R2边缘线的两个交点C点、D点，构建得到的第二向量
S503、计算第一向量、第二向量的目标夹角。
可选地，可以根据上述构建得到的第一向量第二向量/>之后，计算第一向量第二向量/>的目标夹角θ，也即，第一向量/>第二向量/>的目标夹角θ是第一虚拟列车和第二虚拟列车这两列车行驶方向的夹角θ，具体可以采用如下公式：
S504、若目标夹角为预设角度范围内的角度，则确定第一虚拟列车和第二虚拟列车满足碰撞条件。
在本实施例中，例如，预设角度范围是指0°<θ<90°或者270°<θ<360°，也就是说，当上述计算得到的第一向量第二向量/>的目标夹角θ在预设的0°<θ<90°或者270°<θ<360°范围内时，则可以确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的碰撞方向一致，也即，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车满足碰撞条件。
在另一种可实现的方式中，若上述计算得到的第一向量第二向量/>的目标夹角θ在预设的90°<θ<270°范围内时，则可以确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的碰撞不方向一致，也即，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车不满足碰撞条件。
在本实施例中，可以根据第一向量、第二向量，可以计算得到第一虚拟列车和第二虚拟列车在弯道连接的夹角，并以该夹角为判断依据，进一步确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件，若满足，则可以确定“第一虚拟列车”和“第二虚拟列车”能够精确地实现连挂或者解挂，进而可以控制第一虚拟列车和第二虚拟列车进行调车作业，有效地解决了列车管无法精确连接，列车距离存在较大误差的问题。
如下，将通过实施例具体讲解，虚拟列车在另外两种运行情况下，如何确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
第一种、若第一轨道和第二轨道为同一轨道，且第一虚拟列车和第二虚拟列车相向而行，该方法还包括：
图7为本申请实施例提供的又一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；图8为本申请实施例提供的另一种虚拟列车的运行示意图；如图7所示，方法包括：
S701、分别确定第一区域对应的第一向量以及第二区域对应的第二向量。
上述实施例已经详细描述过如何确定第一区域对应的第一向量以及第二区域对应的第二向量的步骤，在此不再做过多赘述。
S702、根据第一向量以及第二向量，计算得到第一虚拟列车和第二虚拟列车的碰撞阈值。
其中，碰撞阈值是指第一虚拟列车和第二虚拟列车即将发生碰撞的临近距离。
可选地，根据第一向量、第二向量，计算得到第一向量的模、第二向量的模的差值，并将差值的一半作为碰撞阈值。
在本实施例中，例如，如图8所示，分别对第一向量第二向量/>进行取模，得到第一向量的模|AB|、已经第二向量的模|CD|，然后，再计算第一向量的模|AB|、第二向量的模|CD|的差值，记为||AB|-|CD||，并将该差值的一半作为碰撞阈值，也记作：/>
上述，为第一虚拟列车的半径，/>为第二虚拟列车的半径。
S703、根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的第一直线距离。
在本实施例中，第一位置E点的三维坐标信息是(x1,y1,z1)，第二位置F点的三维坐标信息是(x2,y2,z2),则可以根据第一位置以及第二位置的三维坐标计算得到E点至F点的直线距离，也即，
可以理解，E点至F点的直线距离也就是第一虚拟列车和第二虚拟列车的第一直线距离。
S704、若第一直线距离小于碰撞阈值，则确定第一虚拟列车和第二虚拟列车满足碰撞条件。
在上述实施例的基础上，则可以判断第一直线距离D是否小于碰撞阈值，若小于，也即，则可以确定第一虚拟列车和第二虚拟列车满足碰撞条件。
第二种、若第一轨道和第二轨道为平行轨道，且第一虚拟列车和第二虚拟列车相向而行，该方法还包括：
图9为本申请实施例提供的又一种虚拟列车碰撞检测方法的流程示意图；图10为本申请实施例提供的又一种虚拟列车的运行示意图；如图9所示，该方法包括：
S901、分别确定第一区域对应的第一向量以及第二区域对应的第二向量。
S902、根据第一向量以及第二向量，计算得到第一虚拟列车和第二虚拟列车的碰撞阈值。
在本实施例中，如图10所示，为了与上述第一种情况进行区分，将第二虚拟列车的车头中预设部件的第二位置记作K点，也即，第二位置K点对应的第二区域R’2是以K点为圆心、以第二虚拟列车的速度与预设仿真步长的乘积为直径，得到的一个圆形区域。同理，第二区域R’2对应的第二向量记作
因此，第一向量以及第二向量/>可以计算得到第一虚拟列车和第二虚拟列车的碰撞阈值记作：/>
S903、根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的第一直线距离。
在本实施例中，第一位置E点的三维坐标信息是(x1,y1,z1)，第二位置K点的三维坐标信息是(x3,y3,z3),则可以根据第一位置E点以及第二位置K点的三维坐标计算得到E点至K点的直线距离，也即，
可以理解，E点至K点的直线距离也就是第一虚拟列车和第二虚拟列车的第一直线距离。
S904、若第一直线距离小于碰撞阈值，则根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的纵坐标的差值。
在上述实施例的基础上，则可以判断第一直线距离d是否小于碰撞阈值，若小于，也即，则可以根据第一位置E点以及第二位置K点，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的纵坐标的差值|z1-z3|。
S905、若差值小于预设的差值阈值，则确定第一虚拟列车和第二虚拟列车满足碰撞条件。
在本实施例中，通过判断第一虚拟列车和第二虚拟列车的纵坐标的差值是否小于预设的差值阈值，可消除不同线路列车发生碰撞的情形。
其中，差值阈值ξ是根据经验值确定的，在上述实施例的基础上，若上述计算得到的差值小于预设的差值阈值，也即|z1-z3|<ξ，则可以确定第一虚拟列车和第二虚拟列车满足碰撞条件。
下述对用以执行本申请所提供的虚拟列车碰撞检测方法对应的装置及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
图11为本申请实施例提供的一种虚拟列车碰撞检测装置的结构示意图；如图11所示，该装置包括：
获取模块1101，用于获取第一虚拟列车的车头中预设部件的第一位置以及第二虚拟列车的车头中预设部件的第二位置；其中，第一虚拟列车运行在第一轨道上，第二虚拟列车运行在第二轨道；
确定模块1102，用于若第一轨道和第二轨道不为同一轨道，且第一轨道与第二轨道通过弯道连接，则根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
可选地，确定模块1102，还用于：
根据第一位置，确定第一位置对应的第一区域，第一位置包含在第一区域内；
根据第二位置，确定第二位置对应的第二区域，第二位置包含在第二区域内；
根据第一区域以及第二区域，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车是否满足碰撞条件。
可选地，确定模块1102，还用于：
判断第一区域和第二区域是否满足内切关系；
若是，则分别确定第一区域对应的第一向量以及第二区域对应的第二向量；
计算第一向量、第二向量的目标夹角；
若目标夹角为预设角度范围内的角度，则确定第一虚拟列车和第二虚拟列车满足碰撞条件。
可选地，第一区域是以第一位置为圆心、以第一虚拟列车的行驶速度与预设仿真步长的乘积为直径，得到的圆形区域；
第二区域是以第二位置为圆心、以第二虚拟列车的行驶速度与预设仿真步长的乘积为直径，得到的另一圆形区域；
确定模块1102，还用于：
确定沿第一虚拟列车的行驶方向且经过第一位置的第一直线；
使用第一直线与第一区域边缘线的两个交点，构建第一向量。
可选地，若第一轨道和第二轨道为同一轨道，且第一虚拟列车和第二虚拟列车相向而行，则：
确定模块1102，还用于：
分别确定第一区域对应的第一向量以及第二区域对应的第二向量；
根据第一向量以及第二向量，计算得到第一虚拟列车和第二虚拟列车的碰撞阈值；
根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的第一直线距离；
若第一直线距离小于碰撞阈值，则确定第一虚拟列车和第二虚拟列车满足碰撞条件。
可选地，确定模块1102，还用于：
根据第一向量、第二向量，计算得到第一向量的模、第二向量的模的差值，并将差值的一半作为碰撞阈值。
可选地，若第一轨道和第二轨道为平行轨道，且第一虚拟列车和第二虚拟列车相向而行，则：
确定模块1102，还用于：
分别确定第一区域对应的第一向量以及第二区域对应的第二向量；
根据第一向量以及第二向量，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的碰撞阈值；
根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的第一直线距离；
若第一直线距离小于碰撞阈值，则根据第一位置以及第二位置，确定第一虚拟列车和第二虚拟列车的纵坐标的差值；
若差值小于预设的差值阈值，则确定第一虚拟列车和第二虚拟列车满足碰撞条件。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (7)

1.一种虚拟列车碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一虚拟列车预设部件的第一位置以及第二虚拟列车预设部件的第二位置；其中，所述第一虚拟列车运行在第一轨道上，所述第二虚拟列车运行在第二轨道；
若所述第一轨道和所述第二轨道不为同一轨道，且所述第一轨道与所述第二轨道通过弯道连接，则根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件；
其中，所述根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件，包括：
根据所述第一位置，确定所述第一位置对应的第一区域，所述第一位置包含在所述第一区域内；
根据所述第二位置，确定所述第二位置对应的第二区域，所述第二位置包含在所述第二区域内；
根据所述第一区域以及所述第二区域，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件；
其中，所述根据所述第一区域以及所述第二区域，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件，包括：
判断所述第一区域和所述第二区域是否满足内切关系；
若是，则分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；
计算所述第一向量、所述第二向量的目标夹角；
若所述目标夹角为预设角度范围内的角度，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件；
其中，所述第一区域是以所述第一位置为圆心、以所述第一虚拟列车的行驶速度与预设仿真步长的乘积为直径，得到的圆形区域；
所述第二区域是以所述第二位置为圆心、以所述第二虚拟列车的行驶速度与所述预设仿真步长的乘积为直径，得到的另一圆形区域；
所述确定所述第一区域对应的第一向量，包括：
确定沿所述第一虚拟列车的行驶方向且经过所述第一位置的第一直线；
使用所述第一直线与所述第一区域边缘线的两个交点，构建所述第一向量；
所述确定所述第二区域对应的第二向量，包括：
确定沿所述第二虚拟列车的行驶方向且经过所述第二位置的第二直线；
使用所述第二直线与所述第二区域边缘线的两个交点，构建所述第二向量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一轨道和所述第二轨道为同一轨道，且所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车相向而行，则：
分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；
根据所述第一向量以及所述第二向量，计算得到所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的碰撞阈值；
根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的第一直线距离；
若所述第一直线距离小于所述碰撞阈值，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一向量以及所述第二向量，计算得到所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的碰撞阈值，包括：
根据所述第一向量、所述第二向量，计算得到所述第一向量的模、所述第二向量的模的差值，并将所述差值的一半作为所述碰撞阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一轨道和所述第二轨道为平行轨道，且所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车相向而行，则：
分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；
根据所述第一向量以及所述第二向量，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的碰撞阈值；
根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的第一直线距离；
若所述第一直线距离小于所述碰撞阈值，则根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车的纵坐标的差值；
若所述差值小于预设的差值阈值，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件。
5.一种虚拟列车碰撞检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一虚拟列车预设部件的第一位置以及第二虚拟列车预设部件的第二位置；其中，所述第一虚拟列车运行在第一轨道上，所述第二虚拟列车运行在第二轨道；
确定模块，用于若所述第一轨道和所述第二轨道不为同一轨道，且所述第一轨道与所述第二轨道通过弯道连接，则根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件；
所述确定模块，具体用于根据所述第一位置，确定所述第一位置对应的第一区域，所述第一位置包含在所述第一区域内；根据所述第二位置，确定所述第二位置对应的第二区域，所述第二位置包含在所述第二区域内；根据所述第一区域以及所述第二区域，确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车是否满足碰撞条件；
所述确定模块，具体用于判断所述第一区域和所述第二区域是否满足内切关系；若是，则分别确定所述第一区域对应的第一向量以及所述第二区域对应的第二向量；计算所述第一向量、所述第二向量的目标夹角；若所述目标夹角为预设角度范围内的角度，则确定所述第一虚拟列车和所述第二虚拟列车满足碰撞条件；
所述第一区域是以所述第一位置为圆心、以所述第一虚拟列车的行驶速度与预设仿真步长的乘积为直径，得到的圆形区域；所述第二区域是以所述第二位置为圆心、以所述第二虚拟列车的行驶速度与所述预设仿真步长的乘积为直径，得到的另一圆形区域；
所述确定模块，具体用于确定沿所述第一虚拟列车的行驶方向且经过所述第一位置的第一直线；使用所述第一直线与所述第一区域边缘线的两个交点，构建所述第一向量；
所述确定模块，具体用于确定沿所述第二虚拟列车的行驶方向且经过所述第二位置的第二直线；使用所述第二直线与所述第二区域边缘线的两个交点，构建所述第二向量。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-4任一所述方法的步骤。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-4任一所述方法的步骤。
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