CN109720380B - 用于隐藏列车排除的主动识别系统及隐藏列车排除方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种用于隐藏列车排除的主动识别系统及隐藏列车排除方法，系统包括：通信子系统、主动识别子系统和主控子系统；通信子系统用于接收距离最近的具有通信功能的相邻列车的第一位置信息；主动识别子系统用于确定第二距离；主控子系统用于根据当前列车的第二位置信息和第一位置信息计算得到第一距离，若判断第一距离与第二距离的差小于列车长度，则确定排除隐藏列车。通过通信子系统接收距离最近的具有通信功能的相邻列车的第一位置信息，主动识别子系统识别第二距离，通过主控子系统获取当前列车的第二位置信息来判断确定排除隐藏列车，提高了隐藏列车排除的效率，进一步实现列车的安全、高效运行。

Description

用于隐藏列车排除的主动识别系统及隐藏列车排除方法

技术领域

本发明实施例涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种用于隐藏列 车排除的主动识别系统及隐藏列车排除方法。

背景技术

基于传统CBTC的移动闭塞列车控制系统，采用无线通信传输手 段进行列车与地面间的双向通信联络，使列车可以及时获得与前方列 车间隔距离，并计算出制动曲线，提高区间通行能力。该系统主要包 括：车载VOBC设备、地面区域控制器ZC子系统、联锁CI系统、 无线传输DCS系统、中心控制ATS系统、以及用于定位及点式后备 的应答器设备等，如图1所示。

基于车车通信的城市列控系统是对基于传统CBTC的移动闭塞 列控系统的改进和升级。在基于传统CBTC的移动闭塞列控系统的基 础上，不仅从系统架构上改进了设备构成。还添加了主动识别子系统， 提高了列车防撞预警的可靠性及运行效率。

现有的车车通信系统中，列车使用主动识别技术，对前方列车进 行追踪及主动防撞预警。但是列车在追踪建立过程中，缺乏对线路上 的隐藏列车(通信故障、列车定位失败等其他无法与正常列车交互列 车位置等信息的列车)的自动排除，因此当存在隐藏车时，往往无法 正常地自动追踪。

发明内容

由于现有方法存在上述问题，本发明实施例提出一种用于隐藏列 车排除的主动识别系统及隐藏列车排除方法。

第一方面，本发明实施例提出一种用于隐藏列车排除的主动识别 系统，包括：通信子系统、主动识别子系统和主控子系统；

所述通信子系统与所述主控子系统连接，用于接收距离最近的具 有通信功能的相邻列车的第一位置信息；

所述主动识别子系统与所述主控子系统连接，用于确定第二距 离；所述第二距离为当所述主动识别子系统识别到障碍物时与所述障 碍物之间的距离，或当所述主动识别子系统未识别到障碍物时所述主 动识别子系统的主动识别范围中的最大距离；

所述主控子系统用于获取当前列车的第二位置信息，接收所述通 信子系统发送的所述第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述第 二位置信息计算得到当前列车与距离最近的具有通信功能的相邻列 车的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二距离进行判断，若所 述第一距离与所述第二距离的差值小于列车长度，则确定排除隐藏列 车。

可选地，所述通信子系统包括射频识别RFID和数传电台设备；

所述RFID用于获取所述当前列车的位置信息，并将所述当前列 车的位置信息发送给所述数传电台设备；

所述数传电台设备用于接收距离最近的具有通信功能的相邻列 车的第一位置信息；

其中，所述RFID包括RFID标签和RFID阅读器；所述RFID标 签设于进出站、站间、道岔位置，所述RFID阅读器设于当前列车的 底部，用于读取对应的RFID标签的信息得到所述当前列车的位置信 息。

可选地，所述主动识别子系统包括图像传感器、激光雷达传感器、 毫米波雷达传感器和处理器；

所述图像传感器用于获取所述相邻列车的图像，并根据所述图像 得到相邻列车的第三位置信息；

所述激光雷达传感器用于测量所述相邻列车的距离，并根据所述 距离得到相邻列车的第四位置信息；

所述毫米波雷达传感器用于识别目标物体的位置，并根据识别的 所述目标物体的位置得到相邻列车的第五位置信息；

所述处理器用于根据所述第三位置信息、所述第四位置信息和所 述第五位置信息确定所述第二距离。

可选地，所述图像传感器包括长焦摄像头、广角摄像头和图像处 理器；

所述长焦摄像头用于获取远距离的第一图像；

所述广角摄像头用于获取大视角的第二图像；

所述图像处理器用于根据所述第一图像和所述第二图像，得到所 述相邻列车的图像，并根据所述第一图像和所述第二图像得到相邻列 车的第三位置信息。

可选地，所述激光雷达传感器根据生成的第一脉冲信号和第二脉 冲信号，确定所述相邻列车的距离，并根据所述距离得到相邻列车的 第四位置信息。

可选地，所述毫米波雷达传感器根据生成的第三脉冲信号得到目 标物体与当前列车的垂直距离、所述目标物体与当前列车的水平距 离，以及所述目标物体与水平线的夹角，根据所述垂直距离、所述水 平距离和所述夹角得到所述目标物体的位置，并根据识别的所述目标 物体的位置得到相邻列车的第五位置信息。

第二方面，本发明实施例还提出一种基于上述用于隐藏列车排除 的主动识别系统进行隐藏列车排除的方法，包括：

所述通信子系统接收距离最近的具有通信功能的相邻列车的第 一位置信息；

所述主动识别子系统确定第二距离；所述第二距离为当所述主动 识别子系统识别到障碍物时与所述障碍物之间的距离，或当所述主动 识别子系统未识别到障碍物时所述主动识别子系统的主动识别范围 中的最大距离；

所述主控子系统获取当前列车的第二位置信息，接收所述通信子 系统发送的所述第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位 置信息计算得到当前列车与距离最近的具有通信功能的相邻列车的 第一距离，并根据所述第一距离和所述第二距离进行判断，若所述第 一距离与所述第二距离的差值小于列车长度，则确定排除隐藏列车。

可选地，所述通信子系统接收距离最近的具有通信功能的相邻列 车的第一位置信息具体包括：

所述通信子系统的RFID获取所述当前列车的位置信息，并将所 述当前列车的位置信息发送给所述数传电台设备；

所述数传电台设备接收距离最近的具有通信功能的相邻列车的 第一位置信息；

其中，所述RFID包括RFID标签和RFID阅读器；所述RFID标 签设于进出站、站间、道岔位置，所述RFID阅读器设于当前列车的 底部，用于读取对应的RFID标签的信息得到所述当前列车的位置信 息。

可选地，所述主动识别子系统实现对前方障碍物的识别，并在存 在障碍物时识别与障碍物之间的第二距离，具体包括：

所述主动识别子系统的图像传感器获取所述相邻列车的图像，并 根据所述图像得到相邻列车的第三位置信息；

所述主动识别子系统的激光雷达传感器测量所述相邻列车的距 离，并根据所述距离得到相邻列车的第四位置信息；

所述主动识别子系统的毫米波雷达传感器识别目标物体的位置， 并根据识别的所述目标物体的位置得到相邻列车的第五位置信息；

所述主动识别子系统的处理器根据所述第三位置信息、所述第四 位置信息和所述第五位置信息筛选确定所述第二距离。

可选地，所述主动识别子系统的图像传感器获取所述相邻列车的 图像，并根据所述图像得到当前列车行驶的第一方向，具体包括：

所述图像传感器的长焦摄像头获取远距离的第一图像；

所述图像传感器的广角摄像头获取大视角的第二图像；

所述图像传感器的图像处理器根据所述第一图像和所述第二图 像，得到所述相邻列车的图像，并根据所述第一图像和所述第二图像 得到相邻列车的第三位置信息。

由上述技术方案可知，本发明实施例通过通信子系统接收距离最 近的具有通信功能的相邻列车的第一位置信息，主动识别子系统确定 当所述主动识别子系统识别到障碍物时与所述障碍物之间的第二距 离，或当所述主动识别子系统未识别到障碍物时所述主动识别子系统 的主动识别范围中的最大距离作为第二距离，通过主控子系统获取当 前列车的第二位置信息，根据第一位置信息、第二位置信息和第二距 离进行判断来确定排除隐藏列车，提高了隐藏列车排除的效率，进一 步实现列车的安全、高效运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而 易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域 普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些 图获得其他的附图。

图1为现有技术提供的一种无线通信列车的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的一种用于隐藏列车排除的主动识 别系统的结构示意图；

图3为本发明另一实施例提供的一种用于隐藏列车排除的主动 识别系统的结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的一种隐藏列车排除的示意图；

图5为本发明一实施例提供的一种基于主动识别系统进行隐藏 列车排除的方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实 施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本 发明的保护范围。

图2示出了本实施例提供的一种用于隐藏列车排除的主动识别 系统的结构示意图，包括：通信子系统201、主动识别子系统203和 主控子系统202；

所述通信子系统201与所述主控子系统202连接，用于接收距离 最近的具有通信功能的相邻列车的第一位置信息；

所述主动识别子系统203与所述主控子系统202连接，用于确定 第二距离；所述第二距离为当所述主动识别子系统识别到障碍物时与 所述障碍物之间的距离，或当所述主动识别子系统未识别到障碍物时 所述主动识别子系统的主动识别范围中的最大距离；

所述主控子系统202用于获取当前列车的第二位置信息，接收所 述通信子系统发送的所述第一位置信息，根据所述第一位置信息和所 述第二位置信息计算得到当前列车与距离最近的具有通信功能的相 邻列车的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二距离进行判断， 若所述第一距离与所述第二距离的差值小于列车长度，则确定排除隐 藏列车。

具体地，列车在行驶过程中通过通信手段与主动识别结果筛选隐 藏列车。利用主动式识别技术，前后车通过通信交互位置判断间距为 Scom，后车通过图像等传感器主动识别技术判断前方无障碍物区间 距离Svis，两种定位的误差之和Serror，车长为Lmin，当Svis≥ (Scom-Lmin+Serror)，即通信车间位置间距与主动识别范围之差小 于一列车长，则说明中间没有隐藏列车。

当所述主动识别子系统识别到障碍物时，理论上所述第一距离等 于所述第二距离时可以排除隐藏列车，而此时若所述第一距离与所述 第二距离的差值小于列车长度，也能确定排除隐藏列车。

其中，隐藏列车的筛选过程主要有以下场景：

1)线路存在安装主动识别系统但位置丢失的列车。

2)线路中列车无法识别RFID信息或RFID读取器故障等原因导 致列车位置丢失，列车可通过通信方式告知其他列车本车位置丢失。

3)线路存在未安装主动识别系统的列车。

4)未安装主动识别系统的列车无法通过RFID获得列车位置信 息，且不具备与安装主动识别系统列车通信的功能。因此该列车在线 路中位置丢失，且能通过通信手段告知其他列车线路中有位置丢失的 列车存在。

本实施例通过通信子系统接收距离最近的具有通信功能的相邻 列车的第一位置信息，主动识别子系统确定当所述主动识别子系统识 别到障碍物时与所述障碍物之间的第二距离，或当所述主动识别子系 统未识别到障碍物时所述主动识别子系统的主动识别范围中的最大 距离作为第二距离，通过主控子系统获取当前列车的第二位置信息， 根据第一位置信息、第二位置信息和第二距离进行判断来确定排除隐 藏列车，提高了隐藏列车排除的效率，进一步实现列车的安全、高效 运行。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述通信子系统包括射频识 别RFID、加速度计、光流相机和数传电台设备；

所述RFID用于获取所述当前列车的位置信息，并将所述当前列 车的位置信息发送给所述数传电台设备；

所述光流相机用于获取所述当前列车的运行状态，并将所述当前 列车的运行状态发送给所述加速度计；

所述加速度计设于当前列车的车头，用于获取所述当前列车的加 速度，并根据所述加速度和所述当前列车的运行状态，计算得到当前 列车的运行速度，并将所述当前列车的运行速度发送至所述数传电台 设备；

所述数传电台设备用于接收距离最近的具有通信功能的相邻列 车的第一位置信息和第一速度信息，并将所述当前列车的位置信息和 速度信息发送给所述相邻列车；

其中，所述RFID包括RFID标签和RFID阅读器；所述RFID标 签设于进出站、站间、道岔位置，所述RFID阅读器设于当前列车的 底部，用于读取对应的RFID标签的信息得到所述当前列车的位置信 息。

具体地，如图3所示，无线通信、RFID(RFID标签安装在轨道 上，RFID读取器安装在车辆上，通过读取器去读标签，来确定位置) 为通信子系统201的主要技术，摄像头、激光雷达、毫米波雷达为主 动识别子系统203的主要技术。

通信子系统201主要功能是通过RFID获取列车位置，通过车头 安装的加速度计获得速度。本车的无线通信系统通过点对点通信方式 得到通信范围内其他列车的位置及速度信息，以此计算本车移动授权 进行追踪防护。通信子系统201主要包括RFID、加速度计、光流相 机和数传电台设备，利用自组网通信技术进行通信范围内的信息交 互。

具体地，RFID读取器安装在列车底部，列车在行驶过程中读取 线路布置的RFID，并查询RFID线路布置列表可粗略定位列车所在 区间，并可根据读取RFID的顺序获得列车行驶方向。通过光流相机 可判断列车的运动趋势(静止或者运动)，结合加速计提供的加速度 信息获得列车速度信息。本车的无线通信系统通过点对点通信方式得 到通信范围内其他列车的位置及速度信息，以此计算本车移动授权进 行追踪防护。

加速度计在列车变速运行时能测量出列车运行时的加速度值，但 如果列车静止或是匀速运动时，加速度计均为0，此时需要结合光流 相机给出的列车运行/静止状态，来计算列车运行速度。数传电台作 为通信媒介，将RFID和加速度计给出的位置、行车方向和速度信息 利用数传电台广播发送出去。每列车均可接收到在数传电台通信范围 内的其他列车发出的位置、行车方向及速度信息，从而判断前方是否 存在影响本车行驶的列车，并对其进行粗略定位，从而计算出本车的 移动授权。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述主动识别子系统包括图 像传感器、激光雷达传感器、毫米波雷达传感器和处理器；

所述图像传感器用于获取所述相邻列车的图像，并根据所述图像 得到当前列车行驶的第一方向以及相邻列车的第三位置信息和第三 速度信息；

所述激光雷达传感器用于测量所述相邻列车的距离，并根据所述 距离得到当前列车行驶的第二方向以及相邻列车的第四位置信息和 第四速度信息；

所述毫米波雷达传感器用于识别目标物体的位置，并根据识别的 所述目标物体的位置得到当前列车行驶的第三方向以及相邻列车的 第五位置信息和第五速度信息；

所述处理器用于根据所述第一方向、所述第二方向和所述第三方 向，筛选确定当前列车的行驶方向，根据所述第三位置信息、所述第 四位置信息和所述第五位置信息确定与障碍物之间的第二距离。

具体地，图像传感器、激光雷达传感器、毫米波雷达传感器分别 对本车前方路段进行障碍物识别，并将识别信息传至主动识别主控系 统，由主控子系统对三个传感器的识别信息进行取舍融合等处理，最 后得出前方可识别范围内是否存在隐藏列车。图像识别是基于语义分 割的轨道及列车识别技术进行障碍物(列车)检测和可见度计算。在 列车运行过程中采集视频，通过摄像头反馈的图像可识别出前方是否 为道岔场景，并对列车前方限界内物体(包括列车、道岔、信号机、 障碍物等)给出识别结果，对识别出的前方物体进行测距及运动趋势 判断，并能通过标注训练，识别出障碍物类型。激光雷达沿线路运行 一圈采集数据，通过深度学习完成线路特征识别及全线建模形成电子 地图后(区别于车载ATP系统的电子地图)，即可不通过ATP位置 信息便可获知本车所在位置，进而根据所在位置的已学习场景，判断 前方路段是否存在列车，如若存在影响本车行驶的列车，则反馈其与 本车间隔距离。毫米波雷达通过脉冲信号测量前方物体。毫米波雷达 通过测量扫描范围内的物体与本车垂直距离、正前方水平距离及物体 位置与水平线的夹角，计算出得障碍物的精确位置。三种传感器将识 别结果发送给主控系统，主控系统融合三种传感器识别的可见度距离 信息、信号机及道岔信息给出建议行车速度与预警信息。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述图像传感器包括长焦摄 像头、广角摄像头和图像处理器；

所述长焦摄像头用于获取远距离的第一图像；

所述广角摄像头用于获取大视角的第二图像；

所述图像处理器用于根据所述第一图像和所述第二图像，得到所 述相邻列车的图像，并根据所述第一图像和所述第二图像得到当前列 车行驶的第一方向以及相邻列车的第三位置信息和第三速度信息。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述激光雷达传感器根据生 成的第一脉冲信号和第二脉冲信号，确定所述相邻列车的距离，并根 据所述距离得到当前列车行驶的第二方向以及相邻列车的第四位置 信息和第四速度信息。

进一步地，在上述实施例的基础上，所述毫米波雷达传感器根据 生成的第三脉冲信号得到目标物体与当前列车的垂直距离、所述目标 物体与当前列车的水平距离，以及所述目标物体与水平线的夹角，根 据所述垂直距离、所述水平距离和所述夹角得到所述目标物体的位 置，并根据识别的所述目标物体的位置得到当前列车行驶的第三方向 以及相邻列车的第五位置信息和第五速度信息。

举例来说，如图4所示，本车为CT1，最近的具有通信功能的相 邻列车为CT2，CT1通过其主动识别子系统未识别到障碍物，且其主 动识别子系统的主动识别范围中的最大距离Svis。而通过通信子系统 获得的CT2的位置为D2，本车的位置为D1，计算可知两车之间的第一距离为Scom。这样，如果Scom-Svis＝S<列车长度，说明两者之 间没有隐藏车。

需要说明的是，本实施例适用于线路有无计轴器和轨道电路两种 线路。

本实施例运用基于车车通信的主动识别技术发现、筛选隐藏了列 车，提高了隐藏列车排除的效率。适用于车车通信的方式，减少由于 目前车地通信导致的时间延迟对列车速度计算的影响。适应轨道交通 运行控制的需求，在兼容有计轴和无计轴两种方案时，通主动识别隐 藏列车排除方法，实现列车的安全、高效运行。

图5示出了本实施例提供的一种基于上述用于隐藏列车排除的 主动识别系统进行隐藏列车排除的方法，包括：

S501、所述通信子系统接收距离最近的具有通信功能的相邻列车 的第一位置信息；

S502、所述主动识别子系统确定第二距离；所述第二距离为当所 述主动识别子系统识别到障碍物时与所述障碍物之间的距离，或当所 述主动识别子系统未识别到障碍物时所述主动识别子系统的主动识 别范围中的最大距离；

S503、所述主控子系统获取当前列车的第二位置信息，接收所述 通信子系统发送的所述第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述 第二位置信息计算得到当前列车与距离最近的具有通信功能的相邻 列车的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二距离进行判断，若 所述第一距离与所述第二距离的差值小于列车长度，则确定排除隐藏 列车。

本实施例通过通信子系统接收距离最近的具有通信功能的相邻 列车的第一位置信息，主动识别子系统识别与障碍物之间的第二距 离，通过主控子系统确定当所述主动识别子系统识别到障碍物时与所 述障碍物之间的第二距离，或当所述主动识别子系统未识别到障碍物 时所述主动识别子系统的主动识别范围中的最大距离作为第二位置 信息，根据第一位置信息、第二位置信息和第二距离进行判断来确定 排除隐藏列车，提高了隐藏列车排除的效率，进一步实现列车的安全、 高效运行。

进一步地，在上述方法实施例的基础上，S501具体包括：

S5011、所述通信子系统的RFID获取所述当前列车的位置信息， 并将所述当前列车的位置信息发送给所述数传电台设备；

S5012、所述通信子系统的光流相机获取所述当前列车的运行状 态，并将所述当前列车的运行状态发送给所述加速度计；

S5013、所述通信子系统的加速度计获取所述当前列车的加速度， 并根据所述加速度和所述当前列车的运行状态，计算得到当前列车的 运行速度，并将所述当前列车的运行速度发送至所述通信子系统的数 传电台设备；

S5014、所述数传电台设备接收距离最近的具有通信功能的相邻 列车的第一位置信息和第一速度信息；

其中，所述RFID包括RFID标签和RFID阅读器；所述RFID标 签设于进出站、站间、道岔位置，所述RFID阅读器设于当前列车的 底部，用于读取对应的RFID标签的信息得到所述当前列车的位置信 息。

进一步地，在上述方法实施例的基础上，S502具体包括：

S5021、所述主动识别子系统的图像传感器获取所述相邻列车的 图像，并根据所述图像得到当前列车行驶的第一方向以及相邻列车的 第三位置信息和第三速度信息；

S5022、所述主动识别子系统的激光雷达传感器测量所述相邻列 车的距离，并根据所述距离得到当前列车行驶的第二方向以及相邻列 车的第四位置信息和第四速度信息；

S5023、所述主动识别子系统的毫米波雷达传感器识别目标物体 的位置，并根据识别的所述目标物体的位置得到当前列车行驶的第三 方向以及相邻列车的第五位置信息和第五速度信息；

S5024、所述主动识别子系统的处理器根据所述第一方向、所述 第二方向和所述第三方向，筛选确定当前列车的行驶方向，根据所述 第三位置信息、所述第四位置信息和所述第五位置信息筛选确定与障 碍物之间的第二距离。

进一步地，在上述方法实施例的基础上，S5021具体包括：

所述图像传感器的长焦摄像头获取远距离的第一图像；

所述图像传感器的广角摄像头获取大视角的第二图像；

所述图像传感器的图像处理器根据所述第一图像和所述第二图 像，得到所述相邻列车的图像，并根据所述第一图像和所述第二图像 得到当前列车行驶的第一方向以及相邻列车的第三位置信息和第三 速度信息。

本实施例所述的基于用于隐藏列车排除的主动识别系统进行隐 藏列车排除的方法可以用于执行上述装置实施例，其原理和技术效果 类似，此处不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部 件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的 部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也 可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或 者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付 出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解 到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然 也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现 有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软 件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光 盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机， 服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所 述的方法。

应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对 其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的 普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方 案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或 者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的 精神和范围。

Claims (4)

1.一种用于隐藏列车排除的主动识别系统，其特征在于，包括：通信子系统、主动识别子系统和主控子系统；

所述通信子系统与所述主控子系统连接，用于接收距离最近的具有通信功能的相邻列车的第一位置信息；

所述主动识别子系统与所述主控子系统连接，用于确定第二距离；所述第二距离为当所述主动识别子系统识别到障碍物时与所述障碍物之间的距离，或当所述主动识别子系统未识别到障碍物时所述主动识别子系统的主动识别范围中的最大距离；

所述主控子系统用于获取当前列车的第二位置信息，接收所述通信子系统发送的所述第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算得到当前列车与距离最近的具有通信功能的相邻列车的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二距离进行判断，若所述第一距离与所述第二距离的差值小于列车长度，则确定排除隐藏列车。

2.根据权利要求1所述的用于隐藏列车排除的主动识别系统，其特征在于，所述通信子系统包括射频识别RFID和数传电台设备；

所述RFID用于获取所述当前列车的位置信息，并将所述当前列车的位置信息发送给所述数传电台设备；

所述数传电台设备用于接收距离最近的具有通信功能的相邻列车的第一位置信息；

其中，所述RFID包括RFID标签和RFID阅读器；所述RFID标签设于进出站、站间和道岔位置，所述RFID阅读器设于当前列车的底部，用于读取对应的RFID标签的信息得到所述当前列车的位置信息。

3.一种基于权利要求2所述的用于隐藏列车排除的主动识别系统进行隐藏列车排除的方法，其特征在于，包括：

所述通信子系统接收距离最近的具有通信功能的相邻列车的第一位置信息；

所述主动识别子系统确定第二距离；所述第二距离为当所述主动识别子系统识别到障碍物时与所述障碍物之间的距离，或当所述主动识别子系统未识别到障碍物时所述主动识别子系统的主动识别范围中的最大距离；

所述主控子系统获取当前列车的第二位置信息，接收所述通信子系统发送的所述第一位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算得到当前列车与距离最近的具有通信功能的相邻列车的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二距离进行判断，若所述第一距离与所述第二距离的差值小于列车长度，则确定排除隐藏列车。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通信子系统接收距离最近的具有通信功能的相邻列车的第一位置信息，具体包括：

所述通信子系统包括射频识别RFID和数传电台设备；

所述通信子系统的RFID获取所述当前列车的位置信息，并将所述当前列车的位置信息发送给所述数传电台设备；

所述数传电台设备接收距离最近的具有通信功能的相邻列车的第一位置信息；

其中，所述RFID包括RFID标签和RFID阅读器；所述RFID标签设于进出站、站间和道岔位置，所述RFID阅读器设于当前列车的底部，用于读取对应的RFID标签的信息得到所述当前列车的位置信息。

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