CN113545225A - 小型果实自动收集装箱装置 - Google Patents

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CN113545225A CN202110744670.4A CN202110744670A CN113545225A CN 113545225 A CN113545225 A CN 113545225A CN 202110744670 A CN202110744670 A CN 202110744670A CN 113545225 A CN113545225 A CN 113545225A
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李光辉
张越
吴佳瑶
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Abstract

本发明涉及小型果实自动收集装箱装置，包括行走机构、机架、升降装置、旋转均匀分离装置、汇集装置和输送装置，所述机架设置于行走机构的上表面，所述升降装置设置于行走机构的上表面且位于机架内侧，所述升降装置的底部设置有果箱，所述升降装置用于带动果箱上升或下降，所述旋转均匀分离装置和汇集装置均设置于机架顶部，且汇集装置设置于旋转均匀分离装置的上方，所述旋转均匀分离装置设置于果箱的正上方。本发明可将农机和农艺技术有效合理结合在一起，集成采摘辅助、果实输送、自动装箱一体的果实收货方案，以提高果园收货环节的采摘效率，降低人工成本和劳动力。

Description

小型果实自动收集装箱装置
技术领域
本发明涉及果实采摘装置技术领域，具体的讲是小型果实自动收集装箱装置。
背景技术
我国对果实收获机械的研究起步较晚。近年来，我国农村劳动力逐渐老龄化，随着矮砧密植种植模式的推广，对果园收获机械的需求日益迫切。因此我国果园研究人员加大了对果园收获机械的研究程度。随着科技水平和经济实力的不断提高，国内果园收获机械得以迅速发展。
我国从上世纪70年代开始进行果园收获机械的研究，受乔化果园种植模式限制研发出一系列手持式水果采摘设备。西南大学何家成等人设计的手持电动式果实采摘机械设备，只需在设备伸长端按下切割按钮就可以完成一次水果采摘，在一定程度上提高了果园采摘的效率(何家成2013)。国内宽行矮砧密植型种植模式推广后，大型果园收获机械被广泛关注与应用。2007年，国内第一台果园收获作业平台LG-1型多功能果园作业平台诞生，可辅助采摘人员完成1.5m内的采摘、修剪和喷药等多种作业(刘西宁等2009；段洁利等2012)。紧接着，河北农业大学研制的3GP-155作业平台可通过自身的升降和左右伸展功能协助采摘者完成不同高度与宽度的采摘作业(范晓文2020)。这些升降作业平台大幅度减轻了劳动强度，但果实的输送与装箱仍以人工完成，整个收获效率并未得到大幅提高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种小型果实自动收集装箱装置，本发明可将农机和农艺技术有效合理结合在一起，集成采摘辅助、果实输送、自动装箱一体的果实收货方案，以提高果园收货环节的采摘效率，降低人工成本和劳动力。
为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：
小型果实自动收集装箱装置，包括行走机构、机架、升降装置、旋转均匀分离装置、汇集装置和输送装置，所述机架设置于行走机构的上表面，所述升降装置设置于行走机构的上表面且位于机架内侧，所述升降装置的底部设置有果箱，所述升降装置用于带动果箱上升或下降，所述旋转均匀分离装置和汇集装置均设置于机架顶部，且汇集装置设置于旋转均匀分离装置的上方，所述旋转均匀分离装置设置于果箱的正上方，所述汇集装置底部设置有排放端，且排放端朝向旋转均匀分离装置的输入端，输送装置设置于机架两侧，所述输送装置的输出端与汇集装置的输入端连接，所述输送装置用于将果实输送至汇集装置内，所述汇集装置用于将果实汇集后输入旋转均匀分离装置内，所述旋转均匀分离装置用于使果实均匀洒落于果箱内。
本发明采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：
本发明通过输送装置来输送果实，将果实输送给汇集装置，汇集装置将果实输送给旋转均匀分离装置，通过旋转均匀分离装置将果实均匀于果箱中，完成果实的自动收集装箱。
进一步的，所述输送装置包括调节组件和同步带，所述调节组件设置于机架顶部，所述同步带设置于调节组件顶部，所述调节组件用于带动同步带在水平面上旋转或在竖直平面上旋转，所述同步带的两侧设置有护板，所述同步带上均布设置有若干挡板，所述同步带的上端设置有用于驱动同步带转动的第一电机。
采取上述进一步的有益效果为：通过同步带来将输送果实，且同步带上的挡板可将多个果实分离开来，防止果实与果实之间发生滚落碰撞造成损伤，且外侧的护板可保护果实跌出同步带，减少输送过程中果实发生损伤；且通过调节组件可调节同步带的摆角和仰角，采摘人员可以根据个人的舒适程度将同步带停在合适的位置。
进一步的，所述调节组件包括旋转底座和气弹簧，所述旋转底座竖直设置于机架顶部，所述同步带的上端铰接于旋转底座的顶部，所述旋转底座的两侧均设置有气弹簧，所述气弹簧的一端铰接于旋转底座的中部，另一端铰接于同步带的中部，所述旋转底座的中部设置有紧定螺钉，所述紧定螺钉用于将旋转底座的转轴固定使其无法旋转。
采取上述进一步的有益效果为：通过水平转动旋转底座来调节同步带的摆角，且紧定螺钉可将旋转底座固定，通过气弹簧可调节同步带的仰角。
进一步的，所述旋转均匀分离装置包括旋转轴承座、旋转电机、分离圆盘和旋转导筒，所述分离圆盘设置于机架顶部，所述旋转轴承座设置于分离圆盘的底部，所述旋转导筒的一端设置于旋转轴承座的顶部且与旋转轴承座的旋转轴连接，所述旋转导筒的另一端底部设置有开口，且旋转导筒的一端至开口处通过斜坡过渡，所述旋转电机设置于旋转轴承座的底部且与旋转轴承座的旋转轴连接，所述旋转电机用于驱动旋转轴转动以带动旋转导筒转动，所述分离圆盘上沿中心线外侧均匀开设有若干通孔，每个通孔下方均连接有一个缓冲轨道。
采取上述进一步的有益效果为：通过旋转均匀分离装置可将汇集装置俗话说过来的果实均匀地送往果箱各处，使果实平铺于果箱内，果实由汇集装置出口落入匀速旋转的旋转导筒中，经由旋转导筒中的内置斜坡滑下并依靠旋转离心力分别落入圆盘上不同通孔对应的缓冲轨道，随后落入果箱，完成果实的均匀装箱。
进一步的，所述升降装置包括上台面、下底面、剪叉臂、第一丝杆和第二电机，所述下底面设置于行走机构的上表面上，所述上台面设置于下底面的正上方，所述下底面的上表面上设置有两个相互平行的导轨，所述上台面的下表面上设置有两个相互平行的导轨，且下底面上的导轨上设置有可沿导轨滑动的第一滑块，上台面的导轨上设置有可沿导轨滑动的第二滑块，所述剪叉臂的底部右侧铰接于下底面的右侧，底部左侧铰接于第一滑块上，剪叉臂的顶部右侧铰接于上台面的右侧，顶部左侧铰接于第二滑块上，所述第一丝杆水平转动设置于下底面上，所述第一滑块的中部设置于第一丝杆上，所述第二电机设置于第一丝杆的一端且于第一丝杆连接，所述第二电机用于带动第一丝杆转动以使第一滑块在导轨上滑动。
进一步的，所述第二电机的输出端设置有减速机，所述第二电机通过减速机与第一丝杆连接。
采取上述进一步的有益效果为：当果箱的一层铺满果实后，通过升降装置带动果箱下降，以防止果实铺满后溢出。
进一步的，所述上台面上设置有推箱装置，所述推箱装置用于推动果箱沿上台面水平移动，水果箱移动到上台面的外侧，所述推箱装置包括推箱轨道、推箱杆、第二丝杆、第三滑块和第三电机，所述上台面的两侧均设置有推箱轨道，所述第二丝杆水平转动设置于上台面的底部，所述第三电机设置于第二丝杆的一端且于第二丝杆连接，所述第三滑块设置于第二丝杆上，所述上台面上开设有两条与第二丝杆平行的条形槽，所述推箱杆的数量为两个，两个推箱杆竖直设置于第三滑块顶部且贯穿条形槽，所述第三电机用于带动第二丝杆转动以带动第三滑块沿第二丝杆滑动，同时带动推箱杆沿条形槽滑动。
采取上述进一步的有益效果为：通过推箱机构可将装满果实的果箱推出，节省人力。
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为输送装置的立体结构示意图；
图3为输送装置的主视图；
图4为旋转底座的立体剖面结构示意图；
图5为旋转均匀分离装置的主视图；
图6为分离圆盘的结构示意图；
图7为升降装置的立体结构示意图；
图8为升降装置的主视图；
图9为推箱装置的立体结构示意图；
图10为缓冲轨道的轨道示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、行走机构；2、机架；3、升降装置；31、上台面；311、第二滑块；312、条形槽；32、下底面；321、第一滑块；33、剪叉臂；34、第一丝杆；35、第二电机；351、减速机；36、导轨；4、旋转均匀分离装置；41、旋转轴承座；42、旋转电机；43、分离圆盘；431、通孔；44、旋转导筒；45、缓冲导轨；5、汇集装置；6、输送装置；61、调节组件；611、旋转底座；612、气弹簧；613、紧定螺钉；62、同步带；621、挡板；63、护板；64、第一电机；65、导出筒；71、推箱轨道；72、推箱杆；73、第二丝杆；74、第三滑块；75、第三电机。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，小型果实自动收集装箱装置，包括行走机构1、机架2、升降装置3、旋转均匀分离装置4、汇集装置5和输送装置6，所述机架2设置于行走机构1的上表面，所述行走机构为履带式自走底盘，所述升降装置3设置于行走机构1的上表面且位于机架2内侧，所述升降装置3的底部设置有果箱，所述升降装置用于带动果箱上升或下降，所述旋转均匀分离装置4和汇集装置5均设置于机架2顶部，且汇集装置5设置于旋转均匀分离装置4的上方，所述旋转均匀分离装置4设置于果箱的正上方，所述汇集装置5底部设置有排放端，且排放端朝向旋转均匀分离装置4的输入端，输送装置6设置于机架2两侧，所述输送装置6的输出端与汇集装置5的输入端连接，所述输送装置6用于将果实输送至汇集装置5内，所述汇集装置5用于将果实汇集后输入旋转均匀分离装置4内，所述旋转均匀分离装置4用于使果实均匀洒落于果箱内。
如图2和图3所示，作为一种实施方式，所述输送装置6包括调节组件61和同步带62，所述调节组件61设置于机架2顶部，所述同步带62设置于调节组件61顶部，所述调节组件61用于带动同步带62在水平面上旋转或在竖直平面上旋转，所述同步带62的两侧设置有护板63，所述同步带62上均布设置有若干挡板621，所述同步带62的上端设置有用于驱动同步带62转动的第一电机64，同步带62的输出端设置有导出筒65，导出筒65的输出端与汇集装置5的输入端连接；
在本实施例中，同步带62材料选用PU(聚氨酯)，该种材料具有抗拉强度大、抗撕裂强度大、耐磨性、耐冲击性和耐水解耐油性好等优点。在输送过程中，不会损伤果实表皮。同步带62尺寸根据柑橘的尺寸来设计，既要有足够空间放置柑橘，又要保证柑橘在同步带上不发生大幅滚落。在进行柑橘果径的测量后，将同步带的基本参数设定为：同步带62厚度2mm、宽度100mm、挡板间隔100mm、挡板高度40mm，超过果实长径的一半；
如图4所示，所述调节组件61包括旋转底座611和气弹簧612，所述旋转底座611竖直设置于机架2顶部，所述同步带62的上端铰接于旋转底座611的顶部，所述旋转底座611的两侧均设置有气弹簧612，所述气弹簧612的一端铰接于旋转底座611的中部，另一端铰接于同步带62的中部，所述旋转底座611的中部设置有紧定螺钉613，所述紧定螺钉613用于将旋转底座611的转轴固定使其无法旋转。
如图5和图6所示，作为一种实施方式，所述旋转均匀分离装置4包括旋转轴承座41、旋转电机42、分离圆盘43和旋转导筒44，所述分离圆盘43设置于机架2顶部，所述旋转轴承座41设置于分离圆盘43的底部，所述旋转导筒44的一端设置于旋转轴承座41的顶部且与旋转轴承座41的旋转轴连接，所述旋转导筒44的另一端底部设置有开口，且旋转导筒44的一端至开口处通过斜坡过渡，所述旋转电机42设置于旋转轴承座41的底部且与旋转轴承座41的旋转轴连接，所述旋转电机42用于驱动旋转轴转动以带动旋转导筒44转动，所述分离圆盘43上沿中心线外侧均匀开设有若干通孔431，每个通孔431下方均连接有一个缓冲轨道45；
缓冲轨道5可实现果实在竖直方向的减速，减轻果实跌落时与果箱或者果实碰撞所造成的损伤，缓冲轨道将果实原本从分离圆盘落出时的竖直速度转换为水平速度，果实从缓冲轨道出口落出时只有水平速度，而果实与果箱碰撞又可抵消一部分水平速度；此时果实可看成从缓冲轨道出口开始跌落，间接地降低了跌落高度；
如图10所示，在本实施例中，果箱长、宽、高分别为600mm、480mm、400mm，要保证果实从缓冲轨道出口落出后落入果箱即需缓冲轨道的宽度与高度均小于果箱，将轨道宽度定为200mm，高度应小于400mm。为确保果实在轨道出口不发生堵塞，轨道距果面应大于单层柑橘果面高度100mm，综上所述，将轨道高度定为300mm。以O点为圆心，300mm为半径画圆，B点为O点在竖直方向与圆下端的交点，此时柑橘在B点只有水平速度，符合设计要求，B点可作为轨道的出口。以长度200mm做直线OA代表轨道的宽度，再由A点做竖直线与圆下端交点为D。此时轨道轨迹线为A-D-B，但是柑橘在D点加速度较大，会造成较大的碰撞损伤，所以为降低损伤需做半径为180mm的圆角，圆角与直线AD交于点C，与弧BD交于点E，此时轨道的轨迹为A-C-E-B。
如图7和图8所示，作为一种实施方式，所述升降装置3包括上台面31、下底面32、剪叉臂33、第一丝杆34和第二电机35，所述下底面32设置于行走机构1的上表面上，所述上台面31设置于下底面32的正上方，所述下底面32的上表面上设置有两个相互平行的导轨36，所述上台面31的下表面上设置有两个相互平行的导轨36，且下底面32上的导轨36上设置有可沿导轨36滑动的第一滑块321，上台面31的导轨36上设置有可沿导轨36滑动的第二滑块311，所述剪叉臂33的底部右侧铰接于下底面32的右侧，底部左侧铰接于第一滑块321上，剪叉臂33的顶部右侧铰接于上台面31的右侧，顶部左侧铰接于第二滑块311上，所述第一丝杆34水平转动设置于下底面32上，所述第一滑块321的中部设置于第一丝杆34上，所述第二电机35设置于第一丝杆34的一端且于第一丝杆34连接，所述第二电机35用于带动第一丝杆34转动以使第一滑块321在导轨上滑动；
所述第二电机35的输出端设置有减速机351，所述第二电机35通过减速机351与第一丝杆34连接，在本实施例中，第二电机35选择型号为86BYG250H的步进电机，输出扭矩12N·m。
如图9所示，作为一种实施方式，所述上台面31上设置有推箱装置，推箱装置用于推动果箱沿上台面31水平移动，使果箱移动到上台面31的后侧，所述推箱装置包括推箱轨道71、推箱杆72、第二丝杆73、第三滑块74和第三电机75，所述上台面31的两侧均设置有推箱轨道71，所述第二丝杆73水平转动设置于上台面31的底部，所述第三电机75设置于第二丝杆73的一端且于第二丝杆73连接，所述第三滑块74设置于第二丝杆73上，所述上台面31上开设有两条与第二丝杆73平行的条形槽312，所述推箱杆72的数量为两个，两个推箱杆72竖直设置于第三滑块74顶部且贯穿条形槽312，所述第三电机75用于带动第二丝杆73转动以带动第三滑块74沿第二丝杆73滑动，同时带动推箱杆72沿条形槽312滑动。
作为一种实施方式，行走机构1的后侧设置有下箱轨道，且下箱轨道倾斜设置，当升降装置下降至最低位置时，上台面31上的推箱轨道71与下箱轨道对接，通过推箱装置可将果箱推至下箱轨道上，可通过下箱轨道将果箱导出，方便操作人员将装满果实的果箱取出。
本发明的使用流程：
将果箱放置于上台面上的推箱轨道上，升降装置带动果箱上升至最高位置：第二电机带动第一丝杠转动，以使第二滑块在下底面上的导轨上向右滑动，使剪叉臂收拢以抬高上台面，同时带动推箱装置和果箱上升；
平台两侧的采摘人员采摘果实，并将采摘得到的果实放置于输送装置上，具体为同步带上，且将果实分别放置于同步带上两个挡板之间(以防止相邻果实发生碰撞)；
第一电机带动同步带转动，同步带带动果实向汇集装置移动，当果实移动至汇集装置上方时，会在重力作用下从落入汇集装置，并从汇集装置的输出端落入旋转导筒(旋转均匀分离装置)内；
果实从旋转导筒内的斜面滑落，并从旋转导筒的输出端滚出，进入分离圆盘上的通孔内，果实从通孔进入通孔下方的缓冲导轨内，并冲缓冲导轨内落入下方的果箱内；且果实在旋转导筒内滑落的过程中，旋转电机带动旋转导筒在分离圆盘上旋转，使旋转导筒内的果实均匀分散至分离圆盘上的各个通孔内，使果实平摊于果箱内；
当果箱内的果实完成了单层的平铺后，升降装置带动果箱下降一定高度：第二电机带动第一丝杠转动，以使第二滑块在下底面上的导轨上向左滑动，使剪叉臂打开以带动上台面和果箱下降，以完成下一层果实的平铺；
当果箱铺满果实后，升降装置带动果箱下降至最低位置，输送装置将果箱推出；第三电机带动第二丝杆转动，以带动第三滑块沿条形槽向平台后侧滑动，滑动过程中第三滑块带动推箱杆推动果箱一同移动，使果箱在推箱轨道上向平台后侧移动；
通过人工将装满果实的果箱换下，并在上台面上放置新的果箱，进行下一轮工作。
综上所述：本发明可实现以下功能：(1)适用性好，能够采摘苹果和柑橘等球形果实。(2)保证良好的作业质量，确保采摘作业的连续性和顺畅性。(3)结构紧凑、稳定性好。(4)保证果实在收集和装箱过程中的低损伤率，以及果实装箱的均匀性。(5)保证在果实的收集、装箱过程中实现自动化，无需人工操作。
以上所述为本发明最佳实施方式的举例，其中未详细述及的部分均为本领域普通技术人员的公知常识。本发明的保护范围以权利要求的内容为准，任何基于本发明的技术启示而进行的等效变换，也在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.小型果实自动收集装箱装置，其特征在于，包括行走机构(1)、机架(2)、升降装置(3)、旋转均匀分离装置(4)、汇集装置(5)和多个输送装置(6)，所述机架(2)设置于行走机构(1)的上表面，所述行走机构(1)用于带动机架在地面上移动，所述升降装置(3)设置于行走机构(1)的上表面且位于机架(2)内侧，所述升降装置(3)的底部设置有果箱，所述升降装置用于带动果箱上升或下降，所述旋转均匀分离装置(4)和汇集装置(5)均设置于机架(2)顶部，且汇集装置(5)设置于旋转均匀分离装置(4)的上方，所述旋转均匀分离装置(4)设置于果箱的正上方，所述汇集装置(5)底部设置有排放端，且排放端朝向旋转均匀分离装置(4)的输入端，多个输送装置(6)均匀设置于机架(2)外侧，所述输送装置(6)的输出端与汇集装置(5)的输入端连接，所述输送装置(6)用于将果实输送至汇集装置(5)内，所述汇集装置(5)用于将果实汇集后输入旋转均匀分离装置(4)内，所述旋转均匀分离装置(4)用于使果实均匀洒落于果箱内。
2.根据权利要求1所述的小型果实自动收集装箱装置，其特征在于，所述输送装置(6)包括调节组件(61)和同步带(62)，所述调节组件(61)设置于机架(2)顶部，所述同步带(62)设置于调节组件(61)顶部，所述调节组件(61)用于带动同步带(62)在水平面上旋转或在竖直平面上旋转，所述同步带(62)的两侧设置有护板(63)，所述同步带(62)上均布设置有若干挡板(621)，所述同步带(62)的上端设置有用于驱动同步带(62)转动的第一电机(64)。
3.根据权利要求2所述的小型果实自动收集装箱装置，其特征在于，所述调节组件(61)包括旋转底座(611)和气弹簧(612)，所述旋转底座(611)竖直设置于机架(2)顶部，所述同步带(62)的上端铰接于旋转底座(611)的顶部，所述旋转底座(611)的两侧均设置有气弹簧(612)，所述气弹簧(612)的一端铰接于旋转底座(611)的中部，另一端铰接于同步带(62)的中部，所述旋转底座(611)的中部设置有紧定螺钉(613)，所述紧定螺钉(613)用于将旋转底座(611)的转轴固定使其无法旋转。
4.根据权利要求1所述的小型果实自动收集装箱装置，其特征在于，所述旋转均匀分离装置(4)包括旋转轴承座(41)、旋转电机(42)、分离圆盘(43)和旋转导筒(44)，所述分离圆盘(43)设置于机架(2)顶部，所述旋转轴承座(41)设置于分离圆盘(43)的底部，所述旋转导筒(44)的一端设置于旋转轴承座(41)的顶部且与旋转轴承座(41)的旋转轴连接，所述旋转导筒(44)的另一端底部设置有开口，且旋转导筒(44)的一端至开口处通过斜坡过渡，所述旋转电机(42)设置于旋转轴承座(41)的底部且与旋转轴承座(41)的旋转轴连接，所述旋转电机(42)用于驱动旋转轴转动以带动旋转导筒(44)转动，所述分离圆盘(43)上沿中心线外侧均匀开设有若干通孔(431)，每个通孔(431)下方均连接有一个缓冲轨道(45)。
5.根据权利要求1所述的小型果实自动收集装箱装置，其特征在于，所述升降装置(3)包括上台面(31)、下底面(32)、剪叉臂(33)、第一丝杆(34)和第二电机(35)，所述下底面(32)设置于行走机构(1)的上表面上，所述上台面(31)设置于下底面(32)的正上方，所述下底面(32)的上表面上设置有两个相互平行的导轨(36)，所述上台面(31)的下表面上设置有两个相互平行的导轨(36)，且下底面(32)上的导轨(36)上设置有可沿导轨(36)滑动的第一滑块(321)，上台面(31)的导轨(36)上设置有可沿导轨(36)滑动的第二滑块(311)，所述剪叉臂(33)的底部右侧铰接于下底面(32)的右侧，底部左侧铰接于第一滑块(321)上，剪叉臂(33)的顶部右侧铰接于上台面(31)的右侧，顶部左侧铰接于第二滑块(311)上，所述第一丝杆(34)水平转动设置于下底面(32)上，所述第一滑块(321)的中部设置于第一丝杆(34)上，所述第二电机(35)设置于第一丝杆(34)的一端且于第一丝杆(34)连接，所述第二电机(35)用于带动第一丝杆(34)转动以使第一滑块(321)在导轨上滑动。
6.根据权利要求5所述的小型果实自动收集装箱装置，其特征在于，所述第二电机(35)的输出端设置有减速机(351)，所述第二电机(35)通过减速机(351)与第一丝杆(34)连接。
7.根据权利要求5所述的小型果实自动收集装箱装置，其特征在于，所述上台面(31)上设置有推箱装置，所述推箱装置用于推动果箱沿上台面(31)水平移动，使果箱移动到上台面(31)外侧，所述推箱装置包括推箱轨道(71)、推箱杆(72)、第二丝杆(73)、第三滑块(74)和第三电机(75)，所述上台面(31)的两侧均设置有推箱轨道(71)，所述第二丝杆(73)水平转动设置于上台面(31)的底部，所述第三电机(75)设置于第二丝杆(73)的一端且于第二丝杆(73)连接，所述第三滑块(74)设置于第二丝杆(73)上，所述上台面(31)上开设有两条与第二丝杆(73)平行的条形槽(312)，所述推箱杆(72)的数量为两个，两个推箱杆(72)竖直设置于第三滑块(74)顶部且贯穿条形槽(312)，所述第三电机(75)用于带动第二丝杆(73)转动以带动第三滑块(74)沿第二丝杆(73)滑动，同时带动推箱杆(72)沿条形槽(312)滑动。
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