CN113543082B - 一种通信方法、装置、电子设备、系统以及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种通信方法、装置、电子设备、系统及介质，涉及通信技术领域，所述方法包括：从节点在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的同步帧，其中，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段。若同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，从节点在同步帧所在的通信周期中所述指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息，其中，第一子时隙段是为从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。采用本申请可以提高通信质量。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种通信方法、装置、电子设备、系统以及介质。
背景技术
目前，越来越多的智能设备走进人们的日常生活，例如，在餐厅、商场和博物馆等场所设置了许多智能设备。在一个场景中，可能存在不同种类的智能设备之间需要通信的情况。
例如，为了更好的服务人们的生活，机器人需要在不同楼层之间穿梭，在该场景中，机器人需要搭乘电梯。当智能机器人需要乘坐电梯时，智能机器人需要与电梯控制系统(下文中简称为梯控系统)进行通信。
在相关技术中，一般采用一些简单的私有通信协议支持智能机器人与梯控系统的通信，多台智能机器人与梯控系统在通信过程中使用同一频段，若多台机器人在相同时隙向一个梯控系统发送数据，将导致数据碰撞，导致通信质量较低。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种通信方法、装置、电子设备、系统以及介质，以提高通信质量。具体技术方案如下：
第一方面，提供了一种通信方法，所述方法包括：
从节点在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的同步帧，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
若所述同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期中所述指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
第二方面，本发明实施例提供了一种通信方法，所述方法包括：
主节点在每个通信周期的公共时隙段内监听从节点的入网请求，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
若接收到任一从节点的入网请求，所述主节点在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送同步帧，所述同步帧包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，所述指示信息中指示了第一子时隙段，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
第三方面，本发明实施例提供了一种通信方法，所述方法包括：
服务设备接收到任一从节点的指令消息，所述指令消息为从节点在第一子时隙段内向所述服务设备发送的消息，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段；
所述服务设备基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息。
第四方面，本发明实施例提供了一种通信装置，应用于从节点，所述装置包括：
监听模块，用于在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的同步帧，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
发送模块，用于若所述同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，所述在所述同步帧所在的通信周期中所述指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
第五方面，本发明实施例还提供了一种通信装置，应用于主节点，所述装置包括：
监听模组，用于在每个通信周期的公共时隙段内监听从节点的入网请求，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
发送模组，用于若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送同步帧，所述同步帧包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，所述指示信息中指示了第一子时隙段，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
第六方面，本发明实施例还提供了一种通信装置，应用于服务设备，所述装置包括：
接收单元，用于接收到任一从节点的指令消息，所述指令消息为从节点在第一子时隙段内向所述服务设备发送的消息，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段；
发送单元，用于基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息。
第七方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面、第二方面或者第三方面所述的方法步骤。
第八方面，本发明实施例提供了一种通信系统，所述系统包括：至少一个从节点、至少一个主节点以及至少一个服务设备；其中：
所述从节点在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的同步帧；若所述同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述同步帧所在的通信周期中所述指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息；
所述主节点在每个通信周期的公共时隙段内监听从节点的入网请求，若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送同步帧；
所述服务设备接收到任一从节点的指令消息；基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息；
其中，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面、第二方面或者第三方面所述的方法步骤。
第十方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面、第二方面或者第三方面所述的方法。
本申请实施例的技术方案至少可以带来以下有益效果：由于从节点可以获取主节点发送的同步帧包括的该从节点的私有专属时隙段的指示信息，且指示信息中指示了为该从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的第一子时隙段，因此，从节点可以在第一子时隙段向服务设备发送指令消息，并在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息，由于其他从节点不会使用该从节点的私有专属时隙段，所以有效避免了数据碰撞的情况，提高了通信质量。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种通信系统的示例性示意图；
图2为本申请实施例提供的一种通信方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的另一种通信方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的另一种通信方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的另一种通信方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的另一种通信方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的一种通信方法的交互流程图；
图8为本申请实施例提供的一种通信周期的示例性示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种通信方法的交互流程图；
图10为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的另一种通信装置的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的另一种通信装置的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种通信系统的示例性示意图，其中，该通信系统包括至少一个主节点101、至少一个从节点102和至少一个服务设备103。
在实际应用中，主节点101可以为智能机器人或者服务器，从节点102可以为智能机器人，服务设备103可以为电梯控制系统(下文中简称为梯控系统)或者闸机等设备，本申请实施例不做限定。
其中，主节点101在每个通信周期的公共时隙段内监听从节点102发送的入网请求，并为发送入网请求的从节点102在该通信周期的之后的通信周期内分配私有专属时隙段，该私有专属时隙段可以包括多个子时隙段。每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，
例如，通信周期的时长为1000毫秒，每个时隙长度为100毫秒，即该通信周期中包括10个时隙。其中，该通信周期中的第1至第2个时隙配置为同步时隙段，即同步时隙段可以为通信周期的第一个时隙段；该通信周期中的第3至第6个时隙配置为公共时隙段，即公共时隙段可以为通信周期中的同步时隙段之后的时隙段，即公共时隙段可以为通信周期的第二个时隙段；该通信周期中的第7至第10个时隙配置为私有专属时隙段，即私有专属时隙段可以为通信周期中的公共时隙段之后的时隙段，即私有专属时隙段可以为通信周期的第三个时隙段。
在另一种可实现方式中，主节点101可以在每个通信周期根据已入网的从节点的数量重新配置同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段。
在不同的通信周期中，公共时隙段和私有专属时隙段的分配情况可以不同。例如在一个通信周期中，存在一个已入网的从节点，则该通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和一个私有专属时隙段。在下一个通信周期，存在四个已入网的从节点，则该通信周期包括同步时隙段、公共时隙段以及四个私有专属时隙段，因通信周期的长度固定，所以该通信周期的公共时隙段比上一通信周期的公共时隙段更短。
例如，通信周期的时长为2000毫秒，每个时隙长度为100毫秒，即该通信周期中包括20个时隙。在通信周期A中，若不存在已入网的从节点，则主节点101可以将通信周期A中的第1至第2个时隙配置为同步时隙段，并将通信周期A中的第3至第20个时隙配置为公共时隙段。在通信周期B中，若存在3个已入网的从节点，则主节点101可以将通信周期B中的第1至第4个时隙配置为同步时隙段，将通信周期B中的第5至第8个时隙配置为公共时隙段，将通信周期B中的第9至第12个时隙配置为已入网从节点1的私有专属时隙段，将通信周期B中的第13至第16个时隙配置为已入网从节点2的私有专属时隙段，将通信周期B中的第17至第20个时隙配置为已入网从节点3的私有专属时隙段。
从节点102在任一通信周期的公共时隙段向主节点101发送入网请求，并在入网成功后，在自身的私有专属时隙段向主节点101、其他从节点102或者服务设备103发送数据。
服务设备103接收从节点102在自身的私有专属时隙段发送的数据，并立即响应该数据。
需要说明的是，图1中示例性的示出了两个从节点和两个服务设备，在实际实现中，从节点和服务设备的数量不限于此。
在实际应用中，本申请实施例提供的通信系统中各设备(智能机器人、服务器或者服务设备)之间的通信，仅需每个设备自身的硬件支持，无需外部设备(例如基站或者无线热点等)的支持，因此，无需产生额外的通信成本。
进而，由于通信系统中各设备之间的通信不依赖基站或者无线热点等外部设备，因此，通信系统中各设备之间的通信的频段可以设置在任意合理合法的频段，例如400兆赫(Mega Hertz，MHz)频段，在400MHz频段下，通信系统可以避开手机通信的工作频段、无线热点的工作频段以及蓝牙通信的工作频段等普遍的无线频段，使得通信系统可以最大程度避免信号干扰等问题。需要说明的，通信系统中各设备之间的通信的频段不仅限于400MHz频段，只要是合理合法的频段均可，本申请实施例不做限定。
同时，又由于400MHz频段的频率低、波长长，因此，400MHz频段的信号对障碍物的绕射能力较强，使得通信系统在室内场景中的通信更加有保障。
在一种可实施方案中，基于图1的通信系统，本申请实施例可以用于智能机器人与服务设备交互的场景，例如，一个场景中若存在多个智能机器人和多个梯控系统，则服务器或者其中任意一个智能机器人可以作为主节点，除作为主节点的智能机器人以外的智能机器人可以作为从节点，从节点可以与梯控系统进行通信，主节点也可以与梯控系统通信，且主节点与梯控系统的通信方法和从节点与梯控系统的通信方法相同。
在另一种可实施方案中，基于图1的通信系统，本申请实施例还可以用于智能机器人之间互相交互的场景，例如，一个场景中若存在多个智能机器人，则服务器或者其中任意一个智能机器人可以作为主节点，除作为主节点的智能机器人以外的智能机器人可以作为从节点。
下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的通信方法进行详细的说明，如图2所示，具体步骤如下：
步骤201、从节点在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的同步帧。
其中，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段。
步骤202、若同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，从节点在同步帧所在的通信周期中指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息。
其中，第一子时隙段是主节点为从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
本申请实施例的技术方案至少可以带来以下有益效果：由于从节点可以获取主节点发送的同步帧包括的该从节点的私有专属时隙段的指示信息，且指示信息中指示了为该从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的第一子时隙段，因此，从节点可以在第一子时隙段向服务设备发送指令消息，并在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息，由于其他从节点不会使用该从节点的私有专属时隙段，所以有效避免了数据碰撞的情况，提高了通信质量。
进一步的，针对上述步骤201、从节点在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的同步帧。
示例性的，从节点可以在任一通信周期的公共时隙段以请求(request，REQ)帧的形式向主节点发送入网请求。其中，REQ帧包括：帧标识和发送该REQ帧的从节点的地址等信息。
其中，同步帧可以包括从节点的私有专属时隙段信息，私有专属时隙段的指示信息可以指示第一子时隙段。
在每个通信周期开始时，主节点会在同步时隙段发送同步帧，具体的，该同步帧可以是同步序列编号(Synchronize Sequence Numbers，SYN)帧，该SYN帧中包括：帧标识、已入网的从节点的私有专属时隙段的指示信息和公共时隙段的指示信息等中的至少一个。
从节点监听到该SYN帧时，从节点可以解析该SYN帧，从SYN帧中获取自身的私有专属时隙段的指示信息。
在上述步骤201之后，若同步帧中不包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，从节点可以在该同步帧所在的通信周期中的公共时隙段向主节点发送入网请求。其中，从节点向主节点发送入网请求之后，若在发送入网请求的下一个通信周期的同步时隙段内监听到的同步帧中不包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，表示该从节点入网失败。
示例性的，从节点入网失败的原因包括：从节点在任一通信周期的公共时隙段发送的入网请求由于数据碰撞发生数据损坏，或者，从节点在任一通信周期的公共时隙段发送的入网请求由于数据碰撞出现数据丢失等，本申请实施例不做限定。
可选的，在一种实施方式中，从节点具体可以在同步帧所在的通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后，向主节点发送入网请求。
其中，随机时长可以是一个时长范围内的随机值(该随机值可以为0或者其他数值)，也可以为一个时隙长度的倍数，本申请实施例不做限定。
本申请实施例中，若从节点入网失败，说明该从节点发送的入网请求可能与其他从节点发送的数据发生了数据碰撞，为了避免多个从节点再次在下一个通信周期的同一个时隙重新发送数据导致再次数据碰撞，入网失败的从节点可以在公共时隙段上延迟随机时长后再次发送入网请求，从而大概率的避免再次发生数据碰撞的情况，提高了从节点的入网成功率。
针对上述步骤202、若同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，从节点在同步帧所在的通信周期中指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息。
其中，从节点可以在第一子时隙段内以数据包的形式向服务设备发送指令消息，相应的，服务设备也可以以数据包的形式向从节点发送响应消息。
数据包至少包括：数据包的包头和数据包的包身。
以服务设备为梯控系统为例，数据包的包头至少包括：帧起始识别码、接收方目的地址、目的信道、发送方源地址、发送方源信道、包序列码、消息类型、时间戳、包身长度、校验码等字段中的一个或多个；数据包的包身至少包括：指令或状态、任务编号、当前所处楼层、目的楼层等字段中的一个或多个。其中，指令信息的数据包包括的状态可以是从节点的状态，响应消息的数据包包括的状态可以是梯控系统控制的电梯的运行状态。
例如，任务编号可以是订单号。可以理解的，智能机器人可以执行各种运送任务，每个运送任务都对应一个订单号。例如，将矿泉水运送到1号房间的订单号为1，将可乐运送到2号房间的订单号为2。数据包中携带任务编号可以方便对数据包进行管理和分析。
在实际应用中，第一子时隙段与第二子时隙段可以是相邻的两个时隙段，从节点在第一子时隙段向服务设备发送指令消息后，若服务设备立即向该从节点发送响应消息，则该从节点可以在第二子时隙段内接收到服务设备发送的响应消息。
可选的，从节点的第二子时隙段也是该从节点的私有专属时隙段，从节点可以根据以下两种方式确定第二子时隙段。
方式一、从节点将指示信息中为该从节点配置的用于监听服务设备的响应消息的私有专属时隙段，确定为第二子时隙段。
方式二、从节点将第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的指定时长的私有专属时隙段，确定为第二子时隙段。
其中，指定时长可以是指定的时隙数量，也可以是指定的具体时间长度。例如，指定时长可以为一个时隙。又如，指定时长为1s。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：由于从节点可以在每个通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的同步帧，若每个通信周期监听到的同步帧中都包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，该从节点可以在每个通信周期的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，即从节点可以周期性地向服务设备发送指令消息，保证了关键的指令消息可以及时发送到服务设备。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，若上述步骤202中的指令消息包括用于查询服务设备是否空闲的查询指令消息，在上述步骤202之后，本发明实施例提供的通信方法还包括以下的步骤一或者步骤二。
步骤一、若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，从节点在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内该从节点的第一子时隙段，向服务设备发送请求指令消息。其中，第一响应消息中包含表示服务设备空闲的信息，请求指令消息用于请求服务设备为从节点服务。
可以理解的，服务设备空闲表示服务设备当前没有服务对象。
步骤二、若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，从节点在同步帧所在的通信周期之后的通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送查询指令消息。其中，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
可以理解的，服务设备被其他节点占用表示其正在服务其他从节点。
例如，当从节点A在第一子时隙段向服务设备A发送查询指令消息时，若服务设备A正在服务从节点B，则从节点A可以在第二子时隙段监听到服务设备A发送的第二响应消息。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：从节点可以查询服务设备是否空闲，并在查询到服务设备空闲时，请求服务设备为该从节点服务，使得一个服务设备服务于一个节点，避免一个服务设备服务于多个节点时可能造成的错误。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，若上述步骤202中的指令消息包括用于请求服务设备为从节点服务的请求指令消息，在上述步骤202之后，本发明实施例提供的通信方法还包括以下的步骤1或者步骤2。
步骤1、若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，从节点在同步帧所在的通信周期之后的通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送用于查询服务设备是否空闲的查询指令消息。其中，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
可以理解的，从节点在监听到第二响应消息，获知该服务设备已经被其他节点占用时，可以在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内从节点的第一子时隙段，向其他服务设备发送查询指令消息；或者，从节点在监听到第二响应消息，获知该服务设备已经被其他节点占用时，还可以在同步帧所在的通信周期之后的每个通信周期内从节点的第一子时隙段，继续向该服务设备发送查询指令消息，提高获取到服务设备服务的可能性。
而为减少从节点和服务设备的工作量，从节点在监听到第二响应消息时，也可以在同步帧所在的通信周期之后指定的通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送查询指令消息。
例如，从节点在第二子时隙段内监听到第二响应消息时，可以在同步帧所在的通信周期之后，每间隔5个通信周期，在该从节点的第一子时隙段内向服务器设备发送查询指令消息，直到接收到包含表示服务设备空闲的信息的第一响应消息。
步骤2、若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第三响应消息，从节点在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送动作指令消息。其中，第三响应消息中包含表示服务设备已服务于该从节点的信息，动作指令消息用于请求服务设备执行服务动作。
可选的，请求指令消息中可以包括从节点当前位于的出发楼层以及节点需要到达的目的楼层。
其中，服务设备已服务于该从节点的信息可以包括服务设备当前的移动状态，例如，以服务设备为梯控系统为例，梯控系统所控制的电梯的移动状态可以包括：正在前往梯控系统服务的从节点当前位于的出发楼层、已到达出发楼层且电梯门已打开并等待从节点进入、正在前往从节点请求到达的目的楼层和已到达目的楼层且电梯门已打开并等待从节点离开中的任意一种状态。
可选的，动作指令消息中可以包括从节点的状态信息，用于请求服务设备根据从节点的状态信息，执行相应的服务动作。例如：以从节点为智能机器人，服务设备为梯控系统为例，当动作指令消息中包括0XA2时，表示智能机器人的状态为正在进入电梯，请求梯控系统控制的电梯保持电梯门开启。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：从节点可以请求服务设备为该从节点服务，当从节点请求到服务设备的服务时，可以及时请求服务设备执行服务动作，提高了服务设备与从节点之间的服务的效率。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，若步骤202中的指令消息包括请求服务设备执行服务动作的动作指令消息，在步骤202之后，本发明实施例提供的通信方法还包括：若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第三响应消息，且从节点与服务设备之间的服务未结束，从节点在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送动作指令消息。其中，第三响应消息中包含表示服务设备已服务于该从节点的信息。
可选的，动作指令消息中可以包括从节点的状态信息，用于请求服务设备根据从节点的状态信息，执行相应的服务动作。例如，以服务设备为梯控系统为例，从节点发送的动作指令消息可以包括：正在进入电梯、已经进入电梯、正在离开电梯和已经离开电梯中的任意一种状态信息，该状态信息表示从节点的状态。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：在服务设备已服务于从节点时，从节点可以不断地与服务设备通信，保证服务设备与从节点之间的服务不会中断。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，当上述步骤202中的指令消息包括取消服务设备与从节点之间的服务的取消指令消息时，在上述步骤202之后，本发明实施例提供的通信方法还包括以下的步骤Ⅰ或者步骤Ⅱ。
步骤Ⅰ、若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，从节点确定成功取消服务设备与从节点之间的服务，第一响应消息中包含表示服务设备空闲的信息。
步骤Ⅱ、若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，从节点确定服务设备被其他节点占用，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
可以理解的，当从节点在一段时间内未向服务设备发送指令消息时，服务设备可以自动取消服务设备与该从节点之间的服务，并响应于其他从节点。之后若服务设备接收到该从节点发送的取消指令消息，可以向该从节点发送第二响应消息。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：从节点可以向服务设备主动发送取消指令消息，取消服务设备与从节点之间的服务，减少从节点不使用服务设备提供的服务但占用服务设备的情况，提高了服务设备的利用率。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，在上述步骤202监听第二子时隙段的响应消息后，若在第二子时隙段内未监听到任何响应信息，从节点可以在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内该从节点的第一子时隙段，向服务设备发送指令消息。
可以理解的，由于设备故障或者通信故障等原因，在服务设备未接收到从节点发送的指令消息、服务设备故障无法发送响应消息、或者服务设备发送的响应消息无法到达从节点的情况下，从节点在第二子时隙段内可能监听不到任何响应信息。
可选的，当从节点在连续多个通信周期该从节点的第二子时隙段内，未监听到任何响应消息时，停止重新发送指令消息，可以在等待一段时间之后，继续发送之前未完成的指令消息。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：在从节点未接收到服务设备发送的响应消息时，可以及时向服务设备重新发送之前未完成的指令消息，减少因短暂的故障造成的服务设备与从节点之间的服务中断的情况。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，第一子时隙段可以为从节点的私有专属时隙段中的第N-1个时隙，且第二子时隙段可以为从节点的私有专属时隙段中的第N个时隙，其中，N为从节点的私有专属时隙段包含的时隙的总数量；或者，
第一子时隙段可以为从节点的私有专属时隙段中的第1个时隙，且第二子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第2个时隙。
可以理解的，在从节点的私有专属时隙段中，第一子时隙段与第二子时隙段相邻，且第二子时隙段在第一子时隙段之后，在一种可行的实施方式中，第一子时隙段和第二子时隙段可以是从节点的私有专属时隙段中任意的两个相邻的时隙，且第二子时隙段在第一子时隙段之后。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：服务设备可以在接收到指令消息后，立即回复响应消息，使得服务设备回复响应消息的时间段属于从节点的第二子时隙段，而由于从节点的第二子时隙段是该从节点的私有专属时隙段，不会被其他节点占用，因此服务设备发送的响应消息不会受到其他通信数据的影响，避免了数据碰撞的情况，提高了节点之间的通信质量。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，在本申请实施例的一种实现方式中，指示信息中还可以指示第三子时隙段，第三时隙段是为从节点配置的用于向其他从节点或者主节点发送通信数据的私有专属时隙段。可见，指示信息可以指示第一子时隙段、第二子时隙段和第三子时隙段。
可选的，第三子时隙段可以在第一子时隙段之前，第三子时隙段、第一子时隙段和第二子时隙段是依次相邻的三个子时隙段；或者，第三子时隙段可以在第二子时隙段之后，即第一子时隙段、第二子时隙段和第三子时隙段是依次相邻的三个子时隙段；或者，第三子时隙段还可以包括多个子时隙段，第一子时隙段和第二子时隙段在第三子时隙段之间。
例如：第三子时隙段包括子时隙段1和子时隙段2，子时隙段1、第一子时隙段、第二子时隙段和子时隙段2是依次相邻的四个子时隙段。
可选的，从节点可以在同步帧所在的通信周期中的第三子时隙段内向其他从节点或者主节点发送通信数据。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：从节点可以在第三子时隙段向其他从节点或者主节点发送通信数据，由于第三子时隙段也是该从节点的私有专属时隙段，不会被其他节点占用，因此该从节点在第三子时隙段发送的通信数据不会受到其他通信数据的影响，避免了数据碰撞的情况，提高了节点之间的通信质量。
以下以主节点的角度对本申请实施例提供的通信的方法进行详细的说明，如图3所示，该方法包括如下步骤。
步骤301、主节点在每个通信周期的公共时隙段内监听从节点的入网请求。
其中，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段。
步骤302、若接收到任一从节点的入网请求，主节点在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送同步帧。
其中，同步帧包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，指示信息中指示了第一子时隙段，第一子时隙段是主节点为从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
本申请实施例的技术方案至少可以带来以下有益效果：由于主节点发送的同步帧包括发送入网请求的从节点的私有专属时隙段的指示信息，且指示信息中指示了为该从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的第一子时隙段，因此，从节点可以在第一子时隙段向服务设备发送指令消息，并在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息，由于其他从节点不会使用该从节点的私有专属时隙段，所以有效避免了数据碰撞的情况，提高了通信质量。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，指示信息中还指示了第二子时隙段，其中，第二子时隙段是为从节点配置的用于监听服务设备的响应消息的私有专属时隙段。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，第一子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第N-1个时隙，且第二子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第N个时隙，其中，N为从节点的私有专属时隙段包含的时隙的总数量；或者，
第一子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第1个时隙，且第二子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第2个时隙。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，指示信息中还指示了第三子时隙段，第三子时隙段是为从节点配置的用于向其他从节点或者主节点发送通信数据的私有专属时隙段。
关于对从节点的私有专属时隙段的介绍，具体可参考上文中的相关描述，此处不再赘述。
以下从服务设备的角度对本申请实施例提供的通信的方法进行详细的说明，如图4所示，该方法包括如下步骤。
步骤401、服务设备接收到任一从节点的指令消息。
其中，指令消息为从节点在第一子时隙段内向服务设备发送的消息，第一子时隙段是主节点为从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
步骤402、服务设备基于指令消息，立即向从节点发送响应消息。
本申请实施例的技术方案至少可以带来以下有益效果：由于服务设备可以在从节点的第一子时隙段内接收到从节点的指令消息，而第一子时隙段是从节点的私有专属时隙段，其他从节点不会使用该从节点的私有专属时隙段，所以有效避免了数据碰撞的情况，提高了通信质量。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，若上述步骤402中的指令消息包括用于查询服务设备是否空闲的查询指令消息，上述步骤402中向从节点发送响应消息的方式，可以包括以下步骤(一)或者步骤(二)。
步骤(一)、若服务设备的运行状态为空闲状态，服务设备向从节点发送第一响应消息。其中，第一响应消息中包含表示服务设备空闲的信息。
步骤(二)、若服务设备已被其他节点占用，服务设备向从节点发送第二响应消息，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
一种实施方式中，查询指令消息可以包括从节点的标识，服务设备可以在对比获得查询指令消息包括的从节点的标识与自身的服务对象的标识不同时，确定自身被其他节点占用。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：服务设备可以响应从节点发送的查询指令消息，使得从节点可以及时获知服务设备的状态，进而在服务设备空闲时请求服务设备提供服务。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，若上述步骤402中的指令消息包括请求服务设备为从节点服务的请求指令消息，上述步骤402中向从节点发送响应消息的方式，可以包括以下步骤(1)或者步骤(2)。
步骤(1)、若从节点的标识与服务设备当前所服务的从节点的标识不相同，服务设备向从节点发送第二响应消息。其中，请求指令消息中包括从节点的标识，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
步骤(2)、若服务设备的运行状态为空闲状态，服务设备将自身的运行状态切换为服务于从节点的状态，并向从节点发送第三响应消息。其中，第三响应消息中包含表示服务设备已服务于该从节点的信息。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：服务设备可以在自身被其他节点占用时，向从节点发送第二响应消息，以使得从节点获知服务设备被其他节点占用，使得一个服务设备服务于一个节点，避免一个服务设备服务于多个节点时可能造成的错误。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，若上述步骤402中的指令消息包括用于请求服务设备执行服务动作的动作指令消息，上述步骤402中向从节点发送响应消息的方式，可以包括：若从节点的标识与服务设备当前所服务的从节点的标识相同，服务设备根据动作指令消息执行服务动作，并向从节点发送第三响应消息。其中，第三响应消息中包含表示服务设备已服务于该从节点的信息。
可选的，动作指令消息中可以包括从节点的状态信息，用于请求服务设备根据从节点的状态信息，执行相应的服务动作。例如，以服务设备为梯控系统为例，动作指令消息中可以包括：正在进入电梯、已经进入电梯、正在离开电梯和已经离开电梯中的任意一种状态信息，该状态信息表示从节点的状态。
例如：以从节点为智能机器人，服务设备为梯控系统为例，当动作指令消息中包括0XA3时，表示智能机器人的状态为已进入电梯，请求梯控系统控制的电梯关闭电梯门，并前往智能机器人需要到达的目的楼层。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：服务设备可以在检查到动作指令消息包括的从节点的标识与服务设备当前所服务的从节点的标识相同时，执行服务动作，保证执行的服务动作均依据服务对象的指令消息，减少根据非服务对象的动作指令消息，执行动作指令的情况，提高了服务设备与从节点之间服务的有效性。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，若上述步骤402中的指令消息包括取消服务设备与从节点之间的服务的取消指令消息，上述步骤402中向从节点发送响应消息的方式，可以包括以下步骤(Ⅰ)或者步骤(Ⅱ)。
步骤(Ⅰ)、若从节点的标识与服务设备当前所服务的从节点的标识相同或者服务设备的运行状态为空闲状态，服务设备向从节点发送第一响应消息。其中，取消指令消息中包括从节点的标识，第一响应消息中包含表示服务设备空闲的信息。
步骤(Ⅱ)、若从节点的标识与服务设备当前所服务的从节点的标识不相同，服务设备向从节点发送第二响应消息。其中，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
可以理解的，当从节点在一段时间内未向服务设备发送指令消息时，服务设备可以自动取消服务设备与该从节点之间的服务，并将自身状态切换为空闲状态，之后若服务设备接收到该从节点发送的取消指令消息，可以向从节点发送第一响应消息。
同理，服务设备自动取消服务设备与该从节点之间的服务后，可以响应于其他从节点。之后若服务设备接收到该从节点发送的取消指令消息，可以向该从节点发送第二响应消息。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：服务设备接收从节点发送的取消指令消息，使得服务设备可以及时取消服务设备与该从节点之间的服务，避免从节点不使用服务设备提供的服务但占用服务设备的情况，提高了服务设备的利用率。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，服务设备接收到指令消息后，还可以对指令消息进行验证，以检测出现异常错误的指令消息，参见图5，验证方法具体可以包括如下步骤。
步骤501、服务设备接收并解析指令消息。
步骤502、判断指令消息是否完整，且是否通过循环冗余校验(Cyclic RedundancyCheck，CRC)。若指令消息完整，且通过CRC，则执行步骤504，否则执行步骤503。
其中，CRC是一种根据数据包产生简短固定位数校验码的一种信道编码技术，主要用来检测或校验数据传输或者保存后可能出现的错误。
可选的，指令消息可以是数据包的形式，数据包包括包头和包身，包头中携带了包身长度。当数据包的包头为指定长度，且包头携带的包身长度与服务设备实际接收到的包身长度相同时，确定指令消息完整；否则，确定指令消息不完整。
步骤503、记录错误总次数。执行步骤503后，执行步骤515。
其中，若步骤502判断结果为否，则在本频段的错误总次数基础上加1。若本频段的错误总次数大于错误次数阈值(例如10次)，则说明服务设备正在使用的频段中，存在过多的设备发送数据，进而，需要为通信系统更换频段，以使得通信系统可以正常通信。
步骤504、判断指令消息是否已定义。若指令消息已定义，则执行步骤506，否则执行步骤505。
其中，为了保证主节点、从节点和服务设备之间的通信，各设备之间传输的消息需要被预先定义，主节点、从节点和服务设备使用本申请实施例的通信协议通信的过程中，可以对已定义的消息进行处理。
当服务设备接收到未被定义的指令消息时，服务设备无法识别该指令消息，进而，服务设备无法获取从节点传递的信息。
步骤505、生成响应消息，该响应消息用于指示指令消息未被定义。执行步骤505后，执行步骤515。
步骤506、判断指令消息是否是查询指令消息。若指令消息是查询指令消息，则执行步骤507，否则执行步骤508。
步骤507、生成响应消息，该响应消息包括表示服务设备当前状态的信息。执行步骤507后，执行步骤517。
步骤508、判断源(source)对象是否是当前服务对象。若源对象是当前服务对象，则执行步骤510，否则执行步骤509。
在本实现方式中，源对象为发送上述指令消息的从节点，即步骤508用于判断发送指令消息的从节点是否是服务设备的服务对象。
步骤509、生成响应消息，该响应消息包括表示该服务设备被其他节点占用的信息。执行步骤509后，执行步骤515。
步骤510、判断指令消息是否是取消指令消息。若指令消息是取消指令消息，则执行步骤511，否则执行步骤512。
其中，由于本申请实施例中涉及到的消息包括查询指令消息、取消指令消息和动作指令消息三种，所以若经过上述判断确定指令消息不是查询指令消息也不是取消指令消息，则可确定该指令消息是动作指令消息，进而执行步骤512，对动作指令消息进行进一步验证。
步骤511、生成响应消息，该响应消息包括表示该服务设备空闲的信息。执行步骤511后，执行步骤517。
步骤512、判断指令消息逻辑顺序是否正确。若指令消息逻辑顺序正确，则执行步骤514，否则执行步骤513。
可以理解的是，在步骤510的判断结果为否的情况下，可确定该指令消息为动作指令消息。其中，动作指令消息包括用于表示从节点状态的状态信息。
服务设备可以判断动作指令消息包括的状态信息的逻辑顺序是否正确。
例如，节点的状态信息正确的逻辑顺序为：正在进入服务设备、完全进入服务设备。当服务设备上一次接收到的指令消息中包括“完全进入服务设备”，当前接收到的指令消息中包括“正在进入服务设备”，则当前接收到的指令消息逻辑顺序不正确。
步骤513、生成响应消息，该响应消息用于表示指令消息逻辑顺序异常。执行步骤513后，执行步骤515。
步骤514、生成响应消息，该响应消息用于响应动作指令消息。执行步骤514后，执行步骤516。
步骤515、为响应消息设置指令错误标志。执行步骤515后，执行步骤517。
其中，服务设备可以在响应消息中添加指令错误标志，指令错误标志用于表示从节点发送的指令消息出现异常。
步骤516、为响应消息设置指令正确标志。执行步骤516之后，执行步骤517。
其中，服务设备可以在响应消息中添加指令正确标志，指令正确标志用于表示从节点发送的指令消息未出现异常。
步骤517、返回响应消息。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：服务设备可以有效检验指令消息是否出现异常，并通过包括错误标志的响应消息，向从节点报错，使得从节点可以及时得知自身发送的指令消息存在异常，进而提高服务设备与从节点通信的实效性。
基于上述任一实施例，在一种可能的实施方式中，服务设备被占用时，可以基于实际情况更新自身的状态，此过程可以实现为：若服务设备的运行状态为非空闲状态，且在预设时长内未接收到服务设备当前所服务的从节点发送的指令消息，服务设备将自身的运行状态切换为空闲状态。具体的过程如图6所示，包括以下步骤：
步骤601、开始定时中断。
可选的，服务设备可以在与从节点初次建立连接时，开始定时中断。例如，当服务设备接收到从节点的指令消息后，将自身的状态由空闲状态切换为服务于该从节点的状态时，开始定时中断。
步骤602、判断自身是否处于被占用状态。若服务设备自身处于被占用状态，则执行步骤603，否则执行步骤605。
可以理解的，虽然开启定时中断是在服务设备与从节点建立连接之后，但是由于一些特殊原因，服务设备自身仍可能处于未被占用状态。例如，特殊原因可以是服务设备故障等。因此执行步骤602，可以提高定时中断的准确性。
步骤603、判断是否在预设时长内未接收到服务设备当前所服务的从节点发送的指令消息。若服务设备在预设时长内未接收到服务设备当前所服务的从节点发送的指令消息，则执行步骤604，否则执行步骤605。
步骤604、将被占用状态切换为空闲状态。
步骤605、退出定时中断。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：由于服务设备可以中断自身与长时间占用该服务设备，且长时间不向该服务设备发送指令消息的从节点的之间的服务，所以，通过本申请实施例可以实现服务设备资源的合理利用。
以下以主节点、从节点和服务设备之间的交互流程对本申请实施例提供的通信方法进行描述，如图7所示，该方法具体步骤如下：
步骤701、从节点向主节点发送入网请求，相应的，主节点接收从节点发送的入网请求。
需要说明的，本申请实施例以步骤701中的从节点入网成功为例进行说明，即步骤702为该从节点入网成功之后的步骤。
步骤702、主节点在每个通信周期发送同步帧，相应的，从节点在每个通信周期监听主节点发送的同步帧。
步骤703、从节点解析监听到同步帧。
其中，同步帧包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，从节点的私有专属时隙段包括第一子时隙段和第二子时隙段。
步骤704、从节点在该同步帧所在的通信周期的第一子时隙段向服务设备发送指令消息，相应的，服务设备接收从节点在第一子时隙段发送的指令消息。
步骤705、服务设备在接收到指令消息后，立即向从节点发送响应消息，相应的，从节点在第二子时隙段内监听服务设备发送的响应消息。
本申请实施例的技术方案至少可以带来以下有益效果：由于从节点可以获取主节点发送的同步帧包括的该从节点的私有专属时隙段的指示信息，且指示信息中指示了为该从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的第一子时隙段，因此，从节点可以在第一子时隙段向服务设备发送指令消息，并在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息，由于其他从节点不会使用该从节点的私有专属时隙段，所以有效避免了数据碰撞的情况，提高了通信质量。
如图8所示，图8为本申请实施例提供的一种通信周期的示例性示意图，其中，图8所涉及的通信系统包括：主节点(Master)、从节点1(Slave1)、从节点2(Slave2)、梯控系统1(Lift1)和梯控系统2(Lift2)。
其中，T表示通信周期，SYN为同步帧，REQ为入网指令消息帧，INF(INFomation)为常规信息传递的消息帧，CMD(CoMmanD)为指令消息帧，DEV(DEVice)为设备响应消息帧，Master代表主节点，Slave代表从节点，Lift代表梯控系统。在T1中，Master在同步时隙段发送同步帧，Slave1和Slave2在公共时隙段向Master发送入网请求。在T2中，Master在同步时隙段发送同步帧，Slave1和Slave2入网成功，Slave1在Slave1的私有专属时隙段发送INF帧。Slave2在Slave2的私有专属时隙段发送INF帧。在T3中，Master在同步时隙段发送同步帧，Slave1在Slave1的第三子时隙段发送INF帧，Slave1在Slave1的第一子时隙段发送CMD帧，Slave1在Slave1的第二子时隙段监听Lift1发送的DEV帧。Slave2在Slave2的第三子时隙段发送INF帧，Slave2在Slave2的第一子时隙段发送CMD帧，Slave2在Slave2的第二子时隙段监听Lift2发送的DEV帧。
其中，由于Slave1发送INF帧、发送CMD帧以及接收Lift1发送的DEV帧均在Slave1的私有专属时隙段中进行，所以，在此过程中不会与其他数据发生碰撞，提高了通信质量。
同理，由于Slave2发送INF帧、发送CMD帧以及接收Lift2发送的DEV帧均在Slave2的私有专属时隙段中进行，所以，在此过程中同样不会与其他数据发生碰撞，同样可以提高通信质量。
以下以智能机器人与梯控系统之间的交互流程对本申请实施例提供的通信方法进行描述，如图9所示，该方法具体步骤如下：
步骤901、智能机器人向梯控系统发送包括0XA0的消息，其中，0XA0表示请求查询电梯是否空闲。
需要说明，智能机器人向梯控系统发送包括0XA0的消息之前，智能机器人可以向主节点申请入网，并获取主节点为该智能机器人配置的私有专属时隙段，该智能机器人的私有专属时隙段包括：第一子时隙段和第二子时隙段，第一子时隙段为该智能机器人配置的用于向梯控系统发送指令消息的私有专属时隙段，第二子时隙段为该智能机器人配置的用于监听梯控系统的响应消息的私有专属时隙段。
智能机器人可以通过向主节点发送入网请求的方式申请入网，当主节点发送的同步帧中包括该智能机器人的私有专属时隙段的指示信息时，表示该智能机器人入网成功，具体可参考上述实施例中的相关描述，此处不做赘述。
步骤902、若梯控系统接收到包括0XA0的消息，梯控系统向智能机器人发送包括的0XD0的消息。其中，0XD0表示电梯空闲。
需要说明的，本申请实施例以梯控系统的起始状态为空闲状态为例说明。
步骤903、若智能机器人接收到包括0XD0的消息，智能机器人向梯控系统发送包括0XA1的消息。其中，0XA1表示请求搭乘电梯。
步骤904、若梯控系统接收到包括0XA1的消息，梯控系统记录智能机器人的地址(address)和频段(frequency channel)，将状态切换为正在前往出发楼层状态，控制电梯前往出发楼层，并向智能机器人发送包括0XD1的消息，其中，出发楼层为智能机器人当前所在的楼层，0XD1表示电梯正在前往出发楼层。
步骤905、若智能机器人接收到包括0XD1的消息，智能机器人等待电梯到达出发楼层，并向梯控系统发送包括0XA1的消息。
需要说明的，因为电梯从当前所处楼层到智能机器人当前位于的出发楼层需要一定时间，所以，在电梯从当前所处楼层到出发楼层的过程中，即智能机器人等待电梯到达出发楼层的过程中，智能机器人会向梯控系统发送多次包括0XA1的消息，相应的，梯控系统会回复智能机器人相同次数的包括0XD1的消息，直至电梯到达出发楼层。
步骤906、在梯控系统控制的电梯已到达出发楼层后，梯控系统将自身状态切换为已到达出发楼层状态，若梯控系统接收到包括0XA1的消息，打开电梯门等待智能机器人进入，并向智能机器人发送包括0XD2的消息。其中，0XD2表示电梯已到达出发楼层，且电梯门已打开并等待智能机器人进入。
步骤907、若智能机器人接收到包括0XD2的消息，智能机器人将自身状态切换为正在进入电梯状态，开始进入电梯，并向梯控系统发送包括0XA2的消息。其中，0XA2表示智能机器人正在进入电梯。
步骤908、若梯控系统接收到包括0XA2的消息，梯控系统保持电梯门开启，并向智能机器人发送包括0XD2的消息。其中，0XD2表示电梯已到达出发楼层，且电梯门已打开并等待智能机器人进入。
需要说明的，因为智能机器人进入电梯需要一定时间，所以，在智能机器人进入电梯的过程中，智能机器人会向梯控系统发送多次包括0XA2消息，相应的，梯控系统会回复智能机器人相同次数的包括0XD2信息，直至智能机器人完全进入电梯。
步骤909、智能机器人进入电梯后，将自身状态切换为已经进入电梯状态，保持静止，并向梯控系统发送包括0XA3的消息。其中，0XA3表示智能机器人已经进入电梯。
步骤910、若梯控系统接收到包括0XA3的消息，梯控系统控制电梯关闭电梯门，将自身状态切换为正在前往目的楼层状态，前往目的楼层，并向智能机器人发送包括0XD3的消息。其中，0XD3表示电梯正在前往智能机器人需要到达的目的楼层。
步骤911、若智能机器人接收到包括0XD3的消息，智能机器人等待电梯到达目的楼层，并向梯控系统发送包括0XA3的消息。
需要说明的，因为电梯从出发楼层到目的地楼层需要一定时间，所以，在电梯从出发楼层到目的楼层的过程中，智能机器人会向梯控系统发送多次包括0XA3的消息，相应的，梯控系统会回复智能机器人相同次数的包括0XD3的消息，直至电梯到达目的楼层。
步骤912、在梯控系统控制的电梯到达目的楼层后，将自身状态切换为已到达目的楼层状态，若梯控系统接收到包括0XA3的消息，打开电梯门等待智能机器人离开，并向智能机器人发送包括0XD4的消息。其中，0XD4表示电梯已到达目的楼层，且电梯门已打开并等待智能机器人离开。
步骤913、若智能机器人接收到包括0XD4的消息，智能机器人将自身状态切换为正在离开电梯状态，开始离开电梯，并向梯控系统发送包括0XA4的消息。其中，0XA4表示智能机器人正在离开电梯。
步骤914，若梯控系统接收到包括0XA4的消息，保持电梯门开启，并向智能机器人发送包括0XD4的消息。
需要说明的，因为智能机器人离开电梯需要一定时间，所以，在智能机器人离开电梯的过程中，智能机器人会向梯控系统发送若干次包括0XA4的消息，相应的，梯控系统会回复智能机器人相同次数的包括0XD4的消息，直至智能机器人完全离开电梯。
步骤915、智能机器人离开电梯后，将自身状态切换为已经离开电梯状态，向梯控系统发送包括0XA5的消息。其中，0XA5表示智能机器人已经离开电梯。
步骤916、若梯控系统接收到包括0XA5的消息，梯控系统将自身状态切换为空闲状态，向智能机器人发送包括0XD0的消息。其中，0XD0表示电梯空闲。
本申请实施例的技术方案还可以带来以下有益效果：智能机器人与梯控系统的通信全程处于智能机器人的私有专属时隙段，避免了数据碰撞的情况，提高了通信质量。在提高了通信质量的前提下，智能机器人与梯控系统的通信采用“一问一答”的形式，使得智能机器人与梯控系统的通信交互逻辑相比于现有技术更加简化并条理化。由于智能机器人与梯控系统的通信交互逻辑相比于现有技术更加简化并条理化，因此，智能机器人与梯控系统的通信效率更高，进而，使得通信系统因为简化并条理化的通信交互逻辑，更易于维护。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种通信装置，应用于从节点，如图10所示，该装置包括：监听模块1001和发送模块1002；
监听模块1001，用于在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的同步帧，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
发送模块1002，用于若同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在同步帧所在的通信周期中指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息，第一子时隙段是为从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
可选的，装置还可以包括确定模块1003，确定模块1003用于：
从节点将指示信息中为从节点配置的用于监听服务设备的响应消息的私有专属时隙段，确定为第二子时隙段；或者从节点将第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的指定时长的私有专属时隙段，确定为第二子时隙段。
可选的，第一子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第N-1个时隙，且第二子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第N个时隙；或者第一子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第1个时隙，且第二子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第2个时隙；其中，N为从节点的私有专属时隙段包含的时隙的总数量。
可选的，指令消息包括用于查询服务设备是否空闲的查询指令消息，发送模块1002，还用于：
在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息之后，若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送请求指令消息，所述第一响应消息中包含表示所述服务设备空闲的信息，所述请求指令消息用于请求所述服务设备为所述从节点服务；或者
在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息之后，若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，在同步帧所在的通信周期之后的通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送查询指令消息，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
可选的，指令消息包括用于请求服务设备为从节点服务的请求指令消息，发送模块1002，还用于：
在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息之后，若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，在同步帧所在的通信周期之后的通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送用于查询服务设备是否空闲的查询指令消息，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息；或者
在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息之后，若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第三响应消息，在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送动作指令消息，第三响应消息中包含表示服务设备已服务于该从节点的信息，动作指令消息用于请求服务设备执行服务动作。
可选的，指令消息包括用于请求服务设备执行服务动作的动作指令消息，发送模块1002，还用于：在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息之后，若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第三响应消息，且从节点与服务设备之间的服务未结束，在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送动作指令消息，第三响应消息中包含表示服务设备已服务于该从节点的信息。
可选的，指令消息包括取消服务设备与从节点之间的服务的取消指令消息，发送模块1002，还用于：
在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息之后，若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，确定成功取消服务设备与从节点之间的服务，第一响应消息中包含表示服务设备空闲的信息；或者
在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息之后，若在第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，确定服务设备被其他节点占用，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
可选的，发送模块1002，还用于：在第一子时隙段之后且与第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听服务设备的响应消息之后，若在第二子时隙段内未监听到任何响应信息，在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内从节点的第一子时隙段，向服务设备发送指令消息。
可选的，指示信息中还指示了第三子时隙段，第三时隙段是为从节点配置的用于向其他从节点或者主节点发送通信数据的私有专属时隙段，发送模块1002，还用于：在同步帧所在的通信周期中的第三子时隙段内向其他从节点或者主节点发送通信数据。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种通信装置，应用于主节点，如图11所示，该装置包括：监听模组1101和发送模组1102；
监听模组1101，用于在每个通信周期的公共时隙段内监听从节点的入网请求，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
发送模组1102，用于若接收到任一从节点的入网请求，在通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送同步帧，同步帧包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，指示信息中指示了第一子时隙段，第一子时隙段是为从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段。
可选的，指示信息中还指示了第二子时隙段，第二子时隙段是为从节点配置的用于监听服务设备的响应消息的私有专属时隙段。
可选的，第一子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第N-1个时隙，且第二子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第N个时隙；或者，第一子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第1个时隙，且第二子时隙段为从节点的私有专属时隙段中的第2个时隙；其中，N为从节点的私有专属时隙段包含的时隙的总数量。
可选的，指示信息中还指示了第三子时隙段，第三子时隙段是为从节点配置的用于向其他从节点或者主节点发送通信数据的私有专属时隙段。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种通信装置，应用于服务设备，如图12所示，该装置包括：接收单元1201和发送单元1202；
接收单元1201，用于接收到任一从节点的指令消息，指令消息为从节点在第一子时隙段内向服务设备发送的消息，第一子时隙段是为从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段；
发送单元1202，用于基于指令消息，向从节点发送响应消息。
可选的，指令消息包括用于查询服务设备是否空闲的查询指令消息；发送单元1202，具体用于：若服务设备的运行状态为空闲状态，服务设备向从节点发送第一响应消息，第一响应消息中包含表示服务设备空闲的信息；或者若服务设备已被其他节点占用，服务设备向从节点发送第二响应消息，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
可选的，指令消息包括请求服务设备为从节点服务的请求指令消息；发送单元1202，具体用于：若从节点的标识与服务设备当前所服务的从节点的标识不相同，服务设备向从节点发送第二响应消息，请求指令消息中包括从节点的标识，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息；或者若服务设备的运行状态为空闲状态，服务设备将自身的运行状态切换为服务于从节点的状态，并向从节点发送第三响应消息，第三响应消息中包含表示服务设备已服务于该从节点的信息。
可选的，指令消息包括用于请求服务设备执行服务动作的动作指令消息；发送单元1202，具体用于：若从节点的标识与服务设备当前所服务的从节点的标识相同，服务设备根据动作指令消息执行服务动作，并向从节点发送第三响应消息，第三响应消息中包含表示服务设备已服务于该从节点的信息。
可选的，指令消息包括取消服务设备与从节点之间的服务的取消指令消息；发送单元1202，具体用于：若从节点的标识与服务设备当前所服务的从节点的标识相同或者服务设备的运行状态为空闲状态，服务设备向从节点发送第一响应消息，取消指令消息中包括从节点的标识，第一响应消息中包含表示服务设备空闲的信息；或者若从节点的标识与服务设备当前所服务的从节点的标识不相同，服务设备向从节点发送第二响应消息，第二响应消息中包含表示服务设备被其他节点占用的信息。
可选的，装置还可以包括：切换单元1203，用于若服务设备的运行状态为非空闲状态，且在预设时长内未接收到服务设备当前所服务的从节点发送的指令消息，将自身的运行状态切换为空闲状态。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图13所示，包括处理器1301、通信接口1302、存储器1303和通信总线1304，其中，处理器1301，通信接口1302，存储器1303通过通信总线1304完成相互间的通信，
存储器1303，用于存放计算机程序；
处理器1301，用于执行存储器1303上所存放的程序时，实现上述方法实施例中由从节点、主节点或者服务设备执行的方法步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种通信系统，该系统包括：上述方法实施例中的从节点、主节点以及服务设备。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中由从节点、主节点或者服务设备执行的方法步骤。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中由从节点、主节点或者服务设备执行的方法步骤。
在上述实施例中，可全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。
Claims (23)
1.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：
从节点在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的同步帧，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
若所述同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期中所述指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段；
若所述指令消息包括用于查询所述服务设备是否空闲的查询指令消息，在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息之后，所述方法还包括：
若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送请求指令消息，所述第一响应消息中包含表示所述服务设备空闲的信息，所述请求指令消息用于请求所述服务设备为所述从节点服务；或者
若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期之后的通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送所述查询指令消息，所述第二响应消息中包含表示所述服务设备被其他节点占用的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从节点根据以下方式确定所述第二子时隙段：
所述从节点将所述指示信息中为所述从节点配置的用于监听所述服务设备的响应消息的私有专属时隙段，确定为所述第二子时隙段；或者
所述从节点将所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的指定时长的私有专属时隙段，确定为所述第二子时隙段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一子时隙段为所述从节点的私有专属时隙段中的第N-1个时隙，且所述第二子时隙段为所述从节点的私有专属时隙段中的第N个时隙；或者
所述第一子时隙段为所述从节点的私有专属时隙段中的第1个时隙，且所述第二子时隙段为所述从节点的私有专属时隙段中的第2个时隙；
其中，N为所述从节点的私有专属时隙段包含的时隙的总数量。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，若所述指令消息包括用于请求所述服务设备为所述从节点服务的请求指令消息，在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息之后，所述方法还包括：
若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期之后的通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送用于查询所述服务设备是否空闲的查询指令消息；或者
若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第三响应消息，所述从节点在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送动作指令消息，所述第三响应消息中包含表示所述服务设备已服务于所述从节点的信息，所述动作指令消息用于请求所述服务设备执行服务动作。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，若所述指令消息包括用于请求所述服务设备执行服务动作的动作指令消息，在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息之后，所述方法还包括：
若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第三响应消息，且所述从节点与所述服务设备之间的服务未结束，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送动作指令消息，所述第三响应消息中包含表示所述服务设备已服务于所述从节点的信息。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，若所述指令消息包括取消所述服务设备与所述从节点之间的服务的取消指令消息，在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息之后，所述方法还包括：
若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，所述从节点确定成功取消所述服务设备与所述从节点之间的服务；或者
若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，所述从节点确定所述服务设备被其他节点占用。
7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息之后，所述方法还包括：
若在所述第二子时隙段内未监听到任何响应信息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送所述指令消息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示信息中还指示了第三子时隙段，所述第三子时隙段是为所述从节点配置的用于向其他从节点或者所述主节点发送通信数据的私有专属时隙段，所述方法还包括：
所述从节点在所述同步帧所在的通信周期中的所述第三子时隙段内向其他从节点或者所述主节点发送通信数据。
9.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：
主节点在每个通信周期的公共时隙段内监听从节点的入网请求，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
若接收到任一从节点的入网请求，所述主节点在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送同步帧，所述同步帧包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，所述指示信息中指示了第一子时隙段，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段，以使得所述从节点在所述指令消息包括用于查询所述服务设备是否空闲的查询指令消息时，在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息之后，若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送请求指令消息，所述第一响应消息中包含表示所述服务设备空闲的信息，所述请求指令消息用于请求所述服务设备为所述从节点服务；或者，若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期之后的通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送所述查询指令消息，所述第二响应消息中包含表示所述服务设备被其他节点占用的信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述指示信息中还指示了第二子时隙段，所述第二子时隙段是为所述从节点配置的用于监听所述服务设备的响应消息的私有专属时隙段。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述第一子时隙段为所述从节点的私有专属时隙段中的第N-1个时隙，且所述第二子时隙段为所述从节点的私有专属时隙段中的第N个时隙；或者
所述第一子时隙段为所述从节点的私有专属时隙段中的第1个时隙，且所述第二子时隙段为所述从节点的私有专属时隙段中的第2个时隙；
其中，N为所述从节点的私有专属时隙段包含的时隙的总数量。
12.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，所述指示信息中还指示了第三子时隙段，所述第三子时隙段是为所述从节点配置的用于向其他从节点或者所述主节点发送通信数据的私有专属时隙段。
13.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：
服务设备接收到任一从节点的指令消息，所述指令消息为从节点在第一子时隙段内向所述服务设备发送的消息，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段；
所述服务设备基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息；
若所述指令消息包括用于查询所述服务设备是否空闲的查询指令消息；所述服务设备基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息，包括：
若所述服务设备的运行状态为空闲状态，所述服务设备向所述从节点发送第一响应消息，所述第一响应消息中包含表示所述服务设备空闲的信息，以使得所述从节点在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送请求指令消息，所述请求指令消息用于请求所述服务设备为所述从节点服务；或者
若所述服务设备已被其他节点占用，所述服务设备向所述从节点发送第二响应消息，所述第二响应消息中包含表示所述服务设备被其他节点占用的信息，以使得所述从节点在同步帧所在的通信周期之后的通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送所述查询指令消息。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，若所述指令消息包括请求所述服务设备为所述从节点服务的请求指令消息；所述服务设备基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息，包括：
若所述从节点的标识与所述服务设备当前所服务的从节点的标识不相同，所述服务设备向所述从节点发送第二响应消息，所述请求指令消息中包括所述从节点的标识；或者
若所述服务设备的运行状态为空闲状态，所述服务设备将自身的运行状态切换为服务于所述从节点的状态，并向所述从节点发送第三响应消息，所述第三响应消息中包含表示所述服务设备已服务于所述从节点的信息。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，若所述指令消息包括用于请求所述服务设备执行服务动作的动作指令消息；所述服务设备基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息，包括：
若所述从节点的标识与所述服务设备当前所服务的从节点的标识相同，所述服务设备根据所述动作指令消息执行服务动作，并向所述从节点发送第三响应消息，所述第三响应消息中包含表示所述服务设备已服务于所述从节点的信息。
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，若所述指令消息包括取消所述服务设备与所述从节点之间的服务的取消指令消息；所述服务设备基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息，包括：
若所述从节点的标识与所述服务设备当前所服务的从节点的标识相同或者所述服务设备的运行状态为空闲状态，所述服务设备向所述从节点发送第一响应消息，所述取消指令消息中包括所述从节点的标识；或者
若所述从节点的标识与所述服务设备当前所服务的从节点的标识不相同，所述服务设备向所述从节点发送第二响应消息。
17.根据权利要求13-16任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述服务设备的运行状态为非空闲状态，且在预设时长内未接收到所述服务设备当前所服务的从节点发送的指令消息，所述服务设备将自身的运行状态切换为空闲状态。
18.一种通信装置，其特征在于，应用于从节点，所述装置包括：
监听模块，用于在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的同步帧，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
发送模块，用于若所述同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，所述在所述同步帧所在的通信周期中所述指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段；
若所述指令消息包括用于查询所述服务设备是否空闲的查询指令消息；所述发送模块，还用于：
若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，在所述同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送请求指令消息，所述第一响应消息中包含表示所述服务设备空闲的信息，所述请求指令消息用于请求所述服务设备为所述从节点服务；或者
若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，在所述同步帧所在的通信周期之后的通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送所述查询指令消息，所述第二响应消息中包含表示所述服务设备被其他节点占用的信息。
19.一种通信装置，其特征在于，应用于主节点，所述装置包括：
监听模组，用于在每个通信周期的公共时隙段内监听从节点的入网请求，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
发送模组，用于若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送同步帧，所述同步帧包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，所述指示信息中指示了第一子时隙段，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段，以使得所述从节点在所述指令消息包括用于查询所述服务设备是否空闲的查询指令消息时，在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息之后，若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送请求指令消息，所述第一响应消息中包含表示所述服务设备空闲的信息，所述请求指令消息用于请求所述服务设备为所述从节点服务；或者，若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期之后的通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送所述查询指令消息，所述第二响应消息中包含表示所述服务设备被其他节点占用的信息。
20.一种通信装置，其特征在于，应用于服务设备，所述装置包括：
接收单元，用于接收到任一从节点的指令消息，所述指令消息为从节点在第一子时隙段内向所述服务设备发送的消息，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段；
发送单元，用于基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息；
若所述指令消息包括用于查询所述服务设备是否空闲的查询指令消息；所述发送单元，具体用于：
若所述服务设备的运行状态为空闲状态，向所述从节点发送第一响应消息，所述第一响应消息中包含表示所述服务设备空闲的信息，以使得所述从节点在同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送请求指令消息，所述请求指令消息用于请求所述服务设备为所述从节点服务；或者
若所述服务设备已被其他节点占用，向所述从节点发送第二响应消息，所述第二响应消息中包含表示所述服务设备被其他节点占用的信息，以使得所述从节点在同步帧所在的通信周期之后的通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送所述查询指令消息。
21.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8、9-12、或13-17中任一项所述的方法步骤。
22.一种通信系统，其特征在于，所述系统包括：至少一个从节点、至少一个主节点以及至少一个服务设备；其中：
所述从节点在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求之后，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的同步帧；若所述同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述同步帧所在的通信周期中所述指示信息指示的第一子时隙段内向服务设备发送指令消息，并在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息；
所述主节点在每个通信周期的公共时隙段内监听从节点的入网请求，若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送同步帧；
所述服务设备接收到任一从节点的指令消息；基于所述指令消息，向所述从节点发送响应消息；
其中，每个通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，所述第一子时隙段是为所述从节点配置的用于向服务设备发送指令消息的私有专属时隙段；
若所述指令消息包括用于查询所述服务设备是否空闲的查询指令消息，所述从节点在所述第一子时隙段之后且与所述第一子时隙段相邻的第二子时隙段内监听所述服务设备的响应消息之后，若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第一响应消息，在所述同步帧所在的通信周期的下一个通信周期内所述从节点的第一子时隙段，所述从节点向所述服务设备发送请求指令消息，所述第一响应消息中包含表示所述服务设备空闲的信息，所述请求指令消息用于请求所述服务设备为所述从节点服务；或者，若在所述第二子时隙段内监听到的响应消息为第二响应消息，所述从节点在所述同步帧所在的通信周期之后的通信周期内所述从节点的第一子时隙段，向所述服务设备发送所述查询指令消息，所述第二响应消息中包含表示所述服务设备被其他节点占用的信息。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8、9-12、或13-17中任一项所述的方法步骤。
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