CN113163505B - 一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质 - Google Patents

一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质 Download PDF

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CN113163505B CN202010075721.4A CN202010075721A CN113163505B CN 113163505 B CN113163505 B CN 113163505B CN 202010075721 A CN202010075721 A CN 202010075721A CN 113163505 B CN113163505 B CN 113163505B
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Abstract

本申请实施例提供了一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质，涉及通信技术领域，所述方法包括：在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧，若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在第一同步帧所在的通信周期中指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。采用本申请可以提高通信质量。

Description

一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质。
背景技术
目前，越来越多的智能设备走进人们的日常生活，例如，在餐厅、商场和博物馆等场所设置了许多智能机器人。在一个场景中若存在多个智能设备，则需要保证该场景中的多个智能设备的多机协调性，例如全局避障和全局路径规划等。
为了保证一个场景中的多个智能设备的多机协调性，需要智能设备之间保持良好的通信，或者，智能设备与服务器之间保持良好的通信。
现有技术中，智能设备之间以及智能设备与服务器之间可以在固定频段上进行通信，在智能设备之间以及智能设备与服务器之间通信的过程中，若多个智能设备在相同时隙向同一智能设备发送信号，或者多个智能设备在相同时隙向服务器发送信号，则会出现信号碰撞的情况，导致信号传输失败。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质，以提高通信质量。具体技术方案如下：
第一方面，提供了一种自组网通信方法，所述方法应用于自组网通信系统中的从节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述方法包括：
在任一通信周期的公共时隙段向所述主节点发送入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的第一同步帧，并解析所述第一同步帧；
若所述第一同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述第一同步帧所在的通信周期中所述指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。
第二方面，提供了一种自组网通信方法，所述方法应用于自组网通信系统中的主节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述方法包括：
在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，所述第一同步帧包括为所述从节点配置的私有专属时隙段的指示信息；
在为所述从节点配置的私有专属时隙段内监听所述从节点发送的数据。
第三方面，提供了一种自组网通信装置，所述装置应用于自组网通信系统中的从节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述装置包括：
发送模块，用于在任一通信周期的公共时隙段向所述主节点发送入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
监听模块，用于在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的第一同步帧，并解析所述第一同步帧；
所述发送模块，还用于若所述第一同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述第一同步帧所在的通信周期中所述指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。
第四方面，提供了一种自组网通信装置，所述装置应用于自组网通信系统中的主节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述装置包括：
监听模块，用于在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
处理模块，用于若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，所述第一同步帧包括为所述从节点配置的私有专属时隙段的指示信息；
所述监听模块，还用于在为所述从节点配置的私有专属时隙段内监听所述从节点发送的数据。
第五方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面所述的方法步骤。
第六方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第二方面所述的方法步骤。
第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。
第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述的方法步骤。
第九方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。
第十方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面所述的方法。
本申请实施例提供的自组网通信方法及装置，从节点可以在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求，其中，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，然后在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧，若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在第一同步帧所在的通信周期中指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。通过本申请实施例，在从节点向主节点发送入网请求，且从节点入网成功时，由于从节点可以在该从节点的指示信息所指示的私有专属时隙段发送数据，因此，各从节点可以在自身的私有专属时隙段发送数据时，可以有效避免数据碰撞的情况，提高了通信质量。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自组网通信系统的示例性示意图；
图2为本申请实施例提供的一种自组网通信方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；
图8为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；
图9为本申请实施例提供的一种自组网通信方法的交互流程图；
图10为本申请实施例提供的一种自组网通信方法的示例性示意图；
图11为本申请实施例提供的一种自组网通信装置的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的另一种自组网通信装置的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图14为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种自组网通信系统的示例性示意图，其中，该自组网通信系统包括主节点101和多个从节点102。
主节点101可以为智能设备或者中心服务器，从节点102可以为智能设备，在实际应用中，智能设备可以为智能机器人，也可以为其他类型的智能设备，本申请实施例不做限定。
其中，主节点101，用于监听从节点102在任一通信周期的公共时隙段发送的入网请求，并为发送入网请求的从节点102配置私有专属时隙段。
通信周期可以包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段。
其中，主节点101可以在同步时隙段发送同步帧，相应的，从节点102可以在同步时隙段监听主节点101发送的同步帧。
主节点101以及各个从节点102均可以在公共时隙段发送数据。
主节点101可以为每个已入网的从节点102配置私有专属时隙段，以使得每个已入网的从节点102可以在主节点101为其配置的私有专属时隙段发送数据。
已入网的从节点可以独享主节点为其分配的私有专属时隙，即在该从节点的私有专属时隙段发送数据，换言之，各个已入网的从节点的私有专属时隙段不同，每个已入网的从节点在自身的私有专属时隙段发送的数据不会与其他从节点发送的数据发生碰撞。
在一种可实现方式中，主节点101可以为每个通信周期配置固定的同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段。
例如，通信周期的时长为1000毫秒，每个时隙长度为100毫秒，即该通信周期中包括10个时隙。
主节点101可以将通信周期中的第1至第2个时隙配置为同步时隙段，即同步时隙段可以为通信周期的第一个时隙段。
主节点101可以将通信周期中的第3至第6个时隙配置为公共时隙段，即公共时隙段可以为通信周期中的同步时隙段之后的时隙段，即公共时隙段可以为通信周期的第二个时隙段。
主节点101可以将通信周期中的第7至第10个时隙配置为私有专属时隙段，即私有专属时隙段可以为通信周期中的公共时隙段之后的时隙段，即私有专属时隙段可以为通信周期的第三个时隙段。
在另一种可实现方式中，主节点101可以在每个通信周期根据已入网的从节点的数量重新配置同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段。
在不同的通信周期中，公共时隙段和私有专属时隙段的分配情况可以不同。例如在一个通信周期中，存在一个已入网的从节点，则该通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和一个私有专属时隙段。在下一个通信周期，存在四个已入网的从节点，则该通信周期包括同步时隙段、公共时隙段以及四个私有专属时隙段，因通信周期的长度固定，所以该通信周期的公共时隙段比上一通信周期的公共时隙段更短。
例如，通信周期的时长为1000毫秒，每个时隙长度为100毫秒，即该通信周期中包括10个时隙。
在通信周期A中，若不存在已入网的从节点，则主节点101可以将通信周期A中的第1至第2个时隙配置为同步时隙段，并将通信周期A中的第3至第10个时隙配置为公共时隙段。
在通信周期B中，若存在3个已入网的从节点，则主节点101可以将通信周期B中的第1至第2个时隙配置为同步时隙段，将通信周期B中的第3至第4个时隙配置为公共时隙段，将通信周期B中的第5至第6个时隙配置为已入网从节点1的私有专属时隙段，将通信周期B中的第7至第8个时隙配置为已入网从节点2的私有专属时隙段，将通信周期B中的第9至第10个时隙配置为已入网从节点3的私有专属时隙段。
从节点102，用于向主节点101发送入网请求，并在入网成功后，在主节点101为其分配的私有专属时隙段发送数据。其中，从节点102可以在主节点101为其分配的私有专属时隙段向主节点101发送数据，或者从节点102也可以在主节点101为其分配的私有专属时隙段向其他从节点102发送数据。
需要说明的是，图1中示例性的示出了两个从节点，在实际实现中，从节点的数量不限于此。
在实际应用中，自组网通信系统中各设备(智能设备或者中心服务器)之间的通信，仅需每个设备自身的硬件支持，无需外部设备(例如基站或者无线热点等)的支持，因此，无需产生额外的通信成本。
进而，由于自组网通信系统中各设备之间的通信不依赖基站或者无线热点等外部设备，因此，自组网通信系统中各设备之间的通信的频段可以设置在任意合理合法的频段，例如400兆赫兹(MHz)频段，在400MHz频段下，自组网通信系统可以避开手机通信的工作频段、无线热点的工作频段以及蓝牙通信的工作频段等普遍的无线频段，使得自组网通信系统可以最大程度避免信号干扰等问题。
同时，又由于400MHz频段的频率低、波长长，因此，400MHz频段的信号对障碍物的绕射能力较强，使得自组网通信系统在室内场景中的通信更加有保障。
需要说明的，自组网通信系统中各设备之间的通信的频段不仅限于400MHz频段，只要是合理合法的频段均可，本申请实施例不做限定。
在一种可实施方案中，基于图1所述的自组网通信系统，本申请实施例可以用于智能机器人之间互相交互的场景，例如，一个场景中若存在多个智能机器人，则中心服务器或者其中任意一个智能机器人可以作为主节点，除作为主节点的智能机器人以外的智能机器人可以作为从节点。
在另一种可实施方案中，基于图1所述的自组网通信系统，本申请实施例还可以用于智能机器人与其他种类的智能设备交互的场景，例如，一个场景中若存在多个智能机器人和多个其他种类的智能设备(电梯或者闸机等)，则中心服务器或者其中任意一个智能机器人可以作为主节点，除作为主节点的智能机器人以外的智能机器人可以作为从节点，从节点可以与其他种类的智能设备进行通信。
下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的自组网通信方法进行详细的说明，该方法应用于图1所示的自组网通信系统中的从节点，如图2所示，具体步骤如下：
步骤201、在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求。
其中，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段。
步骤202、在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧。
步骤203、若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在第一同步帧所在的通信周期中指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。
本申请实施例提供的自组网通信方法，从节点可以在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求，其中，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，然后在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧，若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在第一同步帧所在的通信周期中指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。通过本申请实施例，在从节点向主节点发送入网请求，且从节点入网成功时，由于从节点可以在该从节点的指示信息所指示的私有专属时隙段发送数据，因此，各从节点可以在自身的私有专属时隙段发送数据时，可以有效避免数据碰撞的情况，提高了通信质量。
进一步的，针对上述步骤201、在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求。
在一种可实现方式中，从节点可以在任一通信周期的公共时隙段的起始位置向主节点发送的入网请求。
可选的，在从节点首次发送入网请求时，可以在公共时隙段的起始位置发送入网请求。
在实际应用中，从节点可以在启动时向主节点发送入网请求，或者从节点也可以在检测到入网指令时向主节点发送入网请求，该入网指令可以为用户输入的入网指令或者来自于终端设备的入网指令，或者从节点还可以在需要传输数据时向主节点发送入网请求。例如，本申请实施例中的从节点可以为智能机器人，用户可以通过手机、电脑等终端设备向智能机器人发送入网指令，或者用户可以通过智能机器人的显示屏或者按钮等触发入网指令。
在本申请实施例中，从节点在成功入网之前，从节点可以在任一通信周期的公共时隙段以请求(request，REQ)帧的形式向主节点发送入网请求。
其中，REQ帧包括：帧标识和发送该REQ帧的从节点的地址等信息。
针对上述步骤202、在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧。
本申请实施例中，在每个通信周期开始时，主节点会在同步时隙段发送同步帧，具体的，该同步帧可以是同步序列编号(Synchronize Sequence Numbers，SYN)帧，该SYN帧中包括：帧标识、已入网的从节点的私有专属时隙段的指示信息和公共时隙段的指示信息等。
从节点监听到该SYN帧时，从节点可以解析该SYN帧，从SYN帧中获取自身的相关信息。
针对上述步骤203、若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，该从节点可以在第一同步帧所在的通信周期中该指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。
在本申请实施例中，若从节点在同步时隙段内监听到第一同步帧，且第一同步帧中包括该从节点的私有专属时隙段的指示信息，则表示该从节点入网成功，即该从节点可以在该从节点的私有专属时隙段发送数据。
其中，从节点可以在该从节点的私有专属时隙段以设备信息文件(DeviceINFormation File，INF)帧的形式，向主节点或者其他从节点发送数据。
基于上述任一实施例，从节点还可以在该从节点入网失败时再次向主节点发送入网请求，如图3所示，该方法还包括以下步骤：
步骤301、若第一同步帧中不包括该从节点的指示信息，则在监听到第一同步帧的通信周期中的公共时隙段向主节点发送入网请求。
其中，从节点入网失败的原因包括：从节点在任一通信周期的公共时隙段发送的入网请求由于数据碰撞发生数据损坏，或者，从节点在任一通信周期的公共时隙段发送的入网请求由于数据碰撞出现数据丢失等，本申请实施例不做限定。
若从节点从第一同步帧中未解析到该从节点的私有专属时隙段的指示信息，则确定自身入网失败，进而，该从节点可以在监听到第一同步帧的通信周期的公共时隙段再次向主节点发送入网请求。
可选的，在一种实施方式中，从节点具体可以在第一同步帧所在的通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后，向主节点发送入网请求。
其中，随机时长可以是一个时长范围内的随机值(该随机值可以为0或者其他数值)，也可以为一个时隙长度的倍数，本申请实施例不做限定。
本申请实施例中，若从节点入网失败，说明该从节点发送的入网请求可能与其他从节点发送的数据发生了数据碰撞，为了避免多个从节点再次在下一个通信周期的同一个时隙重新发送数据导致再次数据碰撞，入网失败的从节点可以在公共时隙段上延迟随机时长后再次发送入网请求，从而大概率的避免再次发生数据碰撞的情况，提高了从节点的入网成功率。
基于上述任一实施例，入网成功的从节点还可以退出当前网络，如图4所示，该方法还包括以下步骤：
步骤401、在该从节点的私有专属时隙段向主节点发送退出帧。
在本申请实施例中，从节点可以在该从节点的私有专属时隙段向主节点发送退出(EXIT)帧，该EXIT帧用于请求退出当前网络，该EXIT帧包括：帧标识和发送该EXIT帧的从节点的地址等信息。
在实际应用中，从节点可以在关机时向主节点发送退出帧，或者从节点也可以在检测到退出当前网络指令时向主节点发送退出帧，或者从节点还可以在无需传输数据时向主节点发送退出帧。
其中，退出当前网络指令可以为用户输入的指令，也可以为其他终端设备发送的指令。
步骤402、监听主节点在接收到退出帧之后的下一通信周期发送的第二同步帧，并解析第二同步帧。
步骤403、若第二同步帧中不包括该从节点的指示信息，停止使用该从节点的私有专属时隙段发送数据。
其中，若第二同步帧中不包括该从节点的指示信息，则表示该从节点已退出当前网络。
作为另一种可能的实施方式，若第二同步帧中仍包括该从节点的私有专属时隙段的指示信息，则表示该从节点退出当前网络失败，进而，该从节点可以在监听到第二同步帧的通信周期中，通过第二同步帧中的该从节点的指示信息指示的私有专属时隙段继续向主节点发送退出帧，直至退出当前网络成功。
需要说明的，从节点退出当前网络后，该从节点将无法在第二同步帧中获取到该从节点的私有专属时隙段的指示信息，但是，该从节点还可以从第二同步帧中获取公共时隙段的指示信息，进而在公共时隙段发送数据。
通过本申请实施例，从节点在退出当前网络时，可以在该从节点的私有专属时隙段向主节点发送退出帧，避免了数据碰撞，保证了该从节点可以顺利退出当前网络，且主节点也可以及时释放为该从节点配置的私有专属时隙段，实现传输资源的合理利用。
以下以主节点的角度对本申请实施例提供的自组网通信的方法进行详细的说明，对本申请实施例提供的自组网通信的方法进行详细的说明，该方法应用于图1所示的自组网通信系统中的主节点，如图5所示，具体步骤如下：
步骤501、在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求。
其中，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段。
步骤502、若接收到任一从节点的入网请求，在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧。
其中，第一同步帧包括为该从节点配置的私有专属时隙段的指示信息。
具体的，第一同步帧中还可以包括第一同步帧所在的通信周期之前的已入网的从节点的私有专属时隙段的指示信息。
步骤503、在为该从节点配置的私有专属时隙段内监听该从节点发送的数据。
本申请实施例提供的自组网通信方法，主节点可以在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，其中，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，若接收到任一从节点的入网请求，在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，其中，第一同步帧包括为从节点配置的私有专属时隙段的指示信息，然后在为该从节点配置的私有专属时隙段内监听该从节点发送的数据。通过本申请实施例，主节点接收到任一从节点发送的入网请求后，由于主节点可以为该从节点配置该从节点的私有专属时隙段，以使得各从节点可以在自身的私有专属时隙段发送数据，可以有效避免数据碰撞的情况，提高了通信质量。
进一步的，针对上述步骤502、若接收到任一从节点的入网请求，在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧。
具体的，任一从节点的入网请求可以为：从节点在任一通信周期的公共时隙段发送的入网请求。
其中，从节点在任一通信周期的公共时隙段发送的入网请求，具体可以包括以下两种情形：
情形一、从节点在任一通信周期的公共时隙段的起始位置发送的入网请求。
可选的，在从节点首次发送入网请求时，可以在公共时隙段的起始位置发送入网请求。
情形二、从节点在任一通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后发送的入网请求。
可选的，对于已经请求入网但入网失败的从节点，从节点可以在公共时隙段上延迟随机时长后发送入网请求。
其中，随机时长可以是一个时长范围内的随机值(该随机值可以为0或者其他数值)，也可以为一个时隙长度的倍数，本申请实施例不做限定。
需要说明的，主节点在每一通信周期的同步时隙段均会发送同步帧，该同步帧中包括已入网的各从节点的私有专属时隙段的指示信息。
针对上述步骤503、在为该从节点配置的私有专属时隙段内监听该从节点发送的数据。
其中，主节点可以在为该从节点配置的私有专属时隙段内监听该从节点向主节点发送的数据，也可以监听该从节点向其他从节点发送的数据。
可选的，若主节点接收到任一从节点的入网请求，可为该从节点配置私有专属时隙段，进而发送包括该私有专属时隙段的指示信息的第一同步帧，基于此，如图6所示，上述步骤502、若接收到任一从节点的入网请求，在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，具体包括以下步骤：
步骤601、若接收到任一从节点的入网请求，则将该从节点的地址信息加入已入网从节点列表中。
已入网从节点列表中包括已成功入网的各从节点的地址信息。
步骤602、分别为已入网从节点列表包括的各从节点配置私有专属时隙段。
其中，对于每个通信周期，主节点可基于已入网从节点列表，为已入网从节点列表中的各从节点配置私有专属时隙段，即针对一个已入网从节点，该从节点在每个通信周期被配置的私有专属时隙段可以相同，也可以不同。
例如，在每个通信周期，主节点可以基于已入网从节点列表中从节点的数量，对待分配的私有专属时隙段进行平均分配，得到与从节点的数量相同的私有专属时隙段，然后分别为每个从节点分配一个私有专属时隙段，即已入网从节点列表中的每个从节点被配置相同长度的私有专属时隙段。
再例如，在每个通信周期，主节点还可以基于每个已入网的从节点的业务类型，预估该从节点将要发送的数据的数据量大小，进而根据预估的数据量大小，为该从节点配置长度适合的私有专属时隙段。
再例如，在每个通信周期，从节点可以主动向主节点上报下一通信周期要发送的数据的数据量大小，进而，主节点可以根据从节点上报的数据量大小，在下一通信周期为该从节点分配长度适合的私有专属时隙段。
步骤603、生成第一同步帧，并在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧。
其中，第一同步帧包括已入网从节点列表中的各从节点的私有专属时隙段的指示信息。
在实际应用中，随着各个从节点的入网或者退出当前网络，主节点中的已入网从节点列表中的从节点的地址信息会增加或者减少，因此，主节点会在每一通信周期根据最新的已入网从节点列表进行配置私有专属时隙段，以实现传输资源的合理利用。
基于上述任一实施例，在上述步骤502、若接收到任一从节点的入网请求，在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧之后，主节点还可能接收任一已入网的从节点发送的退出帧，并释放该从节点的私有专属时隙段，如图7所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤701、若接收到任一从节点在该从节点的私有专属时隙段发送的退出帧，则释放该从节点的私有专属时隙段。
主节点可以在接收到从节点在该从节点的私有专属时隙段发送的退出帧的通信周期中，将该从节点的地址信息从已入网从节点列表中移除。
当主节点再次为已入网从节点列表中的各从节点配置私有专属时隙段时，不会为该从节点配置私有专属时隙段，即实现了释放该从节点的私有专属时隙段。
相反的，若主节点未接收到从节点在该从节点的私有专属时隙段发送的退出帧，则主节点会继续为该从节点配置私有专属时隙段，并在之后的通信周期发送的同步帧中携带该从节点的私有专属时隙段的指示信息。
通过本申请实施例，从节点在退出网络时，可以在该从节点的私有专属时隙段向主节点发送退出帧，避免了数据碰撞，保证了该从节点可以顺利退出当前网络，且主节点也可以及时释放为该从节点配置的私有专属时隙段，实现传输资源的合理利用。
基于上述任一实施例，在上述步骤502、若接收到任一从节点的入网请求，在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧之后，主节点还可以主动释放从节点的私有专属时隙段，如图8所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤801、若在从监听时刻开始的预设时长内未监听到从节点在自身的私有专属时隙段发送的数据，则释放该从节点的私有专属时隙段；或者，若在预设数量个通信周期中从节点的私有专属时隙段内未监听到该从节点发送的数据，则释放该从节点的私有专属时隙段。
其中，监听时刻为从节点的私有专属时隙段中的设定时刻。
主节点释放从节点的私有专属时隙段的过程可参考上述实施例中的相关描述，此处不做赘述。
若主节点在从监听时刻开始的预设时长内未监听到从节点在自身的私有专属时隙段发送的数据，或者在预设数量个通信周期中从节点的私有专属时隙段内未监听到该从节点发送的数据，则表示该从节点短时间内无需继续使用该从节点的私有专属时隙段，主节点可以释放该从节点的私有专属时隙段。
例如，若主节点在从监听时刻开始的10秒内未监听到从节点A在自身的私有专属时隙段发送的数据，则主节点可以释放从节点A的私有专属时隙段。
再例如，若主节点在连续3个通信周期中的从节点B的私有专属时隙段内未监听到从节点B发送的数据，则主节点可以释放从节点B的私有专属时隙段。
需要说明的是，若主节点为各已入网的从节点分配的私有专属时隙段是固定的，则无需重复在同步帧中发送各已入网的从节点的私有专属时隙段的指示信息，只需要在从节点入网后发送第一次该从节点的私有专属时隙段的指示信息即可。
通过本申请实施例，由于主节点可以将长时间占用私有专属时隙段，且不在该私有专属时隙段发送数据的从节点的私有专属时隙段释放，所以，通过本申请实施例可以实现传输资源的合理利用。
以下以主节点与从节点之间的交互流程对本申请实施例提供的自组网通信方法进行描述，如图9所示，该方法具体步骤如下：
步骤901、从节点在通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求，相应的，主节点在通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求。
步骤902、主节点在下一个通信周期发送同步帧，相应的，从节点在下一个通信周期监听主节点发送的同步帧。
其中，若主节点接收到从节点发送的入网请求，则该同步帧中包括该从节点的私有专属时隙段的指示信息，若主节点未接收到从节点发送的入网请求，则该同步帧中不包括该从节点的私有专属时隙段的指示信息。
需要说明的，本交互流程以步骤902中的同步帧中不包括该从节点的私有专属时隙段的指示信息为例进行说明。
步骤903、从节点在通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后向主节点发送入网请求，相应的，主节点在通信周期的公共时隙段监听从节点在公共时隙段上延迟随机时长后发送的入网请求。
步骤904、主节点在下一个通信周期发送同步帧，相应的，从节点在下一个通信周期监听主节点发送的同步帧。
需要说明的，本申请实施例以步骤904中的同步帧中包括该从节点的私有专属时隙段的指示信息为例进行说明。
若主节点在步骤903中未接收到从节点在公共时隙段上延迟随机时长后发送的入网请求，则重新执行步骤903至步骤904，直至该从节点入网成功。
步骤905、从节点在私有专属时隙段发送数据。
在实际应用中，入网成功后的从节点可以连续多个通信周期在自身的私有专属时隙段发送数据，直至该从节点退出当前网络。
步骤906、从节点在私有专属时隙段向主节点发送退出帧，相应的，主节点接收从节点在私有专属时隙段发送的退出帧。
步骤907、主节点释放从节点的私有专属时隙段。
需要说明的，在从节点需要退出当前网络时，可执行步骤906至步骤907，若从节点无需退出当前网络，则无需执行步骤906至步骤907。
步骤908、主节点在下一个通信周期发送同步帧，相应的，从节点监听主节点在下一个通信周期发送的同步帧。
其中，由于从节点已经退出当前网络，因此，步骤908中的同步帧不包括该从节点的私有专属时隙段的指示信息。
由于从节点在入网失败时，可以在公共时隙段上延迟随机时长后向主节点发送入网请求，避免了再次发送入网请求时发生数据碰撞的情况，提高了从节点的入网成功率，同时，又由于从节点在入网成功后，从节点在主节点配置的私有专属时隙段发送的数据不会与其他从节点发送的数据互相碰撞，因此提高了通信的成功率。
如图10所示，图10为本申请实施例提供的一种自组网通信方法的示例性示意图，其中，图10所示的自组网通信系统包括：主节点(Master)、从节点1(Slave1)、从节点2(Slave2)、从节点3(Slave3)和从节点4(Slave4)。
其中，T表示通信周期，SYN为同步帧，REQ为入网请求的数据帧，INF为常规信息传递的消息帧，EXIT为退出帧，NONE表示从节点在该从节点的私有专属时隙段未发送数据。
在T1中，Master在同步时隙段发送同步帧，Slave1、Slave2和Slave3在公共时隙段向Master发送入网请求。
其中，T1中的同步帧包括：公共时隙段的指示信息。
在T2中，Master在同步时隙段发送同步帧，由于Slave1和Slave2在T1发送的入网请求相互碰撞，因此，Slave1和Slave2在T2中监听到的同步帧不包括自身的私有专属时隙段的指示信息，进而，Slave1和Slave2在T2中的公共时隙段上各自延迟随机时长后向主节点发送入网请求，Slave3入网成功，Slave3在Slave3的私有专属时隙段发送INF帧，Slave4在公共时隙段发送入网请求。
其中，T2中的同步帧包括：公共时隙段的指示信息和Slave3的私有专属时隙段的指示信息。
其中，由于Slave1和Slave2在T2中的公共时隙段上各自延迟随机时长后向主节点发送入网请求，所以Slave1和Slave2在T2中发送的入网请求不处于同一时隙，即Slave1和Slave2在T2中发送的入网请求不会发生碰撞，提高了Slave1和Slave2的入网成功率。
在T3中，Master在同步时隙段发送同步帧，Slave1入网成功，Slave1在Slave1的私有专属时隙段发送INF帧，由于Slave2和Slave4在T2发送的入网请求相互碰撞，因此，Slave2和Slave4在T3中监听到的同步帧不包括自身的私有专属时隙段的指示信息，进而，Slave2和Slave4在T3中的公共时隙段上各自延迟随机时长后向主节点发送入网请求，Slave3在Slave3的私有专属时隙段发送INF帧。
其中，T3中的同步帧包括：公共时隙段的指示信息、Slave1的私有专属时隙段的指示信息和Slave3的私有专属时隙段的指示信息。
其中，由于Slave2和Slave4在T3中的公共时隙段上各自延迟随机时长后向主节点发送入网请求，所以Slave2和Slave4在T3中发送的入网请求不处于同一时隙，即Slave2和Slave4在T3中发送的入网请求不会发生碰撞，提高了Slave2和Slave4的入网成功率。
在T4中，Master在同步时隙段发送同步帧，Slave1在Slave1的私有专属时隙段发送INF帧，Slave2入网成功，Slave2在Slave2的私有专属时隙段发送INF帧，Slave3在Slave3的私有专属时隙段未发送数据，Slave4入网成功，Slave4在Slave4的私有专属时隙段发送INF帧。
其中，T4中的同步帧包括：公共时隙段的指示信息、Slave1的私有专属时隙段的指示信息、Slave2的私有专属时隙段的指示信息、Slave3的私有专属时隙段的指示信息和Slave4的私有专属时隙段的指示信息。
在T5中，Master在同步时隙段发送同步帧，Slave1在Slave1的私有专属时隙段发送INF帧，Slave2在Slave2的私有专属时隙段发送EXIT帧，Slave3在Slave3的私有专属时隙段未发送数据，Slave4在Slave4的私有专属时隙段发送INF帧。
其中，T5中的同步帧包括：公共时隙段的指示信息、Slave1的私有专属时隙段的指示信息、Slave2的私有专属时隙段的指示信息、Slave3的私有专属时隙段的指示信息和Slave4的私有专属时隙段的指示信息。
在T6中，Master在同步时隙段发送同步帧，Slave1在Slave1的私有专属时隙段发送INF帧，Slave4在Slave4的私有专属时隙段发送INF帧，由于在T5中，Slave2在Slave2的私有专属时隙段发送EXIT帧，因此，在T6中不包括Slave2的私有专属时隙段(即Slave2的私有专属时隙段被主节点释放)，由于Slave3连续两个通信周期未在Slave3的私有专属时隙段发送数据，因此，在T6中不包括Slave3的私有专属时隙段(即Slave3的私有专属时隙段被主节点释放)。
其中，T6中的同步帧包括：公共时隙段的指示信息、Slave1的私有专属时隙段的指示信息和Slave4的私有专属时隙段的指示信息。
其中，由于Slave2在退出网络时，Slave2在Slave2的私有专属时隙段发送EXIT帧，避免了该EXIT帧与其他从节点发送的数据相互碰撞，保证了Slave2可以顺利退出当前网络，且Master也可以及时回收为Slave2配置的私有专属时隙段，实现传输资源的合理利用。
又由于Slave3长时间未在Slave3的私有专属时隙段发送数据，所以，Master可以判定Slave3暂时无需使用Slave3的私有专属时隙段，并及时回收为Slave3配置的私有专属时隙段，实现传输资源的合理利用。
现有技术中的标准无线通信协议(例如IEEE802.11等)主要工作在2.4G等较高带宽的频段，而本申请实施例的自组网通信系统可以工作在400MHz频段，该400MHz频段属于占用率较低的频段，但是400MHz频段的带宽相比于2.4G频段的带宽较低。本申请实施例的自组网通信方法比现有技术中的标准无线通信协议的通信流程更加简化，所以，本申请实施例的通信流程中数据帧的总量较小，对带宽的需求较低。因此，本申请实施例的自组网通信系统时使用400MHz频段也可以保证通信的实时性。
同时，由于本申请实施例的自组网通信方法比现有技术中的标准无线通信协议的通信流程更加简化，所以编程人员对自组网通信系统进行功能升级时，也更加灵活。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种自组网通信装置，该装置应用于自组网通信系统中的从节点，该自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，如图11所示，该装置包括：发送模块1101和监听模块1102；
发送模块1101，用于在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
监听模块1102，用于在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧；
发送模块1101，还用于若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在第一同步帧所在的通信周期中指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。
可选的，
发送模块1101，还用于若第一同步帧中不包括指示信息，则在监听到第一同步帧的通信周期中的公共时隙段向主节点发送入网请求。
可选的，发送模块1101，具体还用于：
在第一同步帧所在的通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后，向主节点发送入网请求。
可选的，
发送模块1101，还用于在从节点的私有专属时隙段向主节点发送退出帧；
监听模块1102，还用于监听主节点在接收到退出帧之后的下一通信周期发送的第二同步帧，并解析第二同步帧；
发送模块1101，还用于若第二同步帧中不包括从节点的指示信息，停止使用从节点的私有专属时隙段发送数据。
本申请实施例提供的自组网通信装置，从节点可以在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求，其中，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，然后在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧，若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在第一同步帧所在的通信周期中指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。通过本申请实施例，在从节点向主节点发送入网请求，且从节点入网成功时，由于从节点可以在该从节点的指示信息所指示的私有专属时隙段发送数据，因此，各从节点可以在自身的私有专属时隙段发送数据时，可以有效避免数据碰撞的情况，提高了通信质量。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种自组网通信装置，该装置应用于自组网通信系统中的主节点，该自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，如图12所示，该装置包括：监听模块1201和处理模块1202；
监听模块1201，用于在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
处理模块1202，用于若接收到任一从节点的入网请求，在通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，第一同步帧包括为从节点配置的私有专属时隙段的指示信息；
监听模块1201，还用于在为从节点配置的私有专属时隙段内监听从节点发送的数据。
可选的，处理模块1202，具体用于：
若监听模块1201接收到任一从节点的入网请求，则将从节点的地址信息加入已入网从节点列表中；
分别为已入网从节点列表包括的各从节点配置私有专属时隙段；
生成第一同步帧，并在通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，第一同步帧包括已入网从节点列表中的各从节点的私有专属时隙段的指示信息。
可选的，处理模块1202还用于：
若监听模块1201接收到从节点在从节点的私有专属时隙段发送的退出帧，则释放从节点的私有专属时隙段。
可选的，处理模块1202还用于：
若在从监听时刻开始的预设时长内未监听到从节点在自身的私有专属时隙段发送的数据，则释放从节点的私有专属时隙段，监听时刻为从节点的私有专属时隙段中的设定时刻；或者，
若在预设数量个通信周期中从节点的私有专属时隙段内未监听到从节点发送的数据，则释放从节点的私有专属时隙段。
本申请实施例提供的自组网通信装置，主节点可以在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，其中，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，若接收到任一从节点的入网请求，在该通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，其中，第一同步帧包括为从节点配置的私有专属时隙段的指示信息，然后在为该从节点配置的私有专属时隙段内监听该从节点发送的数据。通过本申请实施例，主节点接收到任一从节点发送的入网请求后，由于主节点可以为该从节点配置该从节点的私有专属时隙段，以使得各从节点可以在自身的私有专属时隙段发送数据，可以有效避免数据碰撞的情况，提高了通信质量。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图13所示，包括处理器1301、通信接口1302、存储器1303和通信总线1304，其中，处理器1301，通信接口1302，存储器1303通过通信总线1304完成相互间的通信，
存储器1303，用于存放计算机程序；
处理器1301，用于执行存储器1303上所存放的程序时，实现如下步骤：
在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧；
若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在第一同步帧所在的通信周期中指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。
需要说明的是，处理器1301，用于执行存储器1303上所存放的程序时，还用于实现上述从节点侧方法实施例中描述的其他步骤，可参考上述方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(英文：PeripheralComponent Interconnect，简称：PCI)总线或扩展工业标准结构(英文：Extended Industry Standard Architecture，简称：EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)，也可以包括非易失性存储器(英文：Non-Volatile Memory，简称：NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(英文：Central ProcessingUnit，简称：CPU)、网络处理器(英文：Network Processor，简称：NP)等；还可以是数字信号处理器(英文：Digital Signal Processing，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(英文：Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图14所示，包括处理器1401、通信接口1402、存储器1403和通信总线1404，其中，处理器1401，通信接口1402，存储器1403通过通信总线1404完成相互间的通信，
存储器1403，用于存放计算机程序；
处理器1401，用于执行存储器1403上所存放的程序时，实现如下步骤：
在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
若接收到任一从节点的入网请求，在通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，第一同步帧包括为从节点配置的私有专属时隙段的指示信息；
在为从节点配置的私有专属时隙段内监听从节点发送的数据。
需要说明的是，处理器1401，用于执行存储器1403上所存放的程序时，还用于实现上述主节点侧方法实施例中描述的其他步骤，可参考上述方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(英文：PeripheralComponent Interconnect，简称：PCI)总线或扩展工业标准结构(英文：Extended Industry Standard Architecture，简称：EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)，也可以包括非易失性存储器(英文：Non-Volatile Memory，简称：NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(英文：Central ProcessingUnit，简称：CPU)、网络处理器(英文：Network Processor，简称：NP)等；还可以是数字信号处理器(英文：Digital Signal Processing，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(英文：Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述从节点执行的通信方法的步骤。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述主节点执行的通信方法的步骤。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述从节点执行的通信方法的步骤。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述主节点执行的通信方法的步骤。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (16)

1.一种自组网通信方法，其特征在于，所述方法应用于自组网通信系统中的任一从节点，所述自组网通信系统包括主节点和多个从节点，所述方法包括：
在任一通信周期的公共时隙段向所述主节点发送入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，所述主节点在每个通信周期根据已入网的从节点的数量重新配置所述同步时隙段、所述公共时隙段和所述私有专属时隙段；
在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的第一同步帧，并解析所述第一同步帧；
若所述第一同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述第一同步帧所在的通信周期中所述指示信息指定的私有专属时隙段发送数据，其中，所述第一同步帧中包括所述指示信息表示：所述从节点入网成功；
若所述第一同步帧中不包括所述指示信息，则在所述第一同步帧所在的通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后，向所述主节点发送所述入网请求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述从节点的私有专属时隙段向所述主节点发送退出帧；
监听所述主节点在接收到所述退出帧之后的下一通信周期发送的第二同步帧，并解析所述第二同步帧；
若所述第二同步帧中不包括所述从节点的指示信息，停止使用所述从节点的私有专属时隙段发送数据。
3.一种自组网通信方法，其特征在于，所述方法应用于自组网通信系统中的主节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述方法包括：
在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，所述主节点在每个通信周期根据已入网的从节点的数量重新配置所述同步时隙段、所述公共时隙段和所述私有专属时隙段；
若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，所述第一同步帧包括为所述从节点配置的私有专属时隙段的指示信息，所述第一同步帧中包括所述指示信息表示：所述从节点入网成功，或者，所述第一同步帧不包括所述指示信息；
若所述第一同步帧包括所述指示信息，在为所述从节点配置的私有专属时隙段内监听所述从节点发送的数据；
若所述第一同步帧不包括所述指示信息，接收所述从节点在所述第一同步帧所在的通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后，向所述主节点发送的所述入网请求。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，包括：
若接收到任一从节点的入网请求，则将所述从节点的地址信息加入已入网从节点列表中；
分别为所述已入网从节点列表包括的各从节点配置私有专属时隙段；
生成所述第一同步帧，并在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送所述第一同步帧，所述第一同步帧包括所述已入网从节点列表中的各从节点的私有专属时隙段的指示信息。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧之后，所述方法还包括：
若接收到所述从节点在所述从节点的私有专属时隙段发送的退出帧，则释放所述从节点的私有专属时隙段。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧之后，所述方法还包括：
若在从监听时刻开始的预设时长内未监听到所述从节点在自身的私有专属时隙段发送的数据，则释放所述从节点的私有专属时隙段，所述监听时刻为所述从节点的私有专属时隙段中的设定时刻；或者，
若在预设数量个通信周期中所述从节点的私有专属时隙段内未监听到所述从节点发送的数据，则释放所述从节点的私有专属时隙段。
7.一种自组网通信装置，其特征在于，所述装置应用于自组网通信系统中的任一从节点，所述自组网通信系统包括主节点和多个从节点，所述装置包括：
发送模块，用于在任一通信周期的公共时隙段向所述主节点发送入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，所述主节点在每个通信周期根据已入网的从节点的数量重新配置所述同步时隙段、所述公共时隙段和所述私有专属时隙段；
监听模块，用于在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的第一同步帧，并解析所述第一同步帧；
所述发送模块，还用于若所述第一同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述第一同步帧所在的通信周期中所述指示信息指定的私有专属时隙段发送数据，其中，所述第一同步帧中包括所述指示信息表示：所述从节点入网成功；
所述发送模块，还用于若所述第一同步帧中不包括所述指示信息，则在所述第一同步帧所在的通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后，向所述主节点发送所述入网请求。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述发送模块，还用于在所述从节点的私有专属时隙段向所述主节点发送退出帧；
所述监听模块，还用于监听所述主节点在接收到所述退出帧之后的下一通信周期发送的第二同步帧，并解析所述第二同步帧；
所述发送模块，还用于若所述第二同步帧中不包括所述从节点的指示信息，停止使用所述从节点的私有专属时隙段发送数据。
9.一种自组网通信装置，其特征在于，所述装置应用于自组网通信系统中的主节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述装置包括：
监听模块，用于在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，所述主节点在每个通信周期根据已入网的从节点的数量重新配置所述同步时隙段、所述公共时隙段和所述私有专属时隙段；
处理模块，用于若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，所述第一同步帧包括为所述从节点配置的私有专属时隙段的指示信息，所述第一同步帧中包括所述指示信息表示：所述从节点入网成功，或者，所述第一同步帧不包括所述指示信息；
所述监听模块，还用于若所述第一同步帧包括所述指示信息，在为所述从节点配置的私有专属时隙段内监听所述从节点发送的数据；若所述第一同步帧不包括所述指示信息，接收所述从节点在所述第一同步帧所在的通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后，向所述主节点发送的所述入网请求。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
若所述监听模块接收到任一从节点的入网请求，则将所述从节点的地址信息加入已入网从节点列表中；
分别为所述已入网从节点列表包括的各从节点配置私有专属时隙段；
生成所述第一同步帧，并在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送所述第一同步帧，所述第一同步帧包括所述已入网从节点列表中的各从节点的私有专属时隙段的指示信息。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
若所述监听模块接收到所述从节点在所述从节点的私有专属时隙段发送的退出帧，则释放所述从节点的私有专属时隙段。
12.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：
若在从监听时刻开始的预设时长内未监听到所述从节点在自身的私有专属时隙段发送的数据，则释放所述从节点的私有专属时隙段，所述监听时刻为所述从节点的私有专属时隙段中的设定时刻；或者，
若在预设数量个通信周期中所述从节点的私有专属时隙段内未监听到所述从节点发送的数据，则释放所述从节点的私有专属时隙段。
13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-2任一项所述的方法步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-2任一项所述的方法步骤。
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求3-6任一项所述的方法步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求3-6任一项所述的方法步骤。
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